CN108622234A - 双模式电动平衡车及其模式转换方法 - Google Patents
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Abstract
一种双模式电动平衡车及其模式转换方法，属于电动车领域，包括双轮和单轮两种骑行模式，后轮直径远大于前轮直径，后轮与前轮靠近，后轮电机驱动，前轮是万向轮，前轮设有减震器，把手固定在车架前端的上方，车座的乘坐重心与主车轮重心靠近且略偏前，踏板重心位置处于两个车轮重心位置之间，制动器设在后轮；双轮到单轮模式转换方法：以双轮模式低速启动，然后大加速度驱动后轮，使前轮离开地面后，通过测控器切换到单轮模式；单轮到双轮模式转换方法：后轮制动，平衡测控器退出单轮测控模式，由惯性带动前轮落回地面，完成单轮到双轮模式转换；技术方案及模式转换方法，解决了便携电动车体积与效率、便携与安全、独轮与稳定之间的矛盾。
Description
技术领域
本发明属于电动车技术领域，具体涉及一种双模式电动平衡车及其模式转换方法。
背景技术
作为代步工具的电动车，在保证安全的前提下一直是朝着小型、便携的方向发展，目前市场上存在的各类代步电动车无非是双轮式或单轮式两种类型，双轮电动车分为前后双轮和左右双轮两种，前后双轮的电动车不需要电动平衡控制技术，所以这类电动车不具备自动平衡控制功能，单轮电动车基本都采用了MEMS(微机电系统)传感器技术与电机控制技术相结合的自动平衡控制技术，即可以实现前后两个方向的平衡控制，保持单轮电动车不会向前或向后倾倒。
把前后双轮的电动车看成一种电动车模式的话，这种模式的电动车尽管技术成熟，性能稳定、优越，但在向小型便携化的演变过程中却始终存在一个无法解决的矛盾，即车的体积与车轮驱动效率问题，大尺寸车轮的滚动摩擦阻力小，电瓶驱动效率高，而小尺寸车轮的滚动摩擦阻力大，采用缩小车轮来减小整车体积的方式会导致行驶阻力较大，电瓶的驱动效率低下的问题，因此双轮模式的问题就体现在：减小了体积却牺牲了驱动效率，或者是保持了驱动效率却无法缩小体积。
电动独轮车采用了自动平衡控制技术，把这类电动车称为单轮模式的电动车，这种电动车在减小体积的同时并没有极度减小车轮直径，因此在一定程度上保持了电瓶的驱动效率；然而无论是无座椅或有座椅的独轮电动平衡车，由于独轮的结构特点，导致其在低速行驶时稳定性差，骑行方法不容易学习掌握；为了防止制动时车身向前翻滚，单轮模式的电动平衡车没有采取传统碟刹或V刹的硬制动方式，而是采取了骑行重心后倾的制动措施，通过电机的减速驱动控制来实现，这种制动方式导致制动时间过长(超过7秒)，制动性能达不到相关交通法律允许的制动性能要求；另外绝大多数的电动独轮车采取站立骑行、无座、无把的设计方案，这导致其稳定性差，安全性差，适用人群范围受到了限制，因此独轮电动平衡车目前的存在的主要问题是便携性与安全、稳定性之间的矛盾。
中国专利CN201580008873.X公开了一种“带辅助轮的电动独轮车及其行驶方法”，其结构方案中存在多个不足，1)相对于车架可升降的前轮设计方案过于复杂；2)过宽轮距的双前轮设计导致整车横向体积过大，违背了便携性的要求；3)后轮两侧的脚踏板位置沿袭了独轮电动平衡车的脚踏板设计方案，其中心(重心)位置处于后轮轴正下方，当电动车带有座椅设计时，这种踏板位置不符合人体工程学要求，如此结构所决定的骑行者双腿、双脚的姿势不具备较好的安全性和舒适性；4)前轮的转向控制方案复杂，缺乏实用性；5)由于车身较短，前轮刹车方案容易导致刹车向前翻滚，造成对骑行者的伤害。该专利文献公开的行驶方法存在的不足是：1)放下前轮和刹车的步骤是分开的，不是缩短刹车时间的优化方案；2)缺少启动电动车时从双轮到单轮模式的过渡方法。
目前在市面上以及文献中还没有找到一种体积小、电池驱动效率高、骑行简便、稳定性高、骑行安全感好、适合代步的非娱乐性电动车方案。
发明内容：
本发明的目的是解决便携代步电动车体积与驱动效率、便携与安全、独轮与稳定性之间的矛盾，提供一种集便携、高效和安全稳定性于一体的双模式电动平衡车设计方案及其模式转换方法。
本发明的目的是通过下述技术方案实现的。
一种双模式电动平衡车，包括车身系统、动力系统、测控系统及制动系统，车身系统包括车架、主车轮、前轮、把手、踏板、车座，动力系统包括电池、轮毂电机，测控系统包括双模式及平衡测控器、控制器，制动系统包括制动器和制动控制柄，其特征在于：
所述双模式电动平衡车有两种运行模式，双轮触地模式和主车轮单轮触地模式，其双轮模式适用于启动、停车及低速骑行状态，目的在于提高这几种情况的稳定性，提高电动车使用的简便性和适用性，而单轮模式是为了减小车轮与地面的滚动摩擦阻力，提高电池的驱动效率；主车轮直径远大于前轮的直径，主车轮直径大于35厘米，前轮是万向轮，其直径小于18厘米，主车轮与前轮的直径比值大于等于4，主车轮与前轮靠近，目的在于缩短车身长度，主车轮轴心到前轮触地点B的连线与水平地面的夹角大于32°；主车轮是电机驱动轮，轮毂电机设置在主车轮中央，一起安装在车架上，前轮安装在车架下方的前突出部位，前轮是单轮万向轮，或双轮万向轮，其转向轴与主车轮处于共同平面内，前轮与车架之间的连接部位还设有减震器，减震器采用具有一定伸缩性的减震弹簧，该减震弹簧除了在刹车过程中用来缓冲整车的冲击力以外，还具有从双轮模式到单轮模式转换过程的助力作用；把手直接或间接固定在车架前端的上方，用于骑乘者扶握，不控制前轮方向；车座安装在车架上方，其乘坐部位重心方向线与主车轮重心方向线靠近且略偏前；2个踏板连接在车架下方两侧，踏板重心线位于主车轮触地点A的前侧偏前轮方向；电池和双模式及平衡测控器安装在车架侧面，电池的电源线连接双模式及平衡测控器，电动车电气操控的控制器安装在把手上，作为该双模式电动平衡车电控手柄，其信号线连接到双模式及平衡测控器，双模式及平衡测控器与轮毂电机电连接，检测及控制轮毂电机的转动；双模式及平衡测控器具有双轮测控模式和单轮测控模式；制动器固定在车架上，制动器制动的车轮是主车轮，在靠近主车轮边缘处的车架上安装，制动控制柄是手动控制柄，安装在单侧把手上，通过钢丝线与制动器连接。
双模式电动平衡车的模式转换方法，包括双轮到单轮模式转换，及单轮到双轮模式转换两部分。
双轮到单轮模式转换方法的顺序步骤是：1)以双轮模式低速启动电动车；2)以较大的加速度驱动主车轮向前转动；3)反方向力矩及驾驶者惯性共同带动车架向后转动，同时带动前轮离开地面；4)双模式及平衡测控器检测到整车重心变化或前轮离开地面的状态；5)双模式及平衡测控器切换到单轮平衡测控模式。
也可以利用减震弹簧的弹性以及骑行者身体的动作完成双轮到单轮模式的转换，其步骤是：1)以双轮模式启动电动车；2)利用前轮减震器的弹性及驾驶者身体的作用力带动前轮离开地面，3)双模式及平衡测控器检测到整车重心变化或前轮离开地面的状态；4)双模式及平衡测控器切换到单轮平衡测控模式。
单轮到双轮模式转换部分的顺序步骤是：1)刹车系统通过制动器对主车轮制动；2)双模式及平衡测控器检测到刹车状态；3)双模式及平衡测控器退出单轮平衡测控模式；4)惯性使车身向前转动，带动前轮落回地面，完成单轮到双轮模式转换。
双模式电动平衡车使用及操控过程：启动前，使用者先骑坐到车座上，双手扶握住两只把手，双脚支撑在两侧地面上，在电动车双轮模式下通过把手上的控制器启动电动车，车子启动之后骑行者双脚离开地面放到踏板上，然后通过控制器加速，在一定的车轮加速度和骑行者身体惯性的作用下，车架会带动前轮离开地面，使得电动车进入单轮运行模式，双模式及平衡测控器会由开始的双轮测控模式自动进入单轮平衡测控模式，平衡测控器中设有检测车体姿态的陀螺仪传感器、速度传感器和加速度传感器，在单轮平衡控制模式下，双模式及平衡测控器会根据整车重心变化情况通过车轮速度调控来控制车身前后向的平衡，使电动车车身不会发生向前或向后的滚动而失去平衡，电动车左右两侧的平衡靠人体姿态重心和车轮转向来维持。刹车制动过程：通过把手上的制动控制把柄实现对制动器的控制，双模式及平衡测控器检测到车轮的制动状态信号后退出单轮测控模式，制动器产生阻止车轮转动的作用力，其反作用力促使车身前倾，使得前轮接触地面，阻止电动车向前翻滚，同时完成了单轮到双轮模式转换及制动过程。骑行过程中电动车对骑行者的支撑点共5个：双把手、双踏板及车座椅，让骑行安全、舒适，遇到紧急情况进行急刹车时，骑行者可以将双脚及时前伸并触及地面，提高安全性。
有益效果
与现有技术相比，本发明具有以下创新点：
1.提供了一种双轮及单轮电动平衡车的结合设计方案，即双模式电动车方案。
2.超小前轮与大尺寸主车轮的靠近设计方案。
3.双轮模式与单轮模式之间的转换方法。
本发明对比已有技术具有以下优点：
1.缩小了车身长度，提高了便携性。
2.提高了主要骑行过程中电池的驱动效率。
3.双轮触地方式提高了起车和减速停车阶段的稳定性和安全性，扩宽了对人群的适用范围。
4.采用双把手、双踏板以及座椅5个点支撑的骑行方式，最大限度提高骑行的稳定性和安全性。
附图说明
图1双模式电动平衡车实施例1示意图。
图2实施例1前视图与侧视图。
图3双轮模式重心线与单轮模式重心线比较图。
图4双模式电动平衡车实施例2示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。
实施例1
采用图1、图2、图3示意图。
双模式电动平衡车，包括车身系统、动力系统、测控系统及制动系统，车身系统包括车架(1)、主车轮(2)、前轮(3)、把手(4)、踏板(5)、车座(6)，动力系统包括电池(7)、轮毂电机(8)，测控系统包括双模式及平衡测控器(9)、控制器(10)，制动系统包括制动器(12)和制动控制柄(13)。
所述双模式电动平衡车有两种运行模式，双轮触地模式和主车轮(2)单轮触地模式；主车轮(2)直径远大于前轮(3)的直径，主车轮(2)直径大于35厘米，前轮(3)是单轮万向轮，其转向轴与主车轮(2)处于共同平面内，前轮(3)直径小于18厘米，主车轮与前轮的直径比值大于等于4，主车轮(2)与前轮(3)靠近，主车轮(2)轴心到前轮(3)触地点B的连线与水平地面的夹角大于32°；轮毂电机(8)设置在主车轮(2)中央，一起安装在车架(1)上，前轮(3)安装在车架(1)下方的前突出部位，前轮(3)与车架(1)之间的连接部位还设有减震器(11)；减震器(11)采用具有一定伸缩性的减震弹簧，把手(4)直接或间接固定在车架(1)前端的上方，用于骑乘扶握，不控制前轮方向；车座(6)安装在车架(1)上方，其乘坐部位重心方向线(l)与主车轮(2)重心方向线(g)靠近且略偏前；2个踏板(5)连接在车架下方两侧，踏板(5)重心线位于主车轮(2)触地点A的前侧偏前轮(3)方向；电池(7)和双模式及平衡测控器(9)安装在车架(1)侧面，电池(7)的电源线连接双模式及平衡测控器(9)，电气操控的控制器(10)安装在把手(4)上，作为该双模式电动平衡车电气操控手柄，其信号线连接到双模式及平衡测控器(9)，双模式及平衡测控器(9)与轮毂电机(8)电连接，检测及控制轮毂电机的转动；双模式及平衡测控器(9)具有双轮测控模式和单轮测控模式；制动器(12)固定在车架(1)上，其制动的车轮是主车轮(2)，制动器(12)在车架(1)上靠近主车轮(2)车轮边缘安装，制动控制柄(13)是手动控制柄，安装在把手(4)的单侧把手上，通过钢丝线与制动器(12)连接。
双模式电动平衡车使用及操控过程：启动前，使用者先骑坐到车座(6)上，双手扶握住两只把手(4)，双脚支撑在两侧地面上，在电动车双轮模式下通过把手(4)上的手动控制器(10)启动电动车，车子启动之后骑行者双脚离开地面放到踏板(5)上，然后通过控制器(10)加速，在一定的车轮加速度和骑行者身体惯性的作用下，车架(1)会带动前轮(3)离开地面，使得电动车进入单轮运行模式，双模式及平衡测控器(9)会由开始的双轮测控模式自动进入单轮平衡测控模式，双模式及平衡测控器(9)中设有检测车体姿态的陀螺仪传感器、速度传感器和加速度传感器，在单轮平衡控制模式下，双模式及平衡测控器(9)会根据整车重心变化情况通过主车轮(2)速度调控来控制车身前后向的平衡，使电动车车身不会发生向前或向后的滚动而失去平衡，电动车左右两侧的平衡靠人体姿态重心和主车轮转向来维持。刹车制动过程：通过把手(4)上的制动控制把柄(13)实现对制动器(12)的控制，双模式及平衡测控器(9)检测到车轮的制动状态信号后退出单轮测控模式，制动器(12)产生阻止主车轮(2)转动的作用力，其反作用力促使车身前倾，使得前轮(3)接触地面，阻止电动车向前翻滚，同时完成了单轮到双轮模式及制动过程。
上述使用及操作过程中包含了双模式电动平衡车的模式转换方法，总结如下：
双模式电动平衡车的模式转换方法包括双轮到单轮模式转换，及单轮到双轮模式转换两部分；
双轮到单轮模式转换方法的顺序步骤是：1)以双轮模式低速启动电动车；2)以较大的加速度驱动主车轮向前转动；3)反方向力矩及驾驶者惯性共同带动车架向后转动，同时带动前轮离开地面；4)双模式及平衡测控器检测到整车重心变化或前轮离开地面的状态；5)双模式及平衡测控器切换到单轮平衡测控模式；
也可以利用减震弹簧的弹性以及骑行者身体的动作完成双轮到单轮模式的转换，其步骤是：1)以双轮模式启动电动车；2)利用前轮减震器(11)的弹性及驾驶者身体的作用力带动前轮(3)离开地面，3)双模式及平衡测控器(9)检测到整车重心变化或前轮离开地面的状态；4)双模式及平衡测控器(9)切换到单轮平衡测控模式。
单轮到双轮模式转换部分的顺序步骤是：1)刹车系统通过制动器(12)对主车轮(2)制动；2)双模式及平衡测控器(9)检测到刹车状态；3)双模式及平衡测控器(9)退出单轮平衡测控模式；4)惯性使车身向前转动，带动前轮(3)落回地面，完成单轮到双轮模式转换。
实施例2
采用图4示意图。
前轮(3)采用了单转向轴的双轮万向轮方案，其转向轴与主车轮(2)处于共同平面内，前轮(3)直径小于18厘米，与实施例1相比较，除了双轮万向轮这一点，其它全部结构设计方案及模式转换方法都相同，故此其它部分说明略过。这里采用双轮万向轮的设计能在一定程度上提高双轮模式的稳定性。
Claims (7)
1.一种双模式电动平衡车，包括车身系统、动力系统、测控系统及制动系统，车身系统包括车架(1)、主车轮(2)、前轮(3)、把手(4)、踏板(5)、车座(6)，动力系统包括电池(7)、轮毂电机(8)，测控系统包括双模式及平衡测控器(9)、控制器(10)，其特征在于：所述双模式电动平衡车有两种运行模式，双轮触地模式和主车轮(2)单轮触地模式；主车轮(2)直径远大于前轮(3)的直径，主车轮(2)直径大于35厘米，前轮(3)是万向轮，其直径小于18厘米，主车轮与前轮的直径比值大于等于4，主车轮(2)与前轮(3)靠近，主车轮(2)轴心到前轮(3)触地点B的连线与水平地面的夹角大于32°；前轮(3)安装在车架(1)下方的前突出部位，前轮(3)与车架(1)之间的连接部位还设有减震器(11)；把手(4)直接或间接固定在车架(1)前端的上方，用于骑乘扶握，不控制前轮方向；车座(6)安装在车架(1)上方，其乘坐部位重心方向线(l)与主车轮(2)重心方向线(g)靠近且略偏前；2个踏板(5)连接在车架(1)下方两侧，踏板(5)重心线位于主车轮(2)触地点A的前侧偏前轮(3)方向；制动系统包括制动器(12)和制动控制柄(13)，制动器(12)制动的车轮是主车轮(2)。
2.根据权利要求1所述的双模式电动平衡车，其特征在于：前轮(3)是单轮万向轮，其转向轴与主车轮(2)处于共同平面内。
3.根据权利要求1所述的双模式电动平衡车，其特征在于：前轮(3)是单转向轴的双轮万向轮，其转向轴与主车轮(2)处于共同平面内。
4.根据权利要求1所述的双模式电动平衡车，其特征在于：减震器(11)是减震弹簧。
5.根据权利要求1所述的双模式电动平衡车，其特征在于：双模式及平衡测控器(9)具有双轮测控模式和单轮测控模式。
6.一种双模式电动平衡车的模式转换方法，其特征在于：包括双轮到单轮模式转换，及单轮到双轮模式转换两部分；双轮到单轮模式转换部分的顺序步骤是：1)以双轮模式低速启动电动车；2)以较大的加速度驱动主车轮(2)向前转动；3)反方向力矩及驾驶者惯性共同带动车架向后转动，同时带动前轮(3)离开地面；4)双模式及平衡测控器(9)检测到整车重心变化或前轮离开地面的状态；5)双模式及平衡测控器(9)切换到单轮平衡测控模式；单轮到双轮模式转换部分的顺序步骤是：1)刹车系统通过制动器(12)对主车轮(2)制动，2)双模式及平衡测控器(9)检测到刹车状态；3)双模式及平衡测控器(9)退出单轮平衡测控模式；4)惯性使车身向前转动，带动前轮(3)落回地面，完成单轮到双轮模式转换。
7.根据权利要求6所述的双模式电动平衡车的模式转换方法，其特征在于：所述的双轮到单轮模式转换的顺序步骤是：1)以双轮模式启动电动车，2)利用前轮减震器(14)的弹性及驾驶者身体的作用力带动前轮(3)离开地面，3)双模式及平衡测控器(9)检测到整车重心变化或前轮离开地面的状态；4)双模式及平衡测控器(9)切换到单轮平衡测控模式。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20181009 |