CN109911553A - 输送设备及输送方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及输送设备及输送方法，属于输送设备技术领域。本申请包括：第一输送线，用于承载并输送物料；第一传感器；第二传感器；第三传感器；第一传感器、第二传感器和第三传感器，分别沿第一输送线的输送方向依次设置，用于对物料进行检测；以及控制器，分别与第一输送线、第一传感器、第二传感器和第三传感器连接，用于在通过第一传感器检测到物料时，控制第一输送线以预设高速输送物料；在通过第二传感器检测到物料时，控制第一输送线减速输送物料，以及在通过第三传感器检测到物料时，控制第一输送线停止输送物料。通过本申请有助于在保证输送效率的前提下，提升物料停靠的稳定性和准确性，尤其是有助于保证较重物料的精准停止。

Description

输送设备及输送方法

技术领域

本申请属于输送设备技术领域，具体涉及输送设备及输送方法。

背景技术

相关技术中，有很多工厂使用输送设备来输送物料，物料在输送设备上沿输送方向被高速输送，能有效解决人工搬运输送物料存在的效率低的问题。

在实际应用中，输送设备上输送的物料多种多样，其中，可能存在重量较大的物料，因惯性的影响，在输送设备上高速输送重量较大的物料，比如，在滚筒式输送线上高速输送重量较大的物料，当停止输送时，较重的物料可能继续滑行比较远的距离，当物料停住时，很有可能过位。尤其是，当停止位置位于输送设备的出口处时，输送设备停止高速输送时，较重的物料很有可能就冲出输送设备。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供输送设备及输送方法，有助于提升物料停靠的稳定性和准确性。

为实现以上目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，

本申请提供一种输送设备，包括：

第一输送线，用于承载并输送物料；

第一传感器；

第二传感器；

第三传感器；

所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器，分别沿所述第一输送线的输送方向依次设置，用于对所述物料进行检测；以及

控制器，分别与所述第一输送线、所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器连接，用于在通过所述第一传感器检测到所述物料时，控制所述第一输送线以预设高速输送所述物料；在通过所述第二传感器检测到所述物料时，控制所述第一输送线减速输送所述物料，以及在通过所述第三传感器检测到所述物料时，控制所述第一输送线停止输送所述物料。

进一步地，所述输送设备还包括：

第四传感器，设置在所述第一输送线上，且使所述第三传感器位于所述第二传感器和所述第四传感器之间，所述第四传感器用于对所述物料的停止情况进行检测；

所述第四传感器与所述控制器连接；

所述控制器还用于：根据所述第四传感器的检测确认所述物料的停止是否过位，并根据确认结果进行处理。

进一步地，所述第三传感器设置在靠近所述第一输送线的输送出口处。

进一步地，所述输送设备还包括：

无线通信模块，所述无线通信模块与所述控制器连接；

所述控制器具体用于：当根据所述第四传感器的检测确认所述物料停止没有过位时，通过所述无线通信模块向无人驾驶搬运车发送取货信号，以使所述无人驾驶搬运车在接收到所述取货信号后，前往并停靠在所述第一输送线的输送出口处。

进一步地，所述控制器还用于：

通过所述无线通信模块接收所述无人驾驶搬运车发送的停靠到位信号，根据所述停靠到位信号控制所述第一输送线将所述物料输送到所述无人驾驶搬运车上。

进一步地，所述输送设备还包括：

第五传感器，设置在所述第一输送线的输送出口处，用于对所述无人驾驶搬运车是否停靠到位进行检测；

所述第五传感器与所述控制器连接；

所述控制器还用于：根据所述第五传感器的检测确认出所述无人驾驶搬运车停靠到位时，以及根据接收的所述停靠到位信号，控制所述第一输送线将所述物料输送到所述无人驾驶搬运车上。

进一步地，所述输送设备还包括：

扫码设备，设置在所述第一输送线上，用于在所述物料被输送经过所述扫码设备时，所述扫码设备扫描粘贴在所述物料上的条码标签，所述条码标签配置有与所述物料相关的信息；

所述扫码设备与所述控制器连接；

所述控制器还用于：获取所述信息，并将所述信息通过所述无线通信模块发送给所述无人驾驶搬运车，以使所述无人驾驶搬运车根据所述信息，确定所述物料是否是待搬运的物料，并在确定出所述物料是待搬运的物料时，允许前往所述第一输送线的物料输出口。

进一步地，所述控制器还用于：

通过所述无线通信模块接收所述无人驾驶搬运车发送的物料传输到位信号，根据所述物料传输到位信号确认所述物料已输送完成后，向所述无人驾驶搬运车发送完成确认信号，以使所述无人驾驶搬运车在接收到所述完成确认信号后，允许前往下个目的地。

进一步地，所述下个目的地是从所述信息中获取的。

进一步地，所述无人驾驶搬运车采用RGV小车。

进一步地，所述第一传感器有两个，分别设置于所述第一输送线的两侧。

进一步地，所述第一输送线包括：

输送线本体；

电机，用于驱动所述输送线本体输送物料；

变频器，分别与所述电机和所述控制器连接，用于接收所述控制器的控制信号，通过控制所述电机的转动速度来控制所述输送线本体的输送速度。

进一步地，所述输送设备还包括：

拆码盘机，用于放置待使用的托盘，所述托盘用于承载所述物料；

顶升装置，能够从所述拆码盘机中取出所述托盘；

第二输送线；

所述拆码盘机、所述顶升装置和所述第二输送线分别与所述控制器连接；

所述控制器还用于：

控制所述顶升装置从所述拆码盘机中取出所述托盘，并放置在所述第二输送线上；

控制所述第二输送线将所述托盘输送到所述第一输送线上。

进一步地，所述第一输送线和所述第二输送线均为滚筒式输送线。

第二方面，

本申请提供一种输送方法，包括：

获取第一传感器的检测信号，并在根据所述第一传感器的检测信号确认检测到物料时，控制第一输送线以预设高速输送所述物料；

获取第二传感器的检测信号，并在根据所述第二传感器的检测信号确认检测到所述物料时，控制所述第一输送线减速输送所述物料；

获取第三传感器的检测信号，并在根据所述第三传感器的检测信号确认检测到所述物料时，控制所述第一输送线停止输送所述物料；

其中，所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器，分别沿所述第一输送线的输送方向依次设置。

进一步地，所述方法还包括：

获取第四传感器的检测信号，根据所述第四传感器的检测信号确认所述物料的停止是否过位，并根据确认结果进行处理；

其中，所述第四传感器，设置在所述第一输送线上，且使所述第三传感器位于所述第二传感器和所述第四传感器之间，所述第四传感器用于对所述物料的停止情况进行检测。

进一步地，所述第三传感器设置在靠近所述第一输送线的输送出口处。

进一步地，所述根据所述第四传感器的检测信号确认所述物料的停止是否过位，并根据确认结果进行处理，包括：

当根据所述第四传感器的检测信号确认所述物料停止没有过位时，向无人驾驶搬运车发送取货信号，以使所述无人驾驶搬运车在接收到所述取货信号后，前往并停靠在所述第一输送线的输送出口处。

进一步地，所述方法还包括：

接收所述无人驾驶搬运车发送的停靠到位信号；

根据所述停靠到位信号控制所述第一输送线将所述物料输送到所述无人驾驶搬运车上。

进一步地，所述方法还包括：

获取第五传感器的检测信号；

根据所述第五传感器的检测确认出所述无人驾驶搬运车停靠到位时，以及根据接收的所述停靠到位信号，控制所述第一输送线将所述物料输送到所述无人驾驶搬运车上；

其中，所述第五传感器，设置在所述第一输送线的输送出口处，用于对所述无人驾驶搬运车是否停靠到位进行检测。

进一步地，所述方法还包括：

利用扫码设备扫描粘贴在所述物料上的条码标签，所述条码标签配置有与所述物料相关的信息；

获取所述信息；

将所述信息发送给所述无人驾驶搬运车，以使所述无人驾驶搬运车根据所述信息，确定所述物料是否是待搬运的物料，并在确定出所述物料是待搬运的物料时，允许前往所述第一输送线的物料输出口；

其中，所述扫码设备，设置在所述第一输送线上，用于在所述物料被输送经过所述扫码设备时，所述扫码设备扫描粘贴在所述物料上的条码标签。

进一步地，所述方法还包括：

接收所述无人驾驶搬运车发送的物料传输到位信号；

根据所述物料传输到位信号确认所述物料已输送完成后，向所述无人驾驶搬运车发送完成确认信号，以使所述无人驾驶搬运车在接收到所述完成确认信号后，允许前往下个目的地。

进一步地，所述下个目的地是从所述信息中获取的。

本申请采用以上技术方案，至少具备以下有益效果：

通过本申请，当第一传感器检测到物料时，控制第一输送线高速输送，当第二传感器检测到高速输送的物料时，控制第一输送线减速输送，当第三传感器检测到减速输送的物料时，控制第一输送线停止输送，使得物料停止在预定区域，通过本申请有助于在保证输送效率的前提下，提升物料停靠的稳定性和准确性，尤其是有助于保证较重物料的精准停止。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一个实施例提供的输送设备相关部件的位置关系示意图；

图2为本申请一个实施例提供的输送设备的工作原理示意图；

图3为本申请一个实施例提供的第一输送线的工作原理示意图；

图4为本申请一个实施例提供的输送设备相关部件的位置关系示意图；

图5为本申请一个实施例提供的输送设备的工作原理示意图；

图6为本申请一个实施例提供的输送方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本申请的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本申请所保护的范围。

图1为本申请一个实施例提供的输送设备相关部件的位置关系示意图；图2为本申请一个实施例提供的输送设备的工作原理示意图；如图1和图2所示，该输送设备包括：

第一输送线11，用于承载并输送物料；

第一传感器12；

第二传感器13；

第三传感器14；

所述第一传感器12、所述第二传感器13和所述第三传感器14，分别沿所述第一输送线11的输送方向依次设置，用于对所述物料进行检测；以及

控制器15，分别与所述第一输送线11、所述第一传感器12、所述第二传感器13和所述第三传感器14连接，用于在通过所述第一传感器12检测到所述物料时，控制所述第一输送线11以预设高速输送所述物料；在通过所述第二传感器13检测到所述物料时，控制所述第一输送线11减速输送所述物料，以及在通过所述第三传感器14检测到所述物料时，控制所述第一输送线11停止输送所述物料。

下述以第一输送线11采用滚筒式输送线(如图1所示)为例，通过具体应用场景对上述实施例方案进行说明。

在实际应用中，物料可以是直接放置在第一输送线11上，第一输送线11上的各个传感器通过直接检测物料确定检测到物料。物料也可以是放置在托盘上，通过托盘放置在第一输送线11上的，物料随托盘一同在第一输送线11上输送，第一输送线11上的各个传感器通过检测托盘确定检测到物料。

第一传感器12用于检测第一输送线11上是否存在待输送的物料，并在检测到物料时，触发控制器15控制第一输送线11按预设高速开启高速输送，以保证输送效率。实际应用中，该预设高速根据第一输送线11的输送速度性能确定，在设备的输送速度范围内确定预设高速。

当第二传感器13检测到高速输送的物料时，控制第一输送线11减速输送，当第三传感器14检测到减速输送的物料时，控制第一输送线11停止输送。通过第二传感器13检测到高速输送的物料而触发的减速控制，能保证当第三传感器14检测到减速输送的物料时，触发停止输送，使物料停止时不会过位。

上述具体应用场景说明，是对第一输送线11正常输送情况的说明，有助于在保证输送效率的前提下，提升物料停靠的稳定性和准确性，尤其是有助于保证较重物料的精准停止。

因在正常的情况下，高速输送的较重物料，通过减速输送，然后再停止，物料停止时不会过位。对于在突然停止的情况下，比如，在高速输送时突然停止，对于较重的物体来说，第一输送线11突然停止后可能继续滑行一段距离，比如，滑行越过第二传感器13，此情况下，对于减速输送可以理解成减速输送速度降至零，继续滑行停止时不会出现冲过头问题，尤其对于第三传感器14设置靠近输送设备的出口处时，继续滑行停止时不会出现冲过头冲出第一输送线11的问题。

在实际应用中，所述第一传感器12可以有两个，如图1所示，分别设置于所述第一输送线11的两侧，以在两个第一传感器12同时检测到物料后，开启高速输送。

图3为本申请一个实施例提供的第一输送线的工作原理示意图；如图3所示，所述第一输送线11包括：

输送线本体11a；

电机11b，用于驱动所述输送线本体11a体输送物料；

变频器11c，分别与所述电机11b和所述控制器15连接，用于接收所述控制器15的控制信号，通过控制所述电机11b的转动速度来控制所述输送线本体11a的输送速度。

上述实施例方案，通过变频器11c控制电机11b转动，可以实现精准调速，便于实现精准停止物料。在具体应用中，通过上述各个传感器的检测结果，控制变频器11c调整转速，来实现调整第一输送线11相应的输送速度。

对于上述说明的使物料停止时不会过位，可通过预先划定一条线来判定是否过位，比如，物料整体全部越过该线时，表示过位。

对于物料是否过位的判断，本申请以下还给出另一个实施例来实现。具体如下，如图1和图2所示，所述输送设备还包括：

第四传感器16，设置在所述第一输送线11上，且使所述第三传感器14位于所述第二传感器13和所述第四传感器16之间，所述第四传感器16用于对所述物料的停止情况进行检测；

所述第四传感器16与所述控制器15连接；

所述控制器15还用于：根据所述第四传感器16的检测确认所述物料的停止是否过位，并根据确认结果进行处理。

对于上述实施例方案，控制器15利用第四传感器16对物料停止是否过位进行检测确认，然后，控制器15根据确认结果进行处理。在实际应用中，具体处理可以是根据确认结果发出相应的提示，比如，如果确认出停止过位，控制指示灯红灯亮起，如果确认出没有停止过位，控制指示灯绿灯亮起。

如图1所示，在一个实施例中，所述第三传感器14设置在靠近所述第一输送线11的输送出口处。

可以理解的是，第三传感器14设置在靠近第一输送线11的输送出口处时，相应地，第四传感器16也相应地设置靠近第一输送线11的输送出口处。

在实际应用中，第一输送线11可用于将物料输送到输送出口处，然后输送给停靠在输送出口处的用于承接物料的无人驾驶搬运车上，无人驾驶搬运车承接到物料后将物料搬运到其他地方。在相关技术中，无人驾驶搬运车先是停靠在输送线的输送出口处，等待承接输送线输送出来的物料。无人驾驶搬运车的停靠与输送线上是否有物料没有关联，存在的问题是，一旦输送线运行出错，无人驾驶搬运车很有可能取不到物料。

为了解决上述问题，本申请给出如下一种实施例方案，如图2所示，在一个实施例中，所述输送设备还包括：

无线通信模块17，所述无线通信模块17与所述控制器15连接；

所述控制器15具体用于：当根据所述第四传感器16的检测确认所述物料停止没有过位时，通过所述无线通信模块17向无人驾驶搬运车发送取货信号，以使所述无人驾驶搬运车在接收到所述取货信号后，前往并停靠在所述第一输送线11的输送出口处。

通过上述实施例方案，输送设备通过第四传感器16确认物料停止没有过位后，向无人驾驶搬运车发送取货信号，使无人驾驶搬运车前来停靠搬运物料，有助于保证无人驾驶搬运车顺利取到物料。

在一个实施例中，所述无人驾驶搬运车可采用RGV小车，其中，RGV为Rail GuidedVehicle的英文缩写，中文译为：有轨制导车辆。通过RGV小车能实现准确停靠。

在实际应用中，对于本申请中的控制器15，可采用相关的PLC产品，比如，采用西门子的PLC。对于实现无线通信，可采用基于Profinet的S7通讯协议实现，这是一个专精于西门子PLC之间的信息通讯，具有快捷方便的优点。

在一个实施例中，所述控制器15还用于：

通过所述无线通信模块17接收所述无人驾驶搬运车发送的停靠到位信号，根据所述停靠到位信号控制所述第一输送线11将所述物料输送到所述无人驾驶搬运车上。

在相关技术中，输送设备和无人驾驶搬运车之间通过传感器来触发控制第一输送线11将物料输送到无人驾驶搬运车上。在实际应用中，存在着传感器感应错误的问题，这将会导致触发非正常输送物料，可能使得物料掉落到地上，或者，可能使输送的物料撞上无人驾驶搬运车，等等。影响了物料输送的运行，甚至会使物料损坏。

本申请上述实施例方案，可以有效解决该问题，利用无人驾驶搬运车的精确停靠能力，在停靠到位后，向本申请输送设备的控制器15发送停靠到位信号，以此来触发控制第一输送线11输送物料到无人驾驶搬运车上，从而避开通过传感器存在着可能感应错误，进而导致非正常输送物料的问题。

需要指出的是，上述指出的输送设备和无人驾驶搬运车之间通过传感器来触发控制第一输送线11将物料输送到无人驾驶搬运车上存在的问题，并不表示着将输送设备和无人驾驶搬运车之间通过传感器来触发控制第一输送线11将物料输送到无人驾驶搬运车上排除在本申请之外。相反地，本申请中也可以采用上述方案。

对此，在一个实施例中，如图1和图2所示，所述输送设备还包括：

第五传感器18，设置在所述第一输送线11的输送出口处，用于对所述无人驾驶搬运车是否停靠到位进行检测；

所述第五传感器18与所述控制器15连接；

所述控制器15还用于：根据所述第五传感器18的检测确认出所述无人驾驶搬运车停靠到位时，以及根据接收的所述停靠到位信号，控制所述第一输送线11将所述物料输送到所述无人驾驶搬运车上。

上述实施例方案，结合传感器感应确认来同时控制第一输送线11将所述物料输送到所述无人驾驶搬运车上，有助于提升控制所述第一输送线11将所述物料输送到所述无人驾驶搬运车上的可靠性。

在实际应用中，对于第一传感器至第五传感器，可采用光电传感器实现对物料的检测。

在一个实施例中，如图1和图2所示，所述输送设备还包括：

扫码设备19，设置在所述第一输送线11上，用于在所述物料被输送经过所述扫码设备19时，所述扫码设备19扫描粘贴在所述物料上的条码标签，所述条码标签配置有与所述物料相关的信息；

所述扫码设备19与所述控制器15连接；

所述控制器15还用于：获取所述信息，并将所述信息通过所述无线通信模块17发送给所述无人驾驶搬运车，以使所述无人驾驶搬运车根据所述信息，确定所述物料是否是待搬运的物料，并在确定出所述物料是待搬运的物料时，允许前往所述第一输送线11的物料输出口。

在实际应用中，粘贴在物料上的条码标签可以是条形码标签或者二维码标签。对于与所述物料相关的信息，可以包括物料的名称、型号、去往各个环节的目的地等等。

以下通过具体应用场景对上述实施例进行说明。

在一个应用场景中，物料A被输送经过扫码设备19后，扫码设备19扫描到粘贴在物料A上的条码标签，获得与物料A相关的信息，输送设备将与物料A相关的信息发送给无人驾驶搬运车，无人驾驶搬运车在接收到取货信号后，对接收到的与物料A相关的信息进行识读，与预存的待搬运的物料信息进行比对，比如，比对名称和型号，如果比对正确，则确定物料A为待搬运的物料，允许前往第一输送线11的物料输出口。

通过上述实施例方案，有助于实现无人驾驶搬运车的准确取货，进而有助于提升物料输送、搬运控制运行的可靠性。

在一个实施例中，所述控制器15还用于：

通过所述无线通信模块17接收所述无人驾驶搬运车发送的物料传输到位信号，根据所述物料传输到位信号确认所述物料已输送完成后，向所述无人驾驶搬运车发送完成确认信号，以使所述无人驾驶搬运车在接收到所述完成确认信号后，允许前往下个目的地。

上述实施例方案在具体应用中，无人驾驶搬运车检测到物料传输到位后，没有直接离开，这是由于无人驾驶搬运车的检测传感器可能出现感应错误，由此触发直接离开的话，物料其实还没接收到。向输送设备发送物料传输到位信号，输送设备再确认物料的输送完成情况，并在确认输送完成后，向无人驾驶搬运车发送完成确认信号，无人驾驶搬运车在接收到确认信号后，才离开前往下个目的地，则可以有效解决无人驾驶搬运车的检测传感器出现感应错误，而误离开的问题。

确认所述物料已输送完成可以通过第四传感器16来实现，向无人驾驶搬运车输送物料时，当第四传感器16由检测到物料变成检测不到物料后，可以确认物料已输送完成，通过进一步利用输送设备来确认物料传输完成，来解决无人驾驶搬运车因检测传感器出现感应错误而误发物料传输到位信号的问题，从而有助于提升物料转运的可靠性。

在一个实施例中，所述下个目的地是从所述信息中获取的。

在具体应用中，输送设备既将物料输送到无人驾驶搬运车上，又将该物料对应的与所述物料相关的信息发送到无人驾驶搬运车，无人驾驶搬运车接收到与所述物料相关的信息，从中可以解析出承接到物料后去往的目的地在哪里，有助于保证将物料能准确运输到应去的地方。

在实际应用中，物料可以是放置在托盘上，通过托盘放置在第一输送线11上的，物料随托盘一同在第一输送线11上输送。对于通过托盘输送方式，本申请还提供如下一种实施例方案，如图4和图5所示，图4为本申请一个实施例提供的输送设备相关部件的位置关系示意图；图5为本申请一个实施例提供的输送设备的工作原理示意图；所述输送设备还包括：

拆码盘机20，用于放置待使用的托盘，所述托盘用于承载所述物料；

顶升装置21，能够从所述拆码盘机20中取出所述托盘；

第二输送线22；

所述拆码盘机20、所述顶升装置21和所述第二输送线22分别与所述控制器15连接；

所述控制器15还用于：

控制所述顶升装置21从所述拆码盘机20中取出所述托盘，并放置在所述第二输送线22上；

控制所述第二输送线22将所述托盘输送到所述第一输送线11上。

上述方案中，所述拆码盘机20和所述顶升装置21可采用相关技术中的设备产品。待使用的空的托盘一个一个码叠放置在拆码盘机20中，取放托盘工作方式是，控制器15控制顶升装置21上升到位时，向拆码盘机20发送一个到位信号或者拆码机检测一个到位信号，然后拆码盘机20将托盘传送到顶升装置21上，然后控制顶升装置21下降将托盘放到第二输送线22上。

同样地，在实际应用中，所述第二输送线22也可以采用滚筒式输送线。

图6为本申请一个实施例提供的输送方法的流程示意图，如图6所示，该输送方法包括如下步骤：

S601、获取第一传感器的检测信号，并在根据所述第一传感器的检测信号确认检测到物料时，控制第一输送线以预设高速输送所述物料；

S602、获取第二传感器的检测信号，并在根据所述第二传感器的检测信号确认检测到所述物料时，控制所述第一输送线减速输送所述物料；

S603、获取第三传感器的检测信号，并在根据所述第三传感器的检测信号确认检测到所述物料时，控制所述第一输送线停止输送所述物料；

其中，所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器，分别沿所述第一输送线的输送方向依次设置。

进一步地，所述方法还包括：

获取第四传感器的检测信号，根据所述第四传感器的检测信号确认所述物料的停止是否过位，并根据确认结果进行处理；

其中，所述第四传感器，设置在所述第一输送线上，且使所述第三传感器位于所述第二传感器和所述第四传感器之间，所述第四传感器用于对所述物料的停止情况进行检测。

进一步地，所述第三传感器设置在靠近所述第一输送线的输送出口处。

进一步地，所述根据所述第四传感器的检测信号确认所述物料的停止是否过位，并根据确认结果进行处理，包括：

当根据所述第四传感器的检测信号确认所述物料停止没有过位时，向无人驾驶搬运车发送取货信号，以使所述无人驾驶搬运车在接收到所述取货信号后，前往并停靠在所述第一输送线的输送出口处。

进一步地，所述方法还包括：

接收所述无人驾驶搬运车发送的停靠到位信号；

根据所述停靠到位信号控制所述第一输送线将所述物料输送到所述无人驾驶搬运车上。

进一步地，所述方法还包括：

获取第五传感器的检测信号；

根据所述第五传感器的检测确认出所述无人驾驶搬运车停靠到位时，以及根据接收的所述停靠到位信号，控制所述第一输送线将所述物料输送到所述无人驾驶搬运车上；

其中，所述第五传感器，设置在所述第一输送线的输送出口处，用于对所述无人驾驶搬运车是否停靠到位进行检测。

进一步地，所述方法还包括：

利用扫码设备扫描粘贴在所述物料上的条码标签，所述条码标签配置有与所述物料相关的信息；

获取所述信息；

将所述信息发送给所述无人驾驶搬运车，以使所述无人驾驶搬运车根据所述信息，确定所述物料是否是待搬运的物料，并在确定出所述物料是待搬运的物料时，允许前往所述第一输送线的物料输出口；

其中，所述扫码设备，设置在所述第一输送线上，用于在所述物料被输送经过所述扫码设备时，所述扫码设备扫描粘贴在所述物料上的条码标签。

进一步地，所述方法还包括：

接收所述无人驾驶搬运车发送的物料传输到位信号；

根据所述物料传输到位信号确认所述物料已输送完成后，向所述无人驾驶搬运车发送完成确认信号，以使所述无人驾驶搬运车在接收到所述完成确认信号后，允许前往下个目的地。

进一步地，所述下个目的地是从所述信息中获取的。

关于上述相关的输送方法，其具体实现方式已经在上述降噪系统的有关实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为：表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (23)

1.一种输送设备，其特征在于，包括：

第一输送线，用于承载并输送物料；

第一传感器；

第二传感器；

第三传感器；

所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器，分别沿所述第一输送线的输送方向依次设置，用于对所述物料进行检测；以及

控制器，分别与所述第一输送线、所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器连接，用于在通过所述第一传感器检测到所述物料时，控制所述第一输送线以预设高速输送所述物料；在通过所述第二传感器检测到所述物料时，控制所述第一输送线减速输送所述物料，以及在通过所述第三传感器检测到所述物料时，控制所述第一输送线停止输送所述物料。

2.根据权利要求1所述的输送设备，其特征在于，所述输送设备还包括：

第四传感器，设置在所述第一输送线上，且使所述第三传感器位于所述第二传感器和所述第四传感器之间，所述第四传感器用于对所述物料的停止情况进行检测；

所述第四传感器与所述控制器连接；

所述控制器还用于：根据所述第四传感器的检测确认所述物料的停止是否过位，并根据确认结果进行处理。

3.根据权利要求2所述的输送设备，其特征在于，所述第三传感器设置在靠近所述第一输送线的输送出口处。

4.根据权利要求3所述的输送设备，其特征在于，所述输送设备还包括：

无线通信模块，与所述控制器连接；

所述控制器具体用于：当根据所述第四传感器的检测确认所述物料停止没有过位时，通过所述无线通信模块向无人驾驶搬运车发送取货信号，以使所述无人驾驶搬运车在接收到所述取货信号后，前往并停靠在所述第一输送线的输送出口处。

5.根据权利要求4所述的输送设备，其特征在于，所述控制器还用于：

通过所述无线通信模块接收所述无人驾驶搬运车发送的停靠到位信号，根据所述停靠到位信号控制所述第一输送线将所述物料输送到所述无人驾驶搬运车上。

6.根据权利要求5所述的输送设备，其特征在于，所述输送设备还包括：

第五传感器，设置在所述第一输送线的输送出口处，用于对所述无人驾驶搬运车是否停靠到位进行检测；

所述第五传感器与所述控制器连接；

所述控制器还用于：根据所述第五传感器的检测确认出所述无人驾驶搬运车停靠到位时，以及根据接收的所述停靠到位信号，控制所述第一输送线将所述物料输送到所述无人驾驶搬运车上。

7.根据权利要求4-6任一项所述的输送设备，其特征在于，所述输送设备还包括：

扫码设备，设置在所述第一输送线上，用于在所述物料被输送经过所述扫码设备时，所述扫码设备扫描粘贴在所述物料上的条码标签，所述条码标签配置有与所述物料相关的信息；

所述扫码设备与所述控制器连接；

所述控制器还用于：获取所述信息，并将所述信息通过所述无线通信模块发送给所述无人驾驶搬运车，以使所述无人驾驶搬运车根据所述信息，确定所述物料是否是待搬运的物料，并在确定出所述物料是待搬运的物料时，允许前往所述第一输送线的物料输出口。

8.根据权利要求7所述的输送设备，其特征在于，所述控制器还用于：

通过所述无线通信模块接收所述无人驾驶搬运车发送的物料传输到位信号，根据所述物料传输到位信号确认所述物料已输送完成后，向所述无人驾驶搬运车发送完成确认信号，以使所述无人驾驶搬运车在接收到所述完成确认信号后，允许前往下个目的地。

9.根据权利要求8所述的输送设备，其特征在于，所述下个目的地是从所述信息中获取的。

10.根据权利要求4所述的输送设备，其特征在于，所述无人驾驶搬运车采用RGV小车。

11.根据权利要求1所述的输送设备，其特征在于，所述第一传感器有两个，分别设置于所述第一输送线的两侧。

12.根据权利要求1所述的输送设备，其特征在于，所述第一输送线包括：

输送线本体；

电机，用于驱动所述输送线本体输送物料；

变频器，分别与所述电机和所述控制器连接，用于接收所述控制器的控制信号，通过控制所述电机的转动速度来控制所述输送线本体的输送速度。

13.根据权利要求1所述的输送设备，其特征在于，所述输送设备还包括：

拆码盘机，用于放置托盘，所述托盘用于承载所述物料；

顶升装置；

第二输送线；

所述拆码盘机、所述顶升装置和所述第二输送线分别与所述控制器连接；

所述控制器还用于：

控制所述顶升装置从所述拆码盘机中取出所述托盘，并放置在所述第二输送线上；

控制所述第二输送线将所述托盘输送到所述第一输送线上。

14.根据权利要求13所述的输送设备，其特征在于，所述第一输送线和所述第二输送线均为滚筒式输送线。

15.一种输送方法，其特征在于，包括：

获取第一传感器的检测信号，并在根据所述第一传感器的检测信号确认检测到物料时，控制第一输送线以预设高速输送所述物料；

获取第二传感器的检测信号，并在根据所述第二传感器的检测信号确认检测到所述物料时，控制所述第一输送线减速输送所述物料；

获取第三传感器的检测信号，并在根据所述第三传感器的检测信号确认检测到所述物料时，控制所述第一输送线停止输送所述物料；

其中，所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器，分别沿所述第一输送线的输送方向依次设置。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第四传感器的检测信号，根据所述第四传感器的检测信号确认所述物料的停止是否过位，并根据确认结果进行处理；

其中，所述第四传感器，设置在所述第一输送线上，且使所述第三传感器位于所述第二传感器和所述第四传感器之间，所述第四传感器用于对所述物料的停止情况进行检测。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第三传感器设置在靠近所述第一输送线的输送出口处。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述根据所述第四传感器的检测信号确认所述物料的停止是否过位，并根据确认结果进行处理，包括：

当根据所述第四传感器的检测信号确认所述物料停止没有过位时，向无人驾驶搬运车发送取货信号，以使所述无人驾驶搬运车在接收到所述取货信号后，前往并停靠在所述第一输送线的输送出口处。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述无人驾驶搬运车发送的停靠到位信号；

根据所述停靠到位信号控制所述第一输送线将所述物料输送到所述无人驾驶搬运车上。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第五传感器的检测信号；

根据所述第五传感器的检测确认出所述无人驾驶搬运车停靠到位时，以及根据接收的所述停靠到位信号，控制所述第一输送线将所述物料输送到所述无人驾驶搬运车上；

其中，所述第五传感器，设置在所述第一输送线的输送出口处，用于对所述无人驾驶搬运车是否停靠到位进行检测。

21.根据权利要求18-20任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

利用扫码设备扫描粘贴在所述物料上的条码标签，所述条码标签配置有与所述物料相关的信息；

获取所述信息；

将所述信息发送给所述无人驾驶搬运车，以使所述无人驾驶搬运车根据所述信息，确定所述物料是否是待搬运的物料，并在确定出所述物料是待搬运的物料时，允许前往所述第一输送线的物料输出口；

其中，所述扫码设备，设置在所述第一输送线上，用于在所述物料被输送经过所述扫码设备时，所述扫码设备扫描粘贴在所述物料上的条码标签。

22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述无人驾驶搬运车发送的物料传输到位信号；

根据所述物料传输到位信号确认所述物料已输送完成后，向所述无人驾驶搬运车发送完成确认信号，以使所述无人驾驶搬运车在接收到所述完成确认信号后，允许前往下个目的地。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述下个目的地是从所述信息中获取的。