CN109983349B - 用于诊断机动车辆中的通信链路的方法 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于一种用于诊断在机动车辆的内部中继天线与外部中继天线之间的通信链路的状态的方法。所述方法包括如下步骤：测量（E1）在开关的断开定位下在所述电路的中点与第二接地之间限定的第一电压值；测量（E3）在开关的闭合定位下在所述电路的中点与第二接地之间所限定的第二电压值；基于所测量的第一电压值、所测量的第二电压值、在电压供电源的端子处所限定的电压的值以及第一电阻和第二电阻的值来计算（E4）可变电阻的值；以及基于所计算的可变电阻的值来诊断（E5）通信链路的状态。

Description

用于诊断机动车辆中的通信链路的方法

本发明涉及汽车的领域并且更具体地涉及用于诊断机动车辆中的通信链路的方法。

现今，对于用户而言已知利用其移动电话经由陆地电信网络（例如2G、3G或4G的类型的网络）在射频通信链路上传送数据。

当用户位于机动车辆中时，射频通信链路的品质可能显著降级，尤其是当车辆移动时。

为了部分地补救该不便，已知为机动车辆配备外部中继天线，其被安装在例如车辆的顶部上，允许改善在陆地电信网络基站与位于车辆的座厢中的用户的移动电话之间的射频通信链路的传输。然而观察到，这样的天线可能经证明不足以有效地确保在射频通信链路上的通信中继。

而且，在图1中所图示的机动车辆1A的已知解决方案中，为了经由被安装在车辆1A的外部部分上的外部中继天线4来允许在位于车辆1A中的用户装备2与陆地电信网络的基站3之间进行的通信，自此已知在车辆1A的座厢中安装内部中继天线5，所述内部中继天线5被以有线方式连接到外部中继天线4。所述系统于是具有三个通信链路：在基站3与外部中继天线4之间的射频通信链路L1、在外部中继天线4与内部中继天线5之间的有线通信链路L2，以及在内部中继天线5与用户的装备2之间的射频通信链路L3。

从基站3接收的信号的功率随着在基站3与外部中继天线4之间经过的距离而减弱，优选的是将它们放大，之后将它们传输到内部中继天线5，然后传输到用户装备2。为此，已知利用信号放大模块，其被称为补偿器6，被电连接在外部中继天线4与内部中继天线5之间。以已知的方式，该补偿器6还允许被连接到内部中继天线5的诊断模块7实现对连接外部中继天线4与内部中继天线5的通信链路L2的状态的诊断，以便检测在所述通信链路L2上的运转缺陷。

为此，仍参照图1，补偿器6包括可变电阻RV，所述可变电阻RV的值反映该通信链路L2的状态。以举例说明的方式，该可变电阻RV的值的第一范围可以指示通信链路L2在内部中继天线5与补偿器6之间呈开路，值的第二范围可以指示通信链路L2在补偿器6与外部中继天线4之间呈开路，值的第三范围可以指示通信链路L2在内部中继天线5与补偿器6之间呈现短路，并且值的第四范围可以指示通信链路L2在补偿器6与外部中继天线4之间呈现短路等等。

可变电阻RV的值是相对于第一接地M1—例如车辆1A的电池的接地来限定的，但是被由位于内部中继天线5处的诊断模块7测量。为此所述诊断模块7包括如下电路：所述电路包括模数转换器7-1、电阻R1、电容C和微控制器7-2。

电阻R1一方面被连接到电压供电源Vcc，并且另一方面被连接到模数转换器7-1的输入端E。电容C一方面被连接到模数转换器7-1的输入端E，并且另一方面被连接到第二接地M2，该第二接地M2不同于所述第一接地M1，尤其是出于安全原因。模数转换器7-1将它在输入端E接收的模拟电压（即在模数转换器7-1的输入端E与第二接地M2之间的电容C的端子处所限定的电压V1）转换成微控制器7-2可采用的数字值。微控制器7-2根据由模数转换器7-1提供的数字值来确定通信链路L2的状态。

在该配置中，通过诊断模块7相对于第二接地M2来测量可变电阻RV的值。然而，诊断模块7不知道在第一接地M1与第二接地M2之间的电势差，由此导致可变电阻RV的值以及因此由模数转换器7-1向微控制器7-2提供的数字值的测量误差。

这样的测量误差在如下情况中可能引起诊断误差：在所述情况中所测量的可变电阻RV的值处于靠近与通信链路L2的两个不同状态相对应的值的两个范围处，并且诊断模块7指出实际上不对应于通信电路L2的状态的值范围。

显而易见的解决方案在于确定第一接地M1的电势值，并且将该值传送到诊断模块7，但是这样的解决方案经证明是既复杂又昂贵的。

本发明的目的在于通过如下来至少部分地补救这些不便：提出一种简单并且有效的解决方案，使得诊断模块7精确地确定补偿器6的可变电阻RV的值，以使得最小化、甚至消除在连接外部中继天线4与内部中继天线5的通信链路L2的状态上的诊断误差。

为此，本发明首先目的在于一种用于诊断在被安装在机动车辆的座厢中的内部中继天线与被安装在所述机动车辆的车身上的外部中继天线之间的通信链路的状态的方法，所述通信链路的状态由在一方面被连接到位于内部中继天线与外部中继天线之间的通信链路的中间点并且另一方面被连接到第一接地的可变电阻的端子处所限定的电压值来确定，所述方法通过诊断模块实施，所述诊断模块包括如下电路：所述电路包括：被连接到内部中继天线的中点；一方面被连接到电压供电源并且另一方面被连接到所述中点的第一电阻；以及一方面被连接到所述中点并且另一方面被连接到不同于第一接地的第二接地的电容。

所述方法值得注意之处在于所述诊断模块此外包括第二电阻，所述第二电阻被连接到所述电路的中点，并且与被连接到电压供电源的开关串联连接，所述方法包括如下步骤：测量在开关的断开定位下在所述电路的中点与第二接地之间限定的第一电压值，测量在开关的闭合定位下在所述电路的中点与第二接地之间限定的第二电压值，以及基于所测量的第一电压值、所测量的第二电压值、在电压供电源的端子处限定的电压的值以及第一电阻和第二电阻的值来计算可变电阻的值，以便诊断通信链路的状态。

根据本发明的方法因此允许在不知道在第一接地与第二接地之间的电压差的情况下、特别是在不知道第一接地的值的情况下容易并且迅速地确定可变电阻的值。

优选地，通过根据以下方程来求解具有两个未知量的方程组来实现对可变电阻值的计算，所述两个未知量是在可变电阻的端子处所限定的电压的值以及在第一接地与第二接地之间的电压差的值：

这样的具有两个未知量的方程组求解起来简单，并且不需要很大的处理能力。

本发明还涉及一种诊断模块，所述诊断模块用于被安装在机动车辆中以便诊断在被安装在所述机动车辆的座厢中的内部中继天线与被安装在所述机动车辆的车身上的外部中继天线之间的通信链路的状态，所述通信链路的状态由在一方面被连接到位于内部中继天线与外部中继天线之间的通信链路的中间点并且另一方面被连接到第一接地的可变电阻的端子处所限定的电压值来确定。

所述诊断模块包括如下电路：所述电路包括：用于被连接到内部中继天线的中点；一方面被连接到电压供电源并且另一方面被连接到所述中点的第一电阻；以及一方面被连接到所述中点并且另一方面被连接到不同于第一接地的第二接地的电容；其输入端被连接到所述电路的中点的模数转换器；以及其输入端被连接到模数转换器的输出端以便接收与在所述中点与第二接地之间所测量的模拟电压相对应的数字值的微控制器。

所述诊断模块值得注意之处在于它此外包括：第二电阻，所述第二电阻被连接到所述电路的中点并且与被连接到电压供电源的开关串联连接；以及用于在断开定位与闭合定位之间切换开关的装置，并且在于所述微控制器被配置用于基于当开关处于断开状态时从模数转换器所接收的第一数字值、当开关处于闭合状态时从模数转换器所接收的第二数字值、在电压供电源的端子处所限定的电压值以及第一电阻和第二电阻的值来计算可变电阻的值以便诊断通信链路的状态。

优选地，微控制器被配置用于通过根据以下方程来求解具有两个未知量的方程组来计算可变电阻的值，所述两个未知量是在可变电阻的端子处限定的电压的值以及在第一接地与第二接地之间的电压差的值：

还优选地，所述开关包括MOSFET（金属氧化物半导体场效应晶体管）类型的晶体管，其是不太昂贵的并且使用起来简单。

根据本发明的一方面，所述开关包括两个齐纳二极管，所述两个齐纳二极管被共阴极地连接，并且其阳极被分别连接到MOSFET晶体管的源极和栅极，以便容易地使开关在断开定位与闭合定位之间切换。

有利地，所述开关包括如下的二极管：所述二极管的阳极被连接到MOSFET晶体管的漏极，并且其阴极被连接到MOSFET晶体管的源极，以便容易地使开关在断开定位与闭合定位之间切换。

根据本发明的特征，用于切换开关的装置包括交变电压源，所述交变电压源被连接在MOSFET晶体管的源极与栅极之间，以便容易地使开关在断开定位与闭合定位之间切换。

优选地，第一电阻和第二电阻的值与可变电阻的最大值相等，以便简化电路以及方程组的求解。

本发明最后涉及一种机动车辆，所述机动车辆包括：被安装在所述机动车辆的座厢中的内部中继天线；被安装在所述机动车辆的车身上的外部中继天线；连接所述内部中继天线与所述外部中继天线的通信链路；一方面被连接到位于内部中继天线与外部中继天线之间的通信链路的中间点并且另一方面被连接到第一接地的可变电阻，并且所述可变电阻的在其端子处所限定的电压值允许确定所述通信链路的状态；以及如先前所呈现的、其中点被连接到内部中继天线的诊断模块。

-图1（已经评述）示意性地图示了机动车辆，其包括根据现有技术的用于诊断通信链路的模块。

-图2示意性地图示了机动车辆的实施例，所述机动车辆包括根据本发明的诊断模块，其中所述诊断模块的开关处于断开状态。

-图3示意性地图示了机动车辆的实施例，所述机动车辆包括根据本发明的诊断模块，其中所述诊断模块的开关处于闭合状态。

-图4示意性地图示了根据本发明的诊断模块的开关的实施例。

-图5示意性地图示了根据本发明的方法的实施例。

已经在图2上表示了根据本发明的机动车辆1B，其包括如下系统：所述系统允许在陆地电信网络（未被表示）的基站3与位于车辆1B中的用户装备2（例如智能电话）之间进行通信。

为此，车辆1B首先包括优选被安装在车辆1B的车身上（或更一般地在外部结构上）的外部中继天线4，以及被安装在车辆1B的座厢中的内部中继天线5。

外部中继天线4与内部中继天线5以有线的方式（例如通过线缆、总线或车载网络）电连接。

三个通信链路因此被创建以用于允许在基站3与用户装备2之间进行通信：在基站3与外部中继天线4之间的射频通信链路L1，在外部中继天线4与内部中继天线5之间的有线通信链路L2，以及在内部中继天线5与用户装备2之间的射频通信链路L3。有线通信链路L2通过第一端部L2A来连接外部中继天线4，并且通过第二端部L2B来连接内部中继天线5。

由于从基站3接收的信号的功率随着在基站2与外部中继天线4之间经过的距离而减弱，所述车辆1B包括信号放大模块，被称为补偿器6，其被电连接在外部中继天线4与内部中继天线5之间。

车辆1B还包括诊断模块70，所述诊断模块70被连接到内部中继天线5并且允许实现对连接外部中继天线4与内部中继天线5的通信链路L2的状态的诊断，以便检测在所述通信链路L2上的运转缺陷。

为此，补偿器6包括可变电阻RV，所述可变电阻RV的值反映该通信链路L2的状态。该可变电阻RV一方面被连接到位于内部中继天线5与外部中继天线4之间的通信链路L2的中间点PI，并且另一方面被连接到第一接地M1。

可变电阻RV的值允许实现对通信链路L2的诊断。为此，可变电阻RV的值可以被包括在不同（即不重叠）的值范围中，诸如例如：

·值的第一范围，其指示通信链路L2在内部中继天线5与补偿器6之间呈开路，

·值的第二范围，其指示通信链路L2在补偿器6与外部中继天线4之间呈开路，

·值的第三范围，其指示通信链路L2在内部中继天线5与补偿器6之间呈现短路，

·值的第四范围，其指示通信链路L2在补偿器6与外部中继天线4之间呈现短路。

诊断模块70被配置用于确定在可变电阻RV的端子处所限定的电压Vrv的值，并且因此确定在外部中继天线4与内部中继天线5之间的通信链路L2的状态。

为此，仍参照图2，诊断模块70包括电路、第一电阻R1、第二电阻R2、开关INT、用于切换所述开关INT的装置、电容C、模数转换器70-1以及微控制器70-2。

第一电阻R1一方面被连接到电压供电源Vcc，并且另一方面被连接到中点PM，所述中点PM被连接到内部中继天线5。

第二电阻R2一方面被连接到中点PM，并且另一方面与被连接到电压供电源Vcc的开关INT串联地连接。

开关INT例如可以通过利用MOSFET（金属氧化物半导体场效应晶体管）类型的晶体管来实现。

在图4的示例中，开关INT包括两个齐纳二极管Z1，所述两个齐纳二极管Z1被共阴极地连接，并且其阳极分别被连接到MOSFET类型的晶体管T的源极SR和栅极GR。

晶体管T的源极SR被连接到电压供电源Vcc，而晶体管T的漏极DR被连接到第二电阻R2。

开关INT包括二极管Z2，所述二极管Z2的阳极被连接到晶体管T的漏极DR，并且阴极被连接到晶体管T的源极SR。

参照图2和图3，可变电阻RV被通过通信链路L2的部分L2-1连接到分压桥的中点PM，所述通信链路L2的部分L2-1连接通信链路L2的中间点PI与第二端部L2B。

作为示例，第一电阻R1和第二电阻R2的值与可变电阻RV的最大值可以相等。

电容C一方面被连接到中点PM，并且另一方面被连接到第二接地M2，出于车辆1B的车载电气安全的原因，所述第二接地M2不同于第一接地M1。

在中点PM与第二接地M2之间的电容C的端子处所测量的电压对应于在可变电阻RV的端子处所限定的电压Vrv以及在第一接地M1与第二接地M2之间的电压差的总和。

模数转换器70-1的输入端E被连接到分压桥的中点PM。该模数转换器70-1允许转换在中点PM与第二接地M2之间所测量的模拟电压V1、V2，以便其是由微控制器70-2以数字方式可采用的。

微控制器70-2被连接到模数转换器70-1的输出端S，使得从中读取模数转换器70-1在输出端所提供的数字值，尤其是接连地在开关INT的断开定位下然后在开关INT的闭合定位下。

用于切换开关INT的装置允许使所述开关INT例如周期性地在断开定位与闭合状态之间翻转，在所述断开定位中，所述开关INT禁止在电压供电源Vcc与第二电阻R2之间的电流通过，并且在所述闭合状态中，其准许在电压供电源Vcc与第二电阻R2之间的电流通过。

在图4的非限制性示例中，用于切换开关INT的装置包括交变电压源COM，所述交变电压源COM被连接在晶体管T的源极SR与栅极GR之间，以便允许从中进行操控。作为变型，将注意到，这些切换装置将可以例如由微控制器70-2操控，或者被包括在微控制器70-2中。

因此，当开关INT断开（图2）时，第一电阻R1和可变电阻RV构成第一分压桥，所述第一分压桥将给出在电容C的端子处的第一电压值V1，其是在中点PM与第二接地M2之间测量的。

同样地，当开关INT闭合（图3）时，一方面的与第二电阻R2并联安装的第一电阻R1以及另一方面的可变电阻RV构成第二分压桥，所述第二分压桥将给出在电容C的端子处的第二电压值V2，其是在中点PM与第二接地M2之间测量的。

微控制器70-2被配置用于从模数转换器70-1接收第一数字值与第二数字值，所述第一数字值对应于在开关INT的断开定位下在分压桥的中点PM与第二接地M2之间所限定的第一电压值V1，所述第二数字值对应于在开关INT的闭合定位下在分压桥的中点PM与第二接地M2之间所限定的第二电压值V2。

微控制器70-2还被配置用于基于所述第一数字值、第二数字值、在电压供电源Vcc的端子处所限定的电压值（其是相对于第二接地M2测量的）、以及第一电阻R1和第二电阻R2的值来计算补偿器6的可变电阻RV的值以便诊断通信链路L2的状态。

更确切地，微控制器70-2被配置用于通过求解具有两个未知量的方程组（I）来计算可变电阻RV的值，所述两个未知量是在可变电阻RV的端子处所限定的电压Vrv的值以及在第一接地M1与第二接地M2之间的电压差的值：

第一方程是基于第一数字值（其对应于在开关INT断开定位下在中点PM处所测量的第一电压值V1）限定的。

第二方程是基于第二数字值（其对应于在开关INT闭合定位、对此而言是第一电阻R1和第二电阻R2被并联连接的情况下在中点PM处所测量的第二电压值V2）限定的。

作为非限制性示例，第一电阻R1、第二电阻R2和可变电阻RV的值可相等，例如等于100kΩ，电容C的值可以是100nF，供电电压的值可以是3.3V。

现在将尤其参照图5来在本发明的实施中对本发明进行描述。

首先考虑用于操控开关INT的切换装置处于断开定位，如图2中所图示的。

微控制器70-2于是在步骤E1中从模数转换器70-1的输出端接收数字值，其对应于在分压桥的中点PM与第二接地M2之间所限定的第一电压值V1。换言之，微控制器70-2经由模数转换器70-1来测量第一电压值V1。

用于切换的装置然后操控开关INT，使得它在步骤E2中翻转到其闭合定位中。

微控制器70-2于是在步骤E3中从模数转换器70-1的输出端接收数字值，其对应于在开关INT闭合定位下在分压桥的中点PM与第二接地M2之间所限定的第二电压值V2。换言之，微控制器70-2经由模数转换器70-1来测量第二电压值V2。

在步骤E4中，微控制器70-2于是通过基于以下各项的值来求解两个方程的方程组（I）来计算可变电阻RV的值：与在步骤E1处所测量的第一电压值V1相对应的第一数字值、与在步骤E3处所测量的第二电压值V2相对应的第二数字值、在电压供电源Vcc的端子处所限定的电压值、以及第一电阻R1和第二电阻R2的值。

微控制器70-2于是在步骤E5中基于可变电阻RV的值来确定通信链路L2的状态。

具有两个未知量的两个方程的方程组（I）的求解允许消除与在第一接地M1与第二接地M2之间的电压差相关的未知量，并且因此在从不知道第一接地M1的值的情况下精确地确定可变电阻RV。

用于切换的装置然后操控开关INT，使得它在步骤E6中再次翻转到其断开定位中，然后所述方法重新开始以便再次诊断通信链路L2的状态。

根据本发明的诊断方法因此有利地允许迅速地并且以可靠且安全的方式确定通信链路L2的状态，同时仍针对补偿器6和诊断模块70使用两个不同的接地。

Claims (10)

1.一种用于诊断在被安装在机动车辆（1B）的座厢中的内部中继天线（5）与被安装在所述机动车辆（1B）的车身上的外部中继天线（4）之间的通信链路（L2）的状态的方法，所述通信链路（L2）的状态由一方面被连接到位于内部中继天线（5）与外部中继天线（4）之间的通信链路（L2）的中间点（PI）并且另一方面被连接到第一接地的可变电阻RV的值来确定，所述方法通过诊断模块（70）实施，所述诊断模块（70）包括如下电路，所述电路包括：被连接到内部中继天线（5）的中点（PM）；一方面被连接到电压供电源Vcc并且另一方面被连接到所述中点（PM）的第一电阻R1；以及一方面被连接到所述中点（PM）并且另一方面被连接到不同于第一接地的第二接地的电容（C），所述方法的特征在于所述诊断模块（70）此外包括第二电阻R2，所述第二电阻R2被连接到所述电路的中点（PM），并且与被连接到电压供电源Vcc的开关（INT）串联连接，所述方法包括如下步骤：

·测量（E1）在开关（INT）的断开定位下在所述电路的中点（PM）与第二接地之间限定的第一电压值V1，

·测量（E3）在开关（INT）的闭合定位下在所述电路的中点（PM）与第二接地之间所限定的第二电压值V2，

·基于所测量的第一电压值V1、所测量的第二电压值V2、在电压供电源Vcc的端子处所限定的电压的值以及第一电阻R1和第二电阻R2的值来计算（E4）可变电阻RV的值，以及

·基于所计算的可变电阻RV的值来诊断（E5）通信链路（L2）的状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于通过根据以下方程来求解具有两个未知量的方程组来实现对可变电阻RV的值的计算，所述两个未知量是可变电阻RV的值以及在第一接地与第二接地之间的电压差M1-M2的值：

。

3.一种诊断模块（70），其用于被安装在机动车辆（1B）中以便诊断在被安装在所述机动车辆（1B）的座厢中的内部中继天线（5）与被安装在所述机动车辆（1B）的车身上的外部中继天线（4）之间的通信链路（L2）的状态，所述通信链路（L2）的状态由一方面被连接到位于内部中继天线（5）与外部中继天线（4）之间的通信链路（L2）的中间点（PI）并且另一方面被连接到第一接地的可变电阻RV的值来确定，所述诊断模块（70）包括：

·电路，其包括：用于被连接到内部中继天线（5）的中点（PM）；一方面被连接到电压供电源Vcc并且另一方面被连接到所述中点（PM）的第一电阻R1；以及一方面被连接到所述中点（PM）并且另一方面被连接到不同于第一接地的第二接地的电容（C），

·其输入端（E）被连接到所述电路的中点（PM）的模数转换器（70-1），以及

·其输入端被连接到模数转换器（70-1）的输出端（S）以便接收与在所述中点（PM）与第二接地之间所测量的模拟电压V1、V2相对应的数字值的微控制器（70-2），其中V1是在开关（INT）的断开定位下在所述电路的中点（PM）与第二接地之间限定的第一电压值，并且V2是在开关（INT）的闭合定位下在所述电路的中点（PM）与第二接地之间所限定的第二电压值，

所述诊断模块（70）的特征在于它此外包括：

·第二电阻R2，所述第二电阻R2被连接到所述电路的中点（PM）并且与被连接到电压供电源Vcc的开关（INT）串联连接，以及

·用于在断开定位与闭合定位之间切换开关（INT）的装置（COM），

并且特征在于所述微控制器（70-2）被配置用于基于当开关（INT）处于断开状态时从模数转换器（70-1）所接收的第一数字值、当开关（INT）处于闭合状态时从模数转换器（70-1）所接收的第二数字值、在电压供电源Vcc的端子处所限定的电压值、以及第一电阻R1和第二电阻R2的值来计算可变电阻RV的值以便诊断通信链路（L2）的状态。

4.根据权利要求3所述的诊断模块（70），其特征在于所述微控制器（70-2）被配置用于通过根据以下方程来求解具有两个未知量的方程组来计算可变电阻RV的值，所述两个未知量是可变电阻RV的值以及在第一接地与第二接地之间的电压差M1-M2的值：

。

5.根据权利要求3所述的诊断模块（70），其特征在于所述开关（INT）包括MOSFET类型的晶体管（T）。

6.根据权利要求5所述的诊断模块（70），其特征在于所述开关（INT）包括两个齐纳二极管（Z1），所述两个齐纳二极管（Z1）被共阴极地连接并且其阳极分别被连接到晶体管（T）的源极（SR）与栅极（GR）。

7.根据权利要求5和6中任一项所述的诊断模块（70），其特征在于所述开关（INT）包括二极管（Z2），所述二极管（Z2）的阳极被连接到晶体管（T）的漏极（DR）并且阴极被连接到晶体管（T）的源极（SR）。

8.根据权利要求5和6中任一项所述的诊断模块（70），其特征在于所述用于切换开关（INT）的装置包括被连接在晶体管（T）的源极（SR）与漏极（DR）之间的交变电压源（COM）。

9.根据权利要求3至6中任一项所述的诊断模块（70），其特征在于所述第一电阻R1和第二电阻R2的值与可变电阻RV的最大值相等。

10.一种机动车辆（1B），其特征在于它包括：

·被安装在所述机动车辆（1B）的座厢中的内部中继天线（5），

·被安装在所述机动车辆（1B）的车身上的外部中继天线（4），

·连接所述内部中继天线（5）与所述外部中继天线（4）的通信链路（L2），

·一方面被连接到位于内部中继天线（5）与外部中继天线（4）之间的通信链路（L2）的中间点（PI）并且另一方面被连接到第一接地的可变电阻RV，并且所述可变电阻RV的值允许确定所述通信链路（L2）的状态，以及

·根据权利要求3至9中任一项所述的诊断模块（70），其中点（PM）被连接到内部中继天线（5）。

Images