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CN109383305A - 车辆运行异常处理方法及轨道车辆 - Google Patents

车辆运行异常处理方法及轨道车辆 Download PDF

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CN109383305A
CN109383305A CN201710672044.2A CN201710672044A CN109383305A CN 109383305 A CN109383305 A CN 109383305A CN 201710672044 A CN201710672044 A CN 201710672044A CN 109383305 A CN109383305 A CN 109383305A
Authority
CN
China
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vehicle
speed
value
operating abnormally
service
Prior art date
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Pending
Application number
CN201710672044.2A
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English (en)
Inventor
尹佳旺
王琼芳
王发平
其他发明人请求不公开姓名
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BYD Co Ltd
Original Assignee
BYD Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by BYD Co Ltd filed Critical BYD Co Ltd
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Pending legal-status Critical Current

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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60L2200/26—Rail vehicles
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Abstract

本发明提出一种车辆运行异常处理方法及轨道车辆，其中方法包括：根据车辆前一时刻的运行速度、车辆的最大加速度及车辆的最大减速度，确定车辆当前的最大运行速度值和最小运行速度值；根据速度传感器输出的脉冲数量，确定车辆当前的实际运行速度值；根据最大运行速度值、和最小运行速度值及实际运行速度值，判断车辆当前是否出现空转或打滑；若是，则对车辆进行补偿。该方法根据车辆速度传感器和车辆出厂时配置的信息，对车辆是否运行异常进行判定，提高了对车辆是否运行异常判断的准确性，同时节约了成本，保证了车辆的安全性，提升了用户体验。

Description

车辆运行异常处理方法及轨道车辆
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆运行异常处理方法及轨道车辆。
背景技术
目前，在用户驾驶车辆行驶过程中，因为操作不当，或者天气原因等因素车辆可能出现打滑，影响车辆的正常行驶。
为了保证驾车过程的安全性，在实际使用过程中，通常是通过车辆上的速度传感器和加速度传感器获取车辆当前的车速和加速度，并根据获取的速度和加速度之间的关系确定车辆是否出现打滑或空转，如果出现打滑或空转，则利用速度传感器和加速度传感器采集的数据对打滑或空转进行补偿，以消除车辆打滑或空转。
但是，由于速度传感器和加速度传感器获取到的运动数据存在误差，而导致对车辆是否在打滑或空转的判断不够精准，存在较大偏差，使得车辆的安全性和可靠性较差。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆运行异常处理方法。该方法根据车辆速度传感器和车辆出厂时配置的信息，对车辆是否运行异常进行判定，提高了对车辆是否运行异常判断的准确性，同时节约了成本，保证了车辆的安全性，提升了用户体验。
本发明的第二个目的在于提出一种车辆运行异常处理装置。
本发明的第三个目的在于提出一种轨道车辆。
本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆运行异常处理方法，包括：
根据所述车辆前一时刻的运行速度、所述车辆的最大加速度及所述车辆的最大减速度，确定所述车辆当前的最大运行速度值和最小运行速度值；
根据速度传感器输出的脉冲数量，确定所述车辆当前的实际运行速度值；
根据所述最大运行速度值、和最小运行速度值及所述实际运行速度值，判断所述车辆当前是否出现空转或打滑；
若是，则对所述车辆进行补偿。
本实施例提供的车辆运行异常处理方法，首先根据车辆前一时刻的运行速度、车辆的最大加速度及车辆的最大减速度，确定车辆当前的最大运行速度值和最小运行速度值，其次根据速度传感器输出的脉冲数量，确定车辆当前的实际运行速度值，最后根据最大运行速度值、和最小运行速度值及车辆实际运行速度值，判断车辆当前是否出现空转或打滑，如果确定车辆出现空转或打滑则对车辆进行补偿。由此，通过车辆的速度传感器和车辆出厂时预先配置的信息，对车辆当前是否运行异常进行准确判断，提高了对车辆运行异常判断的准确性，减少了电子传感器对车辆运行异常判断时存在判断不准确的问题，并且节约了判断成本，保证了车辆的安全性，提升了用户体验。
另外，本发明上述实施例提出的车辆运行异常处理方法还可以具有如下附加的技术特征：
在本发明的一个实施例中，所述对所述车辆进行补偿，包括：
所述车辆的电机输出的速度值，确定补偿参数；
根据所述补偿参数，对所述车辆进行补偿。
在本发明的另一个实施例中，所述对所述车辆进行补偿之前，还包括：
获取所述车辆的电机输出的第一距离值；
根据所述第一距离值，对所述补偿参数进行修正。
在本发明的另一个实施例中，所述对所述车辆进行补偿之后，还包括：
在确定所述车辆停止空转或打滑后，获取所述车辆的电机输出的第二距离值；
根据所述第一距离值及所述第二距离值，确定所述车辆此次空转或打滑移动的距离值。
在本发明的另一个实施例中，所述根据所述车辆的电机输出的速度值，确定补偿参数之前，还包括：
获取所述车辆的电机对应的速度修正系数；
根据所述速度修正系数，对所述车辆的电机输出的速度值进行修正。
在本发明的另一个实施例中，所述对所述补偿参数进行修正之前，还包括：
获取所述车辆的电机对应的测距修正系数；
根据所述测距修正系数，对所述第一距离值进行修正。
在本发明的另一个实施例中，所述根据所述最大运行速度值与所述实际运行速度值，判断所述车辆当前是否出现空转，包括：
判断所述车辆当前的实际运行速度，是否大于所述最大运行速度；
若是，则确定所述车辆当前在空转。
在本发明的另一个实施例中，所述根据所述最小运行速度值与所述实际运行速度值，判断所述车辆当前是否出现打滑，包括：
判断所述车辆当前的实际运行速度，是否小于所述最小运行速度；
若是，则确定所述车辆当前在打滑。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆运行异常处理装置，包括：
第一确定模块，用于根据所述车辆前一时刻的运行速度、所述车辆的最大加速度及所述车辆的最大减速度，确定所述车辆当前的最大运行速度值和最小运行速度值；
第二确定模块，用于根据速度传感器输出的脉冲数量，确定所述车辆当前的实际运行速度值；
判断模块，用于根据所述最大运行速度值、和最小运行速度值及所述实际运行速度值，判断所述车辆当前是否出现空转或打滑；
补偿模块，用于若是，则对所述车辆进行补偿。
本实施例提供的车辆运行异常处理装置，首先根据车辆前一时刻的运行速度、车辆的最大加速度及所述车辆的最大减速度，确定车辆当前的最大运行速度值和最小运行速度值，其次根据速度传感器输出的脉冲数量，确定车辆当前的实际运行速度值，最后根据最大运行速度值、和最小运行速度值及车辆实际运行速度值，判断车辆当前是否出现空转或打滑，如果确定车辆出现空转或打滑则对车辆进行补偿。由此，通过车辆的速度传感器和车辆出厂时预先配置的信息，对车辆当前是否运行异常进行准确判断，提高了对车辆运行异常判断的准确性，减少了电子传感器对车辆运行异常判断时存在判断不准确的问题，并且节约了判断成本，保证了车辆的安全性，提升了用户体验。
另外，本发明上述实施例提出的车辆运行异常处理装置还可以具有如下附加的技术特征：
在本发明的一个实施例中，所述补偿模块包括：
第一确定单元，用于根据所述车辆的电机输出的速度值，确定补偿参数；
补偿单元，用于根据所述补偿参数，对所述车辆进行补偿。
在本发明的另一个实施例中，在所述补偿单元之前，还包括：
第一获取单元，用于获取所述车辆的电机输出的第一距离值；
第一修正单元，用于根据所述第一距离值，对所述补偿参数进行修正。
在本发明的另一个实施例中，在所述补偿单元之后，还包括：
第二获取单元，用于在确定所述车辆停止空转或打滑后，获取所述车辆的电机输出的第二距离值；
第二确定单元，用于根据所述第一距离值及所述第二距离值，确定所述车辆此次空转或打滑移动的距离值。
在本发明的另一个实施例中，所述第一确定单元之前，还包括：
第三获取单元，用于获取所述车辆的电机对应的速度修正系数；
第二修正单元，用于根据所述速度修正系数，对所述车辆的电机输出的速度值进行修正。
在本发明的另一个实施例中，在所述第一修正单元之前，还包括：
第四获取单元，用于获取所述车辆的电机对应的测距修正系数；
第三修正单元，用于根据所述测距修正系数，对所述第一距离值进行修正。
在本发明的另一个实施例中，所述判断模块，具体包括：
判断所述车辆当前的实际运行速度，是否大于所述最大运行速度；
若是，则确定所述车辆当前在空转。
在本发明的另一个实施例中，所述判断模块，具体还包括：
判断所述车辆当前的实际运行速度，是否小于所述最小运行速度；
若是，则确定所述车辆当前在打滑。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种轨道车辆，包括：存储器、处理器及通信端口；
所述通信端口，用于与外界设备进行数据通信；
所述存储器，用于存储可执行程序代码；
所述处理器，用于读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现第一方面实施例所述的车辆运行异常处理方法。
本实施例提供的轨道车辆，首先根据车辆前一时刻的运行速度、车辆的最大加速度及车辆的最大减速度，确定车辆当前的最大运行速度值和最小运行速度值，其次根据速度传感器输出的脉冲数量，确定车辆当前的实际运行速度值，最后根据最大运行速度值、和最小运行速度值及车辆实际运行速度值，判断车辆当前是否出现空转或打滑，如果确定车辆出现空转或打滑则对车辆进行补偿。由此，通过车辆的速度传感器和车辆出厂时预先配置的信息，对车辆当前是否运行异常进行准确判断，提高了对车辆运行异常判断的准确性，减少了电子传感器对车辆运行异常判断时存在判断不准确的问题，并且节约了判断成本，保证了车辆的安全性，提升了用户体验。
为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面实施例所述的车辆运行异常处理方法。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明一个实施例的车辆运行异常处理方法的流程图；
图2是本发明另一个实施例的车辆运行异常处理方法的流程图；
图3是本发明再一个实施例的车辆运行异常处理方法的流程图；
图4是本发明一个实施例的车辆运行异常处理装置的结构示意图；
图5是本发明一个实施例的轨道车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
本发明主要针对现有技术中，通过车辆上的速度传感器和加速度传感器获取车辆运动数据，以判断车辆当前是否运行异常，但是由于速度传感器和加速度传感器因为温度或零位误差等因素，使得获取到的运动数据存在误差，而导致对车辆是否运行异常的判断不够精准，存在较大误差，使得车辆的安全性较差的问题，提出了一种车辆运行异常处理方法。
本发明提出的车辆运行异常处理方法，通过获取车辆上一时刻的运行速度，以及车辆出厂时所配置的信息，确定车辆当前的最大运行速度值和最小运行速度值，然后在根据车辆上的速度传感输出的脉冲数量，确定车辆当前的实际运行速度值，将最大运行速度值、和最小运行速度值及实际运行速度值进行比对，以确定当前车辆是否出现空转或打滑，如果确定车辆出现空转或打滑，则对车辆进行补偿。由此，通过车辆的速度传感器和车辆配置的信息，对车辆是否运行异常进行准确判断，提高了对车辆运行异常的判断准确性，减少了电子传感器对车辆运行异常判断时存在判断不准确的问题，保证了车辆的安全性，提升了用户体验。
下面结合附图对本发明实施例提供的车辆运行异常处理方法进行详细描述。
图1是本发明一个实施例的车辆运行异常处理方法的流程图。
如图1所述，该车辆运行异常处理方法可以包括以下步骤：
步骤101，根据车辆前一时刻的运行速度、车辆的最大加速度及车辆的最大减速度，确定车辆当前的最大运行速度值和最小运行速度值。
具体的，本实施例提供的车辆运行异常处理方法，可以由本发明提供的车辆运行异常处理装置执行，该装置可以被配置在轨道车辆中，以对车辆当前运行状况进行控制。
其中，在实施例中车辆前一时刻的运行速度可由速度传感器获取，并且被存储在存储设备中。
车辆的最大加速度及车辆的最大减速度可以是指，车辆在出厂时生产厂商对车辆所配置的参数信息。
具体实现时，可从存储设备中获取车辆前一时刻的运行速度，以及在车辆的配置信息表中获取车辆的最大加速度和车辆的最大减速度，然后根据获取的车辆前一刻运行速度及车辆的最大加速度，通过相应的计算公式确定车辆当前的最大运行速度值。
其中，可通过以下公式(1)，确定车辆当前最大运行速度值。
Vmax＝Vlast+Amax…………………………………(1)
其中，Vmax为车辆当前最大运行速度，Vlast为车辆前一时刻的运行速度，Amax为车辆的最大加速度。
进一步地，还可以根据获取的车辆前一刻运行速度及车辆的最大减速度，通过相应的计算公式确定车辆当前的最小运行速度值。
其中，可通过以下公式(2)，确定车辆当前最小运行速度值。
Vmin＝Vlast+Amin…………………………………(2)
其中，Vmin为车辆当前最小运行速度，Vlast为车辆前一时刻的运行速度，Amin为车辆的最大减速度。
步骤102，根据速度传感器输出的脉冲数量，确定车辆当前的实际运行速度值。
其中，本实施例中速度传感器，若是霍尔式速度传感器，那么可根据速度传感器输出的脉冲数量来确定车辆当前的实际运行速度。
需要说明的是，在本实施例中速度传感器还可以是磁电式速度传感器、光电式速度传感器，本申请对此不做具体限制。
具体实现时，可先获取车轮的转速，然后经过内置的公式进行计算得到车辆当前的实际运行速度，在此不对其进行详细说明。
步骤103，根据最大运行速度值、和最小运行速度值及实际运行速度值，判断车辆当前是否出现空转或打滑，若是执行步骤104，否则不作任何处理。
具体的，通过上述步骤101～步骤102，获取到车辆当前的最大运行速度值、最小运行速度值及车辆当前的实际运行速度值之后，即可通过上述数据来确定车辆当前是否出现空转或打滑。
具体实现时，可通过判断车辆当前的实际运行速度，是否大于最大运行速度，来确定车辆当前是否在空转。
其中，若车辆当前的实际运行速度大于车辆最大运行速度，则确定车辆当前在空转。
举例来说，利用差值＝最大运行速度值-实际运动速度值的计算公式，确定车辆当前是否在空转。
其中，如果差值大于等于0，则说明车辆当前没有在空转；如果差值小于0，则说明车辆当前在空转。
进一步地，本申请实施例中，还可通过判断车辆当前的实际运行速度，是否小于最小运行速度，来确定车辆当前是否在打滑。
其中，若车辆当前的实际运行速度小于车辆最小运行速度，则确定车辆当前在打滑。
举例来说，利用差值＝最小运行速度值-实际运动速度值的计算公式，确定车辆当前是否在空转。
其中，如果差值大于等于0，则说明车辆当前在打滑；如果差值小于0，则说明车辆当前没有打滑。
步骤104，若是，则对车辆进行补偿。
具体的，在确定车辆当前出现空转或打滑时，则通过补偿参数对车辆进行补偿，以避免车辆空转或打滑造成车辆出现意外。
本实施例提供的车辆运行异常处理方法，首先根据车辆前一时刻的运行速度、车辆的最大加速度及车辆的最大减速度，确定车辆当前的最大运行速度值和最小运行速度值，其次根据速度传感器输出的脉冲数量，确定车辆当前的实际运行速度值，最后根据最大运行速度值、和最小运行速度值及车辆实际运行速度值，判断车辆当前是否出现空转或打滑，如果确定车辆出现空转或打滑则对车辆进行补偿。由此，通过车辆的速度传感器和车辆出厂时预先配置的数据，对车辆当前是否运行异常进行准确判断，提高了对车辆运行异常判断的准确性，减少了电子传感器对车辆运行异常判断时存在判断不准确的问题，并且也节约了花费成本，保证了车辆的安全性，提升了用户体验。
通过上述分析可知，通过比对车辆当前的最大运行速度、最小运行速度及车辆当前的实际运行速度值，确定车辆当前是否出现空转或打滑，如果确定车辆出现空转或打滑，则对车辆进行补偿。在本发明一种可能的实现情景中，在对车辆进行补偿时，可根据车辆电机输出的速度值，确定补偿参数，然后根据补偿参数对车辆进行补偿，从而使得车辆停止空转或打滑，进而正常行驶。下面结合图2，对上述情况下的车辆运行异常处理方法进行具体说明。
图2是本发明的另一个实施例的车辆运行异常处理方法的流程图。
如图2所示，该车辆运行异常处理方法可以包括以下几个步骤：
步骤201，根据车辆的电机输出的速度值，确定补偿参数。
具体的，在实际使用过程中，在速度控制器获取车辆的运行速度的同时，车辆的电机也获取车辆的运行速度。因此在对车辆进行补偿时，可通过获取车辆的驱动电机采集的车辆运行速度，来确定补偿参数，并根据确定补偿参数对车辆进行补偿，从而减少了利用电子传感器上采集的运动数据对车辆补偿时出现较大偏差。
进一步地，为了防止车辆电机获取的速度值不准确，因此本申请在根据车辆的电机输出的速度值，确定补偿参数之前，还对电机输出的速度值进行修正，以使得电机输出的速度值更精准。
具体地，在步骤201之前，该车辆运行异常处理方法还包括：
步骤203，获取车辆的电机对应的速度修正系数。
步骤204，根据速度修正系数，对车辆的电机输出的速度值进行修正。
具体的，对车辆的电机输出的速度值修正时，可依据车辆在出厂前预先配置的信息，确定速度修正系数，进而根据确定的速度修正系数对车辆电机输出的速度值进行修正。
其中，速度修正系数是通过大量实验数据分析得出的。
具体实现时，可通过以下公式(3)对车辆电机输出的速度值进行修正。
Vequ＝Vem*Kvem…………………………………………(3)
其中，Vequ为修正后的速度值，Vem为车辆电机输出的速度值，Kvem为速度修正参数。
步骤202，根据补偿参数，对车辆进行补偿。
本实施例提供的车辆运行异常处理方法，通过获取车辆的电机输出的速度值确定补偿系数，然后根据确定的补偿系数，对车辆进行补偿，从而使得车辆能够停止空转或打滑，以保证车辆行驶的安全性。此外，在获取车辆的电机输出的速度值，以确定补偿系数之前，还获取车辆的电机对应的速度修正系数，并根据速度修正系数对车辆的电机输出的速度值进行修正，从而根据修正后的速度值确定补偿系数，使得对车辆的补偿更精准，满足了用户需求，进一步提升了用户体验。
通过上述分析可知，在对车辆进行补偿时，可通过获取车辆电机输出的速度值确定补偿参数，并根据补偿参数对车辆进行补偿。在本发明的另一种实现情形中，为了使得对车辆的补偿更精准，本申请可在获取车辆电机输出的速度值，以确定补偿参数之后，还可获取车辆的电机输出的第一距离值，并根据获取的第一距离值对补偿参数进行修正，进一步提高了车辆补偿的准确性。下面结合图3，对上述情况下的车辆运行异常处理方法进行具体说明。
图3是本发明的再一个实施例的车辆运行异常处理方法的流程图。
如图3所示，该车辆运行异常处理方法可以包括以下几个步骤：
步骤301，获取车辆的电机对应的速度修正系数。
步骤302，根据速度修正系数，对车辆的电机输出的速度值进行修正。
步骤303，根据修正后的速度值，确定补偿参数。
步骤304，获取车辆的电机输出的第一距离值。
具体的，可通过读取车辆的数据接口获取电机输出的第一距离值。例如，从车辆的里程表中获取第一距离值等。
其中，该第一距离值可以是指，车辆从出厂到当前所行驶的里程数。
步骤305，根据第一距离值，对补偿参数进行修正。
由于在实际使用时，车辆的行驶里程对车辆的补偿也产生着影响，因此可获取车辆电机输出的第一距离值对补偿参数进行修正，以进一步提高对车辆的补偿准确度。
需要说明的是，电机输出的第一距离值，可能会存在误差。因此本申请可通过获取测距修正系数，对获取的第一距离值进行修正，以保证第一距离值与实际行驶里程不会出现较大偏差。
具体的，在步骤305之前，该车辆运行异常处理方法还包括：
步骤306，获取车辆的电机对应的测距修正系数。
步骤307，根据测距修正系数，对第一距离值进行修正。
具体的，在对车辆的电机输出的第一距离值进行修正时，可依据车辆在出厂前预先配置的信息，确定出测距修正系数，进而根据测距修正系数对车辆电机输出的第一距离值进行修正。
其中，测距修正系数是通过大量实验数据分析得出的。
具体实现时，可通过以下公式(4)对车辆电机输出的第一距离值进行修正。
Sequ＝Sem*Ksem…………………………………………(4)
其中，Sequ为修正后的第一距离值，Sem为车辆电机输出的第一距离值，Ksem为测距修正参数。
步骤308，根据修正后的补偿参数，对车辆进行补偿。
在本发明的另一实施例中，本申请的车辆运行异常处理方法，还包括：
步骤309，在确定车辆停止空转或打滑后，获取车辆的电机输出的第二距离值。
步骤310，根据第一距离值及第二距离值，确定车辆此次空转或打滑移动的距离值。
具体的，为了确定车辆在此次空转或打滑过程中移动的距离，可在车辆停止空转或打滑后，从数据接口中获取车辆电机输出的第二距离值，然后将第一距离值和第二距离值作差，即可确定出此次车辆空转或打滑过程中移动的距离。
进一步地，在确定出车辆此次空转或打滑过程中移动的距离之后，还可将移动距离进行保存，从而在车辆下次发生空转或打滑时依据存储的距离值，对车辆进行补偿，提高补偿的精度。
本实施例提供的车辆运行异常处理方法，在获取车辆的电机对应的速度修正系数，并根据速度修正系数对车辆的电机输出的速度值进行修正之后，还可获取车辆电机输出的第一距离值，并根据该第一距离值对补偿参数进行修正，然后根据修正后的补偿参数对车辆进行补偿，从而使得对车辆的补偿更精准，满足了用户需求，进一步提升了用户体验。另外，在车辆空转或打滑停止之后，还获取此次车辆空转或打滑过程中移动的距离，从而使得车辆在下一次出现异常时，可依据历史空转或打滑移动距离对车辆进行补偿，提高对车辆的控制准确性。
为了实现上述实施例，本发明还提出了一种车辆运行异常处理装置。
图4是本发明一个实施例的车辆运行异常处理装置的结构示意图。
如图4所示，该车辆运行异常处理装置包括：第一确定模块10、第二确定模块11、判断模块12及补偿模块13。
其中，第一确定模块10用于根据所述车辆前一时刻的运行速度、所述车辆的最大加速度及所述车辆的最大减速度，确定所述车辆当前的最大运行速度值和最小运行速度值；
第二确定模块11用于根据速度传感器输出的脉冲数量，确定所述车辆当前的实际运行速度值；
判断模块12用于根据所述最大运行速度值、和最小运行速度值及所述实际运行速度值，判断所述车辆当前是否出现空转或打滑；
进一步的，所述判断模块12，具体包括：
判断所述车辆当前的实际运行速度，是否大于所述最大运行速度；
若是，则确定所述车辆当前在空转。
所述判断模块12，具体还包括：
判断所述车辆当前的实际运行速度，是否小于所述最小运行速度；
若是，则确定所述车辆当前在打滑。
补偿模块13用于若是，则对所述车辆进行补偿。
具体地，所述补偿模块13包括：
第一确定单元，用于根据所述车辆的电机输出的速度值，确定补偿参数；
补偿单元，用于根据所述补偿参数，对所述车辆进行补偿。
在所述第一确定单元之前，还包括：
第三获取单元，用于获取所述车辆的电机对应的速度修正系数；
第二修正单元，用于根据所述速度修正系数，对所述车辆的电机输出的速度值进行修正。
进一步地，在所述补偿单元之前，还包括：
第一获取单元，用于获取所述车辆的电机输出的第一距离值；
第一修正单元，用于根据所述第一距离值，对所述补偿参数进行修正。
在本发明的另一个实施例中，在所述补偿单元之后，还包括：
第二获取单元，用于在确定所述车辆停止空转或打滑后，获取所述车辆的电机输出的第二距离值；
第二确定单元，用于根据所述第一距离值及所述第二距离值，确定所述车辆此次空转或打滑移动的距离值。
需要说明的是，前述对车辆运行异常处理方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆运行异常处理装置，其实现原理类似，此处不再赘述。
本实施例提供的车辆运行异常处理装置，首先根据车辆前一时刻的运行速度、车辆的最大加速度及车辆的最大减速度，确定车辆当前的最大运行速度值和最小运行速度值，其次根据速度传感器输出的脉冲数量，确定车辆当前的实际运行速度值，最后根据最大运行速度值、和最小运行速度值及车辆实际运行速度值，判断车辆当前是否出现空转或打滑，如果确定车辆出现空转或打滑则对车辆进行补偿。由此，通过车辆的速度传感器和车辆出厂时预先配置的信息，对车辆当前是否运行异常进行准确判断，提高了对车辆运行异常判断的准确性，减少了电子传感器对车辆运行异常判断时存在判断不准确的问题，并且节约了判断成本，保证了车辆的安全性，提升了用户体验。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种轨道车辆。
图5是本发明一个实施例的轨道车辆的结构示意图。
参见图5，该轨道车辆100包括存储器110、处理器111及通信端口112；
通信端口112用于与外界设备进行数据通信；
存储器110用于存储可执行程序代码；
处理器111用于读取存储器110中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现第一方面实施例的车辆运行异常处理方法。
需要说明的是，前述对车辆运行异常处理方法实施例的解释说明也适用于该实施例的轨道车辆，其实现原理类似，此处不再赘述。
本实施例提供的轨道车辆，首先根据车辆前一时刻的运行速度、车辆的最大加速度及车辆的最大减速度，确定车辆当前的最大运行速度值和最小运行速度值，其次根据速度传感器输出的脉冲数量，确定车辆当前的实际运行速度值，最后根据最大运行速度值、和最小运行速度值及车辆实际运行速度值，判断车辆当前是否出现空转或打滑，如果确定车辆出现空转或打滑则对车辆进行补偿。由此，通过车辆的速度传感器和车辆出厂时预先配置的信息，对车辆当前是否运行异常进行准确判断，提高了对车辆运行异常判断的准确性，减少了电子传感器对车辆云翔异常判断时存在判断不准确的问题，并且节约了判断成本，保证了车辆的安全性，提升了用户体验。
为了实现上述实施例，本发明还提出了一种计算机可读存储介质。
该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面实施例的车辆运行异常处理方法。其中车辆运行异常处理方法包括：根据车辆前一时刻的运行速度、车辆的最大加速度及车辆的最大减速度，确定车辆当前的最大运行速度值和最小运行速度值；根据速度传感器输出的脉冲数量，确定车辆当前的实际运行速度值；根据最大运行速度值、和最小运行速度值及实际运行速度值，判断车辆当前是否出现空转或打滑；若是，则对车辆进行补偿。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆运行异常处理方法，其特征在于，包括：
根据所述车辆前一时刻的运行速度、所述车辆的最大加速度及所述车辆的最大减速度，确定所述车辆当前的最大运行速度值和最小运行速度值；
根据速度传感器输出的脉冲数量，确定所述车辆当前的实际运行速度值；
根据所述最大运行速度值、和最小运行速度值及所述实际运行速度值，判断所述车辆当前是否出现空转或打滑；
若是，则对所述车辆进行补偿。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述车辆进行补偿，包括：
根据所述车辆的电机输出的速度值，确定补偿参数；
根据所述补偿参数，对所述车辆进行补偿。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述车辆进行补偿之前，还包括：
获取所述车辆的电机输出的第一距离值；
根据所述第一距离值，对所述补偿参数进行修正。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述车辆进行补偿之后，还包括：
在确定所述车辆停止空转或打滑后，获取所述车辆的电机输出的第二距离值；
根据所述第一距离值及所述第二距离值，确定所述车辆此次空转或打滑移动的距离值。
5.如权利要求2-4任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的电机输出的速度值，确定补偿参数之前，还包括：
获取所述车辆的电机对应的速度修正系数；
根据所述速度修正系数，对所述车辆的电机输出的速度值进行修正。
6.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述对所述补偿参数进行修正之前，还包括：
获取所述车辆的电机对应的测距修正系数；
根据所述测距修正系数，对所述第一距离值进行修正。
7.如权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大运行速度值与所述实际运行速度值，判断所述车辆当前是否出现空转，包括：
判断所述车辆当前的实际运行速度，是否大于所述最大运行速度；
若是，则确定所述车辆当前在空转。
8.如权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述最小运行速度值与所述实际运行速度值，判断所述车辆当前是否出现打滑，包括：
判断所述车辆当前的实际运行速度，是否小于所述最小运行速度；
若是，则确定所述车辆当前在打滑。
9.一种轨道车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及通信端口；
所述通信端口，用于与外界设备进行数据通信；
所述存储器，用于存储可执行程序代码；
所述处理器，用于读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-8中任一所述的车辆运行异常处理方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的车辆运行异常处理方法。
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