[go: up one dir, main page]

CN108290519B - 用于划分运动区域的控制单元和方法 - Google Patents

用于划分运动区域的控制单元和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108290519B
CN108290519B CN201680067834.1A CN201680067834A CN108290519B CN 108290519 B CN108290519 B CN 108290519B CN 201680067834 A CN201680067834 A CN 201680067834A CN 108290519 B CN108290519 B CN 108290519B
Authority
CN
China
Prior art keywords
road
vehicle
control unit
traffic participant
area
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201680067834.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108290519A (zh
Inventor
L·索罗金
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Publication of CN108290519A publication Critical patent/CN108290519A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108290519B publication Critical patent/CN108290519B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/0017—Devices integrating an element dedicated to another function
    • B60Q1/0023—Devices integrating an element dedicated to another function the element being a sensor, e.g. distance sensor, camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/507—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
    • B60Q5/006—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated indicating risk of collision between vehicles or with pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/095—Traffic lights
    • G08G1/0955—Traffic lights transportable
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096775—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a central station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096791—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2400/00—Special features or arrangements of exterior signal lamps for vehicles
    • B60Q2400/50—Projected symbol or information, e.g. onto the road or car body
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096758—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where no selection takes place on the transmitted or the received information

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

本发明说明了一种用于在道路(200)上行驶的车辆(100)的控制单元(101)。该控制单元(101)设计用于探测在道路(200)上的另一个交通参与者(201)。该控制单元(101)进一步设计用于确定道路(200)的能够供另一个交通参与者(201)运动的子区域。此外，该控制单元(101)设计用于引起车辆(100)的通讯机构(102)生成光学输出(202)，通过所述光学输出为另一个交通参与者(201)显示能够供其在道路(200)上运动的子区域。

Description

用于划分运动区域的控制单元和方法
技术领域
本发明涉及一种用于在道路交通中划分运动区域的方法和一种对应的装置、例如控制单元或车辆。
背景技术
在道路交通中总是一直出现如下情况，即多个交通参与者必须共同分享道路、尤其是共同分享一个道路车道。例如经常出现，机动车(例如载人汽车)在相同的道路车道上对自行车驾驶员进行超车。在这样的情况中可出现交通参与者之间的误解并因此出现对交通参与者的潜在危险。
发明内容
本文涉及如下技术任务，即提供一种装置和一种对应的方法，通过其能够实现在一个共同的道路上的交通参与者之间的明确且有效的通讯。尤其是应该在此减少在道路交通中的交通参与者的危险。
按照一方面，说明了一种用于车辆、尤其是用于道路机动车、例如用于载货汽车或用于载人汽车的控制单元。所述车辆设计用于在道路上行驶。该控制单元可以设计用于以自主的方式对车辆进行纵向和横向引导，如有可能还不干涉车辆的乘客。尤其是可以涉及使车辆驾驶员完全解除行驶任务的高自动化的车辆。
该控制单元设计用于探测在道路上的另一个交通参与者。为此目的，该控制单元可以确定关于车辆环境的环境数据，并且基于环境数据探测另一个交通参与者。环境数据可以由车辆的一个或多个环境传感器和/或通过V2X(车对车或车对设施)消息来提供。
该控制单元还设计用于确定(处于前面的)道路的可供另一个交通参与者运动的子区域。尤其是，该控制单元可以设计用于：将沿运动方向处于车辆之前的道路分成第一子区域和第二子区域，其中，所述车辆可以在第一子区域中运动并且另一个交通参与者可以在第二子区域中运动。
此外，该控制单元设计用于使车辆的通讯机构生成光学输出，通过所述光学输出向所述另一个交通参与者显示可供该另一个交通参与者在道路上运动的子区域(尤其是第二子区域)。在此，光学输出可以尤其是这样设计，使得通过该光学输出将道路分离成第一子区域和第二子区域，其中，第一子区域设置用于所述车辆的运动，并且第二子区域设置用于所述另一个交通参与者的运动。通讯机构可以例如包括激光扫描器、激光前照灯和/或多个投影机、尤其是微型投影机。
通过将道路光学示出地分成(至少)两个子区域以用于车辆的运动或用于另一个交通参与者的运动，可以关于所述车辆和另一个交通参与者的未来运动引起所述车辆和另一个交通参与者之间的明确的通讯。这样可以避免车辆和另一个交通参与者之间(关于相应运动方向)的误解和由此造成的碰撞。
该控制单元可以设计用于预测车辆在道路上的运动轨迹。这尤其是适用于自动驾驶的车辆。但也在手动驾驶的车辆中可以尤其是基于车轮的位置预测车辆的运动轨迹。借助运动轨迹可以确定道路的供车辆运动的第一子区域。由此可以再次(通过排除第一子区域)确定道路的可供所述另一个交通参与者运动的第二子区域。道路的可供所述另一个交通参与者运动的子区域可以因此以精确的方式基于车辆的预测运动轨迹来确定。
该控制单元可以进一步设计用于确定所述另一个交通参与者的特性。所述另一个交通参与者的示例性特性有：交通参与者的类型，尤其是双轮辙机动车、单轮辙机动车、自行车驾驶员和/或行人；交通参与者的空间需求；交通参与者的运动速度；和/或交通参与者的驾驶风格。道路的可供所述另一个交通参与者运动的子区域则可以依赖于交通参与者的特性确定。尤其是，道路的分派给所述另一个交通参与者的第二子区域可以足够宽地选择，以便能够使所述另一个交通参与者安全运动。
光学输出例如可以在道路的可供所述另一个交通参与者运动的第二子区域和道路的供所述车辆或将供所述车辆运动的第一子区域之间具有投影到道路上的分离线(例如虚拟的行驶车道分离线)。如果所述车辆对另一个交通参与者超车，则该分离线可以例如沿运动方向在车辆之前投影。这样可以向另一个交通参与者以有效的方式显示它可以如何无碰撞地在超车操纵期间运动。
备选或补充地，光学输出可以包括道路的在该道路上被照亮的区域，所述区域显示车辆的预测运动轨迹。道路的未照亮的区域则示出道路的可供另一个交通参与者无碰撞地运动的子区域。
控制单元可以设计用于(尤其是在手动驾驶车辆时)检测由车辆驾驶员进行的输入。(必要时仅)作为该输入的反应，车辆的通讯机构然后可被致使生成光学输出。这样可以通过驾驶员察觉监控功能。如果由驾驶员已确定另一个交通参与者已经足够地具有关于所述车辆的计划运动的信息，尤其是可以必要时抑制光学输出。
此外控制单元可以设计用于使车辆的(例如在车辆内部空间中的)显示单元生成向车辆乘客的内部输出，所述内部输出显示关于光学输出的信息。这样可以关于车辆与另一个交通参与者的自主通讯通知车辆乘客。
控制单元可以进一步设计用于确定另一个交通参与者已离开或在预先确定的时间间隔内将离开道路的可供该另一个交通参与者运动的子区域。控制单元可以接着使车辆的通讯机构生成声学输出，以便向另一个交通参与者指示道路的在光学输出中分派的子区域。这样可以引起另一个交通参与者不(实质上)离开分派的子区域。因此可以这样进一步减少碰撞危险。
按照另一方面，说明了一种用于避免车辆和另一个交通参与者之间的碰撞的方法。车辆和另一个交通参与者在一个共同的道路上运动。该方法包括探测在道路上的另一个交通参与者。此外该方法包括分派道路的可供另一个交通参与者运动的子区域。此外该方法包括生成光学输出，通过所述光学输出向另一个交通参与者显示可供该另一个交通参与者在道路上运动的子区域。
按照另一方面，说明了一种车辆(尤其是双轮辙道路车辆、例如载人汽车或载货汽车)，其包括在本文中描述的控制单元。
按照另一方面，说明了一种软件(SW)程序。所述SW程序可以设计用于在处理器上(例如在车辆的控制器上)实施并且由此实施在本文中描述的方法。
按照另一方面说明了一种存储介质。所述存储介质可以包括SW程序，其设计用于在处理器上实施并且以便由此实施在本文中描述的方法。
要注意的是，在本文中描述的方法、装置和系统不仅可以单独使用而且可以结合其他在本文中描述的方法、装置和系统使用。此外，在本文中描述的方法、装置和系统的任何方面可以以多样化的方式相互组合。尤其是，根据本发明的技术方案的特征可以以多样化的方式相互组合。
附图说明
此外借助实施例进一步说明本发明。在此示出
图1包括车辆的示例性构件的框图；
图2a和2b在共同的道路上的各交通参与者之间的示例性危险状况；以及
图3用于在共同利用的道路上的各交通参与者之间通讯的示例性方法的流程图。
具体实施方式
如开头所述，本文涉及允许在共同利用的道路上的各交通参与者之间的有效且明确的通讯。通过在各交通参与者之间的明确通讯可以避免危险状况、尤其是交通参与者之间的碰撞。
图1示出车辆100的选择构件的框图。尤其是，图1示出用于车辆100的控制单元101，其中，控制单元101设计用于允许车辆100与车辆100环境中的一个或多个交通参与者进行直接通讯。所述直接通讯可以是如下通讯形式，其可以直接由人的感觉器官察觉，尤其是不需要电信设备。为此，控制单元101可以设计用于使车辆100的通讯机构102将消息以光学和/或声学形式输出给一个或多个交通参与者。所述消息可以然后直接由所述一个或多个交通参与者(例如车辆的驾驶员和/或行人)的眼睛和/或耳朵察觉。尤其是可以通过通讯机构102生成光学输出。
车辆100具有一个或多个环境传感器103，所述环境传感器设计用于检测关于车辆100环境或周围的信息。所述一个或多个环境传感器103可以例如包括照相机(红外线、可见光)，利用其可以检测环境的图像信息。借助所述图像信息可以例如检测在车辆100之前或在车辆侧向的另一个交通参与者，例如行人或另一个车辆。备选或补充地，所述一个或多个环境传感器103可以包括雷达传感器，利用其例如可以确定车辆100和另一个交通参与者之间的距离。由所述一个或多个环境传感器103提供的数据可以称为环境数据。
控制单元101设计用于接收所述一个或多个环境传感器103的环境数据。此外控制单元101设计用于借助环境数据探测在车辆100的环境中、尤其是在车辆100的前面、侧向和/或后面的环境中的一个或多个交通参与者。
图2a和2b示出在道路200上的示例性情况，其中可能在车辆100和另一个交通参与者201之间出现碰撞。尤其是在图2a中示出车辆100，该车辆对在当前行驶车道上的自行车驾驶员201超车并且在此可能与自行车驾驶员201相撞。车辆100的控制单元101设计用于基于环境数据探测自行车驾驶员201。此外，控制单元101设计用于使车辆100的通讯机构102(尤其是光学输出单元、例如激光器)生成光学输出202，所述光学输出向自行车驾驶员201显示车辆100将道路200的哪个区域留给自行车驾驶员201。换句话说，通过光学输出202显示自行车驾驶员201可以在道路200的哪个区域中行驶，而不会在此与车辆100相撞。
车辆100的控制单元101可以设计用于预测车辆100的运动轨迹。尤其是，车辆100的运动轨迹可以基于车辆100的车轮的当前位置进行预测。基于车辆100的该预测运动轨迹，处于车辆100之前的道路200可以分成(至少)两个子区域，即，车辆100可能在其中运动的第一子区域和车辆100不可能在其中运动的第二子区域，并且因此所述第二子区域可以分派给另一个交通参与者201(尤其是图2a的自行车驾驶员)。
通过光学输出202可以通知另一个交通参与者201：道路200的哪个子区域可供所述另一个交通参与者201使用。光学输出202可以例如包括投影的分离线(如在图2a中所示)，通过所述分离线将道路200分成两个子区域。车辆100可以因此通过光学输出202通知另一个交通参与者201：道路200的哪个子区域可以以安全的方式由另一个交通参与者201利用。换句话说，通过光学输出202可以通知：道路200的哪个子区域由车辆100利用，道路200的因而剩余的区域对应于道路200的可由另一个交通参与者201利用的子区域。
图2b示出另一个示例，其中车辆100希望更换道路200的行驶车道。光学输出202在所示示例中包括在车辆100之前延伸的光管，所述光管向另一个交通参与者201显示道路200的哪个子区域由于车道更换而由车辆100使用，并且因此不可供另一个交通参与者201(例如另一个车辆)使用。也通过这样的显示可以明确对车辆100的运动意图进行通讯，从而可以避免碰撞。
图3示出用于避免车辆100和另一个交通参与者201之间碰撞的示例性方法300的流程图，其中，车辆100和另一个交通参与者201在道路200上运动。该方法300可以通过车辆100的控制单元101实施。
该方法300包括探测301在道路200上的另一个交通参与者201，例如基于环境数据进行探测，所述环境数据由车辆100的一个或多个环境传感器103检测和/或通过在车辆100中的V2X(车对车或车对设施)消息提供。
此外，该方法300包括分派302道路200的可供另一个交通参与者201运动的子区域。尤其是，车辆100的控制单元101可以向另一个交通参与者201分派(处于前面的)道路200的可供另一个交通参与者201运动而不会与车辆100碰撞的子区域。为此目的，(处于前面的)道路200可以分成至少两个子区域，即：用于车辆100的未来运动的第一子区域和用于另一个交通参与者201的未来运动的第二子区域。这两个子区域可以沿车辆100和/或另一个交通参与者201的运动方向彼此并排。
此外，该方法300包括生成303光学输出202，通过所述光学输出向另一个交通参与者201显示可供另一个交通参与者201在道路200上运动的子区域。这样可以有效且可靠的方式避免车辆100和另一个交通参与者201之间的碰撞。
车辆100的控制单元101可以因此设计用于通过虚拟地分离202道路为另一个交通参与者201配置运动区域。借助传感机构103、数字信息交换(例如通过W-LAN)和/或借助后端信息、即基于环境数据，为此目的可以：
·探测另一个交通参与者201；
·确定另一个交通参与者201的特性(例如运动类型、驾驶风格，空间需求(例如由于挂车引起的空间需求))和/或意图；
·确定适用的法规和交通规则；和/或
·确定车辆100的环境(例如道路/交通状况的类型、其他交通参与者和其特性、天气状况、道路条件、光照度等)。
基于环境和/或另一个交通参与者201的信息并且基于车辆100的意图(即尤其是预测运动轨迹)，然后可以确定车辆100的运动区域和一个或多个另外的交通参与者201的一个或多个运动区域。
通过在道路200上的光学输出(尤其是通过投影)202(例如面状显示如自行车道/人行道或分界线)，为所述一个或多个另外的交通参与者201配置特定的运动区域或将道路202分离成用于车辆100和用于所述一个或多个另外的交通参与者201的子区域(如例如在图2a中所示)。由此通过车辆100显示所述一个或多个另外的交通参与者201(例如自行车驾驶员、行人、载人汽车驾驶员)不应该离开相应配置给其的区域。此外，另一个交通参与者201通过光学输出202通知关于车辆100不会进入到其区域中的信息。
通过投影标记道路区域可以例如通过可控制的激光扫描器、激光前照灯和/或通过微型投影机作为车辆100中的通讯机构102进行。
尤其是当另一个交通参与者201离开分派给其的区域或基于另一个交通参与者201的轨迹被控制单元101认为该另一个交通参与者201不久将离开分派给其的区域时，可以附加地通过车辆100的声学输出警告另一个交通参与者201。
在本文中描述的方法300可以优选在(高)自动化的模式中和/或备选地在手动或辅助驾驶车辆100时使用。为了手动/辅助驾驶，车辆100可以包括操作元件并且必要时包括显示装置，所述显示装置能够为车辆100的用户引起光学输出202的生成。尤其是可以利用操作元件为另一个交通参与者激活光学输出202或声学警告。此外可以通过显示装置为用户显示哪个运动区域可供车辆100使用和/或哪个运动区域分派给另一个交通参与者201。在车辆100驾驶舱中的显示装置也可以在自动化的行驶期间显示。
尤其是在手动或辅助驾驶的情况中，控制单元101可以附加地与视觉的、触觉的和/或声学的车道离开警告或关于另一个交通参与者201在场的信息耦合。换句话说，如果另一个交通参与者201离开或将离开分派给其的子区域，车辆100的驾驶员可以获得视觉的、触觉的和/或声学的警告。因此可以为车辆100的驾驶员提供关于另一个交通参与者201的运动的视觉的、触觉的和/或声学的反馈。这样可以进一步减少碰撞的危险。
控制单元101可以设计用于借助在本文中描述的方法300不仅分离各个行驶车道，而且必要时也分离整个道路200。例如可以在更换行驶车道时或在穿入行驶车道时生成光学输出202，所述光学输出为车辆100和至少一个另外的交通参与者201配置相应的运动区域(参看图2b)，所述车辆和至少一个另外的交通参与者可以分别安全地在所述运动区域中运动。此外可以通过光学输出202显示用于另一个交通参与者201的推荐运动区域。
在本文中描述的车辆100可以因此将一个或多个另外的交通参与者201的运动区域光学地在道路200上示出。
为了依赖于投影面的结构和/或定向优化地示出光学输出202，车辆100的控制单元101可以(例如基于环境数据)确定环境的投影面或拓扑结构(例如街道边石)并且在生成光学输出202时对其进行考虑。换句话说，控制单元101可以设计用于确定环境条件(尤其是投影条件)并且依赖于环境条件适配光学输出202。
光学输出202可以这样进行，使得所述光学输出允许为另一个交通参与者201标识生成所述光学输出202的车辆100。这可以例如以进行输出的车辆100和光学输出202和/或另一个交通参与者201之间的光学连接(照明条)的形式进行。
通过在本文中描述的方法300可以借助清楚配置用于交通参与者100、201的运动区域来避免道路交通中的误解，由此再次提高道路交通中的安全性。尤其是，该方法300能够实现高度自动化的或自主的车辆100和另外的交通参与者201之间的清楚的、无误的且明确的通讯并且因此能够实现与另外的交通参与者201的无摩擦的相互作用。此外可以改善交通流。此外(尤其是在高度自动化的车辆100中)可以通过车辆100的自主的和可靠的通讯为车辆100的驾驶员提高舒适性，因为须由驾驶员实施较少的监控功能。此外可以在高自动化驾驶的车辆100中通过清楚的通讯提高对另一个交通参与者201的信任。
本发明不限于所示实施例。尤其是要注意，说明书和附图只应该形象地说明所提出的方法、装置和系统的原理。

Claims (13)

1.用于车辆(100)的控制单元(101)，所述车辆设计用于在道路(200)上行驶；其中，该控制单元(101)设计用于
-探测在所述道路(200)上的另一个交通参与者(201)；
-基于车辆(100)的车轮的位置预测车辆(100)在所述道路(200)上的运动轨迹；
-基于所述车辆(100)的运动轨迹确定所述道路(200)的供车辆(100)运动的第一子区域并由此确定所述道路(200)的能够供所述另一个交通参与者(201)运动的第二子区域；并且
-使所述车辆(100)的通讯机构(102)生成光学输出(202)，通过所述光学输出向所述另一个交通参与者(201)显示能够供该另一个交通参与者(201)在所述道路(200)上运动的所述第二子区域。
2.按照权利要求1所述的控制单元(101)，其中，
-该控制单元设计用于确定所述另一个交通参与者(201)的特性；
-该控制单元设计用于依赖于所述另一个交通参与者(201)的特性确定所述道路的能够供所述另一个交通参与者(201)运动的第二子区域。
3.按照权利要求2所述的控制单元(101)，其中，
-所述另一个交通参与者(201)的特性包括如下项目中的一个或多个：
所述另一个交通参与者(201)的类型；
所述另一个交通参与者(201)的空间需求；
所述另一个交通参与者(201)的运动速度；和/或
所述另一个交通参与者(201)的驾驶风格。
4.按照权利要求3所述的控制单元(101)，其中，
所述另一个交通参与者(201)的类型是双轮辙机动车、单轮辙机动车、自行车驾驶员和/或行人。
5.按照权利要求1或2所述的控制单元(101)，其中，
-所述光学输出(202)这样设计，使得通过所述光学输出(202)将所述道路分离成第一子区域和第二子区域；
-所述第一子区域设置用于所述车辆(100)的运动；并且
-所述第二子区域设置用于所述另一个交通参与者(201)的运动。
6.按照权利要求1或2所述的控制单元(101)，其中，所述光学输出(202)包括如下项目中的一个或多个：
在所述道路的能够供所述另一个交通参与者(201)运动的第二子区域和所述道路的供所述车辆(100)运动的第一子区域之间的投影到所述道路(200)上的分离线；和/或
所述道路(200)的在该道路(200)上被照亮的区域，该区域显示所述车辆(100)的预测运动轨迹。
7.按照权利要求1或2所述的控制单元(101)，其中，所述通讯机构(102)包括如下项目中的一个或多个：
-激光扫描器；
-激光前照灯；和/或
-多个投影机。
8.按照权利要求7所述的控制单元(101)，其中，所述投影机是微型投影机。
9.按照权利要求1或2所述的控制单元(101)，其中，该控制单元(101)设计用于
-检测由所述车辆(100)的驾驶员进行的输入；并且
-作为对所述输入的反应，使所述车辆(100)的通讯机构(102)生成所述光学输出(202)。
10.按照权利要求1或2所述的控制单元(101)，其中，该控制单元(101)设计用于
-确定所述另一个交通参与者(201)已离开或将在预定时间间隔内离开所述道路的能够供所述另一个交通参与者(201)运动的第二子区域；
-接着使所述车辆(100)的通讯机构(102)生成声学输出，以便向所述另一个交通参与者(201)指示所述道路(200)的在所述光学输出(202)中分派的第二子区域。
11.按照权利要求1或2所述的控制单元(101)，其中，
-该控制单元(101)设计用于使所述车辆(100)的显示单元生成向所述车辆(100)的乘客的内部输出；并且
-所述内部输出显示关于所述光学输出的信息。
12.车辆(100)，其包括按照权利要求1至11之一所述的控制单元。
13.用于避免车辆(100)和另一个交通参与者(201)之间的碰撞的方法(300)，所述车辆和所述另一个交通参与者在道路(200)上运动，其中，该方法(300)包括：
-探测(301)在所述道路(200)上的所述另一个交通参与者(201)；
-基于车辆(100)的车轮的位置预测车辆(100)在所述道路(200)上的运动轨迹；
-基于所述车辆(100)的运动轨迹确定所述道路(200)的供车辆(100)运动的第一子区域并由此确定所述道路(200)的能够供所述另一个交通参与者(201)运动的第二子区域；
-分派(302)所述道路(200)的能够供所述另一个交通参与者(201)运动的第二子区域；并且
-生成(303)光学输出(202)，通过所述输出向所述另一个交通参与者(201)显示能够供该另一个交通参与者(201)在所述道路(200)上运动的第二子区域。
CN201680067834.1A 2015-12-16 2016-12-13 用于划分运动区域的控制单元和方法 Active CN108290519B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015225409.7 2015-12-16
DE102015225409.7A DE102015225409A1 (de) 2015-12-16 2015-12-16 Steuereinheit und Verfahren zur Abgrenzung von Bewegungsbereichen
PCT/EP2016/080745 WO2017102695A1 (de) 2015-12-16 2016-12-13 Steuereinheit und verfahren zur abgrenzung von bewegungsbereichen

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108290519A CN108290519A (zh) 2018-07-17
CN108290519B true CN108290519B (zh) 2022-02-11

Family

ID=57609862

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680067834.1A Active CN108290519B (zh) 2015-12-16 2016-12-13 用于划分运动区域的控制单元和方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11267398B2 (zh)
CN (1) CN108290519B (zh)
DE (1) DE102015225409A1 (zh)
WO (1) WO2017102695A1 (zh)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017203899A1 (de) * 2017-03-09 2018-09-13 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Kraftfahrzeug mit einem Beleuchtungsmodul zur Generierung einer Symbolik
EP3699030A4 (en) * 2017-10-19 2021-07-07 Koito Manufacturing Co., Ltd. VEHICLE LAMP SYSTEM
US10668971B2 (en) * 2018-02-21 2020-06-02 Timothy Denholm Bicycle safety apparatus and methods
DE102018206042A1 (de) 2018-04-20 2019-10-24 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Kommunikation eines Kraftfahrzeugs mit einem Verkehrsteilnehmer sowie Kraftfahrzeug zur Durchführung des Verfahrens
DE102018206087B4 (de) 2018-04-20 2024-02-29 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Kommunikation eines Kraftfahrzeugs mit einem Verkehrsteilnehmer sowie Kraftfahrzeug zur Durchführung des Verfahrens
DE102018206040A1 (de) 2018-04-20 2019-10-24 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Kommunikation eines Kraftfahrzeugs mit einem Verkehrsteilnehmer sowie Kraftfahrzeug zur Durchführung des Verfahrens
WO2020067113A1 (ja) 2018-09-25 2020-04-02 株式会社小糸製作所 灯具システムおよび車両用灯具
US10795363B2 (en) 2018-11-02 2020-10-06 Here Global B.V. Method and apparatus for synchronizing routes of an autonomous vehicle and a pedestrian or bicyclist
CN111746534A (zh) * 2019-03-26 2020-10-09 奥迪股份公司 车辆驾驶辅助系统、包括其的车辆及相应的方法和介质
DE102019117689A1 (de) * 2019-07-01 2021-01-07 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Steuereinheit zur Darstellung einer Verkehrssituation durch Ausblenden von Verkehrsteilnehmer-Symbolen
CN110758234A (zh) * 2019-09-30 2020-02-07 深圳市火乐科技发展有限公司 车灯投影方法及相关产品
DE102019217107A1 (de) * 2019-11-06 2021-05-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Notmanöverassistenzsystems, sowie Notmanöverassistenzsystem
DE102020110232A1 (de) 2020-04-15 2021-10-21 Audi Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs in einem Bereich einer Fahrspurzusammenführung sowie System zum Durchführen eines derartigen Verfahrens
DE102020206369A1 (de) 2020-05-20 2021-11-25 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum Unterstützen eines Fahrzeugführers eines Transportfahrzeugs beim Einnehmen einer Beladeposition
DE102021122647A1 (de) 2021-09-01 2023-03-02 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Umfeldprojektion für ein Fahrzeug
DE102023200372A1 (de) * 2023-01-18 2024-07-18 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Projizieren von Warnhinweisen, Projektionsvorrichtung und Kraftfahrzeug mit einer solchen Projektionsvorrichtung

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009009473A1 (de) * 2009-02-19 2010-08-26 Volkswagen Ag Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs und anderer Verkehrsteilnehmer sowie Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug und andere Verkehrsteilnehmer
CN103303194A (zh) * 2012-03-13 2013-09-18 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于警告物体与静止汽车的车门可能碰撞的方法和系统
CN204547905U (zh) * 2015-04-03 2015-08-12 孟昆 车辆并线提示灯

Family Cites Families (47)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6133853A (en) * 1998-07-30 2000-10-17 American Calcar, Inc. Personal communication and positioning system
KR100697833B1 (ko) * 1998-10-21 2007-03-20 아메리칸 캘카어 인코포레이티드 위치 지정 카메라 및 ｇｐｓ 데이터 교환 장치
ITVI20040138A1 (it) * 2004-06-04 2004-09-04 Astron Fiamm Safety S A Dispositivo di segnalazione ottica multiuso, particolarmente per emergenza stradale in condizioni di scarsa visibilita'
JP4720650B2 (ja) * 2006-06-30 2011-07-13 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 路面投影装置及び路面投影方法
FR2930363B1 (fr) * 2008-04-22 2011-05-20 Airbus France Procede et dispositif d'aide a la navigation aeroportuaire.
DE102009009472B4 (de) * 2009-02-19 2021-12-30 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs und Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug
DE102009020910A1 (de) * 2009-05-12 2010-11-18 Volkswagen Ag Scheinwerfersystem für ein Fahrzeug mit einem Bildgeber
US9230419B2 (en) * 2010-07-27 2016-01-05 Rite-Hite Holding Corporation Methods and apparatus to detect and warn proximate entities of interest
US8823556B2 (en) * 2010-09-02 2014-09-02 Honda Motor Co., Ltd. Method of estimating intersection control
US8618951B2 (en) * 2010-09-17 2013-12-31 Honda Motor Co., Ltd. Traffic control database and distribution system
DE102011119923A1 (de) * 2011-11-28 2013-05-29 Son Hao Vu Beleuchtungssystem
CA2872698C (en) * 2012-05-04 2018-07-24 Aeryon Labs Inc. System and method for controlling unmanned aerial vehicles
US9384668B2 (en) * 2012-05-09 2016-07-05 Singularity University Transportation using network of unmanned aerial vehicles
US9196164B1 (en) * 2012-09-27 2015-11-24 Google Inc. Pedestrian notifications
US20180056858A1 (en) * 2013-11-06 2018-03-01 Frazier Cunningham, III Vehicle signaling system
DE102013222467A1 (de) * 2013-11-06 2015-05-07 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Querführungsunterstützung eines Kraftfahrzeugs
US10332405B2 (en) * 2013-12-19 2019-06-25 The United States Of America As Represented By The Administrator Of Nasa Unmanned aircraft systems traffic management
US9481287B2 (en) * 2014-01-21 2016-11-01 Harman International Industries, Inc. Roadway projection system
DE102014000935A1 (de) * 2014-01-22 2015-07-23 Johannes Reusch Verfahren und Anordnung zur Erzeugung eines Fahrbahnlichtdisplays für Fahrzeuge
DK178269B1 (en) * 2014-04-04 2015-10-26 Fairwood Innovation As A warning system for a vehicle and a vehicle comprising such a warning system
US9764822B2 (en) * 2014-05-01 2017-09-19 Alakai Technologies Corporation Clean fuel electric multirotor aircraft for personal air transportation and manned or unmanned operation
CN105981258A (zh) * 2014-08-08 2016-09-28 深圳市大疆创新科技有限公司 用于无人飞行器电池能源备用的系统及方法
JP6268659B2 (ja) * 2014-08-08 2018-01-31 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ Ｕａｖエネルギー交換ステーション
US9754496B2 (en) * 2014-09-30 2017-09-05 Elwha Llc System and method for management of airspace for unmanned aircraft
JP6425968B2 (ja) * 2014-10-29 2018-11-21 ヤンマー株式会社 ヘリコプター
US9479337B2 (en) * 2014-11-14 2016-10-25 Motorola Solutions, Inc. Method and apparatus for deriving a certificate for a primary device
CN106103281B (zh) * 2014-11-21 2019-02-26 深圳市大疆创新科技有限公司 管理无人飞行器的系统和方法
US10453348B2 (en) * 2015-06-15 2019-10-22 ImageKeeper LLC Unmanned aerial vehicle management
US9969325B2 (en) * 2015-09-15 2018-05-15 International Business Machines Corporation Projected surface markings
US9764703B2 (en) * 2016-01-22 2017-09-19 International Business Machines Corporation Power source element detection and monitoring
US9714012B1 (en) * 2016-01-22 2017-07-25 International Business Machines Corporation Power source element replacement during vehicle operation
US9998854B2 (en) * 2016-04-11 2018-06-12 Qualcomm Incorporated Access point mobility indication
US10023309B2 (en) * 2016-04-15 2018-07-17 James Brown Remote controlled aircraft
US9815633B1 (en) * 2016-09-19 2017-11-14 Amazon Technologies, Inc. Automated fulfillment of unmanned aerial vehicles
US10467685B1 (en) * 2016-10-01 2019-11-05 Stuart Brisson System and device for rental dispensing of UAVs
US10614515B1 (en) * 2016-10-01 2020-04-07 Stuart Brisson System for rental dispensing of UAVs
US10421542B2 (en) * 2017-03-16 2019-09-24 Amazon Technologies, Inc. Mobile fulfillment centers with intermodal carriers and unmanned aerial vehicles
US10384692B2 (en) * 2017-03-16 2019-08-20 Amazon Technologies, Inc. Demand-based distribution of items using intermodal carriers and unmanned aerial vehicles
US9718564B1 (en) * 2017-03-16 2017-08-01 Amazon Technologies, Inc. Ground-based mobile maintenance facilities for unmanned aerial vehicles
US10899473B2 (en) * 2017-07-17 2021-01-26 Christopher Julian Scherz Docking station for unmanned aerial vehicles
US10974911B2 (en) * 2017-12-22 2021-04-13 Wing Aviation Llc Replenishment station for aerial vehicle with robotic device and conveyor
US10780974B2 (en) * 2018-04-27 2020-09-22 Wing Aviation Llc Passively folding propeller blades for drag reduction
US10493863B1 (en) * 2018-06-14 2019-12-03 Kitty Hawk Corporation Charge related processing for a personal transportation system with removable battery
US10703480B1 (en) * 2018-06-14 2020-07-07 Kitty Hawk Corporation Modular personal transportation system
US10532815B1 (en) * 2018-06-14 2020-01-14 Kitty Hawk Corporation Two vehicle transportation system
US11287835B2 (en) * 2019-03-21 2022-03-29 Wing Aviation Llc Geo-fiducials for UAV navigation
US10953754B1 (en) * 2019-09-05 2021-03-23 Beta Air, Llc Systems and methods for restricting power to a load to prevent engaging circuit protection

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009009473A1 (de) * 2009-02-19 2010-08-26 Volkswagen Ag Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs und anderer Verkehrsteilnehmer sowie Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug und andere Verkehrsteilnehmer
CN103303194A (zh) * 2012-03-13 2013-09-18 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于警告物体与静止汽车的车门可能碰撞的方法和系统
CN204547905U (zh) * 2015-04-03 2015-08-12 孟昆 车辆并线提示灯

Also Published As

Publication number Publication date
WO2017102695A1 (de) 2017-06-22
CN108290519A (zh) 2018-07-17
US11267398B2 (en) 2022-03-08
US20180361919A1 (en) 2018-12-20
DE102015225409A1 (de) 2017-06-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108290519B (zh) 用于划分运动区域的控制单元和方法
CN109311480B (zh) 用于运行驾驶员辅助系统的方法和驾驶员辅助系统
US11305688B2 (en) Method for visualizing a crossing over a road
JP7381780B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
JP6395393B2 (ja) 車両の運転支援装置
US12162506B2 (en) Method for operating a driver information system in an ego-vehicle and driver information system
CA3015338C (en) Intention signaling for an autonomous vehicle
US12037005B2 (en) Method for operating a driver information system in an ego-vehicle and driver information system
US12043275B2 (en) Method for operating a driver information system in an ego-vehicle and driver information system
JP6429413B2 (ja) 画像表示装置
CN110114243B (zh) 具有用于生成图像标记的照明模块的机动车
CN111752266B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法、及存储介质
US11021103B2 (en) Method for enriching a field of view of a driver of a transportation vehicle with additional information, device for use in an observer transportation vehicle, device for use in an object, and transportation vehicle
CN103171439A (zh) 自动驾驶系统的行为预测
US10946787B2 (en) Motor vehicle comprising a lighting module for generating a set of symbols
JP7348819B2 (ja) 車両運転支援システム
US20120136545A1 (en) Method for operating a motor vehicle and motor vehicle
WO2018173582A1 (ja) 運転支援装置
CN103963784A (zh) 用于汽车的防偏驶辅助系统
WO2022162909A1 (ja) 表示制御装置及び表示制御方法
CN115431868A (zh) 信息处理装置以及车辆
KR20230074481A (ko) 정보 처리 장치, 정보 처리 방법, 프로그램 및 투영 장치
CN113401056A (zh) 显示控制装置、显示控制方法以及计算机可读取存储介质
JP2017138796A (ja) 車両用表示装置
CN115053278B (zh) 机动车辅助系统运行方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant