CN110009904A - 车辆偏离车道的预测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆偏离车道的预测方法、装置、设备及存储介质，通过广播车辆基本信息，以使路侧单元获取并根据所述车辆基本信息对所述车辆进行偏离车道预测，并返回预测结果，在接收到路侧单元返回的预测结果之后，对所述预测结果进行处理，并在车载显示屏上显示处理后的预测结果，从而避免了因摄像头采集不到准确信息造成的车辆偏离车道预警不及时、不准确，提高了车辆偏离车道预警的可靠性和准确率。
Description
技术领域
本发明涉及车道偏离预测技术领域，特别涉及一种车辆偏离车道的预测方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着经济的飞速发展，人们对汽车的需求量不断攀升，交通事故的发生率也随之快速增长，安全驾驶也成为了社会关注的焦点之一。在所有的交通事故中，因驾驶员注意力不集中而造成的车道偏离事故所占比例较高。因此，如何减少因车辆偏离而导致的交通事故的发生率，成为当今社会的重大挑战。
目前，车辆的车道预警，一般都是通过摄像头采集视频信息，通过视频信息处理而得到的偏离车道预警，采用摄像头实现车道预警，如遇大雾、大雪等天气或者其它情况，会造成摄像头采集不到准确信息，很有可能会偏离车道，造成事故，给驾驶员和行人造成很大的危险。
因此，如何避免因摄像头采集不到准确信息造成的车辆偏离车道预警不及时、不准确，是本领域亟需解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种车辆偏离车道的预测方法、装置、设备及存储介质，从而克服因摄像头采集不到准确信息造成的车辆偏离车道预警不及时、不准确的技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆偏离车道的预测方法，包括：
广播车辆基本信息，以使路侧单元获取并根据所述车辆基本信息对所述车辆进行偏离车道预测，并返回预测结果；
接收所述路侧单元返回的预测结果；
对所述预测结果进行处理，并在车载显示屏上显示处理后的预测结果。
在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供的上述方法中，所述广播车辆基本信息之前，还包括：
获取车辆基本信息，其中，所述车辆基本信息包括车辆实时位置、速度和/或行驶方向。
在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供的上述方法中，在车载显示屏上显示处理后的预测结果，具体包括：
对所述预测结果中的车辆偏离车道级别关联对应的显示颜色；
在车载显示屏上显示所述车辆偏离车道级别以及对应的显示颜色。
第二方面，本发明实施例提供了一种车辆偏离车道的预测方法，，包括：
获取各车辆广播的车辆基本信息；其中，所述车辆基本信息包括车辆实时位置、速度和/或行驶方向；
对所述车辆基本信息进行解析，计算出对应车辆的行驶轨迹；
将所述行驶轨迹与预存的车道信息进行比对计算，获得预测结果；
将所述预测结果返回对应车辆。
在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供的上述方法中，所述将所述行驶轨迹与预存的车道信息进行比对计算，获得预测结果，具体包括：
将所述行驶轨迹与预存的车道信息进行比对计算，获得比对计算值；
将所述比对计算值与预设阈值进行比对，确定车辆偏离车道级别；
将所述车辆偏离车道级别作为预测结果。
在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供的上述方法中，所述获得预测结果之后，还包括：
将所述预测结果传送给路侧可变情报板进行显示。
第三方面，本发明实施例提供了一种车载单元，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
其中，所述处理器执行所述存储器中的计算机程序，以实现上述第一方面中所述的方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种路侧单元，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
其中，所述处理器执行所述存储器中的计算机程序，以实现上述第二方面中所述的方法。
第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现上述第一方面中所述的方法。
第六方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现上述第二方面中所述的方法。
与现有技术相比，本发明提供的车辆偏离车道的预测方法、装置、设备及存储介质，通过广播车辆基本信息，以使路侧单元获取并根据所述车辆基本信息对所述车辆进行偏离车道预测，并返回预测结果，在接收到路侧单元返回的预测结果之后，对所述预测结果进行处理，并在车载显示屏上显示处理后的预测结果，从而避免了因摄像头采集不到准确信息造成的车辆偏离车道预警不及时、不准确，提高了车辆偏离车道预警的可靠性和准确率。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的车辆偏离车道的预测方法的流程示意图；
图2是本发明实施例一中另一实施方式提供的车辆偏离车道的预测方法的流程示意图；
图3是本发明实施例二提供的车辆偏离车道的预测方法的流程示意图；
图4是本发明实施例二中另一实施方式提供的车辆偏离车道的预测方法的流程示意图；
图5为本发明实施例三提供的一种车载单元的结构示意图；
图6为本发明实施例四提供的一种路侧单元的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。
图1是本发明实施例一提供的车辆偏离车道的预测方法的流程示意图，如图1所示，该车辆偏离车道的预测方法包括以下步骤：
S101、广播车辆基本信息，以使路侧单元获取并根据所述车辆基本信息对所述车辆进行偏离车道预测，并返回预测结果。
S102、接收所述路侧单元返回的预测结果。
S103、对所述预测结果进行处理，并在车载显示屏上显示处理后的预测结果。
具体地，在本发明实施例提供的上述车辆偏离车道的预测方法中，该方法的执行主体可以为车载单元(On board Unit，OBU)，OBU采用V2X技术，与路侧单元(Road SideUnit，RSU)进行通信，RSU中存储有其信号覆盖区域内所有道路的信息，包括车道的具体坐标，车道中心线的轨迹等。其中，V2X(Vehicle to Everything,V2X)技术为车联网技术的一种，可以理解为车与外界的信息交换，即车车/车路通信。例如，在普通道路或者高速公路上，车辆会通过采用V2X技术的OBU向外广播本车的车辆基本信息(广播频率可以根据实际情况设定，例如可以设定为10Hz)，以使车辆附近的RSU可以获取并根据所述车辆基本信息与其存储的道路信息进行比对，从而对该车辆是否会偏离车道进行预测，并将预测结果返回给本车辆，该预测结果可以包括级别1(不会偏离车道)、级别2(可能会偏离车道)、级别3(即将偏离车道)级别4(已经偏离车道)，本车辆接收RSU返回的预测结果，并对预测结果进行进一步处理，然后可以在车载显示屏上显示处理后的预测结果。
可选的，在本发明实施例提供的上述车辆偏离车道的预测方法中，如图2所示，在步骤S101广播车辆基本信息之前，还可以包括以下步骤：
S201、获取车辆基本信息，其中，所述车辆基本信息包括车辆实时位置、速度和/或行驶方向。
具体的，车辆可以通过一些车载设备获得车辆基本信息，例如，通过车载定位系统(GPS或北斗导航)获得车辆的实时位置和行驶方向，通过转速传感器获得车辆的速度，还可以获得其它的车辆基本信息，本申请在此不做限定。
可选的，在本发明实施例提供的上述车辆偏离车道的预测方法中，上述步骤S103中在车载显示屏上显示处理后的预测结果，可以具体包括：
S103a、对所述预测结果中的车辆偏离车道级别关联对应的显示颜色。
S103b、在车载显示屏上显示所述车辆偏离车道级别以及对应的显示颜色。
具体的，为了能够使驾乘人员更容易辨认当前车辆偏离车道的情况，可以对RSU返回的预测结果进一步处理后再显示在车载显示屏上。具体的，可以将预测结果中的车辆偏离车道级别关联对应的显示颜色，例如，级别1关联绿色，级别2关联黄色，级别3关联橙色，级别4关联红色，然后在车载显示屏上显示车辆偏离车道级别以及对应的显示颜色。当车辆发生或即将发生偏离车道的情况出现时，可以对驾乘人员起到提示和警示的作用。例如，车辆偏离车道级别为级别4时，可以在车载显示屏上用红色字体显示“偏离车道，危险”。
本实施例提供的车辆偏离车道的预测方法，通过广播车辆基本信息，以使路侧单元获取并根据所述车辆基本信息对所述车辆进行偏离车道预测，并返回预测结果，在接收到路侧单元返回的预测结果之后，对所述预测结果进行处理，并在车载显示屏上显示处理后的预测结果，从而避免了因摄像头采集不到准确信息造成的车辆偏离车道预警不及时、不准确，提高了车辆偏离车道预警的可靠性和准确率。
图3是本发明实施例二提供的车辆偏离车道的预测方法的流程示意图，如图3所示，该车辆偏离车道的预测方法包括以下步骤：
S301、获取各车辆广播的车辆基本信息；其中，所述车辆基本信息包括车辆实时位置、速度和/或行驶方向。
S302、对所述车辆基本信息进行解析，计算出对应车辆的行驶轨迹。
S303、将所述行驶轨迹与预存的车道信息进行比对计算，获得预测结果。
S304、将所述预测结果返回对应车辆。
具体的，在本发明实施例提供的上述车辆偏离车道的预测方法中，该方法的执行主体可以为路侧单元(Road Side Unit，RSU)，RSU中存储有其信号覆盖区域内所有道路的信息，包括车道的具体坐标，车道中心线的轨迹等。RSU获取各车辆广播的车辆基本信息，对所述车辆基本信息进行解析，计算出各车辆基本信息对应车辆的行驶轨迹，例如，根据车辆实时位置、速度和/或行驶方向可以计算出车辆的行驶轨迹。然后将计算出的车辆行驶轨迹与预存的车道信息进行比对计算，获得预测结果，该预测结果可以包括级别1(不会偏离车道)、级别2(可能会偏离车道)、级别3(即将偏离车道)级别4(已经偏离车道)，然后将所述预测结果返回对应车辆。
可选的，在本发明实施例提供的上述车辆偏离车道的预测方法中，上述步骤S303将所述行驶轨迹与预存的车道信息进行比对计算，获得预测结果，可以具体包括：
S303a、将所述行驶轨迹与预存的车道信息进行比对计算，获得比对计算值。
S303b、将所述比对计算值与预设阈值进行比对，确定车辆偏离车道级别。
S303c、将所述车辆偏离车道级别作为预测结果。
具体的，可以根据车辆的行驶轨迹与预存的车道信息进行比对计算，获得比对计算值，该比对计算值可以是相似度值，例如0.8、0.5。预设阈值与车辆偏离车道级别相对应，例如大于等于0.9对应级别1，大于等于0.8小于0.9对应级别2，大于等于0.5小于0.8对应级别3，小于0.5对应级别4。故将所述比对计算值与预设阈值进行比对，可以确定车辆偏离车道级别，该车辆偏离车道级别即为预测结果。
可选的，在本发明实施例提供的上述车辆偏离车道的预测方法中，上述步骤S303获得预测结果之后，如图4所示，还可以包括以下步骤：
S401、将所述预测结果传送给路侧可变情报板进行显示。
具体的，除了将预测结果返回给车辆，还可以将其传送给路侧可变情报板进行显示，可变情报板显示时也可以针对不同的车辆偏离车道级别使用不同颜色的字体进行显示，进一步方便驾乘人员获知车辆当前行驶状况，注意行车安全。
本实施例提供的车辆偏离车道的预测方法，获取各车辆广播的车辆基本信息，其中，所述车辆基本信息包括车辆实时位置、速度和行驶方向，对所述车辆基本信息进行解析，计算出对应车辆的行驶轨迹，将所述行驶轨迹与预存的车道信息进行比对计算，获得预测结果，将所述预测结果返回对应车辆，从而避免了因摄像头采集不到准确信息造成的车辆偏离车道预警不及时、不准确，提高了车辆偏离车道预警的可靠性和准确率。
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。
图5为本发明实施例三提供的车载单元的结构示意图，如图5所示，该设备包括：存储器501和处理器502；
存储器501，用于存储计算机程序；
其中，处理器502执行存储器501中的计算机程序，以实现如上所述方法实施例一所提供的方法。
本实施例中，处理器可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备中的其他组件以执行期望的功能。
存储器可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器可以运行程序指令，以实现上文的本申请的各个实施例的SLAM系统相机跟踪方法以及/或者其他期望的功能。在计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
图6为本发明实施例四提供的一种路侧单元的结构示意图，如图6所示，包括：存储器601和处理器602；
存储器601，用于存储计算机程序；
其中，处理器602执行存储器601中的计算机程序，以实现如上所述方法实施例二所提供的方法。
本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时用于实现如上所述方法实施例一所提供的方法。
实际应用中，本实施例中的计算机程序可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
本发明实施例六提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时用于实现如上所述方法实施例二所提供的方法。
前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。
Claims (10)
1.一种车辆偏离车道的预测方法，其特征在于，包括：
广播车辆基本信息，以使路侧单元获取并根据所述车辆基本信息对所述车辆进行偏离车道预测，并返回预测结果；
接收所述路侧单元返回的预测结果；
对所述预测结果进行处理，并在车载显示屏上显示处理后的预测结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述广播车辆基本信息之前，还包括：
获取车辆基本信息，其中，所述车辆基本信息包括车辆实时位置、速度和/或行驶方向。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在车载显示屏上显示处理后的预测结果，具体包括：
对所述预测结果中的车辆偏离车道级别关联对应的显示颜色；
在车载显示屏上显示所述车辆偏离车道级别以及对应的显示颜色。
4.一种车辆偏离车道的预测方法，其特征在于，包括：
获取各车辆广播的车辆基本信息；其中，所述车辆基本信息包括车辆实时位置、速度和/或行驶方向；
对所述车辆基本信息进行解析，计算出对应车辆的行驶轨迹；
将所述行驶轨迹与预存的车道信息进行比对计算，获得预测结果；
将所述预测结果返回对应车辆。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述行驶轨迹与预存的车道信息进行比对计算，获得预测结果，具体包括：
将所述行驶轨迹与预存的车道信息进行比对计算，获得比对计算值；
将所述比对计算值与预设阈值进行比对，确定车辆偏离车道级别；
将所述车辆偏离车道级别作为预测结果。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述获得预测结果之后，还包括：
将所述预测结果传送给路侧可变情报板进行显示。
7.一种车载单元，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
其中，所述处理器执行所述存储器中的计算机程序，以实现如权利要求1-3中任一项所述的方法。
8.一种路侧单元，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机程序；
其中，所述处理器执行所述存储器中的计算机程序，以实现如权利要求4-6中任一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如权利要求1-3中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如权利要求4-6中任一项所述的方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190712 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |