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CN108472026B - 用于将端部执行器联接到外科装置并加载装置的系统、装置和方法 - Google Patents

用于将端部执行器联接到外科装置并加载装置的系统、装置和方法 Download PDF

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CN108472026B CN201680071837.2A CN201680071837A CN108472026B CN 108472026 B CN108472026 B CN 108472026B CN 201680071837 A CN201680071837 A CN 201680071837A CN 108472026 B CN108472026 B CN 108472026B
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Abstract

本发明提供了旨在较易于将端部执行器联接到外科器械的系统、装置和方法。本发明公开了能够独立使用或彼此结合使用的多种特征部。所得的有益效果包括增强的可视化、更牢固的联接、联接已形成的更容易通信、相对于彼此的自同步部件、和更高的部件模块化。在一个示例性实施方案中，具有端部执行器和附接臂的端部执行器组件包括所述附接臂的末端表面，所述末端表面具有三维构型，使得所述末端表面的一部分相比于远离设定位置延伸的所述末端表面的另一部分远离所述位置延伸得更远。在另一个示例性实施方案中，端部执行器组件包括具有弯曲构型的室，所述弯曲构型有助于相对于外科装置自同步所述组件。本发明还提供了其他特征部、装置、和方法。

Description

用于将端部执行器联接到外科装置并加载装置的系统、装置 和方法
技术领域
本公开涉及用于将端部执行器附接到外科装置的系统、装置和方法，并且更具体地，提供了用于在体内更易于将端部执行器连接到外科装置的改进构型。
背景技术
相比于传统外科手术，微创外科手术技术诸如内窥镜检查术和腹腔镜检查术经常为优选的，因为利用微创外科手术技术通常具有较少的恢复时间、疼痛和外科手术相关并发症。在许多腹腔镜式手术中，向腹腔吹入二氧化碳气体。刺穿腹腔壁，然后将插管或套管针插入腹腔内。外科医生随后可在最小化患者创伤的情况下执行各种外科手术。
许多手术需要在手术部位处执行多种不同的功能。这些功能可通过不同的器械来执行，每个器械被定制为执行特定功能。另选地，可使用具有可互换和可替换的端部执行器的单个器械，其中每个端部执行器被定制为执行特定功能。通常，多个器械或端部执行器同时和/或在同一手术期间被设置在或用于手术部位处，并且多个外科进入端口可用于接收器械。由外科医生使用的器械可包括被设计成在手术部位执行特定功能的端部执行器、用以从受检者外部操作端部执行器的柄部、以及连接柄部和端部执行器的轴。端部执行器的直径通常显著大于轴，因此已开发出经由器械(有时称为加载装置或加载器)穿过通过单个、较大端口引入端部执行器的技术。
虽然已知一些系统提供了通过第一端口引入到手术部位的外科装置和通过第二端口引入到手术部位的加载器以使得加载器可存在并且/或者有助于将端部执行器联接到装置，但此类系统和装置在其能力方面为受到限制的。例如，虽然利用单个器械使用不同端部执行器的能力提供了一些灵活性和多功能性，但系统的其他部件仍需要另外的灵活性和多功能性诸如以用于不同类型的手术和不同类型的解剖结构。在一些情况下，端部执行器需要与特定器械构型相关联以便适当地操作(例如，延伸在柄部部分与端部执行器之间的特定轴构型)。一些现有器械的另一个缺点是，当外科医生在装置上布置扭转载荷时，模块化端部执行器头部自由地旋转，从而限制外科医生对端部执行器的操作的控制。
另外，在体内将端部执行器联接到外科器械或装置可能会难以执行，因为可能难以操纵器械的轴和端部执行器来使彼此容易地附接。虽然可视化技术诸如在手术部位处使用内窥镜等可在附接过程中辅助外科医生，但附加的器械可占用大量的所需实际空间。观察装置也可难以操纵来获得手术部位和相关器械、组织、器官等的良好视野。另外，观察装置的视野可例如因被体内的物体阻挡和/或具有沉积在透镜上的流体、组织碎屑或其他材料而变得模糊。在一些情况下，缺乏体内良好的视野可导致外科装置例如装置的轴弯曲，这是因为装置被导向到其不应被导向到的位置。此外，有时外科医生可能认为已进行附接，但后来发现未进行附接。这可因端部执行器未被正确加载而导致端部执行器从装置脱落或装置不能操作。
期望用于微创手术中的系统、装置和方法具有另外的灵活性和多功能性。还期望此类系统、装置和方法允许模块化端部执行器被较容易地对准，使得端部执行器可容易且牢固地连接到将被用于操作端部执行器的外科装置。还期望外科医生在牢固的附接已在端部执行器与将用于操作端部执行器之间建立时被通知，并且/或者知道端部执行器何时已从外科装置移除。还期望将具有这种性质的通知和易于联接特征部结合到将端部执行器在体内提供给外科器械的加载装置内，使得外科医生能够知道端部执行器何时已正确地加载到或脱离加载装置。
发明内容
本发明提供了多种系统、装置和方法，所述系统、装置和方法可改善将端部执行器联接到外科器械和/或将端部执行器联接到用于将端部执行器递送到外科器械的加载装置的常见繁琐步骤。这些系统、装置和方法提供了多种有益效果，包括增强的可视化、两个部件之间的更牢固联接以及两个联接部件被牢固地紧固在一起的确定性、当两个部件被联接在一起时使一个部件相对于另一个部件自同步或自对准的改善能力、以及外科装置部件之间的更高模块化。本文提供的增强功能在例示实施方案中的至少一个并且有时多于一个内进行描述，并且与其相关联的权利要求通常包括本文所述的增强功能的某些部分。然而，如所讨论的，所提供的增强功能可根据需要进行混合和匹配，以提供加载装置、外科装置和端部执行器组件的许多不同构型。
在一个示例性实施方案中，外科装置包括件具有端部执行器和附接臂的端部执行器组件。端部执行器可设置在第一端部处，而附接臂可设置在相对的第二端部处。附接臂包括末端表面，所述末端表面限定开口，所述开口用于接收被构造成能够联接到所述端部执行器组件的外科器械。末端表面具有第一部分，相比于沿着端部执行器组件的纵向轴线远离第一端部延伸的末端表面的第二部分，所述第一部分沿着端部执行器组件的纵向轴线远离第一端部延伸得更远。末端表面的这种三维构型可有助于识别端部执行器组件相对于外科器械和/或相对于用于将端部执行器组件递送到外科器械的加载装置的位置和/或取向。
在一些实施方案中，附接臂可包括在末端表面与端部执行器之间延伸的细长轴，其中端部执行器可操作地联接到与末端表面相对的细长轴的端部。末端表面可具有带槽的扇形形状，其中第一部分的宽度和第二部分的宽度可大于设置在第一部分与第二部分之间的中间部分的宽度。在一些实施方案中，第一部分和第二部分的宽度可为基本上相同的，而在其他实施方案中，这两个宽度也可为不同的。附接臂可包括弹性锥形端部套管。作为套管的一部分，柔性外裙状部可从末端表面延伸。端部执行器可为任何种类的端部执行器，包括但不限于钳口组件。
所述装置还可包括可与端部执行器组件一起使用的其他部件。例如，所述装置(或有时称为系统)可包括端部执行器加载器，所述端部执行器加载器具有远侧室以用于将端部执行器组件设置在其中。端部执行器加载器的远侧端部可包括允许进入远侧室的开口，所述开口可用于例如允许外科器械穿过其以将端部执行器组件接合并联接到该器械。开口可由最远侧外壁(有时称为末端)限定，其中相比于远离相同近侧端部延伸的壁的第二部分，壁的第一部分沿着端部执行器加载器的纵向轴线远离端部执行器加载器的近侧端部延伸得更远。在一些实施方案中，附接臂的末端表面的取向可被构造成与端部执行器加载器的最远侧外壁的取向基本上成镜像。因此，末端表面可同样地具有第一部分，相比于远离端部执行器的相同部分延伸的末端表面的第二部分，所述第一部分沿着端部执行器组件的纵向轴线远离端部执行器延伸得更远。
在另一个示例性实施方案中，端部执行器组件包括设置在第一端部处的端部执行器和设置在第、相对二端部处的接收套管。接收套管可包括形成于相对的第二端部的末端处的室，所述末端离端部执行器组件的第一端部最远。室可包括形成于室的内表面上的一个或多个联接特征部。更具体地，内表面可具有弯曲构型，所述弯曲构型能够将与形成于室的内表面上的联接特征部互补的一个或多个联接特征部导向为朝向室的一个或多个联接特征部。更具体地，弯曲构型使得朝向室的第一端部推进到室内的外科器械的互补联接特征部被导向为朝向形成于室的内表面上的联接特征部。
在一些实施方案中，室的联接特征部包括相对的狭槽，所述相对的狭槽被构造成能够接收外科器械的互补的相对的键齿。室的内表面可包括相对的第一顶点和第二顶点，所述相对的第一和第二顶点围绕室的圆周设置成与相对的狭槽相距大约90度。从顶点延伸的内表面的部分形成朝向相对的狭槽的漏斗，使得端部执行器组件被构造成能够相对于被推进到室内的外科器械的轴旋转。因此，亦即被推进到室内的外科器械的轴的部分的互补的相对的键齿朝室的相对的狭槽运动。
另外，端部执行器组件的外表面可具有形成于其上的一个或多个联接特征部，所述一个或多个联接特征部可用于例如将端部执行器组件联接到与将端部执行器组件联接到外科器械一起使用的加载装置。外表面的联接特征部可被构造成能够与加载装置的一个或多个互补联接特征部联接。当端部执行器组件联接到加载装置时，端部执行器组件可例如通过使接收套管的室的联接特征部与外科器械的互补联接特征部接合而联接到外科器械。外表面的联接特征部可包括相对的通道，所述相对的通道在该通道的第一端部处的宽度大于在该通道的第二端部处的宽度，其中所述第一端部设置在端部执行器组件的末端处。
外科方法的一个示例性实施方案可包括朝加载装置推进外科器械的轴，所述加载装置具有与其相关联的端部执行器组件。轴的远侧端部可与端部执行器组件的附接端部的末端表面接触以识别端部执行器组件的位置。末端表面可包括第一部分，相比于远离相同端部执行器端部延伸的末端表面的第二部分，所述第一部分沿着端部执行器组件的纵向轴线远离端部执行器组件的端部执行器端部延伸得更远。这种末端表面构型因其三维形状而有利于识别端部执行器组件的位置的识别。外科器械的轴可联接到端部执行器组件以使得与轴相关联的致动器能够操作位于端部执行器组件的端部执行器端部处的端部执行器。
在一些实施方案中，端部执行器组件的末端表面可为端部执行器组件的柔性、三维附接臂的部分。另外，在一些实施方案中，末端表面可包括带槽的扇形形状，其中第一部分的宽度和第二部分的宽度大于设置在第一部分与第二部分之间的中间部分的宽度。第一部分和第二部分的宽度可为基本上类似的，或它们可为不同的。
所述方法可包括将端部执行器组件推出加载装置，以使端部执行器组件的末端表面暴露于加载装置外部的环境。另外，端部执行器组件的末端表面的形状可基本上类似于加载装置的最远侧外壁的形状，所述最远侧外壁限定开口，在端部执行器组件被推出加载装置时端部执行器组件穿过所述开口。在一些实施方案中，将轴联接到端部执行器组件可包括将外科器械的轴推进到端部执行器组件的附接端部中。在此类实施方案中，限定附接端部的开口的内表面的构型被构造成能够使得端部执行器组件旋转到下述位置中，在该位置端部执行器组件的附接端部的一个或多个联接特征部接合轴的远侧端部的一个或多个联接特征部以将轴联接到端部执行器组件。
附图说明
通过以下结合附图所作的详细描述，将更充分地理解本公开，在附图中：
图1A为外科装置的一个示例性实施方案的侧视图，所述外科装置具有联接到该装置的远侧端部的端部执行器组件；
图1B为图1A的外科装置和端部执行器组件的透视图；
图2为图1的外科装置的侧视图，所述装置被部分拆卸以示出可移除且可替换地联接到该装置的外壳的模块化内轴、中间轴和外轴，以及可移除且可替换地联接到外轴的端部执行器组件；
图3A为图2的内轴、中间轴和外轴的近侧端部以及它们相关联的衬套的详细侧视图；
图3B为图3A的内轴、中间轴和外轴的近侧端部以及衬套的详细透视图；
图3C为图2的外壳和内轴、中间轴和外轴的侧视图，其中外壳的一部分和图3A的衬套的一部分在此视图中不可见；
图3D为图3B的衬套和与图3F 的外壳相关联的释放按钮的透视、局部透明视图；
图3E为图3C的外壳和内轴、中间轴和外轴的侧视图，其中图3D的释放按钮和外壳的中间轴滑动件在此视图中不可见；
图3F为图3D的外壳和内轴、中间轴和外轴的侧视图，其中滑动联接器和外壳的内轴滑动件被示为透明的；
图4A为图2的内轴、中间轴和外轴的远侧端部的侧视图；
图4B为图4A的中间轴和外轴的远侧端部的侧视图，所述中间轴和外轴具有设置在其中的图4A的内轴，使得内轴的远侧端部朝远侧延伸超过中间轴和外轴的远侧端部；
图4C为与图4B的内轴和中间轴一起使用的外轴的远侧端部的另选示例性实施方案的透视图；
图5为与图7的外科装置一起使用的端部执行器的一个实施方案的透视图；
图6A为端部执行器组件的另一个示例性实施方案的透视、详细、剖视图，所述端部执行器组件具有设置在其中的图2的内轴、中间轴和外轴，其中端部执行器组件联接到外轴；
图6B为图6A的端部执行器组件和内轴、中间轴和外轴的透视、详细、剖视图，其中端部执行器组件处于推脱构型；
图7A为图1A的端部执行器组件的透视图；
图7B为沿线B-B截取的图7A的端部执行器组件的侧面、详细、剖视图，所述端部执行器组件具有在外科装置的中间轴未完全联接到端部执行器组件时处于准备附接位置的锁定弹簧；
图7C为图7B的端部执行器组件的侧面、详细、剖视图，其中锁定弹簧因中间轴完全联接到端部执行器组件而处于脱离位置；
图8为与将与加载装置相关联的端部执行器组件加载到外科装置上之前的加载装置的示例性实施方案一起使用的图1A的外科装置的透视图；
图9A为图8的加载装置的透视图；
图9B是图9A的加载装置的另一个透视图；
图9C为图9A的加载装置的透视、分解图；
图10A为图9A的加载装置的远侧端部的透视图，所述加载装置具有设置成纵向对准构型的递送室；
图10B为图10A的加载装置的远侧端部的透视、分解图；
图11A为加载装置的远侧端部的一个示例性实施方案的透视、详细视图，其中加载装置的递送室被设置成关节运动、加载构型；
图11B为图11A的加载装置的远侧端部的透视、详细、局部透明视图；
图12为外科装置的远侧端部的一个示例性实施方案的透视图，所述外科装置包括中间轴和外轴；
图13A为即将被插入到加载装置的一个示例性实施方案内的图12的外科装置的侧面、局部剖视图，所述加载装置具有设置在其中的端部执行器组件；
图13B为图13A的外科装置、加载装置和端部执行器组件的侧面、局部剖视图，其中外科装置部分地设置在端部执行器组件内；
图13C为图13B的外科装置、加载装置和端部执行器组件的侧面、局部剖视图，其中外科装置更完全地设置在端部执行器组件内；
图14为图9A的加载装置的透视、局部透明视图，其中加载装置的远侧端部为透明的，以示出设置在其中的端部执行器组件的一个示例性实施方案；
图15为图14的端部执行器组件的透视图；
图16为图15的端部执行器组件的另一个透视图；
图17A为端部执行器组件的另一个示例性实施方案的一个端部的透视、局部透明视图；
图17B为图17A的端部执行器组件的透视、局部透明视图，所述组件具有设置在其中的外科装置的轴；
图18A为具有端部执行器组件的加载装置的一个示例性实施方案的远侧端部的透视、局部透明视图，所述端部执行器组件至少部分地设置在加载装置以使得所述端部执行器组件处于解锁构型；
图18B为图18A的加载装置的远侧端部的透视、局部透明视图，其中端部执行器组件在端部执行器组件朝向或远离锁定构型推进时更完全地设置在加载装置中；
图19为端部执行器组件的另一个示例性实施方案的透视图；并且
图20为设置在图10A的加载装置中的图19的端部执行器组件的透视、局部透明视图。
具体实施方式
现在将描述某些示例性实施方案，以从整体上理解本文所公开的装置和方法的结构、功能、制造和用途原理。这些实施方案的一个或多个示例已在附图中示出。本领域的技术人员将会理解，本文具体描述并在附图中示出的装置和方法是非限制性的示例性实施方案，本公开的范围仅由权利要求书限定。结合一个示例性实施方案进行图解说明或描述的特征部可与其他实施方案的特征部进行组合。此类修改和变型旨在包括在本发明的范围之内。此外，在本公开中，各种实施方案的类似编号的部件通常具有类似的特征，此时这些部件具有类似的特性并且/或者用于类似的目的。此外，在特征部、侧面或方向被描述为“第一特征部”或“第一方向”或者“第二特征部”或“第二方向”的情况下，这种数字排序通常是任意的，因此这样的编号可互换。
术语“近侧”和“远侧”在本文中是相对于操纵外科器械的柄部部分的临床医生来使用的。术语“近侧”是指最靠近临床医生的部分，并且术语“远侧”是指远离临床医生定位的部分。然而，在多个器械或装置(例如如下所提供的外科器械和加载装置)正被同时操作的情况下，术语“近侧”和“远侧”可根据角度而用于其他环境中。还应当理解，为简洁和清楚起见，本文可结合附图使用诸如“竖直”、“水平”、“上”和“下”等空间术语。然而，外科器械在许多方向和位置中使用，并且这些术语并非限制性的和/或绝对的。另外，就用于将力施加到部件的被描述为涉及“推动”或“牵拉”的术语而言，本领域的技术人员将认识到，在不脱离本公开的实质的前提下，诸如推动或牵拉之类的动作通常可互换地执行。另外，就使用线性或圆形尺寸来描述本发明所公开的系统、装置和方法而言，此类尺寸并非旨在限制可结合此类系统、装置和方法使用的形状的类型。本领域的技术人员将认识到，可容易针对任何几何形状确定此类线性和圆形尺寸的等效尺寸。系统和装置及其部件的大小和形状可至少取决于系统和装置将用于其中的受治疗者的解剖结构、系统和装置将与其一起使用的部件的大小和形状、以及系统和装置将用于其中的方法和手术。
本公开整体涉及一种外科系统，所述外科系统较易于将端部执行器附接到被构造成能够操作端部执行器的外科装置或器械的轴。多种不同特征部提供于多个实施方案中的此上下文中，正如通常使外科装置的使用更容易、更高效和/或更有效的其他特征部。本文提供的特征部的所得有益效果包括使外科装置不太可能因不当使用或故障而受到损害由此在端部执行器和外科器械之间建立适当连接、以及通常使用所述装置的较少故障。本公开提供的特征部还可改善外科装置和系统的较多部件清洁和重新使用的能力，并且允许较高的模块化、成本节约的增加和外科垃圾的减少。
如下文更详细所述，所提供的特征部中的一些为端部执行器组件的部分，所述端部执行器组件包括将在手术部位处使用的端部执行器。应当指出的是，本领域的技术人员可将端部执行器组件称为端部执行器，但在本公开中，端部执行器通常被认为是为端部执行器组件的一部分。所提供的其他特征部位于将端部执行器附接到外科器械的加载装置上，同时其他特征部提供在外科器械的一个或多个轴上，以与端部执行器组件的特征部互补或形成其自身的独立有益功能。提高本公开的模块化和可用性的所述特征部中的一些包括：模块化轴(例如，图2-6B)、用于将端部执行器组件保持在“准备加载”构型并且能够向用户指示端部执行器组件何时准备被加载和被实际加载的锁定弹簧(例如，图7A-7C)、有助于在加载装置中对准端部执行器组件和/或使端部执行器组件与外科器械对准的自对准特征部(例如，图 11A-13C)、位于端部执行器组件上的被设计为相对于外科器械和/或加载装置自同步或自对准端部执行器组件的室(例如，图14-18B)、递送室(例如，图8-11B、图14和图20)和端部执行器组件(例如，图19和图20)，所述端部执行器组件包括具有三维构型的末端，其中末端的一部分相比于末端的另一部分加远离加载装置的柄部，由此较易于端部执行器组件设置或联接到外科器械。
图1A和图1B示出了示例性外科器械或装置100，所述外科器械或装置 100具有附接到其远侧端部100d的端部执行器组件160，所述端部执行器组件160可用于在外科规程期间执行各种动作，这取决于被提供为该组件的部分的端部执行器的类型。如本文所述，端部执行器组件160可通过穿过与外科器械100分开的开口的加载装置1000提供在手术部位处，如图8所示，并且随后端部执行器组件160可联接到外科器械100并且从加载装置1000移除以用于手术部位。加载装置的示例稍后在下本中至少相对于图9A-11B、 13A-14、18A、18B和20来描述，如本领域的技术人员已知的那样。
如图所示，装置100具有外壳或柄部部分102和从外壳102朝远侧延伸的外部细长轴104，所述轴104被构造成能够具有选择性地联接到其的端部执行器。细长轴104可从外壳102的远侧、上部部分沿着延伸穿过其的轴104 的中心纵向轴线L延伸，并且其能够可移除并且可替换地附接到外壳102中的可操作部件，如本文所述。外壳102可包括固定臂106和致动器108诸如可枢转触发器，所述致动器108被构造成能够在端部执行器联接到轴104时相对于外壳102运动以致动端部执行器。如图所示，致动器108可联接到外壳102的远侧部分，并且当端部执行器为被提供用于本公开的钳口组件中的任一个时，致动器108可操作以打开和闭合钳口。本领域的技术人员将会理解，虽然本公开主要示出并讨论了利用致动器108打开和闭合钳口，但致动器108可被构造成能够控制多种端部执行器并因此执行多种功能，这至少部分地取决于与该装置相关联的端部执行器和相关组件、使用该装置的外科规程、以及外科医生的偏好。
可用于将致动器108的动作转换成钳口的运动的内部致动部件可具有许多不同的构型，包括基于机械、电和/或光的构型，并且具有该性质的部件是本领域的技术人员所已知的，因此不必提供每个此类部件的确切细节。此类部件的一些非限制性示例更详细地讨论于2015年8月26日提交的名称为“Surgical Device having Actuator Biasing andLocking Features”的美国专利申请14/836,069(代理人案卷号100873-716(END7718USNP))中，该文献全文以引用方式并入本文。一般来讲，此类部件能够设置在外壳102和/或轴104 的部分中或附接到外壳20和/或轴40的部分。这些部件的一些示例性非限制性示例包括但不限于电机、控制器和杆件。可用于致动钳口的其他具体实施包括但不限于致动器、齿轮、杆件、触发器和滑块。另外，本领域的技术人员将认识到，在不脱离本公开的实质的前提下，致动器106或其他致动装置可执行其他功能。
另外，可被结合作为装置100的部分的特征部的一些非限制性示例包括用以将致动器108相对于外壳选择性地锁定在固定角度位置的锁定开关110、被构造成能够旋转细长轴104并因而旋转与其联接的端部执行器组件160的旋钮112、被构造成能够沿着轴104的纵向轴线L朝远侧和朝近侧推进内轴 130(示于图2和图3A-3E中的近侧端部以及示于图4A-4C、图6A和图6B 中的远侧端部)的锁定构件114、以及可用于使装置100的部件与其他部件分离(例如，使内轴130和中间轴140与外壳102分离)的释放按钮116，如在2015年8月26日提交的名称为“Surgical Device having Actuator Biasing and Locking Features”的美国专利申请号14/836,069(代理人案卷号 100873-716(END7718USNP))中更详细所述，该专利申请全文以引用方式并入本文。如下文所述，内轴130以及中间轴140(示于图2和图3A-3E中的近侧端部以及示于图2、图4A-4C、图6A和图6B中的远侧端部)的运动可有助于使端部执行器组件诸如端部执行器组件160与细长轴104的远侧端部 104d联接和分离，以及可有助于在端部执行器组件160联接到装置100时经由致动器108来操作与端部执行器组件160相关联的端部执行器。
更具体地转向外轴104、以及可与其一起使用以将端部执行器组件附接到外，104并且/或者致动端部执行器组件的端部执行器的内轴130和中间轴 140，三个轴104、130、140中的每一个可为大致细长的、圆柱形的和同心的，使得它们共享中心纵向轴线L。轴104、130、140中的一个或多个的近侧端部104p、130p、140p可具有模块化特征部以允许相应轴与外壳102分离。因此，不同尺寸和构型的轴可与不同类型的端部执行器及端部执行器组件(例如，钳口、缝合装置、3毫米与5毫米装置)、不同类型的外科规程(例如，肥胖症治疗、组织修复、一般用途等)、和/或不同类型的患者(例如，儿童相比于成人)一起使用。另外，三个轴104、130、140中的每一个可相对于彼此并且相对于装置100(例如相对于外壳102和端部执行器组件)为整体模块化的。
如图2、图3A-3C、图3E和图3F所示，外轴104的近侧端部104p可设置在衬套122内，所述衬套122自身可被构造成能够从外壳102移除并重新联接到外壳102。近侧端部104p置于衬套122的内室124的远侧部分124d 内，使得外轴104终止于衬套122内。内室124的远侧部分124d可具有尺寸设定成与外轴104的近侧端部104p的直径互补的直径，使得外轴104可压力配合到远侧部分124d内。在一些实施方案中，开口118设置在外轴104的近侧部分104p中，以有助于对准或以其他方式固定外轴40相对于衬套122以及外壳102的位置。以非限制性示例的方式，这可通过使开口118接合衬套 122的互补柱(未示出)来实现，使得外轴104不独立于衬套122旋转。另外，开口118的长度可使得外轴104的轴向行进(近侧-远侧)的量由接合所述互补柱的开口118的端部限制。本领域的技术人员将认识到还可使用其他对准特征部，并由此外轴104不限于使用开口118或统称的开口实现对准。另外，在一些实施方案中，衬套122可包括用于与旋钮112配合的特征部，使得旋钮112的旋转导致衬套以及与其相关联的轴104、130、140旋转。在图示实施方案中，形成在衬套122的外表面上的相对键123可被构造成能够与形成于旋钮112的内壁中的互补沟槽配合。
外轴104可利用多种不同构型而相对于衬套122进行模块化。在图示实施方案中，衬套122被构造成能够通过使与衬套122的一个小件122a相关联的凸形和/或凹形配合特征部与衬套122的另一小件122b相关联的凹形和/或凸形配合特征部断开连接而分成两个小件122a、122b，所述凸形和/或凹形配合特征部在图3C、图3E和图3F中由特征部126表示。本领域的技术人员将认识到可允许外轴104与衬套122分离的其他构型，包括但不限于通过沿远侧方向D施加足够的力以使外轴104脱离接合衬套122。同样，衬套122可利用多种不同构型而相对于外壳102进行模块化。如图3D所示，衬套122 包括近侧凸缘128，所述近侧凸缘128被构造成能够接合形成为释放按钮116 的部分的互补凸缘120。外壳102被构造成能够使得当释放按钮116处于其默认位置时，即，其不被按压时，互补凸缘128、120彼此接合，并且衬套 122联接到外壳102。当释放按钮116朝外壳102按压时，释放按钮116的凸缘120向下推进，从而脱离接合衬套122的凸缘128。当凸缘128、120脱离接合时，衬套122可例如通过远离外壳102朝远侧牵拉衬套而与外壳102分离，并随后分成两个小件122a、122b以从衬套122移除外轴104。
衬套122也可被构造成能够接收中间轴140和内轴130。如图所示，内室124的近侧部分124p具有尺寸设定成与中间轴140的直径互补的直径。与终止于衬套122内的某个位置处的外轴104不同，中间轴140以及设置在其中的内轴130越过衬套122朝近侧延伸到外壳102内。如图3B所示，中间轴140和内轴130中的每一个包括在形成于其近侧端部140p、130p处的凸缘 142、132，所述凸缘142、132用于选择性地接合外壳102的内部致动部件。中间轴140和内轴130的平移运动可由内部致动部件控制，所述内部致动部件自身可由用户可触及的外壳102的特征部(例如，致动器108和锁定构件 114)来控制。例如，中间轴滑动件125(示于图3C中)可由致动器108操作以推进和回缩与中间轴140联接的滑动联接器144，并且内轴滑动件127 (示于图3C和图3E中并且在图3F中为透明的)可由锁定构件114操作以推进和回缩与内轴130联接的接收器134。
内部致动部件可例如通过按压释放按钮116来操纵以使凸缘142、132 脱离接合内部致动组件，从而允许中间轴140和内轴130与外壳分离。更具体地，在图示实施方案中，中间轴140的凸缘142联接到滑动联接器144。如图3F所示，凸缘142置于滑动联接器144的联接室146内。然而，当释放按钮116朝外壳102按压时，其导致滑动联接器144沿逆时针方向C旋转，这继而导致与联接室146相邻的唇缘148上升，使得唇缘148不再与凸缘142 接触。因此，凸缘142可从联接室146移除，并且中间轴140可与外壳102 分离。
同样，内轴130的凸缘132可由接收器134(图3F)接合，所述接收器 134与配合到滑动联接器144的延伸臂136相关联。当释放按钮116朝外壳 102按压并导致滑动联接器144沿逆时针方向C旋转时，这导致接收器134 升高以使其不再与凸缘132接触。因此，凸缘132可与接收器134分离，并且内轴130可与外壳102分离。
当外轴104、中间轴140和内轴130中的任一个与外壳102分离时，它们可被清洁、修改、或者对其执行任何其他的期望动作。例如，在移除之后，轴中的每一个可被清洁、消毒并重新附接到外壳102或另一个外科装置的外壳。轴104、140、130的模块化性质允许它们易于适应于不同的尺寸、规程等，并且使得它们较易于清洁。另外，轴104、140、130的模块化性质使得较易于修复、清洁、消毒和/或修改外壳102的部件，包括内部致动部件。因此，不仅轴104、140、130更可重复使用，而且外壳102及其相关部件也可重复使用。
在一些实施方案中，对准特征部可被提供为轴104、140、130中的任一个或全部的部分，以固定或至少限制轴相对于外壳102和/或彼此的位置。上文讨论了一个此类对准特征部(外轴104的开口118)。以另一个非限制性示例的方式，开口141提供在中间轴140的近侧部分140p中，并且有助于对准或以其他方式固定中间轴140相对于外壳102和/或外轴104的位置。开口 141接合衬套122和/或外轴104的互补柱(未示出)，使得中间轴140不独立于衬套122或外轴104旋转。另外，开口141的长度使得中间轴140的轴向行进(近侧-远侧)的量由接合所述互补柱的开口141的端部限制。本领域的技术人员将认识到还可使用其他对准特征部，并由此中间轴140不限于使用开口141或统称的开口实现对准。
以内轴130的非限制性示例的方式，相对的通道131在可内轴130的长度的一部分上延伸，并且有助于对准或以其他方式固定内轴130相对于外壳 102的位置。通道131接合形成于中间轴140、外轴104、衬套122或外壳102 的另一个部件中的一个或多个互补突起(未示出)。因此，内轴130不独立于中间轴140、外轴104和衬套122中的一个或多个旋转。本领域的技术人员将认识到还可使用其他对准特征部和构型，并由此内轴130不限于使用通道131或统称的通道实现对准。
外轴、中间轴和内轴104、140、130的远侧端部104d、140d、130d可一起操作，以将端部执行器组件联接到外轴104的远侧端部104d。图4A和图4B更详细地示出了轴的远侧端部，所述远侧端部包括位于细长轴的远侧端部处的示例性附接机构，使得端部执行器(图4A和图4B中未示出)可与轴104配合。尽管附接机构可为变化的，但在所示实施方案中，周向沟槽103 可围绕轴104的远侧部分104d的外表面进行定位。第一臂143a和第二臂143b 可从外轴104的远侧端部104d朝远侧突出，并且可联接到或以其他方式一体地形成在中间轴140上。臂143a、143b可相对于外轴104轴向滑动以例如致动联接到外轴104的端部执行器，并且可向内侧弹性挠曲成细长开口或间隙 145。臂143a、143b可各自包括配合特征部，在该实施方案中，所述配合特征部为阶梯式侧向凹口147a、147b。形成于臂143a，143b之间的细长开口或间隙也可提供附加入口以用于清洁、消毒和以其他方式准备被重复使用的中间轴140。
细长开口或间隙105'同样可形成于外轴104'的远侧端部104d'中，如图 4C的另选实施方案所示，以提供附加的特征部来增强外轴104'的可重复使用性。如图所示，轴104'包括以类似于臂143a、143b的方式挠曲的挠曲臂107a'、 107b'并且可包括类似于阶梯式侧向凹口103a'、103b'的配合特征部。图4C中的另选实施方案还提供了类似于中间轴140的中间轴140'和类似于内轴130 的内轴130'。下文提供了有关内轴130、130'的更多细节。
内轴130、130'的远侧末端130d、130d'可相对于臂143a、143b和143a'、 143b'定位在内侧，并且可相对于臂143a、143b和143a'、143b'轴向滑动。更具体地，远侧末端130d、130d'可在解锁位置与锁定位置之间滑动，在所述解锁位置中，远侧末端130d、130d'位于臂143a、143b和143a'、143b'的近侧，由此允许臂143a、143a'和143b、143b'的内侧挠曲(如图4A所示)，在所述锁定位置中，远侧末端130d、130d'对准臂143a、143b和143a'、143b'或位于其远侧以防止臂143a、143b和143a'、143b'的内侧挠曲(如图4B和4C所示)。在某些方面，内轴130、130'以及臂143a、143b和143a'、143b'可沿着细长轴 104、104'的纵向轴线L、L'独立地滑动。内轴130、130'的远侧末端130d、130d' 在本文中也可称为插塞末端，所述插塞末端可为尖的和/或锐利的，使得远侧末端130d、130d'可刺穿组织。在图示实施方案中，臂143a、143b和143a'、 143b'的远侧端部、以及外轴104的远端端部104d、和/或臂107a'、107b'的远侧端部可从近侧向远侧方向渐缩。渐缩可有利于使臂143a、143b和143a'、 143b'以及外轴104、和/或臂107a'、107b'的远侧端部穿过切口(未示出)，诸如由远侧末端130d、130d'形成的切口。如本领域技术人员将认识到的，内轴130、130'的远侧末端130d、130d'不需要为锐利的或尖的，并且外轴104 和中间轴140可包括用于与端部执行器配合的各种类型的附接机构，且不需要包括渐缩、沟槽等。
被构造成能够可移除并且可替换地联接到外轴104的远侧端部104d的端部执行器组件260的一个非限制性示例示于图5中。如图所示，端部执行器组件260包括附接臂或接收套管262、至少部分地设置在附接臂262内的端部执行器接收器或联接器270、和端部执行器280。附接臂262可为在端部执行器组件260的末端260t与端部执行器280的一部分之间延伸的轴。如图所示，附接臂为大致圆柱形形状并且被设计为有助于促进与外科器械(例如，器械100的外轴104)和端部执行器(例如，端部执行器280)的可移除和可替换连接。
内室264从组件的附接端部或近侧端部260p到其端部执行器联接端部或远侧端部260d设置在附接臂262的整个长度上，其中内室264由内侧壁 266限定。内室264在其整个长度上具有多个直径和不均一的形状和/或尺寸。在图示实施方案中，内室264的近侧部分264p包括被构造成能够接收外轴 104的直径，内室264的中间部分264i包括小于外轴104的直径以使得外轴 104不延伸穿过其的直径，并且内室264的远侧部分264d包括被构造成能够具有设置在其中的端部执行器接收器或联接器270的直径。近侧部分264p 还可包括一个或多个配合特征部以接合外轴104的互补配合特征部由此将这两者联接在一起，诸如在图6A和图6B中被示为肋状物的配合特征部267'，如下文更详细所述。
端部执行器接收器或联接器270在其近侧端部71p的几何结构在形状上与中间轴140的远侧端部140d的几何结构互补。因此，当内轴130扩张中间轴140的臂143a、143b时，臂143a、143b与联接器270的内壁272的互补形状形成过盈配合，所述内壁272限定形成于其中的内室274的近侧部分 274p。联接器270的远侧端部270d可被构造成能够接收端部执行器280，例如，图5所示的具有钳口282和284的钳口组件，并且限定内室274的远侧部分274d的内壁272的形状可与端部执行器280的近侧端部280p的形状互补。如图所示，当附接臂262在末端260t与端部执行器280之间延伸时，端部执行器280的一部分可因设置在联接器270中而设置在附接臂262内。
图6A和图6B示出了端部执行器260与中间轴140和内轴130之间的示例性相互作用。如图所示，端部执行器组件260'包括附接臂或接收套管262'、至少部分地设置在附接臂262'内的端部执行器接收器或联接器270'、和近侧端部280p'被示出的端部执行器280'。外轴104的远侧端部104d可延伸到内室264'的近侧部分264p'中，所述内室264'从附接臂262'的近侧端部262p'延伸到远侧端部262d'。在图示实施方案中，形成于轴104中的周向沟槽103可与形成于附接臂262'的内侧壁266'上的一个或多个配合特征部267'(如图所示，肋状物)配合，以在外轴104与端部执行器组件260'联接在一起进行使用时防止它们之间的相对轴向运动。
同样，中间轴140的阶梯式侧向凹口147a、147b可配合与联接器270' 相关联的环276'，其中联接器270'设置在内室264'的远侧部分264d'中，从而防止相对轴向运动。环276'可经由联接器270'刚性且固定地连接到端部执行器280'的近侧端部280p'，其中近侧端部280p'适于致动钳口(未示出)。更具体地，中间轴140的轴向运动将导致钳口致动器280p'相对于外壳102的轴向运动，从而导致端部执行器280'的钳口打开和闭合。例如合致动器108可被朝向固定臂106推进，如图1A中的箭头J所示，以朝远侧推进中间轴140，并且锁定构件114可朝向外壳102旋转，如图1A中的箭头K所示，以朝远侧推进内轴130。图6B示出了准备与细长轴104脱离的端部执行器组件260'，即处于推脱构型中。具体地，朝远侧推进中间轴140可朝远侧推动环276'，直到肋状物267'从周向沟槽103脱离，并且允许细长轴104的远侧端部104d 从端部执行器组件260'移除。
本领域的技术人员将认识到，本文所示的外科装置100仅为本公开可使用的许多不同外科装置和设计中的一个。上述装置的描述用于例示性目的，以提供端部执行器组件可附接到装置并被致动的一种方式。装置100的描述绝不限制本文所述的端部执行器组件与许多其他装置和系统一起使用的能力。因此，以非限制性示例的方式，尽管在图示实施方案中，端部执行器组件130被示为延伸到细长轴104的远侧端部104d上，但在其他情况下，利用本领域的技术人员已知的任何技术，本公开的端部执行器组件可直接联接到细长轴104的远侧末端、以某种方式联接到细长轴104的远侧端部104d中、或者联接到联接器诸如联接器270、270'，所述联接器自身以某种方式联接到细长轴104。本公开的钳口可被致动的任何方式均为可接受的。本领域的普通技术人员可结合本公开使用的外科装置的其他示例包括但不限于名称为“Method for Exchanging End Effectors In Vivo”的美国专利申请公布号 2011/0087267中所提供的装置，该专利申请公布全文以引用方式并入本文。
图7A示出了图1A和图1B的端部执行器组件160。端部执行器组件160 可以类似于上文相对于图5的端部执行器组件260所述的方式进行构造，并且因此可以非限制性示例的方式包括附接臂或接收套管162、至少部分地设置在附接臂162内的端部执行器接收器或联接器170(图7B和图7C)、和端部执行器180。在图示实施方案中，附接臂162的远侧部分162d包括锁定弹簧168，所述锁定弹簧168为在外科装置未与端部执行器组件160联接时有助于保持端部执行器(例如，端部执行器180)相对于附接臂162的位置的特征部。锁定弹簧168还提供通知特征部，以在端部执行器组件160因端部执行器180正确地固定到端部执行器组件160而准备好附接到外轴104时以及在端部执行器组件160正确地地固定到外科装置以用于外科装置对端部执行器180的后续操作时通知用户。如图所示，锁定弹簧168设置在附接臂162的远侧部分162d中，并且被构造成能够在初始、准备加载构型(如图7B 所示)与已联接、准备致动构型(如图7C所示)之间运动。
锁定弹簧168具有通过近侧铰链169p连接到中间臂167i的近侧臂167p，其中中间臂167i通过远侧铰链169d连接到远侧臂167d。每个铰链167p、169d 为柔性的，使得臂167p、167i、167d可在铰链169p、169d处相对于彼此挠曲。在图示实施方案中，中间臂167i长于远侧臂167d，并且远侧臂167d长于近侧臂167p，但其他构型也是可以的。另外，在图示实施方案中，在图7B 所示的初始构型中的近侧铰链169p处的近侧臂167p和与中间臂167i之间的角度α可在约90度至约130度的范围内，并且在一个实施方案中，其可为约 100度，而在图7C所示的已联接、准备致动构型中的角度α可在约130度至约170度的范围内，并且在一个实施方案中，其可为约160度。另外，在图示实施方案中，在图7B所示的初始构型中的近侧铰链169p处的中间臂167i 与远侧臂167d之间的角度β可在约140度至约175度的范围内，并且在一个实施方案中，其可为约170度，而在图7C所示的已联接、准备致动构型中的角度β可在约181度至约210度的范围内，并且在一个实施方案中，其可为约195度。
锁定弹簧168的近侧端部168p可联接到端部执行器组件160的一部分，诸如外壁163的一部分，并且近侧铰链169p和远侧铰链169d可被定位成使得它们可被接触并且挠曲。如图所示，在图7B提供的初始构型中，近侧铰链169p可设置在中间轴140的轴向路径内以使其可通过中间轴140的远侧推进而被接合并且挠曲，并且远侧铰链169d可设置成邻近端部执行器组件160 的内侧壁166的一部分以使其可被端部执行器组件160的内侧壁166接合并且挠曲。锁定弹簧168的远侧端部168d可包括接合特征部，如图所示的闩锁 165，所述接合特征部可被构造成能够在端部执行器180附接到联接器170 但端部执行器组件160未联接到外科装置(即，图7B所示的初始构型)时接合端部执行器180的近侧部分180p的互补部分。闩锁165可在已联接、准备致动构型中脱离接合端部执行器180，如图7C所示。
端部执行器组件160可包括形成于其外壁163中的一个或多个开口 163a、163b，使得锁定弹簧168的部分可对用户可见。如图所示，第一、较近侧开口163a被形成为使得锁定弹簧168的近侧臂167p和中间臂167i可见，并且第二、较远侧开口163b被形成为使得使得锁定弹簧168的远侧臂167d 可见。与设置在两个开口163a、163b之间的外壁163的中间部分163i的一部分相对的内侧壁166的一部分用作远侧铰链169d的挠曲表面。
锁定弹簧168的部分的位置可有助于在端部执行器组件160处于图7B 所示的初始、准备加载构型和图7C所示的已联接、准备致动构型时通知用户。另外，透过开口163a、163b可见的锁定弹簧168的部分可为着色的，以有助于此类通知。更具体地，当锁定弹簧168处于准备致动构型时，近侧臂 167p、中间臂167i和远侧臂167d的部分均远离纵向轴线L并且朝向开口 163a、163b被推进，这使得它们更加可见。可通过使锁定弹簧168的可见外表面具有与端部执行器组件外壁163不同的颜色来强化这种较高的可见性。在图示实施方案中，闩锁165的顶部径向地延伸超过外壁163，以使得用户易于看到端部执行器组件160已正确地固定到外科装置100并且因此准备致动构型已被实现。因此，当端部执行器未被联接时而无意地认为端部执行器 180被正确地联接到装置100的可能性得到显著地降低。锁定弹簧168也可在其被挠曲时向用户提供听觉指示，以使用户进一步地识别端部执行器180 相对于端部执行器组件160和端部执行器组件160相对于外科装置100的构型。当用户听到铰链169p、169d的可听挠曲时，用户可确信特定构型已被实现。
在使用中，当中间轴140朝远侧推进到端部执行器组件160内并且进入联接器170时，其可接合近侧臂167p的表面并且随后接合近侧铰链169p。当中间轴140继续朝远侧推进时，近侧铰链169p通过轴140而径向向外即远离端部执行器组件160的纵向轴线L(在图示实施方案中，其与中间轴140 的纵向轴线L共线)挠曲，这导致直接毗邻近侧铰链169p的近侧臂167p和中间臂167i的部分也径向向外即朝向近侧开口163a挠曲。该运动还导致远侧铰链169d径向向外推进，从而压贴外壁163的中间部分163i的内侧壁166。由内侧壁166提供的力随后迫使远侧铰链169d径向向内即朝向纵向轴线L 挠曲，这导致直接毗邻远侧铰链169d中间臂167i和远侧臂167d的部分直也径向向内挠曲。然而，这种运动受到端部执行器180的近侧端部180p的外表面181的限制，这继而导致远侧臂167d的远侧端部167d(包括闩锁165)径向向外即朝向远侧开口163b挠曲。当闩锁165径向向外推进时，其脱离接合端部执行器180，但端部执行器180由中间轴140和内轴130(未示出)保持，因为装置100和端部执行器组件160现在处于准备致动构型。因此，外科装置100可操作以控制本文所述的或另外本领域技术人员已知的端部执行器 180。
同样可通过朝近侧回缩中间轴140和内轴130(未示出)来使端部执行器组件160与外科装置100分离。这可导致铰链169p、169d返回到其在初始构型中的位置，由此使锁定弹簧168的臂167p、167i、167d返回到其在初始构型中的位置，包括使闩锁165保持端部执行器180。用户可根据需要手动地推压锁定弹簧168以使端部执行器180与端部执行器组件160断开连接，或者可使用本文所述的或另外本领域的技术人员已知的用于使端部执行器 180与端部执行器组件160分离的其他技术。在不脱离本公开的实质的前提下，本领域的技术人员还将认识到锁定弹簧168可对某些构型提供通知并且相对于端部执行器组件160保持端部执行器180的多种其他构型。例如，锁定弹簧168可具有更多或更少的铰链和臂，并且/或者铰链和臂可被构造成能够设定尺寸、设定角度、或以其他方式挠曲。
类似于端部执行器组件160和260的端部执行器组件可利用本领域技术人员已知的多种装置和技术提供给外科装置以用于与其联接。在一些示例性实施方案中，提供端部执行器加载装置或加载器1000以将端部执行器组件递送到外科装置100，如图8所示。
穿过形成于身体中的一个内室插入外科装置100的外轴104和相关联部件以将外科装置100的远侧端部100d(包括外轴104和中间轴140的远侧端部104d、140d)递送到手术部位。同时，穿过形成于身体中的第二、独立内室插入加载装置1000以将加载装置1000的远侧端部1000d递送到手术部位。加载装置1000包括外壳或柄部1002、从其朝远侧延伸并且中空的轴1004、以及在本文中也称为递送室或递送端部的关节运动式远侧部分1020。
关节运动式远侧部分1020可由一个或多个致动器诸如致动器1006，所述一个或多个致动器与外壳1002相关联并且被构造成能够操作设置在外壳 1002中的内部组件，所述内部组件将关节运动式远侧部分1020从与加载器 1000的纵向轴线L2基本上对准的位置(在本文中被称为纵向对准构型)移动到图8所示的关节运动位置。角度γ示出了关节运动式远侧部分1020从其对准、进入构型到其关节运动、递送构型的旋转量。旋转量可介于约0度至约 170度之间，并且在一个实施方案中，旋转量可介于约0度至约150度之间，但其他旋转角度也是可以的，这至少部分地取决于加载装置1000的全部部件的构型、正在执行的规程的类型、患者的解剖结构以及外科医生的偏好。
枢转接头1040可将递送室1020联接到轴1004，并且可通过接合外壳 1002上的致动器来使递送室1020相对于轴1004成角度。如将在下文更详细地讨论，递送室1020可被构造成能够可释放地保持端部执行器组件(图8 中未示出)并且将端部执行器组件呈提供给外科器械100。在本文所述的一些例示实施方案中，当端部执行器组件联接到加载装置1000时，端部执行器组件的附接臂(图8中未示出)被定位成邻近递送室1020的远侧端部1020d，其中端部执行器自身被进一步朝近侧设置在室1020中。
加载装置1000更详细地示于图9A-10B中。加载装置1000可包括外壳 1002以及刚性的并且基本上平直的外轴1004。另选地，外壳和轴的其他构型也是可以的，包括具有弯曲和/或柔性的轴，这将有利于将轴引入到自然孔口内。关节运动式递送室1020可由一个或多个致动器诸如设置在加载器1000 的柄部1002上的滑块1006控制。应当理解，递送室1020可在插入到手术部位之前或之后进行关节运动。枢转接头1040可将关节运动式远侧部分1020联接到轴1004。可通过接合滑块1006并相对于外壳1002例如沿着方向E移动滑块1006来使远侧部分1020相对于轴1004成角度。
如先前所提及的，加载器1000可被构造成能够将端部执行器组件360 (图9B)保持在其中并且提供端部执行器组件360以用于加载到器械100的轴104上。应当理解，大多数任何端部执行器可与端部执行器组件一起使用，并且大多数任何端部执行器组件可与加载器1000一起使用。递送室1020可具有许多不同的构型，这可至少部分地取决于与其一起使用固定其他部件(例如，外科装置、端部执行器组件、和加载器的其他部件)的尺寸和形状、患者(例如，儿童、成人、大小、重量等)、和正执行的规程的类型。在图示实施方案中，递送室1020具有基本上圆柱形的形状并且具有穿过其长度的绝大部分形成的开口1022。开口开始于递送室1020的远侧端部1020d处，并且可足够远地延伸到室1020内以允许端部执行器组件设置在其中。开口1022 允许端部执行器组件从加载装置1000移除并且附接到外科装置以供后续使用。
虽然限定开口1022的递送室1020的末端表面或最远侧外壁1024可具有多种尺寸和形状，但在图示实施方案中，其具有三维形状，其中一个部分 1024a相比于另一部分1024b从室1020的近侧端部1020p延伸到较远侧。更具体地，如图所示，相比于沿着纵向轴线L2远离近侧端部1020p延伸的第二部分1024b，第一部分1024a沿着纵向轴线L2远离近侧端部1020p延伸得更远。这种三维占有面积或形状可有助于用户识别加载装置1000的远侧端部1000d在体内的位置，因为用户可较容易地确定外科装置的轴(例如，外科装置100的轴104)相对于加载装置1000的位置。相比于本发明所公开的末端表面的三维构型，当加载装置的末端表面为二维的(诸如为圆形并且不具有比另一部分延伸得更远侧的部分)，并且用户使该表面与外科装置的轴接触时，用户较难以知道轴是否需要向上、向下、向左或向右进行移动以进入加载装置的递送室内。这至少是因为三维形状为用户提供附加的反馈，以有助于通知用户应如何操纵外科装置的轴以进入递送室。
可参考本公开来使用任意数量的三维形状，但在图示实施方案中，末端表面1024具有带槽的扇形形状，其中第一部分1024a和第二部分1024b的宽度大于末端表面1024的中间部分1024i的宽度。在一些示例性实施方案中，在最远端处，第一部分1024a比第二部分1024b长大致在约2至约20毫米的范围内，并且在一个示例性实施方案中，长度差为约5毫米。另外，在一些示例性实施方案中，第一部分1024a和第二部分1024b的宽度w1(标记在图10A中)大致在约2至约10毫米的范围内，而中间部分1024i的宽度w2(标记在图10A中)大致在约1至约8毫米的范围内，并且在一个示例性实施方案中，第一部分1024a和第二部分1024b的宽度w1为约5毫米并且中间部分 1024i的宽度w2为约3毫米。在其他实施方案中，第一部分1024a和第二部分1024b的宽度可为彼此不同的。
另外，递送室1020可包括一个或多个接合特征部以用于在其中保持端部执行器组件，如本段以及下文的另选实施方案所述。以非限制性示例的方式，在一些示例性实施方案中，接合特征部包括设置在递送室1020内的多个片簧(未示出)。片簧可提供与端部执行器组件的过盈配合，以将端部执行器组件摩擦性地保持在递送室1020中。在图示实施方案中，如图9B所示，当端部执行器组件360被加载到递送室1020中时，端部执行器组件的远侧端部(未示出)(即，端部执行器的远侧末端)被定位成最靠近枢轴接头1040，并且近侧端部360p(即，附接臂或接收套管362的末端)被定位成最靠近末端表面1024。当端部执行器组件360定位在递送室1020内时，这种布置方式防止端部执行器组件360的端部执行器(未示出)的钳口(未示出)打开。
加载装置1000的外壳1002可具有多种构型。例如，外壳1002可包括一个或多个凹槽并且/或者可沿着其近侧、下表面1008成轮廓以有利于由用户的手抓握。致动器/滑块1006也可沿着其外表面成轮廓，或可包括凹槽或凹陷部1007，所述凹槽或凹陷部1007具有有利于用户的手指和/或拇指与滑块之间的摩擦的一个或多个表面特征部。细长轨道1010可形成于外壳1002 的中心、上表面1009上，并且滑块1006可沿着轨道1010朝近侧和朝远侧运动。
如图9C所示，轨道1010可包括沿着轨道等距离间隔开的多个标记，诸如五个标记1011a、1011b、1011c、1011d、1011e。尽管未示出，但这些标记中的每一个可被标记以辅助用户监测关节运动式递送室1020相对于细长轴 1004的关节运动程度。例如，近侧标记1011a可被标记为0度，并且邻近标记1011a且位于其远侧的第二标记1011b可被标记为30度。又如，在其中关节运动式递送室构造成能够相对于细长轴沿两个不同方向成角度的加载装置中，中心标记(诸如标记1011c)可被标记为0度，以指示递送室与细长轴轴向对准。在一些实施方案中，近侧标记可利用正角度进行标记，并且远侧标记可利用负角度进行标记，以反映远侧部分的关节运动的程度以及关节运动的方向。应当理解，标记的数量、标记之间的特定间距、以及递送室1020 相对于轴1004的关节运动程度可为变化的，但可大致被选择使得当滑块1006 的远侧端部1006d被定位成邻近一个标记时，该标记对应于递送室1020的关节运动程度并且向用户精确地通知该关节运动程度。
图9C较详细地示出了加载装置1000的外壳1002。装置1000包括致动器滑块1006，所述致动器滑块1006具有可定位在外壳1002外面和外部并且由用户直接接触的外部部分1006e、以及可与各种内部致动部件配合的内部部分1006i。例如，内部部分1006i可具有可在其间接收致动器齿条1012的第一侧向凹槽和可接合滑块棘爪弹簧1014的第二侧向凹槽，所述滑块棘爪弹簧1014可与一个或多个凹槽(例如，设置在标记1011a、1011b、1011c、1011d、 1011e中的每一个下面的内表面上的棘爪)接合以将滑块1006摩擦性地保持在其当前位置，即使递送室1020正进行关节运动。这些凹槽或棘爪也可向用户提供触觉和/或听觉反馈，以指示滑块1006相对于轨道1010被锁定。滑块 1006相对于轨道1010的锁定允许递送室1020相对于细长轴1004的递进关节运动，并且还可防止当在外科规程期间将力施加到递送室1020时原本可能发生的递送室1020的后向驱动。致动器齿条1012可设置在外壳1002中并且可具有矩形横截面形状，其中齿1013形成于其外表面的至少一个上。当致动器齿条1012被接收在滑块1006的第一侧向凹槽中时，齿1013可被取向成朝向外壳1002的下表面。滑块1006和致动器齿条1012可作为一个单元一起运动，使得沿着轨道1010朝近侧/朝远侧移动滑块1006导致致动器齿条1012 沿着相同方向运动。
致动器齿条1012可与其他致动部件相互作用以有利于远侧室1020的关节运动。如图所示，第一驱动齿轮1015可设置在外壳1002中，可与致动器齿条1012啮合，并且可围绕第一齿轮轴1015s旋转。第一齿轮轴1015s可被接收在形成于外壳1002中的第一轴凹槽1015r内并且可相对于第一轴凹槽旋转。第一驱动齿轮1015可相对于延伸穿过外壳1002和细长轴1004的中心纵向轴线L2横向地偏移。第一小齿轮1015p可与第一齿轮轴1015s上的第一驱动齿轮1015一起旋转并且也可相对于中心纵向轴线L2横向地偏移。第一小齿轮1015p可与设置在第二齿轮轴1016s上的第二驱动齿轮1016啮合，所述第二齿轮轴1016s被接收在形成于外壳1002中的第二轴凹槽1016r内并且被构造成能够相对于第二轴凹槽旋转。第二小齿轮1016p可设置在第二齿轮轴 1016s上，并且第二小齿轮1016p可与第二驱动齿轮1016一起旋转。第二小齿轮1016p可与中心纵向轴线L2轴向对准并且可与形成于驱动齿条1018上的齿1019啮合，使得小齿轮1016p的旋转运动导致齿条1018沿近侧或远侧方向线性地推进。第一驱动齿轮1015和第二驱动齿轮1016可具有相同的直径和齿数，或者在其他方面可具有不同的直径和/或齿数，使得旋转具有机械增益。应当理解，外壳中的特定齿轮机构可有所变化。
外壳1002可包括彼此可选择性地分离以暴露内部致动部件的第一部分 1002a和第二部分1002b。这种构型也有利于固定、清洁或替换设置在外壳 1002中的部件，或用于对外壳1002自身进行相同的操作。如图所示，加载装置1000的外部细长轴1004可被接收在形成于外壳1002中的细长开口 1002o内并且可沿着中心纵向轴线L2延伸。齿条导轨1017可设置在细长轴 1004内并且可从外壳/柄部部分1002朝远侧延伸。齿条导轨1017可具有基本上细长的圆柱形形状，由此允许齿条导轨1017被设置在细长轴1004内并相对于细长轴保持固定。齿条导轨1017可具有形成于其上的凹槽，诸如沿着其纵向长度形成的矩形切口，所述凹槽的尺寸和形状设定成接收驱动齿条 1018。驱动齿条1018可具有形成于第一侧表面上的齿1019。驱动齿条1018 可长于细长轴1004，使得驱动齿条1018可在细长轴1004与外壳1002之间延伸并且相对于这两者运动以使关节运动式远侧部分1020进行关节运动。
图9C和图10B示出了枢转接头或铰链1040的部件及其与从外壳1002 延伸的驱动齿条1018的相互作用。驱动齿条1018的远侧部分1018d可具有齿1019，所述齿1019设置在面向滑块1006并且面向外壳1002的上表面的表面上。应当理解，驱动齿条1018可从外壳1002联接到枢转接头1040，或者一个或多个中间杆或齿条可延伸穿过细长轴1004并且将驱动齿条1018可操作地联接到外壳1002的内部致动组件。齿条1018的远侧部分1018d可被接收在形成于联接器1044中的细长开口1042内，所述联接器1044形成枢转接头1040的近侧部分1040p。联接器1044可具有近侧端部1044p和远侧端部1044d，所述近侧端部1044p与细长外部轴1004的远侧端部1004d配合。远侧端部1044d可具有第一臂部分1045和第二臂部分1046，所述第一臂部分1045和第二臂部分1046在两者间限定基本上U形的空间1047以用于接收关节运动机构，所述关节运动机构允许递送室1020围绕枢转接头1040枢转并将递送室1020保持在关节运动位置。例如，关节运动机构可包括修改的正齿轮1048(其也可称为修改的小齿轮)，所述修改的正齿轮1048具有围绕其外圆周的第一部分形成的齿1049并且具有围绕齿轮1048的外圆周的剩余部分形成的基本上平坦的表面1050。正齿轮1048的齿1049可沿着齿轮 1048的圆周的约50％至约75％间隔开，但其他构型(包括其中齿沿齿轮1048 的整个圆周形成的构型)也是可以的。
枢转接头1040可包括第一可变形垫圈1052和第二可变形垫圈1054，并且垫圈1052、1054可充当正齿轮1048的辅助保持特征部以将递送室1020 保持在关节运动位置。垫圈1052、1054可各自具有延伸穿过其的中心开口。多个突起1052p、1054p可分别围绕垫圈1052、1054中的每一个的外表面的第一半球面形成并且沿着第一半球面间隔开，并且垫圈1052、1054中的每一个的外表面的第二半球面可为基本上平坦且光滑的，不含任何突起。突起 1052p、1054p在尺寸上可等于或略大于形成于联接器1044的臂部分1045、 1046的内表面上的多个凹槽1045p、1046p(未示出)，使得相应垫圈1052、 1054的突起1052p、1054p与相应凹槽1045p、1046p摩擦性地接合并且施加偏置力，所述偏置力将垫圈1052、1054相对于臂部分1045、1046保持在适当位置。图示实施方案中的位于垫圈1052、1054中的每一个的仅一个半球面上的多个突起1052p、1054p的布置方式可允许关节运动式远侧部分1020相对于加载器1000的细长轴1004的90度关节运动。有关可变形垫圈、加载装置以及加载装置的各种部件如何一起工作以操作、枢转等的其他细节提供于 2015年8月26日提交的名称为“Surgical Device having Actuator Biasing and Locking Features”的美国专利申请号14/836,069(代理人案卷号100873-721 (END7723USNP))中，该文献全文以引用方式并入本文。
重新参见联接器1044，开口1056、1058可分别形成于联接器1044的第一臂部分1045和第二臂部分1046中的每一个内，并且可延伸穿过臂部分 1045，1046的内表面和外表面。开口1056、1058可形成于位于中心纵向轴线L2下方的臂部分1045、1046的下部部分上，所述中心纵向轴线L2也居中地延伸穿过联接器1044，使得开口1056、1058相对于中心纵向轴线L2偏置。开口1056、1058可为基本上圆形的，或可根据本领域的技术人员已知的其他方式成型。多个凹槽1045p、1046p可围绕开口1056、1058中的每一个的整个圆周或围绕开口1056、1058的圆周的一部分形成于第一臂部分1045和第二臂部分1046的内表面上。如本文所述，形成于垫圈1052，1054的外表面上的突起1052p、1054p可与形成于臂部分1045，1046的内表面上的凹槽 1045p、1046p接合，以选择性地设定关节运动式远侧部分1020相对于中心纵向轴线L2的角度。
垫圈1052、1054和正齿轮1048可被定位在联接器1044的第一臂部分 1045和第二臂部分1046之间。它们相应的中心开口可与形成于臂部分1045、 1046中的开口1056、1058轴向对准，并且正齿轮1048可被定位在第一垫圈 1052与第二垫圈1054之间。杆或销1060可穿过第一臂部分1045中的开口 1056、穿过第一垫圈1052和第二垫圈1054以及正齿轮1048的中心开口、并穿过第二臂部分1046中的开口1058而插入。因此，杆1060可将这些关节运动部件配合到联接器1044并且充当枢转接头1040的枢轴。杆1060和垫圈 1052、1054可相对于中心纵向轴线L2偏置并且被定位在中心纵向轴线L2下方。在一些实施方案中，杆1060可包括沿着其外表面形成的多个键，所述多个键可与形成于垫圈1052、1054中的每一个的内壁(位于垫圈1052、1054 的开口近侧)上的相应凹槽配合，使得旋转杆1060导致垫圈1052、1054中的每一个的相应旋转。
枢转接头1040的远侧部分1040d可包括可在正齿轮1048和可变形垫圈 1052、1054旋转时枢转的第一可枢转铰链部分和第二可枢转铰链部分。例如，第一铰链部分1062和第二铰链部分1064可为可分离的并且可在被定位成并置关系时具有基本上圆柱形的形状。第一铰链部分1062和第二铰链部分1064 可被接收在联接器1044的第一臂部分1045和第二臂部分1046之间的空间中。第一铰链部分1062和第二铰链部分1064可各自具有形成于其中的侧向平坦表面，所述侧向平坦表面被构造成能够接收驱动齿条1018。第一铰链部分1062和第二铰链部分1064中的每一个可具有形成于其近侧部分中并且延伸穿过和垂直于相应铰链部分的外表面和内表面的开口(未示出)。开口可被构造成能够在第一垫圈1052和第二垫圈1054与相应铰链部分1062、1064 呈固定配合关系时接合第一垫圈1052和第二垫圈1054中的一个，使得垫圈 1052、1054的旋转导致铰链部分1062、1064相对于联接器1044的相应枢转。
第一铰链部分1062和第二铰链部分1064可被构造成能够与各种部件配合以有助于致动关节运动式远侧部分1020。在图示实施方案中，第一铰链部分1062和第二铰链部分1064中的每一个的远侧部分可各自具有突起1062p、 1064p，所述突起1062p、1064p被构造成能够与形成于端部执行器组件(未示出)或加载装置1000的附加部件的远侧端部上的相应狭槽配合。在图示实施方案中，铰链部分1062、1064的突起1062p、1064p与加载装置1000的附加部件配合，所述附加部件为具有两个L形狭槽1068(仅一个狭槽在图10B 中可见)以形成卡口连接的管1066。应当理解，可使用各种其他类型的配合特征部来将铰链部分1062、1064联接到管1066，诸如按扣连接、螺纹连接等，所述配合特征部包括下文提供的构型。
驱动齿条1018的远侧部分1018d可与正齿轮1048的齿1049啮合。正齿轮1048的平坦表面1050可接触形成于第二铰链部分1064中的止挡件 1064s，所述止挡件1064s沿着第二铰链部分1064的凹槽1064r的远侧表面来限定。第一铰链部分1062可包括相应的止挡件1062s(未示出)。这种布置方式可允许驱动齿条1018的近侧/远侧运动通过与正齿轮1048的齿1049接合和啮合的驱动齿条1048的齿1019来旋转正齿轮1048。正齿轮1048的旋转可导致铰链部分1062、1064的相应旋转，这是因为铰链部分1062，1064 中的止挡件1062s、1064s接触正齿轮1048的平坦表面1050。驱动齿条1018 的近侧运动可使正齿轮1048沿逆时针方向旋转，并且驱动齿条1018的远侧运动可使正齿轮1048相对于纵向轴线L2沿顺时针方向旋转。这可导致第一垫圈1052和第二垫圈1054的相应旋转。因为第一垫圈1052和第二垫圈1054 相对于第一铰链部分1062和第二铰链部分1064为固定的，所以垫圈1052、 1054的旋转可导致第一铰链部分1062和第二铰链部分1064相对于细长轴 1004沿着所述旋转方向而枢转。管1066可通过接收第二铰链部分1064的突起1064p的狭槽1068联接到第二铰链部分1064并且被定位在第二铰链部分 1064的远侧。由于这种固定配合关系，管1066也可连同第一铰链部分1062 和第二铰链部分1064一起枢转。
端部执行器组件可利用多种构型和技术(包括上文所述的片簧、本文提供的其他构型和技术、以及本领域的技术人员已知的其他构型和技术)保持在递送室1020内。图11A和图11B提供了利用至少一个磁体来保持端部执行器组件(未示出)相对于递送室1020'的位置的一个示例性实施方案。递送装置1000'的所示部分包括轴1004'的远侧端部1004d'、枢转接头1040'、和被定位成关节运动、加载构型的递送室1020'。如图所示，具有大致圆形轮廓的稀土磁体1070'设置在递送室1020'的近侧部分1020p'中，并且被构造成能够与端部执行器组件的端部执行器磁性联接以保持端部执行器组件在递送室 1020'内的位置。磁体1070'还可有助于将端部执行器组件与外科装置座置在一起，因此该装置可从递送室1020'移出端部执行器组件，并结合外科规程来使用端部执行器组件。例如，当外科器械的轴接近与端部部执行器自身的位置相对的端部执行器组件的附接臂的端部(即，位于递送室1020'的远侧端部 1020d'近侧的附接臂的近侧端部)时，磁体1070'可将其吸引力附加到由外科医生施加的插入力。来自磁体1070'的附加吸引力可有助于在从递送室1020' 移除端部执行器组件之前确保端部执行器组件与外科装置之间的完全座置。另外，还可在递送室1020'的外壳的内侧壁1021'中提供一个或多个磁体。磁体可有助于使设置于其中的端部执行器组件相对于递送室1020'对准或保持居中并且/或者可有助于将端部执行器组件保持在递送室1020'内。
在一些实施方案中，一个或多个磁体可与端部执行器组件将要联接的外科装置的轴相关联。磁体可提供附加吸引力，以使端部执行器组件脱离接合递送室并接合到外科装置的轴上，并且/或者其可有助于使端部执行器组件相对于轴对准，使得它们可正确联接在一起。加载装置和/或端部执行器组件的部分同样可被构造成能够与外科装置的轴的磁体和几何结构互补。图12提供了具有与轴404的远侧端部相关联的磁体490的外科装置400的一个非限制性示例性实施方案，并且图13A-13C提供了与加载装置1400和端部执行器组件460一起使用的图12的外科装置400的一个非限制性示例性实施方案，所述加载装置1400和端部执行器组件460具有与外科装置400互补的特征部。
如图12所示，磁性键特征部490被提供在外轴404的远侧部分404d上。在图示实施方案中，外轴404包括相对的可挠曲臂407a、407b，并且磁性键特征部490与两个臂407a、407b中的一个(如图所示，臂407a)联接或以其他方式相关联。磁性键特征部490从外轴404的外圆周突出，具有长方体形状，并且在其远侧端部490d上具有正极。在不脱离本公开的实质的前提下，本领域的技术人员将认识到外轴404和磁性键特征部490的其他构型，包括但不限于具有不止一个磁性键特征部、具有与装置的不同部分(例如，中间轴)相关联的磁性键特征部、具有不同形状的磁性键特征部和/或作为正极的磁性键特征部。
图13A-13C示出了具有递送室1420的加载装置1400，所述递送室1420 具有设置在其中的端部执行器组件460，所述递送室1420和端部执行器组件 460的构型和特征部在特性上与外科装置400(包括其磁性键特征部490)的构型和特征部互补。端部执行器组件460通过设置在室1420的近侧部分 1420p中的磁体1470吸引端部执行器组件460的钳口482、484的磁性特性而保持在递送室1420中。在端部执行器组件460的近侧部分460p处，具有正极性的磁体461设置在端部执行器组件460的附接臂或接收套管462的末端附近，并且具有负极性的磁体463设置为较远离附接臂462的末端，即更靠近磁体1470。如图13B所示，当外科装置400的中间轴440和外轴404穿过形成于附接臂462中的开口464而被插入时，磁体461的正极性排斥磁性键特征部490的正极性。这导致端部执行器组件460相对于外科装置400部分地旋转和对准以用于后续附接，如由箭头Q所示，除非端部执行器组件460 已被对准。尽管未示出，内轴也可与中间轴440和外轴404一起使用，这类似于本文提供的包括内轴、中间轴和外轴中的每一个的其他构型。
当轴440，404被进一步地插入到端部执行器组件460内时，具有负极性的磁体463因磁性键特征部的正极性而吸引磁性键特征部490。另外，端部执行器组件460和轴440、404的几何结构和构型可有助于将端部执行器组件460座置到外轴404上。如图所示，径向向内延伸的壁465可接合磁性键特征部490，以防止轴440、404进一步推进到端部执行器组件460中。另外的壁和沟槽可形成于轴440、404和/或端部执行器组件460的内壁465上以及其他位置上，以便于其对准。如图13C中的箭头V所示，端部执行器组件 460可略微旋转以允许与外科装置400相关联的磁性键特征部490相对于端部执行器组件460锁定在适当位置。
图14示出了可与加载装置1000一起使用的、或者可与本公开提供的或从本公开获得的、或另外本领域的技术人员已知的其他加载装置一起使用的端部执行器组件560的另选构型。端部执行器组件560可被构造成能够设置在关节运动式远侧室1020中，并且其可选择性地联接到或脱离接合本文提供的、可从本公开获得的、或另外本领域的技术人员已知的外科装置，如，外科装置100、100'、400。图15和图16更详细地示出了端部执行器组件560，图17A和图17B更详细地示出了另一个端部执行器组件560'，并且图18A和图18B示出了在将端部执行器组件660联接到外科装置和/或加载装置(如外科装置100、100'、400和加载装置1000、1000'、1400)时使用本文所述的端部执行器组件的特征部中的一些的其他方式。
如图15所示，端部执行器组件560可包括设置在第一端部560d处的端部执行器580和设置在第二端部560p处的附接或接收套管562。图示实施方案中的端部执行器580包括相对的钳口582、584，但可使用本文提供的或另外本领域的技术人员已知的任何类型的端部执行器可(例如，钩、刀、圈套器、单极钳口、双极钳口等)。附接臂562包括形成于臂562的末端562t(其也为端部执行器组件560的末端560t)中的室564，并且室564被构造成能够接收来自外科器械的轴，以将端部执行器组件560联接到外科器械，例如，装置100。室564包括由附接臂562的内壁566限定的开口。
可在室564中提供一个或多个配合或联接特征部，包括但不限于凸凹配合特征部、按扣配合构型、过盈配合构型、或可联接两个部件的任何类型的方式。如图16所示，相对的狭槽567(仅一个可见)可形成于内壁566的表面上。
端部执行器组件560'的另选实施方案示于图17中，以更好地示出相对的狭槽567'和下文所述的其他特征部。组件560'包括附接臂或接收套管562'、形成于套管562'的末端562t'(其也为端部执行器组件560'的末端560t')中的室564'、和限定室564'的开口的内壁566'。狭槽567，567'可设定尺寸、设定形状和以其他方式被构造成能够与位于外科器械的轴上的一个或多个配合元件或联接特征部互补。例如，相对于图17A的端部执行器组件567'，如图17B 所示，相对的键合特征部或键齿590'可形成于外科器械500'的外轴504'的远侧端部504d'上。在图示实施方案中，键齿590'为具有基本上正方形或矩形横截面的长方体，并且因此互补狭槽567'具有与键齿590'的长方体形状互补的矩形形状并且具有基本上正方形或矩形形状的横截面。狭槽567'的宽度可与相对的键合特征590'具有类似的宽度，使得它们可联接在一起以在端部执行器组件560'与轴504'之间形成牢固连接。牢固连接可在端部执行器(也未示出于图17A 和图17B 中)结合外科器械500'使用期间被保持，并且其也可在联接构型不再需要或必要时被断开以使端部执行器组件560'与外科器械500'分离。用于将端部执行器组件560，560'与外科器械500，500'分离的方法将取决于配合特征部的构型，但在图17A和图17B的图示实施方案中，沿方向 K提供的足够力可使端部执行器组件560'与外科器械500'的外轴504'分离。
尽管在图示实施方案中，键齿590'和互补狭槽567'具有被描述为具有基本上正方形或矩形横截面的长方体或矩形形状，但本领域的技术人员将认识到可用于将端部执行器组件560'联接到外科器械500'的多种几何结构、形状和构型。同样，尽管在图示实施方案中，示出了两个狭槽567'和两个键齿590'，但可使用任何数量的狭槽和键齿或其他类型的配合或联接特征部。
虽然用以将端部执行器组件联接到外科装置的外轴的能力为有益的，但可难以对准两个部件以确保它们可联接在一起。然而，如图16和17A所示，端部执行器组件560、560'的接收套管562、562'可被构造成有助于将外科装置的轴引导到端部执行器组件560、560'的部分，所述部分被构造成能够与轴联接，例如，图示实施方案中的狭槽567、567'。在图示实施方案中，内壁或表面566、566'包括用于此目的的自同步或自对准特征部或构型。更具体地，内壁或表面566、566'具有弯曲构型，使得当轴从末端562t、562t'朝设置在端部执行器组件560、560'的另一端部560d(图17A中未示出)处的端部执行器580(图17A中未示出)插入时，表面566、566'用于朝向狭槽567、567' 以漏斗样方式引导轴(例如，轴504')。
虽然本领域的技术人员将认识到可形成于内表面566、566之内和/或之上的多种构型、曲线、起伏等等以实现本发明所公开的将外科器械的轴更好地引导到端部执行器组件的配合特征部(例如狭槽567、567')的能力，但在图示实施方案中，一对相对顶点569、569'被形成以作为内表面566、566'的部分。相对顶点569'、569围绕室564、564'的圆周设置成与相对的狭槽567、 567'的位置相距大约90度，并且从顶点569、569'并且周向地朝向狭槽567、 567'延伸的内表面566、566'的部分可因而向形成朝向狭槽567、567'的漏斗。如图所示，从顶点569、569'到狭槽567、567'的弯曲构型产生在顶点569、569' 与狭槽567、567'之间延伸的一个连续内表面，但在其他构型中，内表面566、 566'不一定必须是单个连续表面。由于这种构型，当轴被插入到接收套管562、 562'内时，端部执行器组件560、560'相对于轴旋转到正确位置，使得键合特征590'(图16中未示出)可与狭槽567，567'配合并在其间形成牢固连接。尽管内表面566、566'可具有各种形状、尺寸和构型，但在一些示例性实施方案中，大致在末端562t、562t'处的从顶点569、569'的最内侧延伸部分到外壁 565、565'的内壁566、566'的厚度T1、T1'可大致在约1毫米至约5毫米的范围内并且在一个实施方案中其可为约3毫米，而末端562t、562t'处的大致在接收套管562、562'的最薄部分(例如，与顶点569、569'轴向地成大约90度) 处的内壁566、566'的厚度T2、T2'可大致在约0.5毫米至约3毫米的范围内并且在一个实施方案中其可为约1毫米。
在一些实施方案中，诸如图15和图16所示的端部执行器组件560，可在端部执行器组件560的外表面565上形成类似的自同步或自对准特征部以及联接特征部。在图示实施方案中，形成于接收套管562的外表面565中的相对的通道565c可用于实现端部执行器组件560与外科器械或加载装置自同步和联接的目的。如图所示，通道565c设置为邻近附接套管562的末端562t。设置为邻近末端562t的通道565c的第一、接收末端565c1的宽度大于相比于第一末端565c1设置为更靠近端部执行器580的第二末端565c2的宽度。类似于狭槽567，第二末端565c2处的通道565c的宽度和厚度可与外科器械的配合特征部互补，因此这两者可联接在一起以用于外科器械对端部执行器580 的后续操作。
尽管外科器械的互补配合特征部未被示出以作为外科器械100的一部分，但本领域的技术人员将能够容易地确定可结合通过通道565c将端部执行器组件560联接到外科器械使用的互补形状。例如，外科器械的外轴的内壁可包括键合或配合特征部，所述键合或配合特征部具有长方体形状以用于固定在通道565的第二末端5565c2内。应当指出的是，尽管图15和图16的图示实施方案示出了接收套管562的外表面565和内表面566上的自对准特征的联接和自同步，但其他实施方案可仅包括这两种构型中的一者或可从本公开获得的类似构型，以将端部执行器组件固定到外科器械。形成于内表面566 和外表面565上的配合和自同步或自对准特征部可利用本文提供的或另外可从其获得的许多不同构型来同时地或单独地使用。
另选地或除此之外，被提供为接收套管562、562'的一部分的配合和/或自同步或自对准特征也可被提供为端部执行器组件560、560'的相对端部的一部分，并且可结合将端部执行器组件560、560'联接到加载装置(例如，装置 1000)来使用。图18A和图18B示出了形成于端部执行器组件560”的端部执行器端部560d”的外表面565”上的通道565c”可如何用于将端部执行器组件 560”可移除地联接到加载装置1000”的一个非限制性示例。图18A示出了相对于加载装置1000”设置成解锁构型的端部执行器组件560”，而图18B示出了相对于加载装置1000”设置成更接近锁定构型的端部执行器组件560”。如图所示，相对的通道565c”形成于附接套管561”的外表面565”中，所述附接套管561”设置在端部执行器组件560”的端部执行器端部560d”处的端部执行器(未示出)上和/或周围。如本文所述，套管561”可用于将端部执行器组件 560”联接到加载装置1000”，并且可用作端部执行器自身的罩，由此保护外部环境(例如，组织)以防与端部执行器(例如，钳口、切割装置等)的意外和/或偶然接触。套管561”可在将外科装置用于外科规程中之前来移除。
形成于套管561”中的通道565c”可具有类似于形成于附接套管562的外表面565中的通道562c的构型。邻近附接套管561”的末端561”的通道565c”的第一末端565c1”处的宽度大于通道565c”的相应第二末端565c2”处的宽度。另外，第二末端565c2”可各自被构造成能够接收形成于加载装置1000”的递送室1020”的内表面1021”上的相应键齿1021s”，所述键齿1021s”具有互补形状以用于被通道565c”的相应第二末端565c2”接收。当端部执行器组件560”沿着方向M朝加载装置1000”(即，朝加载装置1000”的键齿1021s”和管1066”) 运动时，键齿1021s”可接触通道565c”的表面565s”，所述表面565s”限定通道 565c”并且导致端部执行器组件560”相对于加载装置1000”旋转，即，沿着方向N，如图示18A和图18B所示。该连接可通过将键齿1021s”接合在通道565c”的第二末端565c2”中由此形成锁定构型来固定。然后可利用本文提供的、从其获得的或另外本领域的技术人员已知的技术来将外科器械联接到端部执行器组件560”的相对端部(未示出)。一旦外科器械联接到端部执行器组件560”，就可提供沿方向L的力，所述力足以使键齿1021s”与通道565c”的第二末端 565c2”分离。然后可移除套管561”以暴露端部执行器，从而允许端部执行器由外科器械进行操作。
在其他实施方案中，附接套管561”实际上可为端部执行器的延伸部，并且因而相比于端部执行器的位置沿着端部执行器组件560”设置在甚至更远侧在(即，在图18A 的实施方案中，相比于参考该附图描述的端部执行器的位置甚至更靠近管1066”)。这种构型可更适于利用与附接套管561”的内表面相关联的特征部以用于联接和自同步或自对准目的，但一些端部执行器可被构造成能够使得附接套管上的内表面特征部可与设置在端部执行器周围的套管一起使用。在其他实施方案中，用于将端部执行器组件联接到加载装置的特征部可直接形成于端部执行器上。例如，形成于附接套管561的表面565 中的外部通道565c可形成于端部执行器的钳口的外表面中。
在其他实施方案中，其可为包括设置在加载装置中的接收套管(例如，接收套管562、562')的端部执行器组件的端部(例如，端部执行器组件560、 560'的端部560p、560p')，其中端部执行器(例如，端部执行器580，在图 17A和图17B的实施方案中未示出)被设置为邻近接收套管的端部(例如，接收套管562、562'的末端562t、562t')。因此，与接收套管相关联的联接特征部可结合将端部执行器组件联接到加载装置来使用。在这种构型中，加载装置可具有允许将外科器械插入到接收套管中以将外科器械联接到端部执行器组件的构型。例如，枢转点可在枢转接头(例如，图18A和图1 8B中所示的枢转接头1040”)处形成于加载装置中，使得递送室1020”在枢转接头1040”处相对于加载装置1000”的其余部分枢转。枢转接头1040”处的枢转随后可暴露递送室1020”的末端1020t”，所述末端1020t”可包括形成于管1066”中的开口(未示出)，外科器械的轴可穿过所述开口而被插入以将端部执行器组件联接到外科器械以供后续使用。
在不脱离本公开的实质的前提下，本领域的技术人员将认识到可在加载装置、端部执行器组件和外科装置之间使用以利用本文提供的自同步和自对准特征部的许多其他构型。另外，尽管图14-18B的公开内容被描述为自同步或自对准特征与配合特征形成一体(例如，结合狭槽567'的内表面566'构型)，但本领域的技术人员将认识到这两种特征部可彼此分离。另外，就此而言，可在不脱离本公开的实质的前提下使用自同步特征部和配合特征部的任何种类的尺寸、形状和构型。参考本公开，本领域的技术人员可容易地调整一个或多个自同步特征部的尺寸、形状和/或构型，以有利于端部执行器组件与外科器械和加载装置中的任一者或两者之间的较容易联接。
图19和图20提供了端部执行器组件660的另一个示例性实施方案。如图所示，端部执行器组件660的第一端部660d包括端部执行器680，并且相对的第二端部660p包括附接臂或接收套管662，所述附接臂或接收套管662 被构造成能够提供改善的三维表面，以较易于在体内将端部执行器组件660 配合到外科器械的轴。附接臂662的末端表面671包括形成于其中的开口 664，所述开口664由末端表面671(有时称为最远侧外壁)和附接臂662的内表面666限定。如图所示，相比于沿着纵向轴线L3远离第一端部660d延伸的末端表面671的第二部分671b，末端表面671的第一部分671a沿着端部执行器组件660的纵向轴线L3远离第一端部660d延伸延伸得更远。如图 20所示，其中纵向轴线L2和L3为基本上对准的，基于第一部分671a和第二部分671b的构型的由末端表面671限定的开口664的形状可类似于加载装置1000的递送室1020的末端表面1024的形状。换句话讲，两个表面1024和 671或其至少一部分的形状可彼此基本上成镜像。这可有助于用户在试图将外科器械的轴联接到端部执行器组件660时更好地识别端部执行器组件660 相对于加载装置1000的位置并且保持这些部件相对于彼此更好地对准。这是因为末端表面671的一部分671b被定位成比末端表面671的另一部分671a 更深，这可向用户提供有关端部执行器组件660相对于加载装置1000以及端部执行器组件660将要联接到的外科器械的位置和对准的线索。
可使用任意种类的三维形状来形成附接臂662的末端表面671，但在图示实施方案中，末端表面671的形状为大致槽状或扇形的，如同加载装置1000 的末端表面1024为大致槽状或扇形的。更具体地，第一部分671a的宽度和第二部分671b的宽度大于设置在第一和第二部分671a、671b之间的中间部分671i的宽度。在一些示例性实施方案中，在最远端处，第一部分671a比第二部分671b长大致在约2毫米至约20毫米的范围内，并且在一个示例性实施方案中，长度差为约5毫米。另外，在一些示例性实施方案中，第一部分671a和第二部分671b的宽度w3(标记在图19中)大致在约2毫米至约 10毫米的范围内，而中间部分671i的宽度w4(标记在图19中)大致在约1 毫米至约8毫米的范围内，并且在一个示例性实施方案中，第一部分671a和第二部分671b的宽度w3为约5毫米并且中间部分671i的宽度w4为约3毫米。在一些实施方案中，第一部分671a和第二部分671b的宽度w3可为不同的。
提供三维形状的附接臂662的部分(有时称为端部套管673)可以多种方式与端部执行器组件660的其余部分相关联。在一些情况下，端部套管673 可形成为附接臂662的其余部分的一部分，使得三维成形部分与附接臂662 的其余部分具有一体构造。在其他情况下，端部套管673可为附接到典型端部执行器组件(诸如本文所公开的或另外本领域的技术人员已知的其他端部执行器组件)的端部的附加结构。例如，端部套管673可为联接到端部执行器组件的附接臂的弹性锥形端部套管。在一些情况下，附接的端部套管673 可为发泡挠性异戊二烯。另外，在一些实施方案中，柔性裙状部675可被提供为近侧表面677的一部分，以提供有关端部执行器组件660的位置的附加反馈，并且提供端部执行器组件660的端部660p的增强可视化。裙状部675 还可增加着陆区的尺寸，以使器械的轴与端部执行器组件660对准更容易。本领域的技术人员将认识到可提供这种三维端部套管673的许多其他方式，以及可用于形成它的多种其他材料，包括但不限于热塑性弹性体。
另外，尽管本文提供的实施方案通常讨论具有开口664的端部套管673 以使轴穿过开口而被插入由此将外科器械联接到端部执行器组件660，但开口并非必需的。该实施方案和前述实施方案中提供的端部套管673和/或附接套管的构型可为有利于与外科器械联接的任何构型，因此该构型可至少部分地取决于待附接的外科器械的构型、正执行的规程的类型以及用户的偏好。因此，在一些实施方案中，可能不存在开口664，并且末端表面671可为闭合表面，所述闭合表面具有用于端部执行器组件660的附接特征部以与端部执行器组件660和/或外科器械的外表面相关联，所述外科器械被构造成能够直接联接到端部执行器组件660而不具有与端部执行器组件660相关联的特定适配特征部以有利于两者之间的接合。以非限制性示例的方式，在一些实施方案中，端部套管673可不具有开口664，因此整个末端表面671(如在该实施方案中所述，其将通常包括先前描述为开口664的区域)可向用户提供有关端部执行器组件660相对于加载装置1000以及端部执行器组件660将要附接到的外科器械的位置和对准的反馈。相反，一个或多个联接特征部诸如形成于外表面上的通道(如上述通道565c)可提供在端部执行器组件660的外表面上，并且/或者外科器械可包括允许端部执行器组件660可移除地联接到器械的特征部。
虽然部件中的一些在本文被描述为具有特定的尺寸和材料，但本领域的技术人员将认识到用于制备外科器械和端部执行器组件的典型尺寸和材料。因此无需提供用于所述部件中的每一个的特定尺寸或材料。尽管本文相对于特定部件提供了一些尺寸或材料，但适用于本公开的这些尺寸和材料在本公开的存在之前不一定是本领域的技术人员所已知的。以非限制示例的方式，外科器械的部件(包括轴、端部执行器组件和加载装置)可由的外科级不锈钢(例如，17-4)、其他300和400系列不锈钢、钛、和铝制成，并且被设计为夹持或容纳其他部件(诸如外壳或柄部部分)的外科器械和加载装置的部件可由聚合物(例如，聚碳酸酯)制成。本领域的技术人员将认识到，内部部件如外科器械和加载装置可包括马达、控制器、杆等(可由通常用于形成此类部件的各种材料制成)。
另外，本领域的技术人员将认识到，使用本文提供的各种外科装置、端部执行器组件、加载装置和其他相关部件的方法可根据装置、组件及其相关部件的描述来理解或获得。因此，尽管本公开未提供有关一个部件如何相对于另一个部件工作的每个细节，但本领域的技术人员将能够根据本公开和个人的基础知识来作出这些决策。在一些情况下，本文描述了与使用某些实施方案的某些部件相关联的一些示例性方法或示例性方法的至少部分。例如，上文描述了使用图7A-7C中的锁定弹簧168的一些示例性方法，以及相对于外壳102移除和替换轴104、140和130的一些示例性方法。然而，以非限制性示例的方式，尽管不存在有关相对于一个或多个端部执行器组件、一个或多个外壳、和/或相关部件来使用可移除和可替换轴(如图2-3F中的轴)的每个和每种可能相互作用的明确公开内容，但本领域的技术人员将能够根据本公开来确定如何操作和切换所需的轴、端部执行器组件、外壳和相关部件。所使用的端部执行器组件、轴和外壳将至少部分地取决于正执行的规程的类型、患者的人口统计数据、以及与装置和相关部件一起使用的其他部件等等。
尽管上述段落描述了使用上述特征部中的至少一些的一种示例性方法，但下文还描述了涉及手术部位处的一个或多个端部执行器的操作的外科方法。在形成与加载装置一起使用的第一外科开口和与加载装置一起使用的第二外科开口，并且穿过开口插入正确的器械以形成必要密封(例如，套管针) 之后，可穿过第一开口(未示出)插入外科装置100并且穿过第二开口(未示出)插入加载装置1000，如图8所示。在将外科装置100插入到第一开口内之前，可利用上文相对于图2-3F所述的技术或利用本领域的技术人员已知的其他技术来使所需轴104、140、130(130未在图8中示出)与外壳102 相关联。同样，在将加载装置1000插入到第二开口内之前，可将端部执行器组件(图8中未示出)预先设置在加载装置1000的递送室1020中。在本文提供的一些实施方案中，端部执行器组件通过磁体(图11A-13C)或通过特征部诸如互补的键齿和狭槽(图18A-18B)保持在递送室1020内，但也可使用本文所讨论的或另外本领域的技术人员已知的用于将端部执行器组件保持在加载装置中的其他技术。另选地，端部执行器组件可在加载装置1000设置在第二开口中之后与加载装置1000相关联。例如，加载装置1000可具有从位于装置1000的近侧端部1000p处的柄部部分1002延伸到位于装置1000的远侧端部1000d处的远侧室1020的通道，以允许端部执行器在规程期间被多次更换。
加载装置1000能够操作以相对于其纵向轴线L2旋转递送室1020，从而以有利于附接到外科装置100(图20中未示出)的方式提供递送室1020及其内容物(例如，设置在其中的端部执行器组件)。相对于纵向轴线L2'成角度γ'的递送室1020'的关节运动、加载构型提供于11A-11B中。外科装置随后可朝递送室1020推进以开始促进端部执行器组件附接到外科装置。本文提供了用于促进这种相互作用的许多不同的特征部，以及这些特征部的任何组合或这些特征部中的任一个自身可结合所述方法来使用。例如，图13A-13C中所提供的磁性相互作用可结合将端部执行器组件联接到外科装置来使用。
另选地或除此之外，图15-17B和/或图19-20所提供的配合特征部和/或对准特征部可结合联接端部执行器组件与外科装置来使用。因此，所述方法可涉及使外科装置100的轴104的远侧端部104d与递送室1020的末端表面 1024(被成形为类似于图8-11B、图14和图20所示的末端表面)接触，并且/或者使远侧端部104d与端部执行器组件660的末端表面671(被成形为类似于图19-20所示的末端表面)接触以识别端部执行器组件的位置。轴104 将能够识别第一部分1024a和/或671a，相比于沿着纵向轴线L2和/或L3远离相对端部1020p和/或660d延伸的第二部分1024b和/或671b，所述第一部分 1024a和/或671a沿着纵向轴线L2和/或L3远离相对端部1020p和/或660d延伸得更远，以有利于识别递送室1020和/或端部执行器组件660的位置。另外，如果端部执行器组件的内表面被构造成类似于图15-17B的端部执行器组件560、560'的内表面566、566'，则轴104可通过被沿着从相应顶点569、569' 朝配合特征部形成漏斗的内表面566、566'导向来对准和导向到端部执行器组件560、560'的配合特征部，例如，在形状上与形成于轴104上的键齿互补的狭槽567、567'。然后可在狭槽567、567'与键齿之间建立牢固连接。在一些实施方案中，牢固连接可通过使锁定弹簧(如，图7A-7C所示的锁定弹簧168) 与端部执行器组件结合来进行确认。
在已建立牢固连接之后，端部执行器组件660和外科装置100可从加载装置1000移出并进行操作。随后，端部执行器组件660可利用本领域的技术人员已知的技术和/或可从本公开获得的技术(包括所述的或可从与图1-6B 相关的公开内容获得的技术)与外科装置100分离，并且端部执行器组件660 可返回到加载装置1000中并从手术部位移除。在不脱离本公开的实质的前提下，也可采用用于从手术部位移除端部执行器的其他方法。另外，其他端部执行器组件可根据需要而被引入并且联接到外科装置100。规程完成后，外科装置100和加载装置1000可从手术部位移除，并根据需要进行清洁和消毒。可从另一部件拆卸的任何部件，以非限制性示例的方式，可从轴104拆卸的端部执行器组件和可从外壳102拆卸的轴104、140、130，可进行清洁和消毒。如果需要，这些部件可被重新使用。
本领域的技术人员将会知道，本发明可应用于常规内窥镜手术和开放性外科器械，也可应用于机器人辅助手术。
本文所公开的装置可被设计成在单次使用后废弃，或者其可被设计成能够使用多次。然而无论是哪种情况，该器械都可在至少使用一次后经过修复再行使用。修整可包括拆卸装置、之后清洁或替换特定零件以及后续重新组装步骤的任意组合。具体地，所述装置可拆卸，而且可以任意组合选择性地更换或移除所述装置的任意数目的特定零件或部件。在清洁和/或替换特定部件后，可对所述装置进行重新组装，以便随后在修复设施处使用或就在外科手术之前由手术团队使用。本领域的技术人员将会理解，修复装置可利用各种技术来进行拆卸、清洁/替换和重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。
优选地，在手术之前对本文所述的装置进行处理。首先，获取新的或用过的器械，并根据需要进行清洁。然后可对器械进行灭菌。在一种灭菌技术中，将该器械放置在闭合且密封的容器(诸如，塑料或
Figure GDA0001719210170000381
袋)中。然后将容器及其容纳物置于可穿透该容器的辐射场，例如γ辐射、X射线或高能电子。辐射杀死器械上和容器中的细菌。然后可将经灭菌的器械储存在无菌容器中。密封容器使器械保持无菌，直到其在医疗设施中被打开。
优选对装置进行灭菌。这可以通过本领域的技术人员已知的任何多种方式进行，包括β辐射或γ辐射、环氧乙烷、蒸汽。
根据上述实施方案，本领域的技术人员将会认识到本发明的另外的特征和优点。因此，本发明不应受到已具体示出和描述内容的限制，除非所附权利要求有所指示。另外，参考本公开，本领域的普通技术人员可易于将得自一个实施方案的任何特征部结合到其他实施方案。这包括但不限于调整图19 和图20的端部套管673、图14-18B的自同步和自对准特征部、图11A-13C 的配合特征部、图8-10B的递送室末端1024形状和构型(也示于图11A、图 11B、图14和图20中)、7A-7C的锁定弹簧168、以及图1A-6B的端部执行器、轴104、140、130、和外壳102的模块化以用于本文提供的、从本文获得的、或另外本领域的技术人员已知的其他实施方案中的任一个。同样，本领域的技术人员将理解如何作出任何必要的调整以使用本文所提供的各种特征部以及各种类型的端部执行器，即，不仅仅是钳口。另外，本领域的技术人员将理解如何将相对于系统的一个部件(例如端部执行器组件、外科装置和加载装置)描述的特征部结合到系统的另一个部件内。因此，在特征部被描述为与端部执行器组件、外科装置或加载装置相关联的情况下，此特征部也可被包括以作为端部执行器组件、外科装置或加载装置中的另一者内的特征部。本文引用的所有出版物和参考文献全文明确地以引用方式并入本文中。

Claims (8)

1.一种外科装置，包括：
端部执行器组件，所述端部执行器组件具有：
端部执行器，所述端部执行器设置在第一端部处；和
附接臂，所述附接臂设置在相对的第二端部处，所述附接臂具有末端表面，所述末端表面限定开口，所述开口用于接收被构造成能够联接到所述端部执行器组件的外科器械，所述末端表面具有第一部分，相比于沿着所述端部执行器组件的纵向轴线远离所述第一端部延伸的所述末端表面的第二部分，所述第一部分沿着所述端部执行器组件的纵向轴线远离所述第一端部延伸得更远，其中所述附接臂包括弹性锥形端部套管。
2.根据权利要求1所述的外科装置，其中所述附接臂还包括在所述末端表面和所述端部执行器之间延伸的细长轴，所述端部执行器能够操作地联接到所述细长轴的与所述末端表面相对的端部。
3.根据权利要求1所述的外科装置，其中所述端部执行器包括钳口组件。
4.根据权利要求1所述的外科装置，其中所述末端表面包括带槽的扇形形状，其中所述第一部分的宽度和所述第二部分的宽度大于设置在所述第一部分和所述第二部分之间的中间部分的宽度。
5.根据权利要求1所述的外科装置，其中所述附接臂还包括从所述末端表面延伸的柔性外裙状部。
6.根据权利要求1所述的外科装置，还包括：
端部执行器加载器，所述端部执行器加载器具有远侧室，所述远侧室用于将所述端部执行器组件设置在其中，
其中所述端部执行器加载器的远侧端部包括允许进入所述远侧室的开口。
7.根据权利要求6所述的外科装置，其中所述端部执行器加载器的远侧端部的所述开口由最远侧外壁限定，其中相比于沿着所述端部执行器加载器的纵向轴线远离近侧端部延伸的所述端部执行器加载器的最远侧外壁的第二部分，所述最远侧外壁的第一部分沿着所述端部执行器加载器的纵向轴线远离所述端部执行器加载器的所述近侧端部延伸得更远。
8.根据权利要求7所述的外科装置，其中所述附接臂的末端表面的取向被构造成与所述端部执行器加载器的最远侧外壁的取向基本上成镜像。
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