CN109987100B - 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供驾驶辅助装置、驾驶辅助方法。驾驶辅助装置具有：当前位置获取部，获取车辆的当前位置；行驶信息获取部，获取至少包括所述车辆的行驶方向的行驶信息；人行横道信息获取部，获取人行横道信息；行人信息获取部，获取至少包括所述人行横道以及所述人行横道附近的行人的位置及移动趋势方向的行人信息；判断部，在所述车辆的当前位置距所述人行横道为规定距离以内时，根据所述车辆的行驶信息和所述行人的位置及移动趋势方向，判断所述车辆是否能够通过所述人行横道；以及提示部，对所述判断部的判断结果进行提示。

Description

驾驶辅助装置、驾驶辅助方法

技术领域

本发明涉及驾驶辅助装置、驾驶辅助方法，尤其涉及能够对车辆安全合法地通过人行横道予以辅助的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法。

背景技术

目前，随着车辆保有量的持续增加，为了营造安全良好的交通环境，安全驾驶和文明驾驶成为越来越重要的课题，而且在社会上的关注度也非常高。最近，在驾驶车辆时礼让行人不仅仅是文明驾驶的重要部分，在中国各地纷纷将礼让行人纳入法律管辖的范畴。在很多地方规定，无论有无信号灯的路口，机动车在通过规定的人行横道时，应当礼让行人。如果没有做到礼让行人，将被视为违法，会被扣分并罚款。

但是，实际的道路状况纷繁复杂，如附图9A～图9H示出了多种道路情况，在这多种道路情况下，礼让行人的规则有差异。

例如，就图9A所示的情况而言，行人在道路右幅人行横道行走、未抵达道路中心线时，在左幅道路行驶的机动车A、B应当减速行驶，可在确保安全的前提下通过人行横道。

另外，就图9B所示的情况而言，行人在道路中心线等待、未进入机动车A、B所在车道，但机动车A、B应当停车让行，未停车让行的，属于违法行为，会受到处罚。

另外，就图9C所示的情况而言，行人越过机动车道非机动车道分隔线(有时简称为机非分隔线)，机动车A、B应当停车让行，未停车让行的，属于违法行为，会受到处罚。

另外，就图9D所示的情况而言，行人在机非分隔线外侧等待、未进入机动车道，机动车A可减速行驶，在确保安全前提下通过人行横道，机动车B应当停车让行，未停车让行的，属于违法行为，会受到处罚。

另外，就图9E所示的情况而言，行人越过机非分隔线，机动车A应当停车让行，未停车让行的，属于违法行为，会受到处罚，机动车B可减速行驶，在确保安全前提下通过人行横道。

如上所述，示出了几种道路情况，实际的道路情况难以一一列举。此外，各地的关于礼让行人规定有时也存在不同。

因此，鉴于这种实际情况，对于驾驶员而言难以清楚准确地把握礼让行人的规则。

如果没有清楚准确地把握礼让行人的规则，在实际的驾车行驶中，可能会在应当礼让行人时，由于不清楚礼让行人的规则而没有礼让，受到处罚，甚至发生交通事故，另一方面，如图9B中的机动车B那样，能够通行，但驾驶员不清楚规则，为了避免受处罚而选择停车等待并不通行，这会给交通造成不便，会成为交通堵塞的要因。

另外，在实际驾车行驶的时候，驾驶员如果对于礼让行人的事情过于思考，可能会影响驾车的注意力，容易发生危险，不利于安全驾驶。

另外，现在具有自动驾驶功能的车辆、以及无人驾驶车辆都在迅猛发展之中，对于这些车辆而言，准确地执行礼让行人也成为需要解决的重要课题。

发明内容

本发明是鉴于上述的实际情况而创出的，目的在于，提供一种驾驶辅助装置、驾驶辅助方法，能够及时准确地对用户进行有关礼让行人的规则的提示，能够避免交通违法，能够实现文明驾驶、安全驾驶，而且能够减少不必要的礼让行人造成的时间浪费，能够避免不必要的礼让行人造成的交通堵塞。

为了达到上述的目的，本发明提供的一种驾驶辅助装置，其特征在于，具有：当前位置获取部，获取车辆的当前位置；行驶信息获取部，获取至少包括所述车辆的行驶方向的行驶信息；人行横道信息获取部，获取人行横道信息；行人信息获取部，获取至少包括所述人行横道以及所述人行横道附近的行人的位置及移动趋势方向的行人信息；判断部，在所述车辆的当前位置距所述人行横道为规定距离以内时，根据所述车辆的行驶信息和所述行人的位置及移动趋势方向，判断所述车辆是否能够通过所述人行横道；以及提示部，对所述判断部的判断结果进行提示。

另外，本发明提供的驾驶辅助装置，其特征在于，在通过所述行驶信息获取部所获取的所述车辆的行驶方向与通过所述行人信息获取部所获取的所述行人的移动趋势方向相交的情况下，所述判断部判断为所述车辆不能够通过所述人行横道。

另外，本发明提供的驾驶辅助装置，其特征在于，还包括：规定线信息获取部，获取道路上的规定线的信息，在通过所述行人信息获取部所获取的所述行人的位置超过所述规定线、且所述行人的移动趋势方向与所述车辆的行驶方向相交的情况下，所述判断部判断为所述车辆不能够通过所述人行横道。

另外，本发明提供的驾驶辅助装置，其特征在于，还包括：车道信息获取部，获取道路上的车道的车道信息，在通过所述行人信息获取部所获取的行人的位置未超过所述规定线、且所述行人的移动趋势方向与所述车辆的行驶方向相交的情况下，当所述车辆所在车道与所述规定线相邻时，所述判断部判断为所述车辆不能够通过所述人行横道。

另外，本发明提供的驾驶辅助装置，其特征在于，当所述判断部判断为所述车辆不能够通过所述人行横道时，所述判断部进一步根据所述车道信息，判断是否存在可通行车道，在所述判断部判断为存在可通行车道的情况下，所述提示部提示出该可通行车道。

另外，本发明提供的驾驶辅助装置，其特征在于，所述规定线是机动车与非机动车隔离线、或道路两侧绿化带延伸线、或道路两侧隔离带延伸线、或道路中央隔离带延伸线、或道路中央绿化带延伸线。

另外，本发明提供的驾驶辅助装置，其特征在于，当所述车辆具备自动驾驶模式时，根据所述判断部的判断结果控制所述车辆行驶。

另外，本发明提供的驾驶辅助方法，其特征在于，具有：当前位置获取步骤，获取车辆的当前位置；行驶信息获取步骤，获取至少包括所述车辆的行驶方向的行驶信息；人行横道信息获取步骤，获取人行横道信息；行人信息获取步骤，获取至少包括所述人行横道以及所述人行横道附近的行人的位置及移动趋势方向的行人信息；判断步骤，在所述车辆的当前位置距所述人行横道为规定距离以内时，根据所述车辆的行驶信息和所述行人的位置及移动趋势方向，判断所述车辆是否能够通过所述人行横道；以及提示步骤，对所述判断步骤的判断结果进行提示。

发明的效果

根据本发明提供的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法，能够准确地对用户进行有关礼让行人的规则的提示，能够避免交通违法，能够实现文明驾驶、安全驾驶，而且能够减少不必要的礼让行人造成的时间浪费，能够避免不必要的礼让行人造成的交通堵塞。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的驾驶辅助装置的构成的示意图。

图2是本发明的第一实施方式的驾驶辅助装置中执行的驾驶辅助方法的动作流程图。

图3是本发明的第二实施方式的驾驶辅助装置中执行的驾驶辅助方法的动作流程图。

图4是本发明的第三实施方式的驾驶辅助装置的构成的示意图。

图5是本发明的第三实施方式的驾驶辅助装置中执行的驾驶辅助方法的动作流程图。

图6是本发明的第四实施方式的驾驶辅助装置的构成的示意图。

图7是本发明的第四实施方式的驾驶辅助装置中执行的驾驶辅助方法的动作流程图。

图8是本发明的第五实施方式的驾驶辅助装置中执行的驾驶辅助方法的动作流程图。

图9A～图9H是本发明的驾驶辅助装置涉及的实际道路情况的具体例。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法进行说明。

(第一实施方式)

首先，参照图1～图2，对本发明的第一实施方式的驾驶辅助装置100进行说明。

※驾驶辅助装置100的构成

图1是本发明的驾驶辅助装置100的构成的示意图。另外，驾驶辅助装置100包括各种部件，图1中仅示出了与本发明的技术思想有关的部件，而省略了无关部件。

本发明涉及的驾驶辅助装置100，是能够应用于包括车辆在内的各种交通工具的驾驶辅助装置，可以作为一个部件安装于应用其的交通工具，也可以以可装拆的方式搭载于应用其的交通工具，还可以作为一个独立的装置或模块与应用其的交通工具协同动作。在本说明书中，以驾驶辅助装置100应用于车辆的情况为例进行说明。

如图1所示，驾驶辅助装置100具备：当前位置获取部101、行驶信息获取部102、人行横道信息获取部103、行人信息获取部104、提示部105、判断部106。

当前位置获取部101获取车辆的当前位置。这里，车辆的当前位置可以是车辆的经度、纬度等坐标信息。

行驶信息获取部102获取至少包括车辆的行驶方向的行驶信息。除了车辆的行驶方向以外，行驶信息还可以包括车辆是否在行驶、行驶的速度、加速度等。

人行横道信息获取部103，获取人行横道信息。人行横道信息可以包括人行横道的位置坐标信息、信号灯有无信息、以及信号灯颜色信息等。另外，人行横道信息获取部103也可以仅获取通过当前位置获取部101获取的车辆的当前位置附近规定范围内的人行横道的信息。另外，在车辆按照导航规划路径行驶的情况下，人行横道信息获取部103也可以仅获取该导航规划路径上的人行横道的信息，而且还可以仅获取该导航规划路径上的车辆行驶方向前方的1个或几个人行横道的信息。

行人信息获取部104，获取至少包括人行横道以及所述人行横道附近的行人的位置及移动趋势方向的行人信息。这里，人行横道以及人行横道附近分别可以是人行横道上、人行横道的东西南北等周边附近。另外，行人的位置可以是行人的位置坐标、也可以是行人相对于人行横道的相对位置，或者是行人相对于人行横道的某标记位置的相对位置。行人的移动趋势方向可以是移动着的行人的实际移动的方向，也可以是站立不动的行人的脸部朝向的方向。

这里，上述的当前位置获取部101、行驶信息获取部102、人行横道信息获取部103及行人信息获取部104，获取相应信息的手段是多样的。既可以是通过各部本身具备相应的传感器、检测装置等直接获取相应的信息，也可以是经由网络等从用于专门管理相应信息的服务中心获取相应信息，还可以从存储有相应信息的其他的未图示的外部装置或外部存储器或外部数据库获取。例如，当前位置获取部101可以根据车辆的固有ID等，通过GPS等取得车辆的当前位置，也可以经由网络等从用于专门管理车辆位置的服务中心等取得车辆的当前位置。

另外，上述的当前位置获取部101、行驶信息获取部102、人行横道信息获取部103及行人信息获取部104，可以连续地或者每隔规定时间地或者根据需要地获取相应的信息。

提示部105对后述判断部106的判断结果进行提示。提示部105可以由例如CRT(Cathode Ray Tube)显示器、液晶显示器等构成，具备显示功能，也可以由扬声器等构成，具备放出提示音的功能，提示部105也可以兼具显示功能和放出提示音的功能。

判断部106可以由CPU或MCU等构成，与驾驶辅助装置100的各部连接，实现驾驶辅助装置100的整体功能，能够对驾驶辅助装置100的整体动作进行控制。例如，可以根据通过当前位置获取部101获取车辆的当前位置和通过人行横道信息获取部103获取人行横道信息，判断车辆的当前位置距人行横道是否为规定距离以内，此外在通过当前位置获取部101所获取的车辆的当前位置距人行横道为规定距离以内时，根据通过行驶信息获取部102所获取的车辆的行驶信息和通过行人信息获取部104所获取的行人的位置及移动趋势方向，判断车辆是否能够通过该人行横道。

另外，上述的当前位置获取部101、行驶信息获取部102、人行横道信息获取部103、行人信息获取部104、及判断部106为不同的部件或模块，但它们中的一部分或全部可以整合成一个部件或模块。

※驾驶辅助装置100的动作

下面，基于图2对本发明的第一实施方式的驾驶辅助装置100的动作即驾驶辅助装置100的驾驶辅助方法进行说明。

图2是本发明的第一实施方式的驾驶辅助装置100的驾驶辅助方法的动作流程图。

动作开始后，首先，在步骤S200中，驾驶辅助装置100通过当前位置获取部101获取车辆的当前位置，之后进入到步骤S202。

在步骤S202中，驾驶辅助装置100通过行驶信息获取部102，获取至少包括车辆的行驶方向的行驶信息，之后进入到步骤S204。这里，设为行驶信息获取部102取得车辆的行驶方向。

在步骤S204中，驾驶辅助装置100通过人行横道信息获取部103获取人行横道信息，之后进入到步骤S206。这里，设为人行横道信息获取部103从未图示的地图数据库获取人行横道信息。

在步骤S206中，驾驶辅助装置100通过行人信息获取部104获取行人信息，之后进入到步骤S208。这里，设为行人信息获取部104获取在步骤S204中取得的人行横道以及该人行横道附近的行人的位置及移动趋势方向。

在步骤S208中，驾驶辅助装置100通过判断部106，根据通过当前位置获取部101获取的车辆的当前位置和通过人行横道信息获取部103获取的人行横道信息，判断车辆的当前位置距人行横道是否为规定距离以内，当判断为车辆的当前位置距人行横道不为规定距离以内(即步骤S208中为否)，反复执行步骤S208的判断，另一方面，当判断为车辆的当前位置距人行横道为规定距离以内(即步骤S208中为是)，驾驶辅助装置100的动作进入到步骤S210。

在步骤S210中，判断部106根据通过行驶信息获取部102所获取的车辆的行驶信息和通过行人信息获取部104所获取的行人的位置及移动趋势方向，判断车辆是否能够通过该人行横道。当判断为车辆能够通过该人行横道(即步骤S210中为是)时，进入到步骤S212A，得出车辆能够通过该人行横道的判断结果，之后进入到步骤S214，另一方面，当判断为车辆不能够通过该人行横道(即步骤S210中为否)时，进入到步骤S212B，得出车辆不能够通过该人行横道的判断结果，之后进入到步骤S214。

在步骤S214中，驾驶辅助装置100通过提示部105对步骤S210～步骤S212A、步骤S212B的判断结果进行提示，之后结束处理。

根据第一实施方式的驾驶辅助装置100，在车辆行驶过程中，获取车辆的当前位置、至少包括车辆的行驶方向的行驶信息、人行横道信息及至少包括人行横道以及该人行横道附近的行人的位置及移动趋势方向的行人信息，并在判断为车辆的当前位置距人行横道为规定距离以内时，根据车辆的行驶信息和行人的位置及移动趋势方向，判断车辆是否能够通过人行横道，并对于判断结果进行提示。由此，能够及时准确地提示是否能够通过人行横道，而能够准确地对用户进行有关礼让行人的规则的提示，能够避免交通违法，能够实现文明驾驶，而且，通过该提示，用户能够安心并专心地进行驾驶，能够保证安全驾驶。另外，根据该提示，用户能够恰当地进行礼让行人，能够减少不必要的礼让行人造成的时间浪费，能够避免不必要的礼让行人造成的交通堵塞。

(第二实施方式)

下面，参照图3，对本发明的第二实施方式的驾驶辅助装置100进行说明。

※驾驶辅助装置100的构成

驾驶辅助装置100的构成与图1所示的第一实施方式的驾驶辅助装置100的构成相同，不同之处在于判断部的动作不同，将在后述的驾驶辅助装置100的动作中进行叙述。

※驾驶辅助装置100的动作

下面，基于图3对本发明的第二实施方式的驾驶辅助装置100的动作即驾驶辅助装置100的驾驶辅助方法进行说明。

图3是本发明的第二实施方式的驾驶辅助装置100的驾驶辅助方法的动作流程图。在图3所示的动作流程图中，对与第一实施方式的动作流程图即图2中相同的动作标注相同的附图标记。这里，图3中的步骤S200～步骤S208的动作，与图2中的步骤S200～步骤S208的动作相同，因此，这里省略详细的说明。

在如前所述的第一实施方式那样、执行了步骤S200～步骤S208的动作之后，第二实施方式的驾驶辅助装置100执行如下的处理。

在步骤S300中，驾驶辅助装置100通过判断部106，判断通过行驶信息获取部102所获取的车辆的行驶方向与通过行人信息获取部104所获取的行人的移动趋势方向是否相交，当判断为相交(即步骤S300中为是，如图9B所示的情况等)时，进入到步骤S212A，得出车辆不能够通过该人行横道的判断结果，之后进入到步骤S214，另一方面，当判断为不相交(即步骤S300中为否，如图9G所示的情况等)时，进入到步骤S212B，得出车辆能够通过该人行横道的判断结果，之后进入到步骤S214。

在步骤S214中，驾驶辅助装置100通过提示部105对步骤S210～步骤S212A、步骤S212B的判断结果进行提示，之后结束处理。

另外，在本实施方式中，根据车辆的行驶方向与行人的移动趋势方向是否相交，来判断车辆是否能够通过人行横道。这里，作为判断车辆的行驶方向与行人的移动趋势方向是否相交的方法的一个例子，结合图9B的情况来说明。在步骤S202中通过行驶信息获取部102获取至少包括车辆的行驶方向的行驶信息，在图9B所示的情况下，对于机动车A和机动车B而言，各自的行驶方向为从该图9B中的附图的上方朝向下方的方向。在步骤S206中通过行人信息获取部104获取行人信息，就图9B的情况而言，行人的移动趋势方向为该图9B中的附图的右方朝向左方的方向，图中虽未示出，但通过步骤S202获取的车辆的行驶方向所确定的向量即从机动车当前位置开始沿着车辆的行驶方向延伸的向量和通过步骤S206获取的行人的移动趋势方向所确定的向量即从行人的当前位置开始沿着行人的移动趋势方向延伸的向量会相交，此时即可判断为车辆的行驶方向与行人的移动趋势方向相交。另一方面，当车辆的行驶方向所确定的向量与行人的移动趋势方向所确定的向量不相交时，即可判断为车辆的行驶方向与行人的移动趋势方向不相交。

根据第二实施方式的驾驶辅助装置100，判断部106根据通过行驶信息获取部102所获取的车辆的行驶方向与通过行人信息获取部104所获取的行人的移动趋势方向进行判断，当车辆的行驶方向与行人的移动趋势方向相交的情况下，判断为车辆不能够通过所述人行横道，在当车辆的行驶方向与行人的移动趋势方向不相交的情况下，判断为车辆能够通过所述人行横道。由此，能够及时准确地提示是否能够通过人行横道，而能够准确地对用户进行有关礼让行人的规则的提示，能够避免交通违法，能够实现文明驾驶，而且，通过该提示，用户能够安心并专心地进行驾驶，能够保证安全驾驶。另外，根据该提示，用户能够恰当地进行礼让行人，能够减少不必要的礼让行人造成的时间浪费，能够避免不必要的礼让行人造成的交通堵塞。

(第三实施方式)

下面，参照图4和图5，对本发明的第三实施方式的驾驶辅助装置100A进行说明。

※驾驶辅助装置100A的构成

图4是本发明的第三实施方式的驾驶辅助装置100A的构成的示意图。另外，对于图4所示的第三实施方式的驾驶辅助装置100A包括的与图1所示的第一实施方式的驾驶辅助装置100相同的部件标注相同的标号，并省略详细的说明。

如图4所示，第三实施方式的驾驶辅助装置100A，除了包括当前位置获取部101、行驶信息获取部102、人行横道信息获取部103、行人信息获取部104、提示部105、判断部106以外，还包括规定线信息获取部107。

该规定线信息获取部107获取道路上的规定线的信息。这里，规定线可以是机动车与非机动车隔离线、或道路两侧绿化带延伸线、或道路两侧隔离带延伸线、或道路中央隔离带延伸线、或道路中央绿化带延伸线。

另外，规定线信息获取部107可以获取机动车与非机动车隔离线、或道路两侧绿化带延伸线、或道路两侧隔离带延伸线、或道路中央隔离带延伸线、或道路中央绿化带延伸线中的一种或多种规定线的信息。

另外，规定线信息获取部107可以仅获取通过当前位置获取部101获取的车辆的当前位置附近规定范围内的规定线的信息。而且，在车辆按照导航规划路径行驶的情况下，规定线信息获取部107也可以仅获取该导航规划路径上的道路所涉及的规定线的信息，而且还可以仅获取该导航规划路径上的车辆行驶方向前方的道路所涉及的规定线的信息。

另外，这里，规定线信息获取部107为单独一个部件，但其也可以作为上述的当前位置获取部101、行驶信息获取部102、人行横道信息获取部103、行人信息获取部104、及判断部106中的任一部件的内置部件，或者与它们中的一部分或全部整合成一个部件或模块。

※驾驶辅助装置100A的动作

下面，基于图5对本发明的第三实施方式的驾驶辅助装置100A的动作即驾驶辅助装置100A的驾驶辅助方法进行说明。

图5是本发明的第三实施方式的驾驶辅助装置100A的驾驶辅助方法的动作流程图。在图5所示的第三实施方式的驾驶辅助装置100A的动作的流程图中，对与第一实施方式的动作流程图即图2中相同的动作标注相同的附图标记。这里，图5中的步骤S200～步骤S208的动作，与图2中的步骤S200～步骤S208的动作相同，因此，这里省略详细的说明。

第三实施方式的驾驶辅助装置100A，在如前所述的第一实施方式那样、执行了步骤S200～步骤S208的动作之后，执行如下的处理。

在步骤S500中，驾驶辅助装置100A通过规定线信息获取部107，获取道路上的规定线的信息，之后进入到步骤S502。这里例如，如图9C所示，取得黑实线所示的机动车与非机动车隔离线。当然，还可以取得图中的道路中央隔离带延伸线的信息。

在步骤S502中，驾驶辅助装置100A通过判断部106，判断通过行人信息获取部104所获取的行人的位置是否超过了步骤S500中通过规定线信息获取部107获取的规定线。在判断为未超过(步骤S502中为否)时，进入到步骤S212B，得出车辆能够通过该人行横道的判断结果，之后进入到步骤S214。另一方面当如图9C所示那样的情况而判断为超过了(步骤S502中为是)时，进入到步骤S504。

在步骤S504中，驾驶辅助装置100A通过判断部106，判断通过行驶信息获取部102所获取的车辆的行驶方向与通过行人信息获取部104所获取的行人的移动趋势方向是否相交，当判断为相交(即步骤S504中为是，如图9C所示的情况、图9E所示的情况下的机动车A)时，进入到步骤S212A，得出车辆不能够通过该人行横道的判断结果，之后进入到步骤S214，另一方面，当判断为不相交(即步骤S504中为否，如图9G所示的情况、图9E所示的情况下的机动车B)时，进入到步骤S212B，得出车辆能够通过该人行横道的判断结果，之后进入到步骤S214。

在步骤S214中，驾驶辅助装置100通过提示部105对判断部106的判断结果进行提示，之后结束处理。

根据第三实施方式的驾驶辅助装置100A，在车辆的当前位置距人行横道为规定距离以内时，通过获取道路上的规定线的信息，并通过判断部106判断行人的位置是否超过了规定线，在判断为超过了时，通过判断部106判断车辆的行驶方向与行人的移动趋势方向是否相交，当车辆的行驶方向与行人的移动趋势方向相交的情况下，判断为车辆不能够通过所述人行横道，当车辆的行驶方向与行人的移动趋势方向不相交的情况下，判断为车辆能够通过所述人行横道。由此，能够根据行人的位置、行人相对于规定线的位置、车辆的行驶方向和行人的移动驱动方向，来判断车辆是否能够通过人行横道，由此除了上述第一、第二实施方式的效果以外，能够更贴近实际道路状况进行有关礼让行人的规则的提示，提高了提示的精确度。

(第四实施方式)

下面，参照图6和图7，对本发明的第四实施方式的驾驶辅助装置100B进行说明。

※驾驶辅助装置100B的构成

图6是本发明的第四实施方式的驾驶辅助装置100B的构成的示意图。另外，对于图6所示的第四实施方式的驾驶辅助装置100B包括的与图4所示的第三实施方式的驾驶辅助装置100A相同的部件标注相同的标号，并省略详细的说明。

如图6所示，第四实施方式的驾驶辅助装置100B，除了包括当前位置获取部101、行驶信息获取部102、人行横道信息获取部103、行人信息获取部104、提示部105、判断部106、规定线信息获取部107以外，还包括车道信息获取部108，该车道信息获取部108获取道路上的车道的车道信息。

车道信息获取部108可以仅获取通过当前位置获取部101获取的车辆的当前位置附近规定范围内的道路上的车道的车道信息。而且，在车辆按照导航规划路径行驶的情况下，车道信息获取部108也可以仅获取该导航规划路径上的道路上的车道的车道信息，而且还可以仅获取该导航规划路径上的车辆行驶方向前方的道路上的车道的车道信息。

另外，这里，车道信息获取部108与规定线信息获取部107同样地、可以为单独一个部件，也可以作为上述的当前位置获取部101、行驶信息获取部102、人行横道信息获取部103、行人信息获取部104、判断部106中的任一部件的内置部件，或者与它们中的一部分或全部整合成一个部件或模块。

※驾驶辅助装置100B的动作

下面，基于图7对本发明的第四实施方式的驾驶辅助装置100B的动作即驾驶辅助装置100B的驾驶辅助方法进行说明。

图7是本发明的第四实施方式的驾驶辅助装置100B的驾驶辅助方法的动作流程图。在图7所示的第四实施方式的驾驶辅助装置100B的动作的流程图中，对与第一实施方式的动作流程图即图2中相同的动作标注相同的附图标记。这里，图7中的步骤S200～步骤S208的动作，与图2中的步骤S200～步骤S208的动作相同，因此，这里省略详细的说明。

第四实施方式的驾驶辅助装置100B，在如前所述的第一实施方式那样、执行了步骤S200～步骤S208的动作之后，执行如下的处理。

在步骤S700中，驾驶辅助装置100B通过规定线信息获取部107，获取道路上的规定线的信息，之后进入到步骤S702。这里例如，如图9D所示，取得黑实线所示的机动车与非机动车隔离线。当然，还可以取得图中的道路中央隔离带延伸线的信息。

在步骤S702中，驾驶辅助装置100B通过判断部106，判断通过行人信息获取部104所获取的行人的位置是否超过了步骤S700中通过规定线信息获取部107获取的规定线。在判断为超过(步骤S700中为是)时，进入到步骤S504，之后为上述第三实施方式的动作流程，不在这里叙述。另一方面，当如图9D所示那样的情况而判断为未超过(步骤S700中为否)时，进入到步骤S704。

在步骤S704中，驾驶辅助装置100B通过判断部106，判断通过行驶信息获取部102所获取的车辆的行驶方向与通过行人信息获取部104所获取的行人的移动趋势方向是否相交，当判断为不相交(即步骤S704中为否)时，进入到步骤S212B，得出车辆能够通过该人行横道的判断结果，之后进入到步骤S214，另一方面，当判断为相交(即步骤S704中为是，如图9D所示的情况等)时，进入到步骤S706。

在步骤S706中，驾驶辅助装置100B通过车道信息获取部108，获取道路上的车道的车道信息，之后进入到步骤S708。这里例如，如图9D所示的情况下，对于机动车A、机动车B而言，分别可获取机动车A、机动车B各自所在的车道的车道信息，具体而言可以是其所在的车道的坐标的信息以及/或者其所在车道在道路上的相对位置的信息。

在步骤S708中，驾驶辅助装置100B通过判断部106，根据前述步骤获取的车辆所在车道的车道信息和规定线信息，判断车辆所在车道与规定线是否相邻，在判断为不相邻(步骤S708中为否，如图9D所示的情况下的机动车A)，进入到步骤S212B，得出车辆能够通过该人行横道的判断结果，之后进入到步骤S214，另一方面，当判断为相邻(步骤S708中为是，如图9D所示的情况下的机动车B)，进入到步骤S212A，得出车辆不能够通过该人行横道的判断结果，之后进入到步骤S214。

在步骤S214中，驾驶辅助装置100B通过提示部105对判断部106的判断结果进行提示，之后结束处理。

另外，在本实施方式中，考虑行人的位置是否超过规定线和车辆所在车道与规定线是否相邻这两个条件，来判断车辆是否能够通过人行横道。这里，作为车辆所在车道与规定线是否相邻的方法的一个例子，结合图9D的情况来说明。在步骤S700中取得黑实线所示的机动车与非机动车隔离线作为规定线。在步骤S706中，对于机动车A、机动车B而言，分别可获取机动车A、机动车B各自所在的车道的车道信息。根据所获取的机动车与非机动车隔离线、机动车A、机动车B各自所在的车道，可以判断为：机动车B所在的车道与作为规定线的机动车与非机动车隔离线相邻，而机动车A所在的车道与作为规定线的机动车与非机动车隔离线并不相邻。

根据第四实施方式的驾驶辅助装置100B，除了上述第一、第二、第三实施方式的效果以外，因为还考虑到车辆实际所在的车道，综合车辆所在车道和规定线信息等，进行车辆是否能够通过人行横道的判断，从而能够更细致准确地进行有关礼让行人的规则的提示，提高了提示的精确度。

(变形例)

如上所述，根据第一～第四实施方式对本发明的驾驶辅助装置进行了说明，但上述实施方式都可以进行如下变形。

图8示出了一种变形例的驾驶辅助装置的动作流程。

在第一～第四实施方式中，当判断部106判断为不能够通过的情况下，通过提示部105提示用户，即结束处理。与此相对，在图8所示的变形例中，当判断部106判断为不能够通过的情况下，不结束处理，进入到步骤S800。

在步骤S800中，判断部106还进一步根据车道信息获取部108所获取的道路上的车道的车道信息，判断是否存在可通行车道。这里，可通行车道是指，考虑到礼让行人的规则也能够通过人行横道的车道。也就是说，是被判断为能够通行的车道，当步骤S800中判断为不存在(步骤S800中为否)时，进入到步骤S804，通过提示部105提示不能够通行，另一方面，当步骤S800中判断为存在(步骤S800中为是)时，进入到步骤S802，通过提示部105提示可通行车道，例如如图9F所示那样，对机动车B而言，可根据驾驶辅助装置100B的提示而变换车道至可通行车道。

这里，参照图9F对机动车B变换车道的情况进行说明。就图9F的情况而言，根据图7的流程图所示的处理，机动车A、B所在的车道会被判断为不能够通过人行横道，而机动车A、B所在的车道的右侧车道会被判断为能够通过。本实施方式的驾驶辅助装置100B，可以通过提示部105以图像的方式将可通行车道显示出来，而且也可以在此基础上或者替换该显示可通行车道的方式，通过提示部105用扬声器以提示音的方式提示可以变换车道至相邻的可通行车道。另外，还可以根据车辆的当前位置、车辆距人行横道的距离、车辆的行驶速度以及可通行车道与车辆当前所在车道的位置，综合判断车辆是否能够完成向可通行车道的车道变换，并仅在车辆能够完成向可通行车道的车道变换的情况下，提示可通行车道以及/或者提示可向可通行车道变换车道。

根据本变形例的驾驶辅助装置，除了第一～第四实施方式的效果以外，还能够提示可通行车道，由此，能够进一步由礼让行人带来的不必要的等待时间，同时能够进一步减轻不必要的等待可能引发的交通堵塞，有利于营造安全高效的交通环境。

(其他变形例)

如上所述，对本发明的驾驶辅助装置的各个实施方式及其变形例进行了说明，但这仅是对较优选的具体例的说明，本发明的驾驶辅助装置并不仅限于此。本领域技术人员对于上述的各实施方式、变形例适当进行了结构要素的追加、删除、设计变更的方式、将各实施方式、实施例或变形例的特征适当组合后的方式，只要符合本发明的技术思想，能够获得本发明的驾驶辅助装置的更多的变形例。

另外，在上述各实施方式中，对多车道的情况进行了例示，但对于单车道的情况下，当然也能够应用上述各实施方式及变形例。

另外，当车辆具备自动驾驶模式时，可以不仅仅提示，而且可以代替提示或者在提示的基础上根据判断部106的判断结果控制车辆行驶。

另外，上述对本发明涉及的驾驶辅助装置、驾驶辅助装置中执行的驾驶辅助方法进行了说明，但是作为本发明的具体实现方式，还可以是存储有能够发挥驾驶辅助装置、车载装置的各部的功能的计算机可执行的程序的计算机可读取的存储介质、集成电路等。

另外，上述对本发明的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法进行了说明，但本发明并不限定于上述内容。例如，本领域技术人员基于上述内容做出的符合本发明的技术思想的实施方式，都包含于本发明的范围。

Claims (5)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具有：

当前位置获取部，获取车辆的当前位置；

行驶信息获取部，获取至少包括所述车辆的行驶方向的行驶信息；

人行横道信息获取部，获取人行横道信息；

行人信息获取部，获取至少包括所述人行横道以及所述人行横道附近的行人的位置及移动趋势方向的行人信息；

规定线信息获取部，获取道路上的规定线的信息；

车道信息获取部，获取道路上的车道的车道信息；

判断部，在通过所述行人信息获取部所获取的行人的位置未超过所述规定线、且所述行人的移动趋势方向与所述车辆的行驶方向相交的情况下，当所述车辆所在车道与所述规定线相邻时，判断为所述车辆不能够通过所述人行横道；以及

提示部，对所述判断部的判断结果进行提示。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

当所述判断部判断为所述车辆不能够通过所述人行横道时，所述判断部进一步根据所述车道信息，判断是否存在可通行车道，

在所述判断部判断为存在可通行车道的情况下，所述提示部提示出该可通行车道。

3.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述规定线是机动车与非机动车隔离线、或道路两侧绿化带延伸线、或道路两侧隔离带延伸线、或道路中央隔离带延伸线、或道路中央绿化带延伸线。

4.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

当所述车辆具备自动驾驶模式时，根据所述判断部的判断结果控制所述车辆行驶。

5.一种驾驶辅助装置的驾驶辅助方法，其特征在于，具有：

当前位置获取步骤，获取车辆的当前位置；

行驶信息获取步骤，获取至少包括所述车辆的行驶方向的行驶信息；

人行横道信息获取步骤，获取人行横道信息；

行人信息获取步骤，获取至少包括所述人行横道以及所述人行横道附近的行人的位置及移动趋势方向的行人信息；

规定线信息获取步骤，获取道路上的规定线的信息；

车道信息获取步骤，获取道路上的车道的车道信息；

判断步骤，在通过所述行人信息获取步骤所获取的行人的位置未超过所述规定线、且所述行人的移动趋势方向与所述车辆的行驶方向相交的情况下，当所述车辆所在车道与所述规定线相邻时，判断为所述车辆不能够通过所述人行横道；以及

提示步骤，对所述判断步骤的判断结果进行提示。

Images