CN109691257B - 元件安装机 - Google Patents

Abstract

元件安装机具备：第一升降装置，使升降部件升降；及第二升降装置，设于升降部件，使吸嘴相对于升降部件相对地升降。并且，元件安装机通过驱动第一升降装置而使吸嘴下降的第一动作模式来执行对在伴随着吸嘴的下降的多个动作中产生了错误的元件进行废弃的废弃动作和清扫吸嘴的清扫动作(S120、S130、S140)。另外，元件安装机通过驱动第一升降装置及第二升降装置而使吸嘴下降的第二动作模式来执行吸附元件的吸附动作和安装元件的安装动作(S100、S110、S150)。

Description

元件安装机

技术领域

本发明涉及一种元件安装机。

背景技术

迄今为止，提出有如下元件安装机(例如，参照专利文献1)：其具备：头主体；保持部件(吸嘴)，保持电子电路元件；第一升降驱动装置，使升降部件相对于头主体升降；及第二升降驱动装置，通过第一升降驱动装置而与升降部件一起升降，使保持部件相对于升降部件相对地升降。第二升降驱动装置在通过保持部件保持由元件供给装置供给的元件时、将保持的元件向基板安装时，首先，通过第一升降驱动装置使保持部件下降，之后，通过第二升降驱动装置使保持部件下降，从而使保持部件与元件抵接、或者使被保持部件保持的元件与基板抵接。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：WO2014/80472A1

发明内容

发明所要解决的课题

然而，由于这样的保持部件的二级升降控制在动作上需要时间，因此若将其应用于元件安装机伴随着保持部件的下降而进行的所有动作中，则并不能说是高效率。

本发明的主要目的在于更加恰当地执行伴随着保持部件的下降的多种动作。

用于解决课题的技术方案

本发明为了实现上述主要目的而采用了以下手段。

本发明的元件安装机拾取由元件供给装置供给的元件并将该元件向对象物安装，其主旨在于，所述元件安装机具备：头；保持部件，保持所述元件；第一升降装置，使升降部件相对于所述头升降；第二升降装置，通过所述第一升降装置而与所述升降部件一起升降，使所述保持部件相对于所述升降部件相对地升降；及控制装置，选择性地执行第一动作模式和第二动作模式，所述第一动作模式是驱动所述第一升降装置而使所述保持部件下降的动作模式，所述第二动作模式是驱动所述第一升降装置及所述第二升降装置而使所述保持部件下降的动作模式。

本发明的元件安装机构成为具备：第一升降装置，使升降部件相对于头升降；及第二升降装置，通过第一升降装置而与升降部件一起升降，使保持部件相对于升降部件相对地升降。该元件安装机选择性地执行驱动第一升降装置而使保持部件下降的第一动作模式和驱动第一升降装置及第二升降装置而使保持部件下降的第二动作模式。即，元件安装机通过针对伴随着保持部件的下降的多种动作适当地区分使用第一动作模式和第二动作模式，能够恰当地执行上述多种动作。

在这样的本发明的元件安装机中，也可以是，具备载荷测定部，该载荷测定部设于所述第二升降装置，并测定作用于所述保持部件的载荷，所述控制装置通过所述第一动作模式来执行不需要所述载荷测定部的动作，通过所述第二动作模式来执行需要所述载荷测定部的动作。如此一来，能够通过第二动作模式高精度地执行需要载荷测定部的动作，另一方面，能够通过第一动作模式高速地执行不需要载荷测定部的动作。

另外，在本发明的元件安装机中，也可以是，所述控制装置通过所述第一动作模式来执行对所述保持部件所拾取的元件进行废弃的废弃动作。或者也可以是，所述控制装置通过所述第一动作模式来执行在被所述保持部件拾取的元件的种类是非特定种类的情况下废弃该元件的废弃动作，通过所述第二动作模式来执行在被所述保持部件拾取的元件的种类是特定种类的情况下废弃该元件的废弃动作。

进而，在本发明的元件安装机中，也可以是，所述控制装置通过所述第一动作模式来执行清扫所述保持部件的清扫动作。

另外，在本发明的元件安装机中，也可以是，所述控制装置通过所述第二动作模式来执行所述保持部件安装所述元件的安装动作。

另外，在本发明的元件安装机中，也可以是，所述控制装置通过所述第二动作模式来执行所述保持部件拾取所述元件的拾取动作。

附图说明

图1是表示包括本实施方式的元件安装机10的元件安装系统1的结构的概略的结构图。

图2是表示安装头40的结构的概略的结构图。

图3是表示控制装置70的电连接关系的框图。

图4是表示动作模式选择处理的一例的流程图。

图5是表示第一动作模式执行处理的一例的流程图。

图6是表示废弃动作的执行的情况的说明图。

图7是表示清扫动作的执行的情况的说明图。

图8是表示第二动作模式执行处理的一例的流程图。

图9是表示吸附动作的执行的情况的说明图。

图10是表示安装动作的执行的情况的说明图。

图11是表示变形例的元件安装机10B的结构的概略的结构图。

图12是表示变形例的动作模式选择处理的流程图。

具体实施方式

接下来，参照附图说明用于实施本发明的方式。

图1是表示包括本实施方式的元件安装机10的元件安装系统1的结构的概略的结构图，图2是表示安装头40的结构的概略的结构图，图3是表示控制装置70的电连接关系的框图。此外，图1的左右方向为X轴方向，前(近前)后(进深)方向为Y轴方向，上下方向为Z轴方向。

如图1所示，元件安装系统1具备元件安装机10及管理元件安装机10的管理装置100。此外，元件安装系统1既可以具备多台元件安装机10，也可以除元件安装机10以外还具备焊料印刷机、检查机、回流焊炉等。

如图1所示，元件安装机10具备：元件供给装置20，将元件P供给至元件供给位置；基板搬运装置24，搬运基板S；安装头40，通过吸嘴60吸附(拾取)供给的元件P并将其向基板S上安装；XY机器人30，使安装头40沿XY轴方向移动；及控制装置70(参照图3)，控制装置整体。基板搬运装置24设于基台11上，元件供给装置20相对于基台11设为能够装卸。另外，除此以外，元件安装机10还具备用于从下方拍摄被吸嘴60吸附的元件P的零件相机25、安装于安装头40且用于从上方拍摄标记于基板S的定位基准标记的标记相机(未图示)、安装于安装头40且拍摄吸嘴60、被吸嘴60吸附的元件P的侧面的侧面相机(未图示)。进而，元件安装机10还具备用于存放多个吸嘴的吸嘴储料器26、用于在产生了吸附错误、安装错误时废弃该元件P的废弃箱27、用于清扫吸嘴60的清洁刷28等。此外，零件相机25、吸嘴储料器26、废弃箱27、清洁刷28设于基台11上。

元件供给装置20构成为通过将在以预定间隔为单位形成的收容部收容有元件P的带从带盘抽出并进行间距输送而将元件P向元件供给位置供给的带式供料器。

如图1所示，XY机器人30具备：左右一对Y轴导轨33，沿前后方向(Y轴方向)设于被基台11支撑的壳体12的上段部；Y轴滑动件34，架设于左右一对Y轴导轨33，能够沿Y轴导轨33移动；X轴导轨31，沿左右方向(X轴方向)设于Y轴滑动件34的侧面；及X轴滑动件32，能够沿X轴导轨31移动。X轴滑动件32能够通过X轴马达36(参照图3)的驱动而移动，Y轴滑动件34能够通过Y轴马达38(参照图3)的驱动而移动。在X轴滑动件32安装有安装头40，通过控制装置70驱动控制XY机器人30(X轴马达36及Y轴马达38)，从而使安装头40能够向XY平面上的任意的位置移动。

如图2所示，安装头40具备：头主体41；吸嘴60；吸嘴保持架42，被设为能够相对于头主体41沿上下方向(Z轴方向)移动，在下端部能够装卸地安装有吸嘴60；旋转装置45，使吸嘴保持架42旋转；第一升降装置50，使第一Z轴滑动件52相对于头主体41沿Z轴方向升降；及第二升降装置55，设于第一Z轴滑动件52，使吸嘴60相对于第一Z轴滑动件52沿Z轴方向相对地升降。

吸嘴60被安装为能够相对于吸嘴保持架42沿上下方向(Z轴方向)移动。在吸嘴保持架42内置有未图示的压缩螺旋弹簧，吸嘴60通过压缩螺旋弹簧的作用力而对吸嘴保持架42向上方施力。另外，吸嘴60具备：吸附部61，通过使元件P与前端的吸附口抵接、并且使负压作用于吸附口而能够吸附元件P；及凸缘部62，在吸附部61的上部沿径向延伸。吸附部61经由负压给排阀69(参照图3)与未图示的负压源连通，通过开启负压给排阀69，能够使负压作用于吸附部61的吸附口而吸附元件P，通过关闭负压给排阀69，能够使正压作用于吸附部61的吸附口而解除元件P的吸附。

旋转装置45具备在旋转轴设有齿轮47的旋转马达46。在吸嘴保持架42的上端安装有与齿轮47啮合的齿轮43，控制装置70通过驱动控制旋转马达46而能够将吸嘴保持架42调整为任意的旋转角度。如上所述，由于在吸嘴保持架42的前端部安装有吸嘴60，因此控制装置70通过调整吸嘴保持架42的旋转角度而能够调整被吸嘴60吸附的元件P的旋转角度。

如图2所示，第一升降装置50具备：第一线性马达51；及第一Z轴滑动件52，通过第一线性马达51的驱动而能够沿Z轴方向升降。在第一Z轴滑动件52形成有能够与设于吸嘴保持架42的水平部44卡合(抵接)的第一卡合部52a。由此，吸嘴保持架42能够伴随着第一Z轴滑动件52的升降而升降。由于吸嘴保持架42安装有吸嘴60，因此能够伴随着吸嘴保持架42的升降而使吸嘴60升降。

如图2所示，第二升降装置55具备：第二线性马达56，安装于第一升降装置50的第一Z轴滑动件52；及第二Z轴滑动件57，能够通过第二线性马达56的驱动而沿Z轴方向升降。在第二Z轴滑动件57形成有能够与吸嘴60的凸缘部62的上表面卡合(抵接)的第二卡合部57a。由此，吸嘴60能够伴随着第二Z轴滑动件57的升降而升降。在本实施方式中，基于第二升降装置55的第二Z轴滑动件57的行程距离比基于第一升降装置50的第一Z轴滑动件52的行程距离短。安装头40能够在通过第一升降装置50大致地调整了被吸嘴60吸附的元件P的Z轴位置之后，通过第二升降装置55细致地调整该元件P的Z轴位置。另外，在第二Z轴滑动件57设有压力传感器59，该压力传感器59用于在使元件P与吸嘴60的吸附部61抵接而吸附该元件P时、使被吸嘴60吸附的元件P与基板S抵接而安装该元件P时检测作用于吸嘴60的载荷F。

如图3所示，控制装置70具备CPU71、ROM72、HDD73、RAM74及输入输出接口75。它们经由总线76电连接。经由输入输出接口75向控制装置70输入有来自零件相机25的图像信号、来自标记相机的图像信号、来自压力传感器59的载荷F、来自检测X轴滑动件32的X轴方向上的位置的X轴位置传感器37的检测信号、来自检测Y轴滑动件34的Y轴方向上的位置的Y轴位置传感器39的检测信号、来自检测第一Z轴滑动件52的Z轴方向上的位置的第一Z轴位置传感器53的检测信号、来自检测第二Z轴滑动件57的Z轴方向上的位置的第二Z轴位置传感器58的检测信号等。另一方面，经由输出端口从控制装置70输出有朝向元件供给装置20的控制信号、朝向基板搬运装置24的控制信号、朝向XY机器人30(X轴马达36及Y轴马达38)的驱动信号、朝向安装头40(旋转马达46、第一线性马达51、第二线性马达56、负压给排阀69等)的驱动信号等。另外，控制装置70与管理装置100连接为能够双向通信，相互进行数据、控制信号的交换。

管理装置100例如是通用的计算机，如图3所示，具备CPU101、ROM102、HDD103、RAM104及输入输出接口105等。它们经由总线106电连接。在该管理装置100中，经由输入输出接口105而从鼠标、键盘等输入设备107输入有输入信号。另外，从管理装置100经由输入输出接口105输出有朝向显示器108的图像信号。HDD103存储基板S的生产程序。在此，基板S的生产程序记述有确定在各元件安装机10中以何种顺序将何种元件P朝向基板S安装、及制作多少块像这样地安装有元件P的基板S等的处理。

接下来，说明这样构成的本实施方式的元件安装机10的动作。在此，作为由元件安装机10进行的动作，能够列举吸附动作、安装动作、废弃动作、清扫动作等。吸附动作是通过如下方式来进行的：驱动控制XY机器人30(X轴马达36及Y轴马达38)，以使吸嘴60来到由元件供给装置20供给的应吸附的元件P的正上方，驱动控制升降装置(第一升降装置50、第二升降装置55)，以使吸嘴60下降至吸嘴60与元件P抵接为止，并且开启负压给排阀69，以使吸嘴60吸附元件P。安装动作是通过以下方式来进行的：驱动控制XY机器人30(X轴马达36及Y轴马达38)，以使被吸嘴60吸附的元件P来到基板S的目标安装位置的正上方，驱动控制升降装置，以使吸嘴60下降至被吸嘴60吸附的元件P与基板S抵接为止，并且关闭负压给排阀69，以使吸嘴60对元件P的吸附解除。废弃动作是在产生了被吸嘴60吸附的元件P的吸附错误、安装错误的情况下被执行的。此外，吸附错误的判定例如是通过如下方式来进行的：在执行了吸附动作之后，通过零件相机25拍摄被吸嘴60吸附的元件P，对获得的图像进行处理而判定元件P的吸附姿态。另外，安装错误的判定例如是通过如下方式来进行的：在执行了安装动作之后，通过侧面相机来拍摄吸嘴60的侧面，对获得的图像进行处理而判定在吸嘴60是否残留有元件P(带回错误)。该废弃动作是通过如下方式来进行的：驱动控制XY机器人30(X轴马达36及Y轴马达38)，以使被吸嘴60吸附的元件P来到废弃箱27的正上方，驱动控制升降装置以使吸嘴60下降至预定的废弃位置，并且关闭负压给排阀69，以使吸嘴60对元件P的吸附解除。清扫动作是在未进行吸附动作、安装动作、废弃动作的空余时间每经过预定时间而被执行的。该清扫动作是通过如下方式来进行的：驱动控制XY机器人30(X轴马达36及Y轴马达38)，以使吸嘴60来到清洁刷28的正上方，驱动控制升降装置以使吸嘴60下降至预定的清扫位置，并驱动控制旋转装置45以使吸嘴60旋转。

接下来，说明伴随着吸附动作、安装动作、废弃动作、清扫动作的执行而选择通过升降装置(第一升降装置50、第二升降装置55)使吸嘴60下降时的动作模式的处理。图4是表示由控制装置70的CPU71所执行的动作模式选择处理的一例的流程图。当执行动作模式选择处理时，首先，控制装置70的CPU71分别判定应执行的动作是否为吸附动作(步骤S100)、是否为安装动作(步骤S110)、是否为废弃动作(步骤S120)、是否为清扫动作(步骤S130)。CPU71在判定为应执行的动作是废弃动作的情况下及在判定为是清扫动作的情况下，作为动作模式而选择第一动作模式(步骤S140)，结束动作模式选择处理。另一方面，CPU71在判定为应执行的动作是吸附动作的情况下及在判定为是安装动作的情况下，选择第二动作模式(步骤S150)，结束动作模式选择处理。

在此，第一动作模式是通过执行图5的第一动作模式执行处理来进行的。在第一动作模式执行处理中，首先，控制装置70的CPU71开始第一升降装置50(第一线性马达51)的驱动，以使吸嘴60下降(步骤S200)。接下来，CPU71在驱动第一升降装置50的过程中，输入基于来自第一Z轴位置传感器53及第二Z轴位置传感器58的检测信号所确定的吸嘴60的前端的Z轴位置Z(步骤S210)，判定输入的Z轴位置Z是否到达目标位置Z0(步骤S220)。在此，目标位置Z0在作为废弃动作而执行第一动作模式执行处理的情况下为废弃位置，在作为清扫动作而执行第一动作模式执行处理的情况下为清扫位置。CPU71在判定为Z轴位置Z未到达目标位置Z0时，返回步骤S210，重复步骤S210、S220的处理，在判定为Z轴位置Z到达目标位置Z0时，停止第一升降装置50(第一线性马达51)的驱动(步骤S230)，结束第一动作模式执行处理。

图6是表示废弃动作的执行的情况的说明图。CPU71在执行废弃动作的情况下，在使产生了吸附错误、安装错误(在附图的例子中为以竖立地姿态吸附元件P的立式吸附)的吸嘴60移动至废弃箱27的正上方之后，驱动第一线性马达51而使第一Z轴滑动件52下降，从而使吸嘴60下降(参照图6的(a))。并且，CPU71在吸嘴60的前端到达目标位置Z0(目标废弃位置)时(参照图6的(b))，停止第一线性马达51的驱动，并且关闭负压给排阀69，解除吸嘴60对元件P的吸附，从而将该元件P朝向废弃箱27内废弃(参照图6的(c))。

图7是表示清扫动作的执行的情况的说明图。控制装置70的CPU71在执行清扫动作的情况下，在使吸嘴60移动至清洁刷28的正上方之后，驱动第一线性马达51而使第一Z轴滑动件52下降，从而使吸嘴60下降(参照图7的(a))。并且，CPU71在吸嘴60的前端到达目标位置Z0时(参照图7的(b))，停止第一线性马达51的驱动，并且驱动旋转马达46而使吸嘴保持架42旋转，从而使吸嘴60旋转而清扫该吸嘴60的吸附口(参照图7的(c))。

另外，第二动作模式是通过执行图8的第二动作模式执行处理来进行的。在第二动作模式执行处理中，首先，控制装置70的CPU71开始第一升降装置50(第一线性马达51)的驱动，以使吸嘴60下降(步骤S300)。接下来，CPU71输入基于来自第一Z轴位置传感器53及第二Z轴位置传感器58的检测信号所确定的吸嘴60的前端的Z轴位置Z(步骤S310)，判定输入的Z轴位置Z是否到达比目标位置Z0向近前靠近预定距离α的预定位置(Z0+α)(步骤S320)。在此，目标位置Z0在执行吸附动作的情况下是被供给至元件供给位置的元件P的上表面位置，在执行安装动作的情况下是应安装的基板S的表面位置。CPU71在判定为Z轴位置Z未到达预定位置(Z0+α)时，返回步骤S310，重复步骤S310、S320的处理，在判定为Z轴位置Z到达预定位置(Z0+α)时，停止第一升降装置50(第一线性马达51)的驱动(步骤S330)，并且开始第二升降装置55(第二线性马达56)的驱动，以使第二Z轴滑动件57相对于第一Z轴滑动件52相对地下降(步骤S340)。接下来，CPU71输入来自压力传感器59的作用于吸嘴60的载荷F(步骤S350)，判定输入的载荷F是否达到目标载荷F0(步骤S360)。CPU71在判定为载荷F未达到目标载荷F0时，返回步骤S350，在判定为载荷F达到目标载荷F0时，停止第二升降装置55(第二线性马达56)的驱动(步骤S370)，结束第二动作模式执行处理。

图9是表示吸附动作的执行的情况的说明图。控制装置70的CPU71在执行吸附动作的情况下，在使吸嘴60移动至由元件供给装置20供给的应吸附的元件P的正上方之后，驱动第一线性马达51而使第一Z轴滑动件52下降，从而使吸嘴60下降(参照图9的(a))。接下来，CPU71在吸嘴60的前端到达比目标位置Z0向近前靠近预定距离α的预定位置(Z0+α)时，停止第一线性马达51的驱动，并且驱动第二线性马达56而使吸嘴60以低速进一步下降(参照图9的(b))。由此，能够缓和吸嘴60与元件P抵接时的冲击。并且，CPU71在吸嘴60与元件P抵接时，将吸嘴60的前端向元件P按压直到来自压力传感器59的载荷F达到目标载荷F0为止，在使吸嘴60吸附了元件P之后，驱动第一线性马达51及第二线性马达56而使吸嘴60上升(参照图9的(c))。

图10是表示安装动作的执行的情况的说明图。控制装置70的CPU71在执行安装动作的情况下，在使被吸嘴60吸附的元件P移动至基板S的安装位置的正上方之后，驱动第一线性马达51而使第一Z轴滑动件52下降，从而使吸嘴60下降(参照图10的(a))。接下来，CPU71在吸嘴60的前端到达比目标位置Z0向近前靠近预定距离α的预定位置(Z0+α)时，停止第一线性马达51的驱动，并且驱动第二线性马达56，使吸嘴60以低速进一步下降(参照图10的(b))。由此，能够缓和元件P与基板S抵接时的冲击。并且，CPU71在被吸嘴60吸附的元件P与基板S抵接时，在将元件P向基板S按压直到来自压力传感器59的载荷F达到目标载荷F0为止之后，解除吸嘴60对元件P的吸附(参照图10的(c))。

在此，说明本实施例的主要要素与发明内容一栏所记载的发明的主要要素的对应关系。即，安装头40相当于“头”，吸嘴60相当于“保持部件”，第一升降装置50相当于“第一升降装置”，第二升降装置55相当于“第二升降装置”，控制装置70相当于“控制装置”。另外，压力传感器59相当于“载荷测定部”。

以上说明的本实施方式的元件安装机10具备：第一升降装置50，使第一Z轴滑动件52升降；及第二升降装置55，设于第一Z轴滑动件52，使吸嘴60相对于第一Z轴滑动件52相对地升降。并且，元件安装机10选择性地执行驱动第一升降装置50而使吸嘴60下降的第一动作模式和驱动第一升降装置50及第二升降装置55而使吸嘴60下降的第二动作模式。由此，元件安装机10通过相对于伴随着吸嘴60的下降的多种动作适当地区分使用第一动作模式和第二动作模式，能够恰当地执行上述多种动作。

另外，本实施方式的元件安装机10在第二升降装置55具备用于检测作用于吸嘴60的载荷的压力传感器59，以第一动作模式来执行不需要载荷的控制的废弃动作、清扫动作，以第二动作模式来执行需要载荷的控制的吸附动作、安装动作。由此，元件安装机10能够高精度地执行需要载荷的控制的吸附动作、安装动作，另一方面，能够高速地执行不需要载荷的控制的废弃动作、清扫动作。

此外，本发明并不局限于上述实施方式，不言而喻地，只要属于本发明的技术范围，就能够通过各种方式来实施。

例如，在上述实施方式中，以第二动作模式来执行吸附动作、安装动作，但是也可以根据元件P的尺寸、形状来切换第一动作模式与第二动作模式。例如，也可以是，在针对厚度比预定值厚的元件(抗冲击性能较强的元件)执行吸附动作、安装动作的情况下，以第一动作模式来执行，在针对厚度比预定值薄的元件(抗冲击性能较弱的元件)执行吸附动作、安装动作的情况下，以第二动作模式来执行。

另外，在上述实施方式中，元件安装机10通过第一动作模式来执行废弃动作，但是也可以根据废弃的元件的种类来选择第一动作模式和第二动作模式。图11是表示变形例的元件安装机10B的结构的概略的结构图。变形例的元件安装机10B在除了废弃箱27以外还具备元件放置部27B来作为用于废弃产生了错误的元件P的废弃场所这一点上与实施方式的元件安装机10不同。元件放置部27B设于与基台11上的元件供给装置20相邻的位置。元件放置部27B具备传送机，在传送机上能够载置错误元件。传送机架设于被基台11支撑的一对带轮，通过马达驱动带轮而进行传送。在传送机设定有用于载置错误元件的载置区域。当在载置区域载置有错误元件时，元件放置部27B使传送机传送一定的量，从而确保能够载置下一个错误元件的空的区域。此外，元件放置部27B也可以不具备传送机而构成为具有平坦的载置面的台。

接下来，说明这样构成的变形例的元件安装机10B中的动作模式选择处理。图12是表示变形例的动作模式选择处理的流程图。此外，对于图12的动作模式选择处理的各处理中的与图4的动作模式选择处理相同的处理标注相同的步骤编号，省略该说明。在图12的动作模式选择处理中，CPU71在步骤S120中判定为应执行的动作是废弃动作的情况下，判定被吸嘴60吸附的元件P的元件种类是否是特定元件种类(步骤S125)。在此，特定元件种类例如是高价的元件、引脚元件等之后有可能再次利用的元件种类。CPU71在判定为元件种类不是特定元件种类时，作为废弃动作的动作模式而选择第一动作模式(步骤S140)。元件安装机10B在废弃不可能再次利用的元件P的情况下，与本实施方式的元件安装机10相同，通过第一动作模式驱动控制第一升降装置50，将被吸嘴60吸附的元件P朝向废弃箱27废弃。另一方面，CPU71在判定为元件种类是特定元件种类时，作为废弃动作的动作模式而选择第二动作模式(步骤S150)。元件安装机10B在废弃有可能再次利用的元件P的情况下，通过第二动作模式驱动控制第一升降装置50及第二升降装置55，将被吸嘴60吸附的元件P朝向元件放置部27B载置。即，CPU71驱动控制XY机器人30而使被吸嘴60吸附的元件P朝向元件放置部27B的载置区域的上方移动，驱动控制第一升降装置50(第一线性马达51)而使吸嘴60以高速下降。接下来，CPU71在吸嘴60到达比元件放置部27B的载置面向近前靠近预定距离的预定位置时，停止第一升降装置50(第一线性马达51)的驱动，并且驱动控制第二升降装置55(第二线性马达56)而使吸嘴60以低速进一步下降。并且，CPU71在元件P与元件放置部27B的载置区域接触时，解除吸嘴60对元件P的吸附。由此，能够有效地抑制在有可能再次利用的元件被载置于元件放置部27B时受到过大的载荷而破损的情况。

另外，在上述实施方式中，作为元件安装机10通过第一动作模式来执行的动作，示例了废弃动作和清扫动作，但是并不局限于此，例如，也可以通过第一动作模式来执行使吸嘴60与设于基准高度的校准板抵接而测定吸嘴60的位置的校准动作。

另外，在上述实施方式中，清洁刷28设于基台11上，但是并不局限于此，例如，也可以将元件供给装置20的多个带式供料器中的一个替换为带清洁刷的清扫部件。

另外，在上述实施方式中，CPU71在以第二动作模式通过第二线性马达56的驱动而使吸嘴60下降时，在使第一线性马达51的驱动停止之后开始第二线性马达56的驱动，但是也可以在驱动第一线性马达51的过程中开始第二线性马达56的驱动。

另外，在上述实施方式中，使用设于第二Z轴滑动件57的压力传感器59来检测作用于吸嘴60的载荷，但是也可以通过检测或者推断第二线性马达56的负荷电流来测定作用于吸嘴60的载荷。

另外，在上述实施方式中，作为第一升降装置50的致动器使用了第一线性马达51，但是也可以使用音圈马达、滚珠丝杠机构等。另外，作为第二升降装置55的致动器使用了第二线性马达56，但是也可以使用音圈马达等。

工业实用性

本发明能够应用于元件安装机的制造工业等中。

附图标记说明

1元件安装系统、10、10B元件安装机、11基台、12壳体、20元件供给装置、24基板搬运装置、25零件相机、26吸嘴储料器、27废弃箱、27B元件放置部、28清洁刷、30XY机器人、31X轴导轨、32X轴滑动件、33Y轴导轨、34Y轴滑动件、36X轴马达、37X轴位置传感器、38Y轴马达、39Y轴位置传感器、40安装头、41头主体、42吸嘴保持架、43齿轮、44水平部、45旋转装置、46旋转马达、47齿轮、50第一升降装置、51第一线性马达、52第一Z轴滑动件、52a第一卡合部、53第一Z轴位置传感器、55第二升降装置、56第二线性马达、57第二Z轴滑动件、57a第二卡合部、58第二Z轴位置传感器、59压力传感器、60吸嘴、61吸附部、62凸缘部、69负压给排阀、70控制装置、71CPU、72ROM、73HDD、74RAM、75输入输出接口、76总线、100管理装置、101CPU、102ROM、103HDD、104RAM、105输入输出接口、106总线、107输入设备、108显示器、P元件、S基板。

Claims (2)

1.一种元件安装机，拾取由元件供给装置供给的元件并将该元件向对象物安装，所述元件安装机的特征在于，具备：

头；

保持部件，保持所述元件；

第一升降装置，使升降部件相对于所述头升降；

第二升降装置，通过所述第一升降装置而与所述升降部件一起升降，使所述保持部件相对于所述升降部件相对地升降；

控制装置，选择性地执行第一动作模式和第二动作模式，所述第一动作模式是驱动所述第一升降装置而使所述保持部件下降的动作模式，所述第二动作模式是驱动所述第一升降装置及所述第二升降装置而使所述保持部件下降的动作模式；及

载荷测定部，所述载荷测定部设于所述第二升降装置，并测定作用于所述保持部件的载荷，

所述控制装置通过所述第一动作模式来执行对所述保持部件所拾取的元件进行废弃的废弃动作或清扫所述保持部件的清扫动作，作为不需要所述载荷测定部的动作，并通过所述第二动作模式来执行使用所述保持部件拾取所述元件的拾取动作或使用所述保持部件安装所述元件的安装动作，作为需要所述载荷测定部的动作。

2.根据权利要求1所述的元件安装机，其特征在于，

所述控制装置通过所述第一动作模式来执行在被所述保持部件拾取的元件的种类是非特定种类的情况下废弃该元件的废弃动作，通过所述第二动作模式来执行在被所述保持部件拾取的元件的种类是特定种类的情况下废弃该元件的废弃动作。

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