CN107836780A - 一种自动化操控机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化操控机器人，包括基体以及固定安装在基体内的主体，主体内设有锤平装置和鞋面抛光装置，锤平装置包括设置在主体左侧底面内的第一沉槽，第一沉槽内设有锤平块，第一沉槽内顶壁内设有第二沉槽，第二沉槽内设有底部与锤平块顶部固定连接的铰合件，第二沉槽上方的主体内设有第一滑行腔，第一滑行腔左侧内壁内设有第一滑行槽，第一滑行槽内滑行配合连接有向右侧延展设置的第一滑行块，第一滑行块右侧延展尾端伸进第一滑行腔内且与第一滑行腔右侧内壁滑行配合连接，第一滑行块底部尾端固定设置有向下延展设置的推杆；本发明能自动更替锤平以及鞋面抛光的更替工作，提高工作效率，减少设备采购以及维护成本。

Description

一种自动化操控机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体是一种自动化操控机器人。

背景技术

鞋子在鞋面裁剪封合完毕后需要进一步对鞋后跟凹凸不平的接缝、太厚的折边处进行锤平修整作业，使鞋口、鞋面的折边或接合处平整美观。传统的锤平方式采用人工手持锤头进行锤平，容易伤及操作工人双手，而且效率低下，锤平后又需要对鞋面接合处进行抛光，费时费力，速度慢。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种自动化操控机器人，其能够解决上述现在技术中的问题。

本发明是通过以下技术方案来实现的：本发明的一种自动化操控机器人，包括基体以及固定安装在所述基体内的主体，所述主体内设有锤平装置和鞋面抛光装置，所述锤平装置包括设置在所述主体左侧底面内的第一沉槽，所述第一沉槽内设有锤平块，所述第一沉槽内顶壁内设有第二沉槽，所述第二沉槽内设有底部与所述锤平块顶部固定连接的铰合件，所述第二沉槽上方的所述主体内设有第一滑行腔，所述第一滑行腔左侧内壁内设有第一滑行槽，所述第一滑行槽内滑行配合连接有向右侧延展设置的第一滑行块，所述第一滑行块右侧延展尾端伸进所述第一滑行腔内且与所述第一滑行腔右侧内壁滑行配合连接，所述第一滑行块底部尾端固定设置有向下延展设置的推杆，所述推杆底部延展部贯穿所述第一滑行腔与所述第二沉槽之间的所述主体且滑行配合连接，所述推杆底部延展尾端伸进所述第二沉槽内且与所述铰合件顶部固定连接，所述鞋面抛光装置包括上下延展设置的第二滑行腔，所述第二滑行腔右侧内壁内设有第二滑行槽，所述第二滑行槽内设有向左侧延展设置的第二滑行块，所述第二滑行块左侧延展尾端伸进所述第二滑行腔内且与所述第二滑行腔左侧内壁滑行配合连接，所述第二滑行腔内的所述第二滑行块底面内设有抛光马达，所述抛光马达底部相对的所述第二滑行腔内底壁贯穿设有过孔，所述过孔内间隙配合连接有向上延展设置的抛光头，所述抛光头顶部与所述抛光马达底部端配合连接，所述锤平装置和所述鞋面抛光装置之间的所述主体内配合连接有动能装置，所述动能装置上方的所述主体内设有用以与所述锤平装置和所述鞋面抛光装置更替锁合连接的锁合装置，所述基体底面四周设置有支脚，左右两侧的所述支脚之间设置有成品鞋横向输送履带，所述横向输送履带上设置有可调节固定鞋位，所述抛光马达上设置有操控装置。

作为优选地技术方案，所述动能装置包括固定设置在所述主体内的第一马达，所述第一马达上下两侧的所述主体内相对设有传导腔，上下两侧所述传导腔内分别设有与所述第一马达上下两侧尾端配合连接的第一锥形轮，上侧所述传导腔内的所述第一锥形轮左侧顶部与下侧所述传导腔内的所述第一锥形轮右侧底部均齿合连接有第二锥形轮，上侧所述传导腔与所述第一滑行腔之间的所述主体内旋转配合连接有左右延展设置的第一旋转轴，下侧所述传导腔与所述第二滑行腔之间的所述主体内旋转配合连接有左右延展设置的第二旋转轴，所述第一旋转轴左侧延展尾端伸进所述第一滑行腔内且尾端固定设置有第一凸轮，所述第一凸轮位于所述第一滑行块下方的所述第一滑行腔内且所述第一凸轮外表面与所述第一滑行块底面滑行配合连接，所述第一旋转轴右侧延展尾端伸进上侧所述传导腔内且尾端与上侧所述传导腔内的所述第一锥形轮左侧端固定连接，所述第二旋转轴左侧延展尾端伸进下侧所述传导腔内且尾端与下侧所述传导腔内的所述第二锥形轮右侧端固定连接，所述第二旋转轴右侧延展尾端伸进所述第二滑行腔内且尾端固定设置有第二凸轮，所述第二凸轮位于所述第二滑行块下方的所述第二滑行腔内且外表面与所述第二滑行块底面滑行配合连接。

作为优选地技术方案，所述第一滑行槽内的所述第一滑行块内滑行配合连接有上下延展设置的第一导杆，所述第一导杆上下两侧延展尾端分别与所述第一滑行槽上下内壁固定连接，所述第一滑行块顶部的所述第一滑行腔内设有第一压簧，所述第一滑行块右侧面内设有第一锁合孔，所述第二滑行槽内的所述第二滑行块内滑行配合连接有上下延展设置的第二导杆，所述第二导杆上下两侧延展尾端分别与所述第二滑行槽上下内壁固定连接，所述第二滑行块顶部的所述第二滑行腔内设有第二压簧，所述第二滑行块左侧面内设有第二锁合孔。

作为优选地技术方案，所述锁合装置包括上下延展设置的导槽，所述导槽内旋转配合连接有左右延展设置的螺形杆，所述螺形杆左侧延展尾端与第二马达配合连接，所述第二马达外表面设置在所述导槽左侧内壁内且固定配合连接，所述螺形杆右侧延展尾端与所述导槽右侧内壁旋转配合连接，所述导槽内滑行配合连接有上下延展设置且与所述螺形杆螺形纹配合连接的导块，所述导块顶部延展尾端固定设置有向左侧延展设置的第一锁合杆，所述第一锁合杆左侧延展部贯穿所述第一滑行腔与所述导槽之间的所述主体且滑行配合连接，所述导块底部延展尾端固定设置有向右侧延展设置的第二锁合杆，所述第二锁合杆右侧延展部贯穿所述第二滑行腔与所述导槽之间的所述主体且滑行配合连接。

作为优选地技术方案，所述第一锁合杆左侧延展尾端和第二锁合杆右侧延展尾端均设有斜凸面。

作为优选地技术方案，所述操控装置包括固定设置在所述抛光马达左侧面的第一操控器和固定设置在所述抛光马达右侧面的第二操控器。

本发明的有益效果是：本发明通过第二滑行块左侧延展尾端伸进第二滑行腔内且与第二滑行腔左侧内壁滑行配合连接，第二滑行腔内的第二滑行块底面内设抛光马达，抛光马达底部相对的第二滑行腔内底壁贯穿设过孔，过孔内间隙配合连接向上延展设置的抛光头，抛光头顶部与抛光马达底部端配合连接，锤平装置和鞋面抛光装置之间的主体内配合连接动能装置，动能装置上方的主体内设用以与锤平装置和鞋面抛光装置更替锁合连接的锁合装置，从而实现自动操控更替锤平以及鞋面抛光的更替工作，提高工作效率，一机多用，减少设备采购成本，同时降低维护成本。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。

图1为本发明的一种自动化操控机器人外部整体结构示意图；

图2为本发明的一种自动化操控机器人内部整体结构示意图。

具体实施方式

如图1、图2所示，本发明的一种自动化操控机器人，包括基体8以及固定安装在所述基体8内的主体9，所述主体9内设有锤平装置和鞋面抛光装置，所述锤平装置包括设置在所述主体9左侧底面内的第一沉槽95，所述第一沉槽95内设有锤平块951，所述第一沉槽95内顶壁内设有第二沉槽96，所述第二沉槽96内设有底部与所述锤平块951顶部固定连接的铰合件961，所述第二沉槽96上方的所述主体9内设有第一滑行腔91，所述第一滑行腔91左侧内壁内设有第一滑行槽97，所述第一滑行槽97内滑行配合连接有向右侧延展设置的第一滑行块971，所述第一滑行块971右侧延展尾端伸进所述第一滑行腔91内且与所述第一滑行腔91右侧内壁滑行配合连接，所述第一滑行块971底部尾端固定设置有向下延展设置的推杆912，所述推杆912底部延展部贯穿所述第一滑行腔91与所述第二沉槽96之间的所述主体9且滑行配合连接，所述推杆912底部延展尾端伸进所述第二沉槽96内且与所述铰合件961顶部固定连接，所述鞋面抛光装置包括上下延展设置的第二滑行腔92，所述第二滑行腔92右侧内壁内设有第二滑行槽94，所述第二滑行槽94内设有向左侧延展设置的第二滑行块941，所述第二滑行块941左侧延展尾端伸进所述第二滑行腔92内且与所述第二滑行腔92左侧内壁滑行配合连接，所述第二滑行腔92内的所述第二滑行块941底面内设有抛光马达9411，所述抛光马达9411底部相对的所述第二滑行腔92内底壁贯穿设有过孔93，所述过孔93内间隙配合连接有向上延展设置的抛光头9413，所述抛光头9413顶部与所述抛光马达9411底部端配合连接，所述锤平装置和所述鞋面抛光装置之间的所述主体9内配合连接有动能装置，所述动能装置上方的所述主体9内设有用以与所述锤平装置和所述鞋面抛光装置更替锁合连接的锁合装置，所述基体8底面四周设置有支脚81，左右两侧的所述支脚81之间设置有成品鞋横向输送履带82，所述横向输送履带82上设置有可调节固定鞋位83，所述抛光马达9411上设置有操控装置。

有益地，所述动能装置包括固定设置在所述主体9内的第一马达90，所述第一马达90上下两侧的所述主体9内相对设有传导腔901，上下两侧所述传导腔901内分别设有与所述第一马达90上下两侧尾端配合连接的第一锥形轮902，上侧所述传导腔901内的所述第一锥形轮902左侧顶部与下侧所述传导腔901内的所述第一锥形轮902右侧底部均齿合连接有第二锥形轮903，上侧所述传导腔901与所述第一滑行腔91之间的所述主体9内旋转配合连接有左右延展设置的第一旋转轴905，下侧所述传导腔901与所述第二滑行腔92之间的所述主体9内旋转配合连接有左右延展设置的第二旋转轴904，所述第一旋转轴905左侧延展尾端伸进所述第一滑行腔91内且尾端固定设置有第一凸轮913，所述第一凸轮913位于所述第一滑行块971下方的所述第一滑行腔91内且所述第一凸轮913外表面与所述第一滑行块971底面滑行配合连接，所述第一旋转轴905右侧延展尾端伸进上侧所述传导腔901内且尾端与上侧所述传导腔901内的所述第一锥形轮902左侧端固定连接，所述第二旋转轴904左侧延展尾端伸进下侧所述传导腔901内且尾端与下侧所述传导腔901内的所述第二锥形轮903右侧端固定连接，所述第二旋转轴904右侧延展尾端伸进所述第二滑行腔92内且尾端固定设置有第二凸轮921，所述第二凸轮921位于所述第二滑行块941下方的所述第二滑行腔92内且外表面与所述第二滑行块941底面滑行配合连接，从而实现自动操控锤平装置上下升降进行锤平工作，同时，实现自动操控鞋面抛光装置上下升降进行鞋面抛光工作，从而提高修复的工作效率。

有益地，所述第一滑行槽97内的所述第一滑行块971内滑行配合连接有上下延展设置的第一导杆972，所述第一导杆972上下两侧延展尾端分别与所述第一滑行槽97上下内壁固定连接，所述第一滑行块971顶部的所述第一滑行腔91内设有第一压簧911，所述第一滑行块971右侧面内设有第一锁合孔9711，所述第二滑行槽94内的所述第二滑行块941内滑行配合连接有上下延展设置的第二导杆942，所述第二导杆942上下两侧延展尾端分别与所述第二滑行槽94上下内壁固定连接，所述第二滑行块941顶部的所述第二滑行腔92内设有第二压簧922，所述第二滑行块941左侧面内设有第二锁合孔9412，从而提高锤平装置上下升降以及鞋面抛光装置上下升降滑行的稳定性，提高锤平以及抛光的工作质量。

有益地，所述锁合装置包括上下延展设置的导槽98，所述导槽98内旋转配合连接有左右延展设置的螺形杆985，所述螺形杆985左侧延展尾端与第二马达984配合连接，所述第二马达984外表面设置在所述导槽98左侧内壁内且固定配合连接，所述螺形杆985右侧延展尾端与所述导槽98右侧内壁旋转配合连接，所述导槽98内滑行配合连接有上下延展设置且与所述螺形杆985螺形纹配合连接的导块981，所述导块981顶部延展尾端固定设置有向左侧延展设置的第一锁合杆983，所述第一锁合杆983左侧延展部贯穿所述第一滑行腔91与所述导槽98之间的所述主体9且滑行配合连接，所述导块981底部延展尾端固定设置有向右侧延展设置的第二锁合杆982，所述第二锁合杆982右侧延展部贯穿所述第二滑行腔92与所述导槽98之间的所述主体9且滑行配合连接，通过锁合装置操控锤平装置和鞋面抛光装置的更替锁合工作，从而实现满足锤平以及鞋面抛光的独立工作需要，减少设备投入，降低维护成本。

有益地，所述第一锁合杆983左侧延展尾端和第二锁合杆982右侧延展尾端均设有斜凸面。

有益地，所述操控装置包括固定设置在所述抛光马达9411左侧面的第一操控器9011和固定设置在所述抛光马达9411右侧面的第二操控器9012，所述第一操控器9011用于操控所述抛光马达9411的转速，所述第二操控器9012用于操控所述抛光马达9411的转向。

初始状态时，导块981滑行至导槽98内的最左侧位置时，此时，导块981带动第一锁合杆983左侧尾端的斜凸面完全伸进第一锁合孔9711内，同时，导块981带动第二锁合杆982右侧尾端上的斜凸面最大程度远离第二滑行腔92内，此时，第一滑行块971最大程度克服第一压簧911的顶压力，使第一滑行槽97内的第一滑行块971最大程度滑行至第一滑行槽97内的最顶部位置，同时，使第一滑行块971底面最大程度远离第一滑行腔91内的第一凸轮913，此时，第一滑行块971带动推杆912顶部段最大程度伸进第一滑行腔91内，同时，由推杆912带动底部的铰合件961完全伸进第二沉槽96内，此时，由铰合件961带动底部的锤平块951完全滑入第一沉槽95内，同时，第二滑行腔92内的第二凸轮921外表面最大程度远离第二旋转轴904轴心线一侧位于正上方位置，同时，使第二凸轮921外表面最大程度远离第二旋转轴904轴心线一侧与第二滑行块941底部尾端相抵接，此时，第二滑行块941左侧面内的第二锁合孔9412与第二锁合杆982右侧尾端的斜凸面处于相对状态。

当需要鞋面抛光时，通过第一马达90带动上下两侧的第一锥形轮902旋转，进而由上下两侧的第一锥形轮902分别带动上下两侧的第二锥形轮903旋转，此时，由上侧的第二锥形轮903带动第一旋转轴905以及第一旋转轴905左侧尾端的第一凸轮913空转，同时，由下侧的第二锥形轮903带动第二旋转轴904以及第二旋转轴904右侧尾端第二凸轮921旋转，由第二滑行块941受到第二压簧922的顶压力，从而实现第二凸轮921旋转时带动第二滑行块941往复升降滑行，完成升降鞋面抛光工作；

当需要锤平接缝工作时，首先使第二滑行腔92内的第二凸轮921外表面最大程度远离第二旋转轴904轴心线一侧位于正上方位置，此时，使第二凸轮921外表面最大程度远离第二旋转轴904轴心线一侧与第二滑行块941底部尾端相抵接，此时，第二滑行块941左侧面内的第二锁合孔9412与第二锁合杆982右侧尾端的斜凸面处于相对状态，然后，通过第二马达984带动螺形杆985旋转，由螺形杆985带动导块981滑行至导槽98内的最右侧位置，此时，导块981带动固定设置在底部第二锁合杆982最大程度向右侧滑行，使第二锁合杆982右侧尾端的斜凸面完全插入第二锁合孔9412内，同时，使斜凸面带动第二滑行块941最大程度克服第二压簧922顶压力向上滑行，此时，使第二滑行槽94内的第二滑行块941最大程度滑行至第二滑行槽94内的最顶部位置，同时，使第二滑行块941底面最大程度远离第二滑行腔92内的第二凸轮921内，此时，导块981带动固定设置在顶部的第一锁合杆983最大程度向右侧移动，同时，使第一锁合杆983右侧尾端的斜凸面完全远离第一滑行腔91内，此时，第一滑行块971受到第一压簧911顶压力，使第一滑行块971底面与第一凸轮913外表面相抵接，然后，通过第一马达90带动上下两侧的第一锥形轮902旋转，进而由上下两侧的第一锥形轮902分别带动上下两侧的第二锥形轮903旋转，此时，由上侧的第二锥形轮903带动第一旋转轴905以及第一旋转轴905左侧尾端的第一凸轮913旋转，进而实现第一凸轮913旋转与第一压簧911的顶压拍好，实现第一滑行块971的往复滑行，完成由第一滑行块971带动推杆912以及推杆912底部的锤平块951进行自动锤平工作，同时，由下侧的第二锥形轮903带动第二旋转轴904以及第二旋转轴904右侧尾端第二凸轮921空转。

本发明的有益效果是：本发明通过第二滑行块左侧延展尾端伸进第二滑行腔内且与第二滑行腔左侧内壁滑行配合连接，第二滑行腔内的第二滑行块底面内设抛光马达，抛光马达底部相对的第二滑行腔内底壁贯穿设过孔，过孔内间隙配合连接向上延展设置的抛光头，抛光头顶部与抛光马达底部端配合连接，锤平装置和鞋面抛光装置之间的主体内配合连接动能装置，动能装置上方的主体内设用以与锤平装置和鞋面抛光装置更替锁合连接的锁合装置，从而实现自动操控更替锤平以及鞋面抛光的更替工作，提高工作效率，一机多用，减少设备采购成本，同时降低维护成本。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种自动化操控机器人，包括基体以及固定安装在基体内的主体，其特征在于：主体内设有锤平装置和鞋面抛光装置，锤平装置包括设置在主体左侧底面内的第一沉槽，第一沉槽内设有锤平块，第一沉槽内顶壁内设有第二沉槽，第二沉槽内设有底部与锤平块顶部固定连接的铰合件，第二沉槽上方的主体内设有第一滑行腔，第一滑行腔左侧内壁内设有第一滑行槽，第一滑行槽内滑行配合连接有向右侧延展设置的第一滑行块，第一滑行块右侧延展尾端伸进第一滑行腔内且与第一滑行腔右侧内壁滑行配合连接，第一滑行块底部尾端固定设置有向下延展设置的推杆，推杆底部延展部贯穿第一滑行腔与第二沉槽之间的主体且滑行配合连接，推杆底部延展尾端伸进第二沉槽内且与铰合件顶部固定连接，鞋面抛光装置包括上下延展设置的第二滑行腔，第二滑行腔右侧内壁内设有第二滑行槽，第二滑行槽内设有向左侧延展设置的第二滑行块，第二滑行块左侧延展尾端伸进第二滑行腔内且与第二滑行腔左侧内壁滑行配合连接，第二滑行腔内的第二滑行块底面内设有抛光马达，抛光马达底部相对的第二滑行腔内底壁贯穿设有过孔，过孔内间隙配合连接有向上延展设置的抛光头，抛光头顶部与抛光马达底部端配合连接，锤平装置和鞋面抛光装置之间的主体内配合连接有动能装置，动能装置上方的主体内设有用以与锤平装置和鞋面抛光装置更替锁合连接的锁合装置，基体底面四周设置有支脚，左右两侧的支脚之间设置有成品鞋横向输送履带，横向输送履带上设置有可调节固定鞋位，抛光马达上设置有操控装置。

2.根据权利要求1所述的一种自动化操控机器人，其特征在于：所述动能装置包括固定设置在所述主体内的第一马达，所述第一马达上下两侧的所述主体内相对设有传导腔，上下两侧所述传导腔内分别设有与所述第一马达上下两侧尾端配合连接的第一锥形轮，上侧所述传导腔内的所述第一锥形轮左侧顶部与下侧所述传导腔内的所述第一锥形轮右侧底部均齿合连接有第二锥形轮，上侧所述传导腔与所述第一滑行腔之间的所述主体内旋转配合连接有左右延展设置的第一旋转轴，下侧所述传导腔与所述第二滑行腔之间的所述主体内旋转配合连接有左右延展设置的第二旋转轴，所述第一旋转轴左侧延展尾端伸进所述第一滑行腔内且尾端固定设置有第一凸轮，所述第一凸轮位于所述第一滑行块下方的所述第一滑行腔内且所述第一凸轮外表面与所述第一滑行块底面滑行配合连接，所述第一旋转轴右侧延展尾端伸进上侧所述传导腔内且尾端与上侧所述传导腔内的所述第一锥形轮左侧端固定连接，所述第二旋转轴左侧延展尾端伸进下侧所述传导腔内且尾端与下侧所述传导腔内的所述第二锥形轮右侧端固定连接，所述第二旋转轴右侧延展尾端伸进所述第二滑行腔内且尾端固定设置有第二凸轮，所述第二凸轮位于所述第二滑行块下方的所述第二滑行腔内且外表面与所述第二滑行块底面滑行配合连接。

3.根据权利要求2所述的一种自动化操控机器人，其特征在于：所述第一滑行槽内的所述第一滑行块内滑行配合连接有上下延展设置的第一导杆，所述第一导杆上下两侧延展尾端分别与所述第一滑行槽上下内壁固定连接，所述第一滑行块顶部的所述第一滑行腔内设有第一压簧，所述第一滑行块右侧面内设有第一锁合孔，所述第二滑行槽内的所述第二滑行块内滑行配合连接有上下延展设置的第二导杆，所述第二导杆上下两侧延展尾端分别与所述第二滑行槽上下内壁固定连接，所述第二滑行块顶部的所述第二滑行腔内设有第二压簧，所述第二滑行块左侧面内设有第二锁合孔。

4.根据权利要求1所述的一种自动化操控机器人，其特征在于：所述锁合装置包括上下延展设置的导槽，所述导槽内旋转配合连接有左右延展设置的螺形杆，所述螺形杆左侧延展尾端与第二马达配合连接，所述第二马达外表面设置在所述导槽左侧内壁内且固定配合连接，所述螺形杆右侧延展尾端与所述导槽右侧内壁旋转配合连接，所述导槽内滑行配合连接有上下延展设置且与所述螺形杆螺形纹配合连接的导块，所述导块顶部延展尾端固定设置有向左侧延展设置的第一锁合杆，所述第一锁合杆左侧延展部贯穿所述第一滑行腔与所述导槽之间的所述主体且滑行配合连接，所述导块底部延展尾端固定设置有向右侧延展设置的第二锁合杆，所述第二锁合杆右侧延展部贯穿所述第二滑行腔与所述导槽之间的所述主体且滑行配合连接。

5.根据权利要求4所述的一种自动化操控机器人，其特征在于：所述第一锁合杆左侧延展尾端和第二锁合杆右侧延展尾端均设有斜凸面。

6.根据权利要求1所述的一种自动化操控机器人，其特征在于：所述操控装置包括固定设置在所述抛光马达左侧面的第一操控器和固定设置在所述抛光马达右侧面的第二操控器。