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CN109278640A - 一种盲区检测系统和方法 - Google Patents

一种盲区检测系统和方法 Download PDF

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CN109278640A
CN109278640A CN201811190197.4A CN201811190197A CN109278640A CN 109278640 A CN109278640 A CN 109278640A CN 201811190197 A CN201811190197 A CN 201811190197A CN 109278640 A CN109278640 A CN 109278640A
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CN
China
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image
vehicle
lubrication groove
parameter
moving object
Prior art date
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Pending
Application number
CN201811190197.4A
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English (en)
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伍宽
魏川
赵为
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Beijing Shuangjisha Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Shuangjisha Technology Co Ltd
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Publication date
Application filed by Beijing Shuangjisha Technology Co Ltd filed Critical Beijing Shuangjisha Technology Co Ltd
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Abstract

本发明提供了一种盲区检测系统和方法，通过接收摄像模块发送的左目图像和右目图像，预测车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态，并当根据预测到的车辆的运动姿态与盲区内的运动物体的运动姿态，确定车辆与位于车辆盲区内的运动物体可能发生碰撞时，控制报警模块发出报警信号，利用摄像模块辅助驾驶员对盲区进行观察，使得车辆在行驶过程中不存在盲区，提高了车辆驾驶过程中的安全性；而且，根据观察到的盲区图像对驾驶员驾驶的车辆与盲区内的运动物体是否发生碰撞进行预测，并在确定发生碰撞的情况下控制报警模块发出告警信号，可以向驾驶员提示车辆可能出现的碰撞情况。

Description

一种盲区检测系统和方法
技术领域
本发明涉及车辆行驶技术领域，具体而言，涉及一种盲区预测系统和方法。
背景技术
目前，驾驶员在驾驶车辆的过程中是存在视野盲区的，视野盲区一般是指车辆两侧的区域。
为了扩大驾驶员在驾车过程中的视野范围，现在的车辆都会安装后视镜，来辅助驾驶员对车辆两侧的区域进行观察，缩小视野盲区。
后视镜视野范围外依然存在驾驶员不能观察到的盲区，这在车辆行驶过程中仍会带来极大的安全隐患。
发明内容
为解决上述问题，本发明实施例的目的在于提供一种盲区预测系统和方法。
第一方面，本发明实施例提供了一种盲区检测系统，包括：摄像模块、图像处理模块和报警模块；
所述图像处理模块分别与所述摄像模块和所述报警模块连接；
所述摄像模块，用于在车辆变道或者转弯的过程中，分别采集同一盲区内的左目图像和右目图像，并将获取到的所述左目图像和所述右目图像发送到所述图像处理模块；
所述图像处理模块，用于接收所述摄像模块发送的所述左目图像和所述右目图像，根据所述左目图像和所述右目图像，预测所述车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态，并当根据预测到的所述车辆的运动姿态与盲区内的所述运动物体的运动姿态，确定所述车辆与位于车辆盲区内的运动物体可能发生碰撞时，控制所述报警模块发出报警信号；
所述报警模块，用于在所述图像处理模块的控制下发出报警信号。
第二方面，本发明实施例还提供了一种盲区检测方法，包括：
接收摄像模块发送的车辆同一盲区内的左目图像和右目图像；
根据所述左目图像和所述右目图像，预测所述车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态；
当根据预测到的所述车辆的运动姿态与盲区内的所述运动物体的运动姿态，确定所述车辆与位于车辆盲区内的运动物体可能发生碰撞时，控制报警模块发出报警信号。
本发明实施例上述第一方面至第二方面提供的方案中，图像处理模块通过接收摄像模块发送的左目图像和右目图像，预测车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态，并当根据预测到的车辆的运动姿态与盲区内的运动物体的运动姿态，确定车辆与位于车辆盲区内的运动物体可能发生碰撞时，控制报警模块发出报警信号，与相关技术中只能通过驾驶员进行盲区观察的情况相比，利用摄像模块辅助驾驶员对盲区进行观察，使得车辆在行驶过程中不存在盲区，提高了车辆驾驶过程中的安全性；而且，根据观察到的盲区图像对驾驶员驾驶的车辆与盲区内的运动物体是否发生碰撞进行预测，并在确定发生碰撞的情况下控制报警模块发出告警信号，可以向驾驶员提示车辆可能出现的碰撞情况，进一步提高车辆驾驶过程中的安全性。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本发明实施例所提供的一种盲区检测系统的概括示意图；
图2示出了本发明实施例所提供的一种盲区检测系统的具体示意图；
图3示出了本发明实施例1所提供的一种盲区检测系统中，内轮差映射表的示意图；
图4示出了本发明实施例2所提供的一种盲区检测方法的流程图。
图标：100-摄像模块；102-图像处理模块；104-报警模块；200-双目立体相机；202-图像采集卡；204-图像处理器；206-室内警报器；208- 室外警报器。
具体实施方式
目前，驾驶员在驾驶车辆的过程中，如果需要变道或者转弯，那么驾驶员就会事先观察车辆两侧的区域，在确认安全的情况下，驾驶员才会操纵车辆进行变道或者转弯，但是驾驶员是存在视野盲区的，视野盲区一般是指车辆两侧的区域。为了扩大驾驶员在驾车过程中的视野范围，现在的车辆都会安装后视镜，来辅助驾驶员对车辆两侧的区域进行观察，缩小视野盲区。虽然后视镜可以扩大驾驶员视野范围，缩小了视野盲区，但是后视镜的视野范围外依然存在驾驶员不能观察到的盲区，如果变道或者转弯的过程中驾驶员未发现位于盲区内的运动物体(如：机动车、行人、非机动车等)，那么在变道或者转弯过程中很可能与盲区内的运动物体发生碰撞，使得驾驶员的观察盲区会在车辆行驶过程中带来极大的安全隐患。基于此，本实施例提出一种盲区预测系统和方法，利用摄像模块辅助驾驶员对盲区进行观察，使得车辆在行驶过程中不存在盲区，提高了车辆驾驶过程中的安全性。
本申请方案提出的盲区检测系统中，图像处理模块通过接收摄像模块发送的左目图像和右目图像，预测车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态，并当根据预测到的车辆的运动姿态与盲区内的运动物体的运动姿态，确定车辆与位于车辆盲区内的运动物体可能发生碰撞时，控制报警模块发出报警信号，利用摄像模块辅助驾驶员对盲区进行观察，使得车辆在行驶过程中不存在盲区；而且，根据观察到的盲区图像对驾驶员驾驶的车辆与盲区内的运动物体是否发生碰撞进行预测，并在确定发生碰撞的情况下控制报警模块发出告警信号，可以向驾驶员提示车辆可能出现的碰撞情况。
参见图1-2所示的盲区检测系统，该盲区检测系统包括：摄像模块100、图像处理模块102和报警模块104；上述图像处理模块102分别与上述摄像模块100和上述报警模块104连接。
其中，摄像模块100，可以采用分别安装在车头左右两侧的两组双目立体相机200。双目立体相机200在安装后，确保车厢侧面区域位于双目立体相机200的左右两个相机的公共视野范围内。
当然，随着技术的进步，上述摄像模块100还可以采用多目相机对盲区进行检测。
上述图像处理模块102，包括与上述摄像模块100连接的图像采集卡202、分别与上述图像采集卡202和报警模块104连接的图像处理器204、以及与上述图像处理器204相连的显示模块210，用于实时显示车辆盲区成像。
上述图像采集卡202，用于存储上述双目立体相机200采集的盲区图像。
上述图像处理器204，用于负责图像处理与分析计算，是本实施例提出的盲区检测系统的核心计算单元。
上述显示模块210，用于实时向驾驶员显示车辆盲区的图像。
上述报警模块104，包括：室内警报器206和室外警报器208；室内警报器206和室外警报器208分别与上述图像处理器204连接。
上述室内警报器206，可以集成在显示模块210中，用于提醒驾驶员，集成在车辆的多媒体系统内。
上述室外警报器208有两个，可以分别安装于车厢尾部左右两侧，也可以分别安装于两侧的双目立体相机200上；上述室外警报器208 用于提醒位于盲区内可能与本车辆发生碰撞的运动物体。
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请做进一步详细的说明。
实施例1
参见图1-2所示的一种盲区检测系统，包括：摄像模块100、图像处理模块102和报警模块104；
上述图像处理模块102分别与上述摄像模块100和上述报警模块 104连接；
上述摄像模块100，用于在车辆道或者转弯的过程中，分别采集同一盲区内的左目图像和右目图像，并将获取到的上述左目图像和上述右目图像发送到上述图像处理模块102；
上述图像处理模块102，用于接收上述摄像模块100发送的上述左目图像和上述右目图像，根据上述左目图像和上述右目图像，预测上述车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态，并当根据预测到的上述车辆的运动姿态与盲区内的上述运动物体的运动姿态，确定上述车辆与位于车辆盲区内的运动物体可能发生碰撞时，控制上述报警模块104发出报警信号；
上述报警模块104，用于在上述图像处理模块102的控制下发出报警信号。
当摄像模块100为双目立体相机200时，上述左目图像，是摄像模块100的左目镜头所拍摄到的盲区图像。上述右目图像，是摄像模块100的右目镜头所拍摄到的盲区图像。
其中，根据上述对盲区检测系统的描述可知，由于摄像模块100 的双目立体相机的左右两个相机的拍摄区域具有公共视野范围，那么摄像模块100采集到的同一盲区内的左目图像和右目图像是具有相同图像区域的。
上述同一盲区，可以是车辆的左侧或者右侧盲区。
具体地，上述图像处理模块，用于根据上述左目图像和上述右目图像，预测上述车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态，具体可以执行以下步骤(1)至步骤(7)：
(1)获取相机标定参数，上述相机标定参数，包括：上述摄像模块与地面的位置关系参数和摄像模块参数；
(2)基于上述相机标定参数，对同一盲区内得到的上述左目图像和上述右目图像进行立体矫正；
(3)分别提取上述左目图像和上述右目图像的运动物体的图像特征，并基于提取的图像特征，进行上述左目图像和上述右目图像的特征匹配操作，得到相互匹配的上述左目图像中的第一图像特征和上述右目图像中的第二图像特征；
(4)获取上述第一图像特征在上述左目图像的第一坐标和上述第二图像特征在上述右目图像的第二坐标；
(5)根据上述第一坐标和上述第二坐标，得到上述第一图像特征与上述第二图像特征的视差；
(6)根据上述视差和上述相机标定参数，得到相互匹配的第一图像特征和第二图像特征的三维坐标；
(7)根据计算得到的上述三维坐标，对上述车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态进行预测。
在上述步骤(1)中，上述相机标定参数，预先设置在图像处理模块的图像处理器中。
上述摄像模块与地面的位置关系参数，可以是摄像模块安装在车辆后对相机进行人工标定后得到的参数，主要包括旋转矩阵和平移向量。
上述摄像模块参数，包括：相机焦距、相机主点、镜头畸变系数等与双目立体相机自身特性相关的参数。
除了上述相机标定参数外，上述图像处理模块中还设置有内轮差映射表和车辆信息。
在上述步骤(2)中，可以使用现有技术中任何对两幅图像进行立体矫正的方式，对同一盲区内得到的上述左目图像和上述右目图像进行立体矫正，这里不再赘述。
在上述步骤(3)中，由于左目图像和右目图像是具有相同图像区域，那么经过特征匹配操作，就可以从左目图像和右目图像中确定出左目图像和右目图像两幅图像中的运动物体。
在左目图像和右目图像中相互匹配的两个图像特征，就是车辆经过区域中的同一运动物体上的同一个图像特征。
在上述步骤(4)中，可以使用现有技术中任何在预设坐标系内，得到图像特征坐标的方式获取上述第一图像特征在上述左目图像的第一坐标和上述第二图像特征在上述右目图像的第二坐标，这里不再赘述。
在上述步骤(5)中，通过以下公式对上述第一图像特征与上述第二图像特征的视差进行计算：
D＝xl-xr
其中，D表示视差；xl表示第一坐标中的横坐标；xr表示第二坐标中的横坐标。
在上述步骤(6)中，可以使用双目立体视觉技术中现有的计算特征点三维坐标的方法，得到相互匹配的第一图像特征和第二图像特征的三维坐标，这里不再赘述。
在上述步骤(7)中，对上述车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态进行预测的具体过程已经在其他专利中进行详细描述，这里不再赘述。
为了确定车辆与盲区内的运动物体是否会发生碰撞，上述图像处理模块，用于当根据预测到的上述车辆的运动姿态与盲区内的上述运动物体的运动姿态，确定上述车辆与位于车辆盲区内的运动物体应该会发生碰撞时，控制上述报警模块发出报警信号之前，还具体用于执行以下步骤(1)至步骤(5)：
(1)根据预测的上述车辆的运动姿态，得到上述车辆的车头与车厢行驶方向夹角和上述车辆的速度信息；
(2)获取上述车辆的内轮差映射表；
(3)从上述内轮差映射表中查询出与上述车头与车厢行驶方向夹角和上述速度信息匹配的内轮差；
(4)根据得到的上述内轮差、以及预测到的上述车辆的运动姿态与盲区内的上述运动物体的运动姿态，确定所述车辆与位于车辆盲区内的运动物体应该会发生碰撞。
在上述步骤(1)中，图像处理模块根据预测的上述车辆的运动姿态，得到上述车辆的车头与车厢行驶方向夹角和上述车辆的速度信息的。而根据预测的上述车辆的运动姿态，得到上述车辆的车头与车厢行驶方向夹角的具体过程在对上述车辆的运动姿进行预测的专利申请文件中进行了详细描述，这里不再进行赘述。
可选地，除了根据预测的上述车辆的运动姿态，得到上述车辆的速度信息的方式外，图像处理模块还可以通过车辆的车速表读取到车辆的速度信息。
在上述步骤(2)中，车辆的内轮差映射表，包括：多个车辆速度、车头与车厢行驶方向夹角与内轮差参数的对应关系。
这些车辆速度、车头与车厢行驶方向夹角与内轮差参数的对应关系是本领域技术人员在车辆出厂之前，对车辆在不同的车辆速度和不同的车头与车厢行驶方向夹角情况下的内轮差进行测量后得到的。
本领域技术人员在得到多个车辆速度、车头与车厢行驶方向夹角与内轮差参数的对应关系后，会将车辆速度、车头与车厢行驶方向夹角和相应的内轮差参数记录到图像处理模块中预设的内轮差映射表中，从而得到该车辆的内轮差映射表。
参见图3所示的内轮差映射表，上述内轮差映射表，可以包括：车辆速度、车头与车厢行驶方向夹角与不同内轮差参数的对应关系。
相关技术中，为了得到车辆的内轮差，需要进行比较复杂的计算后才可以得到，操作比较复杂，需要花费比较长的时间，为了快速得到车辆的内轮差，在本实施例提出的盲区检测系统中，上述步骤(3) 可以具体执行以下步骤(31)至步骤(33)：
(31)从上述内轮差映射表的多个上述内轮差参数中确定出与上述速度信息匹配的第一内轮差参数、以及与上述车头与车厢行驶方向夹角匹配的第二内轮差参数；
(32)当上述第一内轮差参数和上述第二内轮差参数为同一个内轮差参数时，将第一内轮差参数或者第二内轮差参数确定为与上述车头与车厢行驶方向夹角、上述速度信息和上述轴距信息匹配的内轮差；
(33)当上述第一内轮差参数和上述第二内轮差参数为不同的内轮差参数时，将第一内轮差参数和第二内轮差参数中数值较大的内轮差参数确定为与上述车头与车厢行驶方向夹角、上述速度信息和上述轴距信息匹配的内轮差。
在上述步骤(31)中，如图3所示，车辆的内轮差就应该在内轮差映射表中能够进行匹配的多个内轮差参数r1、r2、r3、r4和r5中产生。其中，r1<r2<r3<r4<r5。如果θ1<速度信息≤θ2，那么与该速度信息匹配的第一内轮差参数是r2。如果α1<车头与车厢行驶方向夹角≤α2，那么与该车头与车厢行驶方向夹角匹配的第二内轮差参数也是r2。
如果θ1<速度信息≤θ2，那么与该速度信息匹配的第一内轮差参数是r2。如果α3<车头与车厢行驶方向夹角≤α4，那么与该车头与车厢行驶方向夹角匹配的第二内轮差参数是r4。
在上述步骤(33)中，如果速度信息匹配的第一内轮差参数是r2且车头与车厢行驶方向夹角匹配的第二内轮差参数也是r2，上述第一内轮差参数和上述第二内轮差参数为同一个内轮差参数。那么，与上述车头与车厢行驶方向夹角和上述速度信息匹配的内轮差就是r2。
在上述步骤(34)中，如果速度信息匹配的第一内轮差参数是r2，而车头与车厢行驶方向夹角匹配的第二内轮差参数是r4，上述第一内轮差参数和上述第二内轮差参数为不同的内轮差参数，且第二内轮差参数大于第一内轮差参数。那么，与上述车头与车厢行驶方向夹角和上述速度信息匹配的内轮差就是r4。
通过以上步骤(31)至步骤(33)的描述可以看出，通过查询内轮差映射表，就可以得到与上述车头与车厢行驶方向夹角、上述速度信息和上述轴距信息匹配的内轮差，无需计算就可以确定车辆的内轮差，大大降低了盲区检测系统的响应时间，操作简单方便。
上述步骤(4)的具体过程已经在其他专利中进行详细描述，不是本申请的重点讨论对象，所以这里不再进行赘述。
综上所述，本实施例提出的盲区检测系统，图像处理模块通过接收摄像模块发送的左目图像和右目图像，预测车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态，并当根据预测到的车辆的运动姿态与盲区内的运动物体的运动姿态，确定车辆与位于车辆盲区内的运动物体可能发生碰撞时，控制报警模块发出报警信号，与相关技术中只能通过驾驶员进行盲区观察的情况相比，利用摄像模块辅助驾驶员对盲区进行观察，使得车辆在行驶过程中不存在盲区，提高了车辆驾驶过程中的安全性；而且，根据观察到的盲区图像对驾驶员驾驶的车辆与盲区内的运动物体是否发生碰撞进行预测，并在确定发生碰撞的情况下控制报警模块发出告警信号，可以向驾驶员提示车辆可能出现的碰撞情况，进一步提高车辆驾驶过程中的安全性。
基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了上述盲区检测系统中图像处理模块的处理方法，由于本申请实施例中的方法解决问题的原理与本申请实施例1上述盲区检测系统中描述的图像处理模块的功能相似，因此本实施例方法的实施可以参见前述盲区检测系统的实施，重复之处不再赘述。
实施例2
参见图4所示的盲区检测方法的流程图，本实施例提出的盲区检测方法的执行主体是上述实施例1中的图像处理模块。
本实施例提出的盲区检测方法，可以包括以下具体步骤：
步骤400、接收摄像模块发送的车辆同一盲区内的左目图像和右目图像。
步骤402、根据上述左目图像和上述右目图像，预测上述车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态。
步骤404、当根据预测到的上述车辆的运动姿态与盲区内的上述运动物体的运动姿态，确定上述车辆与位于车辆盲区内的运动物体可能发生碰撞时，控制报警模块发出报警信号。
具体地，上述根据上述左目图像和上述右目图像，预测上述车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态，包括以下步骤(1)至步骤(7)：
(1)获取相机标定参数，上述相机标定参数，包括：上述摄像模块与地面的位置关系参数和摄像模块参数；
(2)基于上述相机标定参数，对同一盲区内得到的上述左目图像和上述右目图像进行立体矫正；
(3)分别提取上述左目图像和上述右目图像的运动物体的图像特征点，并基于提取的图像特征点，进行上述左目图像和上述右目图像的特征匹配操作，从提取的图像特征点中得到相互匹配的上述左目图像中的第一图像特征和上述右目图像中的第二图像特征；
(4)获取上述第一图像特征在上述左目图像的第一坐标和上述第二图像特征在上述右目图像的第二坐标；
(5)根据上述第一坐标和上述第二坐标，得到上述第一图像特征与上述第二图像特征的视差；
(6)根据上述视差和上述相机标定参数，得到相互匹配的第一图像特征和第二图像特征的三维坐标；
(7)根据计算得到的上述三维坐标，对上述车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态进行预测。
在一个实施方式中，上述步骤(5)，可以通过以下公式对上述第一图像特征与上述第二图像特征的视差进行计算：
D＝xl-xr
其中，D表示视差；xl表示第一坐标中的横坐标；xr表示第二坐标中的横坐标。
为了确定车辆与盲区内的运动物体是否会发生碰撞，上述当根据预测到的上述车辆的运动姿态与盲区内的上述运动物体的运动姿态，确定上述车辆与位于车辆盲区内的运动物体应该会发生碰撞时，控制上述报警模块发出报警信号之前，还可以执行以下具体步骤(1)至步骤(4)：
(1)根据预测的上述车辆的运动姿态，得到上述车辆的车头与车厢行驶方向夹角和上述车辆的速度信息；
(2)获取上述车辆的内轮差映射表；
(3)从上述内轮差映射表中查询出与上述车头与车厢行驶方向夹角和上述速度信息匹配的内轮差；
(4)根据得到的上述内轮差、以及预测到的上述车辆的运动姿态与盲区内的上述运动物体的运动姿态，确定所述车辆与位于车辆盲区内的运动物体应该会发生碰撞。
在上述步骤(2)中，所述内轮差映射表包括：多个车辆速度、车头与车厢行驶方向夹角与内轮差参数的对应关系。
相关技术中，为了得到车辆的内轮差，需要进行比较复杂的计算后才可以得到，操作比较复杂，需要花费比较长的时间，为了快速得到车辆的内轮差，上述步骤(3)可以执行以下步骤(31)至步骤(33)：
(31)从内轮差映射表的多个上述内轮差参数中确定出与上述速度信息匹配的第一内轮差参数、以及与上述车头与车厢行驶方向夹角匹配的第二内轮差参数；
(32)当上述第一内轮差参数和上述第二内轮差参数为同一个内轮差参数时，将第一内轮差参数或者第二内轮差参数确定为与上述车头与车厢行驶方向夹角和上述速度信息匹配的内轮差；
(33)当上述第一内轮差参数和上述第二内轮差参数为不同的内轮差参数时，将第一内轮差参数和第二内轮差参数中数值较大的内轮差参数确定为与上述车头与车厢行驶方向夹角和上述速度信息匹配的内轮差。
通过以上步骤(31)至步骤(33)的描述可以看出，通过查询内轮差映射表，就可以得到与上述车头与车厢行驶方向夹角、上述速度信息和上述轴距信息匹配的内轮差，无需计算就可以确定车辆的内轮差，大大降低了盲区检测系统的响应时间，操作简单方便。
综上所述，本实施例提出的盲区检测方法，通过接收摄像模块发送的左目图像和右目图像，预测车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态，并当根据预测到的车辆的运动姿态与盲区内的运动物体的运动姿态，确定车辆与位于车辆盲区内的运动物体可能发生碰撞时，控制报警模块发出报警信号，与相关技术中只能通过驾驶员进行盲区观察的情况相比，利用摄像模块辅助驾驶员对盲区进行观察，使得车辆在行驶过程中不存在盲区，提高了车辆驾驶过程中的安全性；而且，根据观察到的盲区图像对驾驶员驾驶的车辆与盲区内的运动物体是否发生碰撞进行预测，并在确定发生碰撞的情况下控制报警模块发出告警信号，可以向驾驶员提示车辆可能出现的碰撞情况，进一步提高车辆驾驶过程中的安全性。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种盲区检测系统，其特征在于，包括：摄像模块、图像处理模块和报警模块；
所述图像处理模块分别与所述摄像模块和所述报警模块连接；
所述摄像模块，用于在车辆变道或者转弯的过程中，分别采集同一盲区内的左目图像和右目图像，并将获取到的所述左目图像和所述右目图像发送到所述图像处理模块；
所述图像处理模块，用于接收所述摄像模块发送的所述左目图像和所述右目图像，根据所述左目图像和所述右目图像，预测所述车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态，并当根据预测到的所述车辆的运动姿态与盲区内的所述运动物体的运动姿态，确定所述车辆与位于车辆盲区内的运动物体可能发生碰撞时，控制所述报警模块发出报警信号；
所述报警模块，用于在所述图像处理模块的控制下发出报警信号。
2.根据权利要求1所述的盲区检测系统，其特征在于，所述图像处理模块，用于根据所述左目图像和所述右目图像，预测所述车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态，具体包括：
获取相机标定参数，所述相机标定参数，包括：所述摄像模块与地面的位置关系参数和摄像模块参数；
基于所述相机标定参数，对同一盲区内得到的所述左目图像和所述右目图像进行立体矫正；
分别提取所述左目图像和所述右目图像的运动物体的图像特征点，并基于提取的图像特征点，进行所述左目图像和所述右目图像的特征匹配操作，从提取的图像特征点中得到相互匹配的所述左目图像中的第一图像特征和所述右目图像中的第二图像特征；
获取所述第一图像特征在所述左目图像的第一坐标和所述第二图像特征在所述右目图像的第二坐标；
根据所述第一坐标和所述第二坐标，得到所述第一图像特征与所述第二图像特征的视差；
根据所述视差和所述相机标定参数，得到相互匹配的第一图像特征和第二图像特征的三维坐标；
根据计算得到的所述三维坐标，对所述车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态进行预测。
3.根据权利要求2所述的盲区检测系统，其特征在于，所述图像处理模块，用于根据所述第一坐标和所述第二坐标，得到所述第一图像特征与所述第二图像特征的视差，包括：
通过以下公式对所述第一图像特征与所述第二图像特征的视差进行计算：
D＝xl-xr
其中，D表示视差；xl表示第一坐标中的横坐标；xr表示第二坐标中的横坐标。
4.根据权利要求1所述的盲区检测系统，其特征在于，所述图像处理模块，用于当根据预测到的所述车辆的运动姿态与盲区内的所述运动物体的运动姿态，确定所述车辆与位于车辆盲区内的运动物体应该会发生碰撞时，控制所述报警模块发出报警信号之前，还具体用于：
根据预测的所述车辆的运动姿态，得到所述车辆的车头与车厢行驶方向夹角和所述车辆的速度信息；
获取所述车辆的内轮差映射表；
从所述内轮差映射表中查询出与所述车头与车厢行驶方向夹角和所述速度信息匹配的内轮差；
根据得到的所述内轮差、以及预测到的所述车辆的运动姿态与盲区内的所述运动物体的运动姿态，确定所述车辆与位于车辆盲区内的运动物体应该会发生碰撞。
5.根据权利要求4所述的盲区检测系统，其特征在于，所述内轮差映射表包括：多个车辆速度、车头与车厢行驶方向夹角与内轮差参数的对应关系；
所述图像处理模块，用于从所述内轮差映射表中查询出与所述车头与车厢行驶方向夹角和所述速度信息匹配的内轮差，包括：
从所述内轮差映射表的多个所述内轮差参数中确定出与所述速度信息匹配的第一内轮差参数、以及与所述车头与车厢行驶方向夹角匹配的第二内轮差参数；
当所述第一内轮差参数和所述第二内轮差参数为同一个内轮差参数时，将第一内轮差参数或者第二内轮差参数确定为与所述车头与车厢行驶方向夹角和所述速度信息匹配的内轮差；
当所述第一内轮差参数和所述第二内轮差参数为不同的内轮差参数时，将第一内轮差参数和第二内轮差参数中数值较大的内轮差参数确定为与所述车头与车厢行驶方向夹角和所述速度信息匹配的内轮差。
6.一种盲区检测方法，其特征在于，包括：
接收摄像模块发送的车辆同一盲区内的左目图像和右目图像；
根据所述左目图像和所述右目图像，预测所述车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态；
当根据预测到的所述车辆的运动姿态与盲区内的所述运动物体的运动姿态，确定所述车辆与位于车辆盲区内的运动物体可能发生碰撞时，控制报警模块发出报警信号。
7.根据权利要求6所述的盲区检测方法，其特征在于，根据所述左目图像和所述右目图像，预测所述车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态，包括：
获取相机标定参数，所述相机标定参数，包括：所述摄像模块与地面的位置关系参数和摄像模块参数；
基于所述相机标定参数，对同一盲区内得到的所述左目图像和所述右目图像进行立体矫正；
分别提取所述左目图像和所述右目图像的运动物体的图像特征点，并基于提取的图像特征点，进行所述左目图像和所述右目图像的特征匹配操作，从提取的图像特征点中得到相互匹配的所述左目图像中的第一图像特征和所述右目图像中的第二图像特征；
获取所述第一图像特征在所述左目图像的第一坐标和所述第二图像特征在所述右目图像的第二坐标；
根据所述第一坐标和所述第二坐标，得到所述第一图像特征与所述第二图像特征的视差；
根据所述视差和所述相机标定参数，得到相互匹配的第一图像特征和第二图像特征的三维坐标；
根据计算得到的所述三维坐标，对所述车辆的运动姿态以及位于车辆盲区内的运动物体的运动姿态进行预测。
8.根据权利要求7所述的盲区检测方法，其特征在于，根据所述第一坐标和所述第二坐标，得到所述第一图像特征与所述第二图像特征的视差，包括：
通过以下公式对所述第一图像特征与所述第二图像特征的视差进行计算：
D＝xl-xr
其中，D表示视差；xl表示第一坐标中的横坐标；xr表示第二坐标中的横坐标。
9.根据权利要求6所述的盲区检测方法，其特征在于，当根据预测到的所述车辆的运动姿态与盲区内的所述运动物体的运动姿态，确定所述车辆与位于车辆盲区内的运动物体应该会发生碰撞时，控制所述报警模块发出报警信号之前，还包括：
根据预测的所述车辆的运动姿态，得到所述车辆的车头与车厢行驶方向夹角和所述车辆的速度信息；
获取所述车辆的内轮差映射表；
从所述内轮差映射表中查询出与所述车头与车厢行驶方向夹角和所述速度信息匹配的内轮差；
根据得到的所述内轮差、以及预测到的所述车辆的运动姿态与盲区内的所述运动物体的运动姿态，确定所述车辆与位于车辆盲区内的运动物体应该会发生碰撞。
10.根据权利要求9所述的盲区检测方法，其特征在于，所述内轮差映射表包括：多个车辆速度、车头与车厢行驶方向夹角与内轮差参数的对应关系；
从所述内轮差映射表中查询出与所述车头与车厢行驶方向夹角和所述速度信息匹配的内轮差，包括：
从所述内轮差映射表的多个所述内轮差参数中确定出与所述速度信息匹配的第一内轮差参数、以及与所述车头与车厢行驶方向夹角匹配的第二内轮差参数；
当所述第一内轮差参数和所述第二内轮差参数为同一个内轮差参数时，将第一内轮差参数或者第二内轮差参数确定为与所述车头与车厢行驶方向夹角和所述速度信息匹配的内轮差；
当所述第一内轮差参数和所述第二内轮差参数为不同的内轮差参数时，将第一内轮差参数和第二内轮差参数中数值较大的内轮差参数确定为与所述车头与车厢行驶方向夹角和所述速度信息匹配的内轮差。
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