CN109974574A - 一种炒菜机中搅拌臂的摆动角度检测方法和炒菜机 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种炒菜机中搅拌臂的摆动角度检测方法和炒菜机，该炒菜机包括锅体、电机、电机搅拌轴和搅拌臂，电机用于带动搅拌臂摆动，对锅体内的食材进行搅拌；电机与电机搅拌轴相连，电机搅拌轴与搅拌臂相连；电机上设置有电机内部霍尔传感器，该方法包括：检测电机内部霍尔传感器所产生信号；根据所设置的电机内部霍尔传感器的第一个数和检测到的所述信号的第二个数计算所述电机的转动圈数；根据转动圈数和预设的计算式计算与电机搅拌轴的转动角度，并根据转动角度计算电机搅拌轴相对于基准线的摆动角度。通过该实施例方案，实现了能够实时检测搅拌臂的摆动角度，实现了炒菜机的真正智能化控制和精确控制。
Description
技术领域
本发明实施例涉及烹饪设备设计和控制技术，尤指一种炒菜机中搅拌臂的摆动角度检测方法和炒菜机。
背景技术
在炒菜机工作过程中，电机带动搅拌臂转动，可以实现正反向对食材进行翻炒的效果。在现有的设计中可以通过两种方式来实现：
机构方式实现：依靠齿轮组合杠杆，电机在一个方向旋转，此种方案的缺点是转动的角度是不可调节的，转动的速度也不可调节。
智能控制方式实现：电机也是智能地向一个方向旋转，带动搅拌臂360度旋转。此种方式搅拌效果差，智能推着食物在一个方向转动，不能让食物多方向移动，从而使食物受热不均匀，能够做的菜肴也是有限，需要翻转的食物都不可以做，比如煎荷包蛋、牛排等；并且旋转的速度也不可以调节，达不到模拟人工炒菜的效果。
另外，上述的任意一种控制方式均不能准确地检测出搅拌臂的摆动角度，与炒菜机的真正智能化控制和精确控制还有很大差距。
发明内容
本发明实施例提供了一种炒菜机中搅拌臂的摆动角度检测方法和炒菜机，能够实时检测搅拌臂的摆动角度，实现炒菜机的真正智能化控制和精确控制。
为了达到本发明实施例目的，本发明实施例提供了一种炒菜机中搅拌臂的摆动角度检测方法，所述炒菜机包括锅体、电机、电机搅拌轴和搅拌臂，所述电机用于带动所述搅拌臂摆动，对所述锅体内的食材进行搅拌；所述电机与所述电机搅拌轴相连，所述电机搅拌轴与所述搅拌臂相连；其特征在于，所述电机上设置有电机内部霍尔传感器，所述方法可以包括：
检测所述电机内部霍尔传感器所产生信号；
根据所设置的所述电机内部霍尔传感器的第一个数和检测到的所述信号的第二个数计算所述电机的转动圈数；
根据所述转动圈数和预设的计算式计算与所述电机搅拌轴的转动角度，并根据所述转动角度计算所述电机搅拌轴相对于基准线的摆动角度。
可选地，所述根据所设置的所述电机内部霍尔传感器的第一个数和检测到的所述信号的第二个数计算所述电机的转动圈数可以包括：将所述第二个数除以所述第一个数获得的商作为所述电机的转动圈数。
可选地，所述预设的计算式可以包括：M=(b/a)×360°；其中，M为所述电机搅拌轴的转动角度，a为所述电机和所述电机搅拌轴的转速比，b为所述电机的转动圈数。
可选地，所述第一个数可以包括：3-6个。
可选地，所述电机可以包括转动轴；所述转动轴与所述电机搅拌轴相连，用于带动所述电机搅拌轴转动；
所述第一个数为4个；所述电机内部霍尔传感器包括：第一电机内部霍尔传感器、第二电机内部霍尔传感器、第三电机内部霍尔传感器和第四电机内部霍尔传感器；
其中，所述第一电机内部霍尔传感器、所述第二电机内部霍尔传感器、所述第三电机内部霍尔传感器和所述第四电机内部霍尔传感器均设置于所述转动轴上，并在所述转动轴的同一径向平面内均匀分布。
可选地，所述搅拌臂随电机转动时的转动角度与所述搅拌轴的转动角度相同，所述方法还可以包括：根据所述搅拌臂的转动角度和所述基准线确定所述搅拌臂的摆动角度；其中，所述摆动角度是指所述搅拌臂与所述预设的基准线之间的夹角。
可选地，所述基准线为所述搅拌臂的固定端和预设的搅拌中间位置之间的连线；所述搅拌中间位置位于所述锅体的底部中央处，所述搅拌臂的固定端位于所述锅体的底部中央位置上方。
可选地，所述根据所述搅拌臂的转动角度和所述基准线确定所述搅拌臂的摆动角度可以包括：
计算所述搅拌臂从预设的第一搅拌起始位置开始转动到当前时刻所述搅拌臂的转动角度的总和；其中，当所述搅拌臂顺时针转动时所述搅拌臂的转动角度为正，当所述搅拌臂逆时针转动时所述搅拌臂的转动角度为负；所述第一搅拌起始位置位于所述锅体的开口边缘所在平面内；
将所述转动角度的总和减去90°后获得的差值作为所述搅拌臂的摆动角度。
可选地，所述根据所述搅拌臂的转动角度和所述基准线确定所述搅拌臂的摆动角度可以包括：
在所述搅拌臂每次经过所述搅拌中间位置时开始计算所述搅拌臂的转动角度，并将相邻两次中绝对值最大的所述转动角度的总和作为所述搅拌臂的摆动角度；
其中，当所述搅拌臂顺时针转动时所述搅拌臂的转动角度为正，当所述搅拌臂逆时针转动时所述搅拌臂的转动角度为负。
可选地，所述基准线为所述搅拌臂的固定端和预设的第三搅拌起始位置之间的连线；所述第三搅拌起始位置位于所述锅体的开口边缘所在平面内，所述搅拌臂的固定端位于所述锅体的底部中央位置上方；
所述根据所述搅拌臂的转动角度和所述基准线确定所述搅拌臂的摆动角度包括：
计算所述搅拌臂从所述第三搅拌起始位置开始转动到当前时刻所述搅拌臂的转动角度的总和；其中，当所述搅拌臂顺时针转动时所述搅拌臂的转动角度为正，当所述搅拌臂逆时针转动时所述搅拌臂的转动角度为负；
将所述转动角度的总和作为所述搅拌臂的摆动角度。
可选地，所述炒菜机还包括霍尔位置检测板；
所述霍尔位置检测板上设置有霍尔传感器；其中，所述霍尔传感器的设置位置与预设的搅拌起始位置和/或预设的搅拌中间位置相对应；
所述搅拌臂上设置有用于检测所述搅拌臂的非固定端所在位置的磁铁，所述磁铁能够被所述霍尔传感器感应产生相应的霍尔信号。
可选地，所述霍尔传感器可以为3个； 所述霍尔传感器包括：第一霍尔传感器、第二霍尔传感器和第三霍尔传感器；
所述霍尔位置检测板上设置有所述第一霍尔传感器、第二霍尔传感器和第三霍尔传感器；其中，所述第一霍尔传感器的设置位置与预设的搅拌起始位置相对应，所述第二霍尔传感器的设置位置与预设的搅拌结束位置相对应，所述第三霍尔传感器的设置位置与预设的搅拌中间位置相对应；所述预设的搅拌中间位置为所述锅体的底部中央位置；
所述搅拌臂上设置有用于检测所述搅拌臂的非固定端所在位置的磁铁，所述磁铁能够被所述第一霍尔传感器、所述第二霍尔传感器和所述第三霍尔传感器感应产生相应的霍尔信号。
可选地，所述霍尔传感器可以为1个；所述霍尔传感器包括：第四霍尔传感器；
所述霍尔位置检测板上设置有所述第四霍尔传感器；其中，所述第四霍尔传感器的设置位置与预设的搅拌中间位置相对应；所述预设的搅拌中间位置为所述锅体的底部中央位置；
所述搅拌臂上设置有用于检测所述搅拌臂的非固定端所在位置的磁铁，所述磁铁能够被所述第四霍尔传感器感应产生相应的霍尔信号。
本发明实施例提供了一种炒菜机，所述炒菜机可以包括锅体、电机、搅拌臂和霍尔位置检测板；所述电机用于带动所述搅拌臂摆动，对所述锅体内的食材进行搅拌；所述霍尔位置检测板上设置有霍尔传感器；所述搅拌臂上设置有磁铁；所述电机上设置有电机内部霍尔传感器；所述炒菜机还可以包括处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令被所述处理器执行时，实现上述的炒菜机中搅拌臂的摆动角度检测方法。
本发明实施例的有益效果可以包括：
1、本发明实施例的所述炒菜机可以包括锅体、电机、电机搅拌轴和搅拌臂，所述电机用于带动所述搅拌臂摆动，对所述锅体内的食材进行搅拌；所述电机与所述电机搅拌轴相连，所述电机搅拌轴与所述搅拌臂相连；其特征在于，所述电机上设置有电机内部霍尔传感器，所述炒菜机中搅拌臂的摆动角度检测方法可以包括：检测所述电机内部霍尔传感器所产生信号；根据所设置的所述电机内部霍尔传感器的第一个数和检测到的所述信号的第二个数计算所述电机的转动圈数；根据所述转动圈数和预设的计算式计算与所述电机搅拌轴的转动角度，并根据所述转动角度计算所述电机搅拌轴相对于基准线的摆动角度。通过该实施例方案，实现了能够实时检测搅拌臂的摆动角度，实现了炒菜机的真正智能化控制和精确控制。另外，通过电机内部霍尔传感器检测电机的转动圈数，从而可以通过电机的正反转控制来实时调整搅拌臂的摆动角度，提高了炒菜效果并拓展了炒菜范围。
2、本发明实施例的根据所设置的所述电机内部霍尔传感器的第一个数和检测到的所述信号的第二个数计算所述电机的转动圈数可以包括：将所述第二个数除以所述第一个数获得的商作为所述电机的转动圈数。所述预设的计算式可以包括：M=(b/a)×360°；其中，M为所述电机搅拌轴的转动角度，a为所述电机和所述电机搅拌轴的转速比，b为所述电机的转动圈数。该实施例方案原理简单、易于实现，并且计算精度高。
3、本发明实施例的所述搅拌臂随电机转动时的转动角度与所述搅拌轴的转动角度相同，所述方法还可以包括：根据所述搅拌臂的转动角度和所述基准线确定所述搅拌臂的摆动角度；其中，所述摆动角度是指所述搅拌臂与所述预设的基准线之间的夹角。该实施例方案原理简单、易于理解和实现，并且计算精度高。
4、本发明实施例的所述基准线为所述搅拌臂的固定端和预设的搅拌中间位置之间的连线；所述搅拌中间位置位于所述锅体的底部中央处，所述搅拌臂的固定端位于所述锅体的底部中央位置上方。所述根据所述搅拌臂的转动角度和所述基准线确定所述搅拌臂的摆动角度可以包括：计算所述搅拌臂从预设的第一搅拌起始位置开始转动到当前时刻所述搅拌臂的转动角度的总和；其中，当所述搅拌臂顺时针转动时所述搅拌臂的转动角度为正，当所述搅拌臂逆时针转动时所述搅拌臂的转动角度为负；所述第一搅拌起始位置位于所述锅体的开口边缘所在平面内；将所述转动角度的总和减去90°后获得的差值作为所述搅拌臂的摆动角度。通过该实施例方案，可以准确计算出当前位置对应的搅拌臂的摆动角度，为了搅拌臂的角度调整提供了技术基础。
5、本发明实施例的所述根据所述搅拌臂的转动角度和所述基准线确定所述搅拌臂的摆动角度可以包括：在所述搅拌臂每次经过所述搅拌中间位置时开始计算所述搅拌臂的转动角度，并将相邻两次中绝对值最大的所述转动角度的总和作为所述搅拌臂的摆动角度；其中，当所述搅拌臂顺时针转动时所述搅拌臂的转动角度为正，当所述搅拌臂逆时针转动时所述搅拌臂的转动角度为负。该实施例方案提供了另一种摆动角度的计算方法，便于研发人与根据不同的应用场景和炒菜机控制装置的计算量来选择合适的计算方法，并且该方案更简单，计算量更小。
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明实施例的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本发明实施例技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明实施例的技术方案，并不构成对本发明实施例技术方案的限制。
图1为本发明实施例的炒菜机中搅拌臂的摆动角度检测方法流程图；
图2为本发明实施例的基准线基于预设的搅拌中间位置来定义时的一种炒菜机局部结构示意图；
图3为本发明实施例的基准线基于预设的搅拌中间位置来定义时，根据,搅拌臂的转动角度和基准线确定搅拌臂的摆动角度的一种实施方式流程图；
图4为本发明实施例的基准线基于预设的搅拌中间位置来定义时，根据,搅拌臂的转动角度和基准线确定搅拌臂的摆动角度的另一种实施方式流程图；
图5为本发明实施例的基准线基于预设的搅拌中间位置来定义时的另一种炒菜机局部结构示意图；
图6为本发明实施例的基准线基于预设的搅拌起始位置来定义时的一种炒菜机局部结构示意图；
图7为本发明实施例的基准线基于预设的搅拌起始位置来定义时，根据,搅拌臂的转动角度和基准线确定搅拌臂的摆动角度的一种实施方式流程图；
图8为本发明实施例的炒菜机结构组成框图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
实施例一
一种炒菜机中搅拌臂的摆动角度检测方法，所述炒菜机包括锅体、电机、电机搅拌轴和搅拌臂，所述电机用于带动所述搅拌臂摆动，对所述锅体内的食材进行搅拌；所述电机与所述电机搅拌轴相连，所述电机搅拌轴与所述搅拌臂相连；其特征在于，所述电机上设置有电机内部霍尔传感器，如图1所示，所述方法可以包括S101-S103：
S101、检测所述电机内部霍尔传感器所产生信号。
S102、根据所设置的所述电机内部霍尔传感器的第一个数和检测到的所述信号的第二个数计算所述电机的转动圈数。
在本发明实施例中，所设置的电机内部霍尔传感器的个数，即第一个数可以根据不同的应用场景或需求（如检测精度的要求，检测精度要求越高，可以数量越多，检测精度要求越低，可以数量越少）自行定义，对于其具体数值不做限制。
在本发明实施例中，所述第一个数可以包括：3-6个。
在本发明实施例中，所述电机可以包括转动轴；所述转动轴与所述电机搅拌轴相连，用于带动所述电机搅拌轴转动；
所述第一个数可以为4个；所述电机内部霍尔传感器包括：第一电机内部霍尔传感器、第二电机内部霍尔传感器、第三电机内部霍尔传感器和第四电机内部霍尔传感器；
其中，所述第一电机内部霍尔传感器、所述第二电机内部霍尔传感器、所述第三电机内部霍尔传感器和所述第四电机内部霍尔传感器可以均设置于所述转动轴上，并在所述转动轴的同一径向平面内均匀分布。
可选地，所述根据所设置的所述电机内部霍尔传感器的第一个数和检测到的所述信号的第二个数计算所述电机的转动圈数可以包括：将所述第二个数除以所述第一个数获得的商作为所述电机的转动圈数。
S103、根据所述转动圈数和预设的计算式计算与所述电机搅拌轴的转动角度，并根据所述转动角度计算所述电机搅拌轴相对于基准线的摆动角度。
可选地，所述预设的计算式可以包括：M=(b/a)×360°；其中，M为所述电机搅拌轴的转动角度，a为所述电机和所述电机搅拌轴的转速比，b为所述电机的转动圈数。
在本发明实施例中，在电机转动过程中，可以通过电机内部霍尔传感器实时检测电机的转动圈数b，并根据电机参数查到该电机的转速比a，从而可以根据M=(b/a)×360°计算出转动轴的转动角度，由于搅拌臂固定在转动轴上，因此，转动轴的转动角度M便是搅拌臂随电机转动时的转动角度。
可选地，所述搅拌臂随电机转动时的转动角度与所述搅拌轴的转动角度相同，所述方法还可以包括：根据所述搅拌臂的转动角度和所述基准线确定所述搅拌臂的摆动角度；其中，所述摆动角度是指所述搅拌臂与所述预设的基准线之间的夹角。
在本发明实施例中，由于转动角度是搅拌臂随电机转动时的实施角度，是一个根据电机的转动来进行量化的角度，对于用户或研发人员来说，该转动角度不够直观，且不能直接确定搅拌臂相对于当前炒菜锅的角度变化，因此，为了更直观地反应搅拌臂在搅拌过程中相对于炒菜锅（更具体地，如锅体）的具体位置变化，可以在炒菜锅上定义一个基准线，从而根据搅拌臂的转动角度和该基准线确定出搅拌臂的摆动角度，并以该摆动角度来表征搅拌臂相对于锅体的位置变化。
在本发明实施例中，该基准线的确定可以根据不同的应用场景和需求（如计算量大小的不同）来自行定义，对于其具体位置不做限制。下面给出了基准线的两种具体实施例：
一、基准线基于预设的搅拌中间位置来定义
可选地，如图2所示，所述基准线可以为所述搅拌臂的固定端和预设的搅拌中间位置之间的连线；所述搅拌中间位置位于所述锅体的底部中央处，所述搅拌臂的固定端位于所述锅体的底部中央位置上方。
可选地，如图3所示，所述根据所述搅拌臂的转动角度和所述基准线确定所述搅拌臂的摆动角度可以包括S201-S202：
S201、计算所述搅拌臂从预设的第一搅拌起始位置开始转动到当前时刻所述搅拌臂的转动角度的总和；其中，当所述搅拌臂顺时针转动（即顺向搅拌）时所述搅拌臂的转动角度为正，当所述搅拌臂逆时针转动（即逆向搅拌）时所述搅拌臂的转动角度为负；所述第一搅拌起始位置位于所述锅体的开口边缘所在平面内；
S202、将所述转动角度的总和减去90°后获得的差值作为所述搅拌臂的摆动角度。
可选地，所述炒菜机还包括霍尔位置检测板；
所述霍尔位置检测板上设置有霍尔传感器；其中，所述霍尔传感器的设置位置与预设的搅拌起始位置和/或预设的搅拌中间位置相对应；
所述搅拌臂上设置有用于检测所述搅拌臂的非固定端所在位置的磁铁，所述磁铁能够被所述霍尔传感器感应产生相应的霍尔信号。
在本发明实施例中，为了对搅拌臂进行定位或限位，可以预先设置一个或多个霍尔传感器，该霍尔传感器的设置数量和位置可以根据具体需要来确定，再次不做具体限制。例如，当仅需要确定搅拌臂1的搅拌中央位置时，可以在预设的搅拌中央位置处仅设置一个霍尔传感器；当需要确定搅拌臂1的搅拌起始位置和搅拌终点位置时，可以在预设的搅拌起始位置和搅拌终点位置处分别设置一个霍尔传感器，即设置两个霍尔传感器；当需要确定搅拌臂1的搅拌起始位置、搅拌终点位置和中央位置时，可以在预设的搅拌起始位置、搅拌终点位置和中央位置处分别设置一个霍尔传感器，即设置3个霍尔传感器。
在本发明实施例中，为了实现S201-S202的实施例方案，可以至少设置搅拌起始位置和搅拌中央位置处的霍尔传感器，另外，为了对搅拌臂进行限位，也可以在搅拌终点位置处设置霍尔传感器。
在本发明实施例中，可以以设置三个霍尔传感器为例进行说明，以给出三个霍尔传感器的具体设置位置实施例。
可选地，如图2所示，所述霍尔传感器可以为3个； 所述霍尔传感器可以包括：第一霍尔传感器A、第二霍尔传感器B和第三霍尔传感器C；
所述霍尔位置检测板上可以设置有所述第一霍尔传感器A、第二霍尔传感器B和第三霍尔传感器C；其中，所述第一霍尔传感器A的设置位置与预设的搅拌起始位置（即位置1）相对应，所述第二霍尔传感器B的设置位置与预设的搅拌结束位置（即位置2）相对应，所述第三霍尔传感器C的设置位置与预设的搅拌中间位置（即位置3）相对应；所述预设的搅拌中间位置为所述锅体的底部中央位置；
所述搅拌臂上设置有用于检测所述搅拌臂的非固定端所在位置的磁铁，所述磁铁能够被所述第一霍尔传感器、所述第二霍尔传感器和所述第三霍尔传感器感应产生相应的霍尔信号。
在本发明实施例中，搅拌臂可以从预设的第一搅拌起始位置（如图2中的位置1或位置2处）开始摆动并开始计算搅拌臂的转动角度，在此可以以从位置1处开始摆动为例进行说明。
在本发明实施例中，搅拌臂以锅沿的位置1处作为起始位置开始摆动（在位置1和位置2之间往复摆动），通过设置外部霍尔传感器（第一霍尔传感器A和第二霍尔传感器B）进行电机反转定位，在每次第一霍尔传感器A或第二霍尔传感器B识别磁铁时，则电机开始反转。并且在电机带动搅拌臂转动过程中，可以实时计算搅拌臂相对于基准线（搅拌臂的固定端和预设的搅拌中间位置之间的连线）的摆动角度，即计算出相对于基准线的单边摆动角度。
在本发明实施例中，对于第一霍尔传感器A和第二霍尔传感器B产生的霍尔信号的时间间隔可以进行限定，如果检测到同一个外部霍尔传感器，如第一霍尔传感器A或第二霍尔传感器B产生的霍尔信号的时间间隔小于或等于设定的时间间隔，可以控制电机不反转。
可选地，如图4所示，所述根据所述搅拌臂的转动角度和所述基准线确定所述搅拌臂的摆动角度还可以包括S301：
S301、在所述搅拌臂每次经过所述搅拌中间位置（如图5中的位置3）时开始计算所述搅拌臂的转动角度，并将相邻两次中绝对值最大的所述转动角度的总和作为所述搅拌臂的摆动角度；
其中，当所述搅拌臂顺时针转动时所述搅拌臂的转动角度为正，当所述搅拌臂逆时针转动时所述搅拌臂的转动角度为负。
在本发明实施例中，为了实现S301的实施例方案，可以至少设置搅拌中央位置处的霍尔传感器，另外，为了对搅拌臂进行限位，也可以在搅拌终点位置和搅拌起始位置处设置霍尔传感器。
在本发明实施例中，当设置三个霍尔传感器时，具体实施情况可上述内容中相同，在此不再一一赘述。在此仅以设置一个霍尔传感器为例进行说明上述的步骤S301。该实施例使用的霍尔传感器的数量较少，从而减少了生产成本。
在本发明实施例中，如图5所示，所述霍尔传感器可以为1个；所述霍尔传感器包括：第四霍尔传感器D；
所述霍尔位置检测板上设置有所述第四霍尔传感器D；其中，所述第四霍尔传感器D的设置位置与预设的搅拌中间位置相对应；所述预设的搅拌中间位置为所述锅体的底部中央位置；
所述搅拌臂上设置有用于检测所述搅拌臂的非固定端所在位置的磁铁，所述磁铁能够被所述第四霍尔传感器D感应产生相应的霍尔信号。
在本发明实施例中，搅拌臂可以以锅底为基准线左右摆动（在图5所示的位置1和位置2之间往复摆动），通过设置第四霍尔传感器D进行位置校准，每次搅拌臂经过图5中的位置3时，第四霍尔传感器D可以产生霍尔信号，此时根据该霍尔信号可以重新对电机内部霍尔传感器产生的信号个数进行计数，并根据实时获得的计数换算搅拌臂相对于基准线（搅拌臂的固定端和预设的搅拌中间位置之间的连线）的摆动角度，及相对于基准线两侧的双向摆动之和作为摆动角度。当实时运算出的摆动角度达到一定角度时，可以控制电机反转，转动过程中如果第四霍尔传感器D未感应到磁铁，则搅拌臂在同一方向上持续摆动，直到获得第四霍尔传感器D产生的霍尔信号，并再次重新对内部霍尔传感器产生的信号个数进行计数，并在达到设定角度后再次反转，如此循环，直至当前炒菜阶段结束。
二、基准线基于预设的搅拌起始位置来定义
可选地，如图6所示，所述基准线为所述搅拌臂的固定端和预设的第三搅拌起始位置（如图6中的位置1）之间的连线；所述第三搅拌起始位置位于所述锅体的开口边缘所在平面内，所述搅拌臂的固定端位于所述锅体的底部中央位置上方。
在本发明实施例中，如图7所示，所述根据所述搅拌臂的转动角度和所述基准线确定所述搅拌臂的摆动角度可以包括S401-S402：
S401、计算所述搅拌臂从所述第三搅拌起始位置开始转动到当前时刻所述搅拌臂的转动角度的总和；其中，当所述搅拌臂顺时针转动时所述搅拌臂的转动角度为正，当所述搅拌臂逆时针转动时所述搅拌臂的转动角度为负；
S402、将所述转动角度的总和作为所述搅拌臂的摆动角度。
在本发明实施例中，为了实现S401-S402的实施例方案，可以至少设置搅拌起始位置处的霍尔传感器，另外，为了对搅拌臂进行限位，也可以在搅拌终点位置处设置霍尔传感器；为了对搅拌臂的摆动角度进行校准，也可以在搅拌中间位置设置霍尔传感器。
在本发明实施例中，当设置三个霍尔传感器时，具体实施情况可上述内容中相同，在此不再一一赘述。在此仅以设置一个霍尔传感器为例进行说明上述的步骤S401-S402。
在本发明实施例中，如图6所示，所述霍尔传感器可以为1个；所述霍尔传感器包括：第五霍尔传感器E；
所述霍尔位置检测板上设置有所述第五霍尔传感器E；其中，所述第五霍尔传感器E的设置位置与预设的搅拌起始位置相对应；所述预设的搅拌起始位置位于所述锅体的开口边缘（锅沿）所在平面内；
所述搅拌臂上设置有用于检测所述搅拌臂的非固定端所在位置的磁铁，所述磁铁能够被所述第五霍尔传感器E感应产生相应的霍尔信号。
在本发明实施例中，搅拌臂可以以锅沿为基准线开始摆动，如从图6所示的位置1开始摆动，每次搅拌臂经过位置1时，第五霍尔传感器E可以产生霍尔信号，此时根据该霍尔信号可以重新对电机内部霍尔传感器产生的信号个数进行计数，并根据实时获得的计数换算搅拌臂相对于基准线（搅拌臂的固定端和预设的第三搅拌起始位置之间的连线）的摆动角度。当实时运算出的摆动角度达到一定角度时，可以控制电机反转，转动过程中如果第五霍尔传感器E未感应到磁铁，则搅拌臂在同一方向上持续摆动，直到获得第五霍尔传感器E产生的霍尔信号，并再次重新对内部霍尔传感器产生的信号个数进行计数，并在达到设定角度后再次反转，如此循环，直至当前炒菜阶段结束。
在本发明实施例中，通过该实施例方案，实现了对搅拌臂的摆动角度的实时检测，从而实现了炒菜机的真正智能化控制和精确控制。另外，通过电机内部霍尔传感器检测电机的转动圈数，从而可以通过电机的正反转控制来实时调整搅拌臂的摆动角度，并且不仅角度可以调节，转速也可以调节，提高了炒菜效果并拓展了炒菜范围。另外，本发明实施例中使用的外部霍尔传感器的数量较少，节约了生产成本。
实施例二
一种炒菜机，如图8所示，所述炒菜机可以包括锅体1、电机2、搅拌臂3和霍尔位置检测板4；所述电机2用于带动所述搅拌臂3摆动，对所述锅体1内的食材进行搅拌；所述霍尔位置检测板4上设置有霍尔传感器5（外部霍尔传感器）；所述搅拌臂3上设置有磁铁6；所述电机2上设置有电机内部霍尔传感器7；所述炒菜机还可以包括处理器8和计算机可读存储介质9，所述计算机可读存储介质9中存储有指令，当所述指令被所述处理器8执行时，实现上述的炒菜机中搅拌臂的摆动角度检测方法。
本发明实施例的有益效果可以包括：
1、本发明实施例的所述炒菜机可以包括锅体、电机、电机搅拌轴和搅拌臂，所述电机用于带动所述搅拌臂摆动，对所述锅体内的食材进行搅拌；所述电机与所述电机搅拌轴相连，所述电机搅拌轴与所述搅拌臂相连；其特征在于，所述电机上设置有电机内部霍尔传感器，所述炒菜机中搅拌臂的摆动角度检测方法可以包括：检测所述电机内部霍尔传感器所产生信号；根据所设置的所述电机内部霍尔传感器的第一个数和检测到的所述信号的第二个数计算所述电机的转动圈数；根据所述转动圈数和预设的计算式计算与所述电机搅拌轴的转动角度，并根据所述转动角度计算所述电机搅拌轴相对于基准线的摆动角度。通过该实施例方案，实现了能够实时检测搅拌臂的摆动角度，实现了炒菜机的真正智能化控制和精确控制。另外，通过电机内部霍尔传感器检测电机的转动圈数，从而可以通过电机的正反转控制来实时调整搅拌臂的摆动角度，提高了炒菜效果并拓展了炒菜范围。
2、本发明实施例的根据所设置的所述电机内部霍尔传感器的第一个数和检测到的所述信号的第二个数计算所述电机的转动圈数可以包括：将所述第二个数除以所述第一个数获得的商作为所述电机的转动圈数。所述预设的计算式可以包括：M=(b/a)×360°；其中，M为所述电机搅拌轴的转动角度，a为所述电机和所述电机搅拌轴的转速比，b为所述电机的转动圈数。该实施例方案原理简单、易于实现，并且计算精度高。
3、本发明实施例的所述搅拌臂随电机转动时的转动角度与所述搅拌轴的转动角度相同，所述方法还可以包括：根据所述搅拌臂的转动角度和所述基准线确定所述搅拌臂的摆动角度；其中，所述摆动角度是指所述搅拌臂与所述预设的基准线之间的夹角。该实施例方案原理简单、易于理解和实现，并且计算精度高。
4、本发明实施例的所述基准线为所述搅拌臂的固定端和预设的搅拌中间位置之间的连线；所述搅拌中间位置位于所述锅体的底部中央处，所述搅拌臂的固定端位于所述锅体的底部中央位置上方。所述根据所述搅拌臂的转动角度和所述基准线确定所述搅拌臂的摆动角度可以包括：计算所述搅拌臂从预设的第一搅拌起始位置开始转动到当前时刻所述搅拌臂的转动角度的总和；其中，当所述搅拌臂顺时针转动时所述搅拌臂的转动角度为正，当所述搅拌臂逆时针转动时所述搅拌臂的转动角度为负；所述第一搅拌起始位置位于所述锅体的开口边缘所在平面内；将所述转动角度的总和减去90°后获得的差值作为所述搅拌臂的摆动角度。通过该实施例方案，可以准确计算出当前位置对应的搅拌臂的摆动角度，为了搅拌臂的角度调整提供了技术基础。
5、本发明实施例的所述根据所述搅拌臂的转动角度和所述基准线确定所述搅拌臂的摆动角度可以包括：在所述搅拌臂每次经过所述搅拌中间位置时开始计算所述搅拌臂的转动角度，并将相邻两次中绝对值最大的所述转动角度的总和作为所述搅拌臂的摆动角度；其中，当所述搅拌臂顺时针转动时所述搅拌臂的转动角度为正，当所述搅拌臂逆时针转动时所述搅拌臂的转动角度为负。该实施例方案提供了另一种摆动角度的计算方法，便于研发人与根据不同的应用场景和炒菜机控制装置的计算量来选择合适的计算方法，并且该方案更简单，计算量更小。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质（或非暂时性介质）和通信介质（或暂时性介质）。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息（诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据）的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于 RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘（DVD）或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
Claims (10)
1.一种炒菜机中搅拌臂的摆动角度检测方法，所述炒菜机包括锅体、电机、电机搅拌轴和搅拌臂，所述电机用于带动所述搅拌臂摆动，对所述锅体内的食材进行搅拌；所述电机与所述电机搅拌轴相连，所述电机搅拌轴与所述搅拌臂相连；其特征在于，所述电机上设置有电机内部霍尔传感器，所述方法包括：
检测所述电机内部霍尔传感器所产生信号；
根据所设置的所述电机内部霍尔传感器的第一个数和检测到的所述信号的第二个数计算所述电机的转动圈数；
根据所述转动圈数和预设的计算式计算与所述电机搅拌轴的转动角度，并根据所述转动角度计算所述电机搅拌轴相对于基准线的摆动角度。
2.根据权利要求1所述的炒菜机中搅拌臂的摆动角度检测方法，其特征在于，所述根据所设置的所述电机内部霍尔传感器的第一个数和检测到的所述信号的第二个数计算所述电机的转动圈数包括：将所述第二个数除以所述第一个数获得的商作为所述电机的转动圈数。
3.根据权利要求1所述的炒菜机中搅拌臂的摆动角度检测方法，其特征在于，所述预设的计算式包括：M=(b/a)×360°；其中，M为所述电机搅拌轴的转动角度，a为所述电机和所述电机搅拌轴的转速比，b为所述电机的转动圈数。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的炒菜机中搅拌臂的摆动角度检测方法，其特征在于，所述搅拌臂随电机转动时的转动角度与所述搅拌轴的转动角度相同，所述方法还包括：根据所述搅拌臂的转动角度和所述基准线确定所述搅拌臂的摆动角度；其中，所述摆动角度是指所述搅拌臂与所述预设的基准线之间的夹角。
5.根据权利要求4所述的炒菜机中搅拌臂的摆动角度检测方法，其特征在于，所述基准线为所述搅拌臂的固定端和预设的搅拌中间位置之间的连线；所述搅拌中间位置位于所述锅体的底部中央处，所述搅拌臂的固定端位于所述锅体的底部中央位置上方。
6.根据权利要求5所述的炒菜机中搅拌臂的摆动角度检测方法，其特征在于，所述根据所述搅拌臂的转动角度和所述基准线确定所述搅拌臂的摆动角度包括：
计算所述搅拌臂从预设的第一搅拌起始位置开始转动到当前时刻所述搅拌臂的转动角度的总和；其中，当所述搅拌臂顺时针转动时所述搅拌臂的转动角度为正，当所述搅拌臂逆时针转动时所述搅拌臂的转动角度为负；所述第一搅拌起始位置位于所述锅体的开口边缘所在平面内；
将所述转动角度的总和减去90°后获得的差值作为所述搅拌臂的摆动角度。
7.根据权利要求5所述的炒菜机中搅拌臂的摆动角度检测方法，其特征在于，所述根据所述搅拌臂的转动角度和所述基准线确定所述搅拌臂的摆动角度包括：
在所述搅拌臂每次经过所述搅拌中间位置时开始计算所述搅拌臂的转动角度，并将相邻两次中绝对值最大的所述转动角度的总和作为所述搅拌臂的摆动角度；
其中，当所述搅拌臂顺时针转动时所述搅拌臂的转动角度为正，当所述搅拌臂逆时针转动时所述搅拌臂的转动角度为负。
8.根据权利要求4所述的炒菜机中搅拌臂的摆动角度检测方法，其特征在于，所述基准线为所述搅拌臂的固定端和预设的第三搅拌起始位置之间的连线；所述第三搅拌起始位置位于所述锅体的开口边缘所在平面内，所述搅拌臂的固定端位于所述锅体的底部中央位置上方；
所述根据所述搅拌臂的转动角度和所述基准线确定所述搅拌臂的摆动角度包括：
计算所述搅拌臂从所述第三搅拌起始位置开始转动到当前时刻所述搅拌臂的转动角度的总和；其中，当所述搅拌臂顺时针转动时所述搅拌臂的转动角度为正，当所述搅拌臂逆时针转动时所述搅拌臂的转动角度为负；
将所述转动角度的总和作为所述搅拌臂的摆动角度。
9.根据权利要求1-3任意一项所述的炒菜机中搅拌臂的摆动角度检测方法，其特征在于，所述炒菜机还包括霍尔位置检测板；
所述霍尔位置检测板上设置有霍尔传感器；其中，所述霍尔传感器的设置位置与预设的搅拌起始位置和/或预设的搅拌中间位置相对应；
所述搅拌臂上设置有用于检测所述搅拌臂的非固定端所在位置的磁铁，所述磁铁能够被所述霍尔传感器感应产生相应的霍尔信号。
10.一种炒菜机，其特征在于，所述炒菜机包括锅体、电机、搅拌臂和霍尔位置检测板；所述电机用于带动所述搅拌臂摆动，对所述锅体内的食材进行搅拌；所述霍尔位置检测板上设置有霍尔传感器；所述搅拌臂上设置有磁铁；所述电机上设置有电机内部霍尔传感器；所述炒菜机还包括处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1-9任意一项所述的炒菜机中搅拌臂的摆动角度检测方法。
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