CN109693745B - 一种车辆的倾斜装置、方法及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆的倾斜装置、方法及车辆。其中，车辆的倾斜装置包括：主支架；转向机构，设置于主支架上；止动机构，设置于所述主支架与所述转向机构上，用于控制所述车辆的倾斜角，其中，所述倾斜角为所述车辆与第一平面间的夹角；控制机构，设置于所述车辆上，与所述止动机构电连接，用于通过控制所述止动机构控制所述倾斜角。本发明通过设置车辆倾斜装置，可以改善车辆容易摇摆的问题。

Description

一种车辆的倾斜装置、方法及车辆

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的倾斜装置、方法及车辆。

背景技术

为了增加现有摩托车的稳定性，研发出了结合汽车稳定性与摩托车操控性的混合型车辆，如倒三轮车(包括两前轮与一后轮)。而且为了有效提高该类车辆在转弯时的抗侧翻性能，通常在车辆上设置有可倾机构，使得车辆内轮能够对地面产生足够的正压力来与车辆所受到的离心力相平衡。

然而，当车辆低速行驶或停车时，可倾机构会产生摇摆而使车辆的主支架(车架)左右摇摆，进而导致车辆倾倒。例如，当车辆直线低速行驶在路面状况较差的道路上时，由于其主支架始终处于可左右摆动状态，因此，在频繁颠簸的情况下，该车辆的主支架将很难保持平衡而容易发生左右摆动，从而导致驾驶者因重心不稳而从车上摔下来，危及到驾驶者的人身安全。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提出一种车辆倾斜装置、方法及车辆，以改善车辆容易左右摆动的问题，提升行驶安全性。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆的倾斜装置，包括：

主支架；

转向机构，设置于所述主支架上；

止动机构，设置于所述主支架与所述转向机构上，用于控制所述车辆的倾斜角，其中，所述倾斜角为所述车辆与垂直于地面的直线间的夹角；

控制机构，设置于所述车辆上，与所述止动机构电连接，用于通过控制所述止动控制所述倾斜角。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆，包括上述第一方面所述的车辆的倾斜装置。

第三方面，本发明实施例提供了一种上述第二方面所述的车辆的倾斜方法，包括：

控制机构接收触发信号；

所述控制机构通过控制止动机构控制所述车辆的倾斜角，其中，所述倾斜角为所述车辆与第一平面间的夹角。

本发明技术方案的有益效果包括：本发明实施例通过在车辆上设置控制机构以及可电控的止动机构，一方面，控制机构可自动控制止动机构来控制车辆的倾斜角，实现了对倾斜角的自动控制，同时，可将车辆的倾斜角控制在能够保持主支架平衡状态的角度范围，进而防止车辆左右摆动。由此，在驾驶者驾驶车辆且将要发生车辆倾倒事件时，无需驾驶者依靠自身的平衡感来操控车辆以避免车辆倾倒，也无需驾驶者手动触发可倾机构的锁死动作，通过本发明的车辆的倾斜装置便可及时自动地控制车辆的倾斜角，进而阻止车辆的主支架发生大幅度左右摇摆，使车辆的主支架保持平衡状态，有效防止了车辆左右摆动，提升了驾驶者的行驶安全性。另一方面，也可以手动触发控制机构控制止动机构来控制车辆的倾斜角，由此，驾驶者可以根据自己的需要直接控制止动机构，使得车辆的主支架保持在一种平衡状态(包括倾斜状态)上，车辆不会左右摇摆。

附图说明

下面将通过参照附图详细描述本发明的示例性实施例，使本领域的普通技术人员更清楚本发明的上述及其他特征和优点，附图中：

图1是本发明实施例提供的一种车辆的倾斜装置的结构框图；

图2是本发明实施例提供的包括车辆的倾斜装置的车辆的局部结构示意图；

图3是图2所示结构中各部件的结构爆炸示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种车辆的倾斜装置的结构框图；

图5是本发明实施例提供的倒三轮车的整体结构示意图；

图6是本发明实施例提供的一种车辆的倾斜方法的流程图；

图7是本发明实施例提供的另一种车辆的倾斜方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

基于背景技术中的技术问题，本发明实施例提供了一种车辆的倾斜装置，且该车辆的倾斜装置可适用于具有三轮、四轮和四轮以上的车辆，上述车辆可配置有前一轮后两轮、前两轮后一轮或前两轮后两轮等。图1是本发明实施例提供的一种车辆的倾斜装置的结构框图。具体的，如图1所示，本实施例的车辆的倾斜装置包括：主支架10、转向机构1、止动机构2和控制机构4；

其中，转向机构1设置于主支架10上，可用于实现车辆的转向；

止动机构2设置于主支架10与转向机构1上，用于控制车辆的倾斜角，其中，倾斜角为车辆与第一平面间的夹角；

控制机构4设置于车辆上，与止动机构2电连接，用于通过控制止动控制倾斜角。

本实施例中，第一平面为沿车辆长度方向延伸且垂直于地面的平面。检测机构3可至少包括陀螺仪，以检测车辆发生倾斜时的倾斜角。控制机构4可以为单片机等微控制器。

本发明提供的车辆的倾斜装置，通过在车辆上设置控制机构以及可电控的止动机构，一方面，控制机构可自动控制止动机构来控制车辆的倾斜角，实现了对倾斜角的自动控制，同时，可将车辆的倾斜角控制在能够保持主支架平衡状态的角度范围，进而防止车辆左右摆动。由此，在驾驶者驾驶车辆且将要发生车辆倾倒事件时，无需驾驶者依靠自身的平衡感来操控车辆以避免车辆倾倒，也无需驾驶者手动触发可倾机构的锁死动作，通过本发明的车辆的倾斜装置便可及时自动地控制车辆的倾斜角，进而阻止车辆的主支架发生大幅度左右摇摆，使车辆的主支架保持平衡状态，有效防止了车辆左右摆动，提升了驾驶者的行驶安全性。另一方面，也可以手动触发控制机构控制止动机构来控制车辆的倾斜角，由此，驾驶者可以根据自己的需要直接控制止动机构，使得车辆的主支架保持在一种平衡状态(包括倾斜状态)上，车辆不会左右摇摆。

可选的，为实现对车辆的倾斜角进行自动控制，继续参考图1，车辆的倾斜装置还可包括检测机构3，设置于车辆上，用于检测车辆状态，其中，车辆状态至少包括倾斜角。

示例性的，车辆启动后，检测机构3实时检测车辆状态，并将车辆状态信息发送给控制机构4，控制机构4根据接收到的车辆状态信息，对车辆状态信息进行分析处理，并根据分析处理结果向止动机构2发送倾斜角控制信号，止动机构2根据接收到的倾斜角控制信号，执行控制倾斜角大小的操作。例如，当检测机构3检测到车辆发生小角度的倾斜时，此时表示车辆的主支架仍处于平衡状态，为防止倾斜角继续增大，避免车辆的主支架无法保持平衡状态，控制机构4通过控制止动机构2控制倾斜角，使得倾斜角控制在保持主支架平衡的角度范围内，从而使车辆的主支架保持平衡状态，进而避免车辆左右摆动。

可选的，止动机构包括锁扣部和可倾部，锁扣部用于通过控制可倾部控制倾斜角。其中，可倾部可用于在车辆进行高速转弯时，实现主支架的自由可倾，使得车辆内轮能够对地面产生足够的正压力来与车辆所受到的离心力相平衡，防止车辆发生侧翻。

可倾部可以为现有的四连杆机构或平衡板等可以被锁死和解锁的任意形式的结构，当可倾部被锁死时，可倾部不会发生伸缩等弹性形变，进而车辆的主支架被固定住，不会产生左右摇摆，从而使车辆稳定行驶；当可倾部被解锁时，可倾部受力会发生伸缩等弹性形变，进而车辆的主支架也随可倾部左右摇摆。锁扣部可以为包括驱动部和锁销的组合件等可以受电力控制且可以实现锁死及解锁可倾部的任意形式的结构。

在本发明的一个实施例中，控制机构具体用于根据检测机构检测到的车辆状态，判断倾斜角是否小于预设角度，若判定倾斜角小于预设角度，则控制锁扣部锁死可倾部，由此可将倾斜角固定于某一角度，进一步提升车辆的稳定性。可选的，预设角度为10°，以确保车辆的主支架保持平衡状态。

可选的，基于上述技术方案，在本发明的一个具体实施例中，如图2和图3所示，止动机构包括分别位于主支架10两侧的电控液压杆，电控液压杆包括液压杆主体和置于液压杆主体上的微型电机(置于液压杆主体内)，微型电机用于控制液压杆主体的伸缩。其中，液压杆主体可作为可倾部，微型电机可作为锁扣部，通过微型电机控制液压杆主体伸缩来控制车辆的倾斜角。图2中，分别位于主支架10两侧的电控液压杆包括第一电控液压杆100和第二电控液压杆200，其中，第一电控液压杆100包括第一液压杆主体11和第一微型电机21，第二电控液压杆200包括第二液压杆主体12和第二微型电机22；上述第一液压杆主体11和第二液压杆主体12均包括缸体13和活塞组件，活塞组件包括活塞和活塞杆14，活塞设置于缸体13中，具有相对的第一表面和第二表面，活塞将缸体13划分为位于活塞的第一表面侧的第一腔和位于活塞的第二表面侧的第二腔，活塞杆14的第一端固定于活塞的第二表面，第二端伸出缸体13，缸体13铰接于主支架10，活塞杆14的第二端铰接于转向机构；电控液压杆还设置有连通通道，用于连通第一腔和第二腔，微型电机用于通过控制连通通道的开通与关闭控制活塞杆14的伸缩。其中，第一腔和第二腔中可填充液压油、气体或者油气混合物。

本实施例中，电控液压杆同时包括可倾部和锁扣部，即可倾部和锁扣部集成于一体，避免了可倾部和锁扣部单独结构的复杂设计以及可倾部和锁扣部连接关系的设计，大大简化了车辆的倾斜装置结构，且减小了车辆的倾斜装置的占用空间。

具体的，微型电机包括电机推杆；连通通道开设于活塞组件中，电机推杆可堵住连通通道；或者，缸体13开设有位于第一腔的第一开口和位于第二腔的第二开口，电控液压杆还包括连通第一开口和第二开口的管道，形成连通通道，第一开口处设置有液压阀，电机推杆用于通过控制液压阀控制连通通道的连通。本实施例中，通过控制机构为微型电机提供一固定时长的脉冲，使电机推杆旋转到固定长度使连通通道关闭，此时第一腔和第二腔的压力保持不变，使得活塞无法移动，进而活塞杆无法伸缩，即将液压杆主体锁死；当连通通道连通第一腔和第二腔时，在车辆左右摆动时，活塞受到活塞杆的推拉力，会挤压第一腔和/或第二腔中的液压油、气体或者油气混合物，此时，第一腔和第二腔中的液压油、气体或者油气混合物会相互流通，进而使得活塞随车辆的左右摆动做自由活塞运动。

可选的，车辆的倾斜装置还可包括锁止状态检测机构，与控制机构电连接，用于检测连通通道的连通状态；锁止状态检测机构包括压敏传感器或触动开关，压敏传感器或触动开关设置于连通通道处。由此，控制机构可根据锁止状态检测机构反馈的连通通道的连通状态，确定是否锁死液压杆主体。

另外，基于上述技术方案，继续参考图2和图3，转向机构包括上悬架41、下悬架42、减震器43和转向座44；上悬架41和下悬架42上下相对设置，上悬架41的中部固定于主支架10的上部，下悬架42的中部固定于主支架10的下部，上悬架41的两端以及下悬架42的两端分别插接于转向座44的上下端；缸体13铰接于主支架10的上部，活塞杆14的第二端铰接于下悬架42。可选的，减震器43水平穿设于主支架10且两端与下悬架42相铰接。

参考图2，微型电机(包括第一微型电机21和第二微型电机22)通过电线50与控制机构4电连接，微型电机可设置于电控液压杆的缸体远离活塞杆的一端，其中，电线50可包括接地线、控制微型电机工作的控制线以及接收锁止状态检测机构反馈信号的检测线。另外，活塞杆可以为中空结构，微型电机可以设置于活塞杆中，电线50穿设于活塞杆中与微型电机电连接。

可选的，基于上述技术方案，考虑到车辆在高速转弯时，为避免车辆发生侧翻，可倾部必须处于解锁状态，因此，为避免控制机构仅通过倾斜角的判断而将可倾部锁死，在本发明一实施例中，如图4所示，检测机构包括陀螺仪31和速度传感器32，陀螺仪31用于检测倾斜角，速度传感器32用于检测车辆的行驶速度。

相应的，控制机构1还用于根据速度传感器32检测的车辆的行驶速度，判断车辆的行驶速度是否小于预设速度，若判定车辆的行驶速度小于预设速度，则判断倾斜角是否小于预设角度；若判定车辆的行驶速度大于或等于预设速度，则控制锁扣部解锁可倾部。可选的，预设速度为2km/h，不仅可以保证车辆在低速直线行驶或低速转弯时的安全性，又可避免车辆在高速转弯时发生侧翻。

可选的，参考图4，检测机构还可包括重力传感器33；此时，控制机构4还用于根据重力传感器33和/或速度传感器32的检测结果判断车辆是否为行驶状态，若判定车辆正在行驶，则判断车辆的行驶速度是否小于预设速度；若判定车辆未行驶，则控制锁扣部锁死可倾部。由此，在判定车辆未行驶时，可直接控制锁扣部锁死可倾部，避免对车辆的行驶速度以及倾斜角进行判断。即车辆停车时便锁死可倾部，防止停止的车辆发生倾倒。

可选的，本实施例的车辆的倾斜装置还可包括锁止状态检测机构，与控制机构电连接，用于检测可倾部是否被锁死；相应的，控制机构4还用于结合锁止状态检测机构的检测结果确定是否解锁或锁死可倾部。例如，若锁止状态检测机构检测到可倾部已被锁死，而此时控制机构4根据车辆状态确定向锁扣部发送锁死控制信号，则控制机构4无需发送锁死控制信号，但此时控制机构4根据车辆状态确定向锁扣部发送解锁控制信号，则控制机构4发送解锁控制信号。

需要说明的是，本实施例也可以无需设置锁止状态检测机构。此时，控制机构4根据车辆状态直接向锁扣部发送锁死控制信号或解锁控制信号，如控制机构4根据车辆状态直接向锁扣部发送锁死控制信号，若锁扣部已执行锁死操作，则锁扣部无需动作；若锁扣部未执行锁死操作，则锁扣部锁死可倾部。

可选的，继续参考图4，上述控制机构4可以为车辆的中控系统，此时控制机构4通过总线6与车辆进行整车通信；此时，控制机构4还用于在启动车辆时，检测车辆的各模块是否故障，以确保车辆的各模块均正常工作，保证车辆行驶的安全性。本实施例中，车辆的各模块可包括电源模块、发动机控制模块、自动变速器控制模块和仪表板控制模块等。控制机构4在检测车辆的各模块是否故障时，可以向各模块发送故障检测请求，若模块响应了该请求，则说明该模块正常；否则，该模块发生故障，此时可发出故障警告，提示驾驶者进行维修。

可选的，继续参考图4，本实施例的车辆的倾斜装置还可包括锁死开关5，与控制机构4电连接，用于根据锁死开关5的开关状态，向控制机构4发送锁死信号或解锁信号。示例性的，当驾驶者打开锁死开关5时，会向控制机构4触发一锁死信号，此时，强制控制机构4向锁扣部发送锁死控制信号；当驾驶者关闭锁死开关5时，会向控制机构4触发一解锁信号，此时，强制控制机构4向锁扣部发送解锁控制信号。由此，通过手动和自动两种锁死或解锁可倾部的方式相结合，可在一种方式失灵时，采用另一种方式进行锁死或解锁可倾部，进一步提高了行驶安全性。

基于上述实施例，参考图4，本发明提供的车辆的倾斜装置的具体工作原理如下：车辆启动时，控制机构4检测车辆的各模块是否故障，若故障，则发出故障警告，若无故障，则控制机构4根据重力传感器33和/或速度传感器32的检测结果判断车辆是否为行驶状态，若判定车辆正在行驶，则控制机构4根据速度传感器32检测的车辆的行驶速度，判断车辆的行驶速度是否小于预设速度；若判定车辆未行驶，则控制机构4向第一微型电机21和第二微型电机22发送锁死控制信号，此时，第一微型电机21锁死第一液压杆主体11，第二微型电机22锁死第二液压杆主体12，使得第一液压杆主体11的活塞杆以及第二液压杆主体12的活塞杆无法伸缩，进而将车辆的主支架10固定住；若控制机构4判定车辆的行驶速度小于预设速度，则控制机构4根据陀螺仪31检测的倾斜角，判断倾斜角是否小于预设角度；若控制机构4判定车辆的行驶速度大于或等于预设速度，则控制机构4向第一微型电机21和第二微型电机22发送解锁控制信号，此时，第一微型电机21解锁第一液压杆主体11，第二微型电机22解锁第二液压杆主体12，使得第一液压杆主体11的的活塞杆以及第二液压杆主体12的活塞杆可自由伸缩，进而车辆的主支架10自由可倾，避免车辆在高速转弯时发生侧翻；若控制机构4判定倾斜角小于预设角度，则控制机构4向第一微型电机21和第二微型电机22发送锁死控制信号，此时，第一微型电机21锁死第一液压杆主体11，第二微型电机22锁死第二液压杆主体12；若控制机构4判定倾斜角大于或等于预设角度，则控制机构4发出非平衡警告，提示驾驶者车辆的主支架10无法保持平衡状态，以使驾驶者手动平衡主支架10。

另外，本发明实施例还提供了一种车辆，包括本发明任一实施例提供的车辆的倾斜装置。

示例性的，参考图2、图3和图5，该车辆还可包括两前轮30、一后轮(图中未示出)、转向臂60、前转向架70和车把80，转向机构包括上悬架41、下悬架42、减震器43和转向座44；上悬架41和下悬架42上下相对设置，上悬架41的中部固定于主支架10的上部，下悬架42的中部固定于主支架10的下部，上悬架41的两端以及下悬架42的两端分别通过转向座44的上下端与两前轮30连接，减震器43水平穿设于主支架10且两端铰接于独立下悬架42，转向臂60的下端固定于主支架10，转向臂60的上端固定于前转向架70的下端，前转向架70的上端固定于车把80的中部。

本实施例中，当车辆的倾斜装置包括分别位于主支架10两侧的电控液压杆(括第一电控液压杆和第二电控液压杆，其中，第一电控液压杆包括第一液压杆主体11和第一微型电机21，第二电控液压杆包括第二液压杆主体12和第二微型电机22)时，电控液压杆中的缸体13铰接于主支架10的上部，活塞杆14铰接于下悬架42。

上述实施例中，上悬架41和下悬架42均可以为独立悬架，也可以为非独立悬架。上述车辆可以为三轮车、倒三轮车和四轮车等可倾车辆。

本发明实施例提供的车辆包括本发明实施例提供的车辆的倾斜装置，具有相同的功能和有益效果。

本发明实施例还提供了一种车辆的倾斜方法，该车辆的倾斜方法可由本发明实施例提供的车辆的倾斜装置来执行。具体的，如图6所示，本实施的车辆的倾斜方法包括：

步骤110、控制机构接收触发信号。

示例性的，当手动控制车辆的倾斜角时，触发信号为用户通过锁死开关触发的锁死信号或解锁信号。当自动控制车辆的倾斜角时，触发信号为车辆状态信息。

步骤120、控制机构通过控制止动机构控制车辆的倾斜角。

其中，倾斜角为车辆与第一平面间的夹角，第一平面为沿车辆长度方向延伸且垂直于地面的平面。控制机构在接收触发信号后，控制锁扣部锁死或解锁可倾部来控制车辆的倾斜角。

可选的，车辆的倾斜方法还包括：控制机构通过检测机构检测车辆状态。其中，车辆状态至少包括车辆的倾斜角。此时，控制机构根据车辆状态，通过控制制止动机构控制车辆的倾斜角。

该步骤中，倾斜角可通过陀螺仪进行检测。在判定倾斜角小于预设角度(如10°)时，控制锁扣部锁死可倾部，以固定住车辆的主支架，其中，可倾部设置于车辆的主支架上，以实现主支架左右可倾；锁扣部设置于可倾部上，用于锁死或解锁可倾部，锁扣部及可倾部可以为上述实施例中的电控液压杆。

本实施例提供的车辆的倾斜方法与本发明实施例提供的车辆的倾斜装置属于一个总的发明构思，该车辆的倾斜方法可由上述车辆的倾斜装置来执行，具有相同的功能和有益效果，未在本实施例中详尽描述的内容请参考上述车辆的倾斜装置的实施例。

可选的，检测车辆状态，包括：检测倾斜角以及车辆的行驶速度；

车辆的倾斜方法还包括：根据车辆的行驶速度，判断车辆的行驶速度是否小于预设速度；其中，预设速度可以为2km/h；

若判定车辆的行驶速度小于预设速度，则根据车辆状态，判断倾斜角是否小于预设角度；若判定车辆的行驶速度大于或等于预设速度，则控制锁扣部解锁可倾部。

可选的，检测车辆状态，还包括：在检测所述倾斜角以及所述车辆的行驶速度前，检测车辆是否为行驶状态。

若判定车辆正在行驶，则判断车辆的行驶速度是否小于预设速度；若判定车辆未行驶，则控制锁扣部锁死可倾部。

可选的，在控制锁扣部解锁可倾部之前，以及在控制锁扣部锁死可倾部之前，还包括：

检测可倾部是否被锁死。

基于上述技术方案，在本发明的另一具体实施例中，如图7所示，车辆的倾斜方法具体可包括：

步骤210、启动车辆时，检测车辆的各模块是否故障。

若检测到车辆的任一模块发生故障，则执行步骤270；若检测到车辆的各模块正常，则执行步骤220。

步骤220、检测车辆是否为行驶状态。

若检测到车辆正在行驶，则执行步骤230；若检测到车辆停止，则执行步骤250。

步骤230、判断车辆的行驶速度是否小于预设速度。

若判定车辆的行驶速度小于预设速度，则执行步骤240；若判定车辆的行驶速度大于或等于预设速度，则执行步骤290。

步骤240、判断倾斜角是否小于预设角度。

若判定倾斜角小于预设角度，则执行步骤250；若判定倾斜角大于或等于预设角度，则执行步骤280。

步骤250、检测可倾部是否被锁死。

步骤260、控制锁扣部锁死可倾部。

步骤270、故障警告。

步骤280、非平衡警告。

步骤290、检测可倾部是否被锁死。

步骤300、控制锁扣部解锁可倾部。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (16)

1.一种车辆的倾斜装置，其特征在于，包括：

主支架；

转向机构，设置于所述主支架上；

止动机构，所述止动机构包括锁扣部和可倾部，所述止动机构设置于所述主支架与所述转向机构上，所述锁扣部用于通过控制所述可倾部控制倾斜角，所述倾斜角为车辆与第一平面间的夹角，其中，所述锁扣部为微型电机，所述可倾部为液压杆，所述第一平面为沿车辆长度方向延伸且垂直于地面的平面；

陀螺仪和速度传感器，所述陀螺仪用于检测所述倾斜角，所述速度传感器用于检测车辆的行驶速度；

控制机构，设置于车辆上，与所述止动机构电连接，所述控制机构判断所述行驶速度是否小于预设速度，若所述行驶速度小于预设速度，则判断所述倾斜角是否小于预设角度，若所述倾斜角小于预设角度，则控制所述锁扣部锁死所述可倾部；

若所述行驶速度大于或等于所述预设速度，则控制所述锁扣部解锁所述可倾部，自动控制所述止动机构来控制车辆的所述倾斜角，将车辆的所述倾斜角控制在保持所述主支架平衡状态的角度范围。

2.根据权利要求1所述的车辆的倾斜装置，其特征在于，所述预设角度为10°。

3.根据权利要求1所述的车辆的倾斜装置，其特征在于，所述预设速度为2km/h。

4.根据权利要求1所述的车辆的倾斜装置，其特征在于，所述检测机构还包括重力传感器；

所述控制机构还用于根据所述重力传感器和/或所述速度传感器的检测结果判断所述车辆是否为行驶状态，若判定所述车辆正在行驶，则判断所述车辆的行驶速度是否小于预设速度；若判定所述车辆未行驶，则控制所述锁扣部锁死所述可倾部。

5.根据权利要求1-4任一所述的车辆的倾斜装置，其特征在于，还包括锁止状态检测机构，与所述控制机构电连接，用于检测所述可倾部是否被锁死；

相应的，所述控制机构还用于结合所述锁止状态检测机构的检测结果确定是否解锁或锁死所述可倾部。

6.根据权利要求5所述的车辆的倾斜装置，其特征在于，还包括锁死开关，与所述控制机构电连接，用于根据所述锁死开关的开关状态，向所述控制机构发送锁死信号或解锁信号。

7.根据权利要求1所述的车辆的倾斜装置，其特征在于，所述止动机构包括分别位于所述主支架两侧的电控液压杆，所述电控液压杆包括液压杆主体和置于所述液压杆主体上的微型电机，所述微型电机用于控制所述液压杆主体的伸缩。

8.根据权利要求7所述的车辆的倾斜装置，其特征在于，所述液压杆主体包括缸体和活塞组件，所述活塞组件包括活塞和活塞杆，所述活塞设置于所述缸体中，具有相对的第一表面和第二表面，所述活塞将所述缸体划分为位于所述活塞的第一表面侧的第一腔和位于所述活塞的第二表面侧的第二腔，所述活塞杆的第一端固定于所述活塞的第二表面，第二端伸出所述缸体，所述缸体铰接于所述主支架，所述活塞杆的第二端铰接于所述转向机构；

所述电控液压杆还设置有连通通道，用于连通所述第一腔和所述第二腔，所述微型电机用于通过控制所述连通通道的开通与关闭控制所述活塞杆的伸缩。

9.根据权利要求8所述的车辆的倾斜装置，其特征在于，还包括锁止状态检测机构，与所述控制机构电连接，用于检测所述连通通道的连通状态；

所述锁止状态检测机构包括压敏传感器或触动开关，所述锁止状态检测机构设置于所述连通通道处。

10.根据权利要求8所述的车辆的倾斜装置，其特征在于，所述微型电机包括电机推杆；

所述连通通道开设于所述活塞组件中，所述电机推杆可堵住所述连通通道；或者，所述缸体开设有位于所述第一腔的第一开口和位于所述第二腔的第二开口，所述电控液压杆还包括连通所述第一开口和所述第二开口的管道，形成所述连通通道，所述第一开口处设置有液压阀，所述电机推杆用于通过控制所述液压阀控制所述连通通道的连通。

11.根据权利要求8所述的车辆的倾斜装置，其特征在于，所述转向机构包括上悬架、下悬架、减震器和转向座；

所述上悬架和所述下悬架上下相对设置，所述上悬架的中部固定于所述主支架的上部，所述下悬架的中部固定于所述主支架的下部，所述上悬架的两端以及所述下悬架的两端分别与所述转向座上下端相铰接；

所述缸体铰接于所述主支架的上部，所述活塞杆的第二端铰接于所述下悬架。

12.根据权利要求11所述的车辆的倾斜装置，其特征在于，所述减震器水平穿设于所述主支架且两端与所述下悬架相铰接。

13.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-12任一所述的车辆的倾斜装置。

14.根据权利要求13所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括两前轮、一后轮、转向臂、前转向架和车把，转向机构包括上悬架、下悬架、减震器和转向座；所述上悬架和所述下悬架上下相对设置，所述上悬架的中部固定于所述主支架的上部，所述下悬架的中部固定于所述主支架的下部，所述上悬架的两端以及所述下悬架的两端分别通过所述转向座的上下端与所述两前轮连接，所述减震器水平穿设于所述主支架且两端铰接于所述下悬架，所述转向臂的下端固定于所述主支架，所述转向臂的上端固定于所述前转向架的下端，所述前转向架的上端固定于所述车把的中部。

15.一种车辆的倾斜方法，其特征在于，用于权利要求13所述的车辆，包括：

控制机构接收触发信号；

所述控制机构根据所述车辆的行驶速度，判断所述车辆的行驶速度是否小于预设速度，若判定所述车辆的行驶速度小于预设速度，则根据所述车辆状态，判断倾斜角是否小于预设角度，若所述倾斜角小于预设角度，则控制锁扣部锁死可倾部；

若所述行驶速度大于或等于所述预设速度，则控制所述锁扣部解锁所述可倾部，所述倾斜角为所述车辆与第一平面间的夹角，其中，所述第一平面为沿车辆长度方向延伸且垂直于地面的平面。

16.根据权利要求15所述的车辆的倾斜方法，其特征在于，在控制所述锁扣部解锁所述可倾部之前，以及在控制所述锁扣部锁死所述可倾部之前，还包括：

检测所述可倾部是否被锁死。

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