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CN107496137A - 一种带有调节阻尼的四肢康复训练器 - Google Patents

一种带有调节阻尼的四肢康复训练器 Download PDF

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CN107496137A CN201710822057.3A CN201710822057A CN107496137A CN 107496137 A CN107496137 A CN 107496137A CN 201710822057 A CN201710822057 A CN 201710822057A CN 107496137 A CN107496137 A CN 107496137A
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fixed
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李婷婷
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Zhengzhou Technical College
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Abstract

本发明公开一种带有调节阻尼的四肢康复训练器，它包括底座、右侧机构、左侧机构、传动轴，所述的右侧机构、左侧机构关于底座左右方向的对称平面对称；右侧机构包括：右上转轴、右下转轴、右上肢连接机构、右脚连接装置，所述的右上肢机构连接右上转轴，右上转轴上的一个带轮与传动轴上固定的带轮采用交叉带传动，右上转轴上的另一个带轮与活套在右下轴上的带轮采用开口带传动，右下转轴与传动轴转动连接，传动轴设置有阻尼结构，传动轴上设置有与右带轮六结合或分离装置，所述的右下转轴设置有与右带轮六结合或分离装置，左侧采用的开口、交叉带传动连接的带轮与右侧相反，左右侧肢体运动方向可调节，提高患者的康复兴趣。

Description

一种带有调节阻尼的四肢康复训练器
一、技术领域
本发明涉及一种四肢康复训练器，尤其涉及一种带有调节阻尼的四肢康复训练器，属于康复医疗器械领域。
二、背景技术
一部分中风、偏瘫、脑外伤患者出现一侧或单一肢体运动功能障碍，在患者发病早期，积极进行康复训练治疗，对患者的康复起到较好的效果，而目前的康复训练器康复运动功能单一，患者对康复过程重复单一的动作感到枯燥乏味，同时单一的康复动作对患者的康复效果会大打折扣。
本申请的带有调节阻尼的四肢康复训练器无需外界动力源驱动，完全依靠患者的自主运动肢体带动其余自主运动差或不能运动的患肢进行康复训练，上肢与患者连接机构采用两带轮直径不等的带传动，实现患者的上肢运动时，患者腕关节上下方向的弯曲角度变化较小，使患者的上肢运动更为舒适，左右两侧的上下肢体连接部分采用两组带传动，一组为开口带传动、另一组为交叉带传动，实现下肢与上肢康复运动的方向相同或相烦；采用康复训练器两侧的两组带传动的开口带传动、交叉带传动的相反方向设置，实现患者的四肢基于步态康复运动，或者一侧上下肢体运动方向相同，另一侧上下肢体运动方向也相同，且两侧肢体运动方向相反，满足不同患者康复训练的需求；左右侧肢体通过传动轴传动，传动轴上设置有阻尼调整机构；所述阻尼机构采用圆柱凸轮滑杆机构带动滑块导轨机构上设置的阻尼器，实现患者的阻尼加载位置可调整，同时保证患者在匀速的康复运动过程中，阻尼恒定；采用带传动，结构简单，成本较低，便于生产制造和推广。
三、发明内容
本发明的目的在于：为一侧或单一肢体运动功能障碍的患者提供一种左右两侧肢体运动方向可调节、同侧肢体运动方向可调节、阻尼力恒定的四肢康复训练器。
本发明的目的是这样实现的：一种带有调节阻尼的四肢康复训练器包括底座1、右侧机构3、阻尼机构4、左侧机构5、右带二7、右带三6、左带二12、左带三11、传动轴8，所述的右侧机构3、左侧机构5关于底座1左右方向的中间对称平面对称，底座1沿左右方向两侧对称；
所述的右侧机构3包括：右上转轴31、右下转轴319、右上肢连接机构、右带轮四313、右带轮三314、右带轮五315、右带轮六317、右立板312、右脚连接装置，所述的右上肢机构连接右上转轴31，右上转轴31与右立板312上端转动连接，右上转轴31上固定右带轮三314、右带轮四313，右带轮六317活套在右下转轴319右端，右带轮五315固定在传动轴8的右端，右下转轴319与右立板312下部转动连接，右右立板312下端固定在底座1上，右带轮三314通过右带二7与右带轮五315形成交叉带传动，所述的右带轮四313通过右带三6与右带轮六317形成开口带传动，所述的传动轴8上设置有与右带轮六317结合或分离装置，所述的右下转轴319设置有与右带轮六317结合或分离装置，所述的右下转轴319与传动轴8转动连接，所述的右下转轴319左端固定右脚连接装置，所述的传动轴8中间连接所述的阻尼结构4；
左侧机构5中的左带轮三514通过左带二12与左带轮五515形成开口带传动，左带轮五515固定在传动轴8的左端，所述的左带轮四513通过左带三11与左带轮六517形成交叉带传动，左带轮六517活套在左下转轴的左端。
所述的右上肢机构连接右上转轴31的结构为：所述的右上肢连接机构包括右带轮二32、右摆杆33、右手杆35、右手柄36、右手固定带37、右带轮一38、右带一39、右带伦架311，所述的右摆杆33前端固定连接右上转轴31的左端，右摆杆33后端转动连接右销轴一34的中部，右销轴一34的左端固定右手杆35下端，右手杆35上端固定右手柄36，右手柄36上设置有右手固定带37，所述的右销轴一34右端固定右带轮一38，右带轮一38通过右带一39与右带轮二32形成开口带传动，所述的右带轮二32与右带轮一38的直径比或齿数比大于等于1且小于等于2，所述的右带轮二32固定在右带轮架311上，右带伦架311固定在右立板312上，右带轮二32与右上转轴31同轴设置而不接触。
所述的传动轴8上设置有与右带轮六317结合或分离装置的结构为：所述的传动轴8设置的螺纹旋合有右手轮316，右手轮316左端面固定右随动盘333，右手轮316左端面与右随动盘333中间形成的空腔内容纳右楔紧盘322右端外缘，右楔紧盘322内孔的键槽与传动轴8上固定的右键334滑动连接，右楔紧盘322左端外圆柱面设置为外锥面，右楔紧盘322的内孔与传动轴8间隙配合，右带轮六317的右端面固定右结合盘321，右结合盘321右端内孔设置为内锥孔，右楔紧盘322的外锥面与右结合盘321的内锥孔形成锥度配合。
所述的右下转轴319设置有与右带轮六317结合或分离装置的结构为：所述的右带轮六317的左端面固定右销轴二325的右端，右销轴二325转动连接右夹紧套323的前部内孔，右夹紧套323的中部内孔与右下转轴319间隙配合，右夹紧套323的后部至其孔中心设置有轴向的贯穿缺口，贯穿缺口上设置右锁紧螺栓324，右锁紧螺栓324下端螺纹部分与贯穿缺口下侧切口边旋合，右锁紧螺栓324上端光杆部分卡在贯穿缺口上侧切口边上表面，用以旋紧右锁紧螺栓324使右夹紧套323切口变窄，使右夹紧套323夹紧在右下转轴319上。
所述的传动轴8中间连接所述的阻尼结构4的结构为：传动轴8中间固定圆柱凸轮41，滑杆44的后端与圆柱凸轮41的滑槽的两槽边相切，滑杆44的前端固定在连接座一43上设置的连接板一431固定连接，连接座一43固定在滑块一45上，滑块一45安装在直线导轨42的左侧，直线导轨42与传动轴8平行设置，直线导轨42固定在底座1上，连接座一43上设置的连接板二432通过柱销一414与阻尼器47的活动端铰链连接，阻尼器47的固定端通过柱销二48与连接座二412上设置的连接板三4121转动连接，连接座二412固定在滑块二49上，滑块二49安装在直线导轨42的右侧，直线导轨42的右端、中部分别安装有导轨钳制器一411、导轨钳制器二413，导轨钳制器一411、导轨钳制器二413分别设置有手柄一410、手柄二46。
所述的右下转轴319左端固定右脚连接装置的结构为：所述的右下转轴319左端固定右脚架326的下端，右脚架326上端设置的沿左右方向的水平转轴与右脚托327下表面的右脚托凸台转动连接，右脚托327上设置有右脚固定带328。
所述的右下转轴319与传动轴8转动连接的结构为：右下转轴319的左右两端内孔中固定有右滑动轴承一330、右滑动轴承二331，右滑动轴承一330、右滑动轴承二331的内孔与传动轴8转动连接，右滑动轴承一330右端面贴合固定在传动轴8上固定的右弹性挡圈一329，右滑动轴承一330左端面贴合右下转轴319内孔设置的台阶一3191，右滑动轴承二331左端面贴合固定在传动轴8上固定的右弹性挡圈二322，右滑动轴承二331右端面贴合右下转轴319内孔设置的台阶二3192。
所述的阻尼器47的结构为油缸壳体471内安装有活塞473，活塞473上设置有轴向贯穿的阻尼孔474，活塞473上固定有活塞杆475，油缸壳体上设置有油缸固定端472，油缸壳体471内填充有粘性液体。
所述的右带二7上设置有缺口，缺口两端用拉伸弹簧71连接，用以实现张紧右带二7，所述的右带一39、右带三6、左带二12、左带三11与右带二7采用相同的张紧方式。
所述的右楔紧盘322的右侧设置有多个径向切口，用以使右楔紧盘322容易变形而将右结合盘321楔紧在传动轴8上。
与现有技术相比，本发明具有如下优点：
1.无需外界动力源驱动，完全依靠患者的自主运动肢体带动其余自主运动差或不能运动的患肢进行康复训练，同时上肢与患者连接机构采用两带轮直径不等的带传动，实现患者的上肢运动时，患者腕关节上下方向的弯曲角度变化较小，使患者的上肢运动更为舒适。
2.左右两侧的上下肢体连接部分采用两组带传动，一组为开口带传动、另一组为交叉带传动，实现下肢与上肢康复运动的方向相同或相烦。
3.康复训练器左右两侧的两组带传动的开口带传动、交叉带传动的相反方向设置，实现患者的四肢基于步态康复运动，或者一侧上下肢体运动方向相同，另一侧上下肢体运动方向也相同，且两侧肢体运动方向相反，满足不同患者康复训练的需求。
4.左右侧肢体通过传动轴传动，传动轴上设置有阻尼调整机构；所述阻尼机构采用圆柱凸轮滑杆机构带动滑块导轨机构上设置的阻尼器，实现患者的阻尼加载位置可调整，同时保证患者在匀速的康复运动过程中，阻尼恒定，采用带传动，结构简单，成本较低，便于生产制造和推广。
四、附图说明
图1是带有调节阻尼的四肢康复训练器的总体结构图。
图2是四肢康复训练器的右侧上肢连接机构结构示意图。
图3是四肢康复训练器的右侧上肢与下肢带传动结构示意图一。
图4是四肢康复训练器的右侧下肢与两带轮结合分离装置结构示意图。
图5是右侧下肢与两带轮结合分离装置局部放大示意图。
图6是四肢康复训练器的右侧上肢与下肢带传动结构示意图二。
图7是四肢康复训练器的脚部连接机构示意图。
图8是阻尼机构示意图一。
图9是阻尼机构示意图二。
图10是四肢康复训练器的左侧上下肢传动结构示意图。
图11是阻尼器的结构剖视图。
图12是带的自动张紧结构示意图。
图13是楔紧盘结构示意图。
图14是传动轴与右下转轴转动连接结构示意图。
图15是右下轴与与右带轮六结合或分离装置结构示意图。
五、具体实施方式
结合图1～15，本发明的一种带有调节阻尼的四肢康复训练器包括底座1、座椅2、右侧机构3、阻尼机构4、左侧机构5、右带二7、右带三6、左带二12、左带三11、传动轴8，本申请按照人坐于座椅时的方位定义左右方向，以便于描述本申请，所述的右侧机构3、左侧机构5关于底座1左右方向的中间对称平面对称，底座1沿左右方向两侧对称，所述的座椅2固定在底座1上。
所述的右侧机构3包括：右上转轴31、右带轮二32、右摆杆33、右销轴一34、右手杆35、右手柄36、右手固定带37、右带轮一38、右带一39、右带伦架311、右立板312、右带轮四313、右带轮三314、右带轮五315、右手轮316、右带轮六317、右轴承轴承座二318、右下转轴319、右轴承轴承座一320、右结合盘321、右楔紧盘322、右夹紧套323、右锁紧螺栓324、右销轴二325、右脚架326、右脚托327、右脚固定带328、右弹性挡圈一329、右滑动轴承一330、右滑动轴承二331、右弹性挡圈二332、右随动盘333、右键334。
右摆杆33前端固定连接右上转轴31的左端，右摆杆33后端转动连接右销轴一34的中部，右销轴一34的左端固定右手杆35下端，右手杆35上端固定右手柄36，右手柄36上设置有右手固定带37，所述的右销轴一34右端固定右带轮一38，右带轮一38通过右带一39与右带轮二32形成开口带传动，所述的右带轮二32与右带轮一38的直径比或齿数比大于等于1，右带轮二32与右带轮一38的直径比取1.5-2之间患者最为舒适，实现患者右手上抬或下落的过程中右手柄36始终竖直或者适应患者手部偏转，提高患者右侧腕关节的舒适度。
所述的右上转轴31右部穿设在右轴承轴承座一320的内孔中，右轴承轴承座一320固定在右立板312的上端右侧表面，所述的右带轮二32固定在右带轮架311上，右带伦架311固定在右立板312的左侧表面，右带轮二32与右上转轴31同轴设置，右带轮二32内孔与右上转轴31不接触，右上转轴31右端固定右带轮三314、中部固定右带轮四313，右带轮三314通过右带二7与右带轮五315形成交叉带传动，右带二7采用圆带或平带用以减少交叉带的摩擦力，右带轮五315固定在传动轴8的右端，所述的右带轮四313通过右带三6与右带轮六317形成开口带传动，右带轮六317活套在右下转轴319的右端圆柱面上，右下转轴319右部穿设在右轴承轴承座二318的内孔中，右轴承轴承座二318固定在右立板312下部的右侧表面，右立板312下端固定在底座1上，右立板312沿竖直方向设置，右上转轴31、右下转轴319、传动轴8、右销轴一34沿左右方向水平设置。
所述的传动轴8设置的螺纹旋合有右手轮316，右手轮位于右带轮五315、右带轮六317之间，右手轮316左端面固定右随动盘333，右手轮316左端面与右随动盘333中间形成的空腔内容纳右楔紧盘322右端外缘，右楔紧盘322内孔的键槽与传动轴8上固定的右键334滑动连接，右楔紧盘322左端外圆柱面设置为外锥面，右楔紧盘322的内孔与传动轴8间隙配合，右带轮六317的右端面固定右结合盘321，右结合盘321右端内孔设置为内锥孔，右楔紧盘322的外锥面与右结合盘321的内锥孔形成锥度配合，为便于右楔紧盘322的变形，右楔紧盘322采用橡胶或弹簧钢材质，右下转轴319与传动轴8转动连接。
所述的右带轮六317的左端面固定右销轴二325的右端，右销轴二325转动连接右夹紧套323的前部内孔，右夹紧套323的中部内孔与右下转轴319间隙配合，右夹紧套323的后部至其孔中心设置有轴向的贯穿缺口，贯穿缺口上设置右锁紧螺栓324，右锁紧螺栓324下端螺纹部分与贯穿缺口下侧切口边旋合，右锁紧螺栓324上端光杆部分卡在贯穿缺口上侧切口边上，通过旋紧右锁紧螺栓324使右夹紧套323切口变窄，使右夹紧套323夹紧在右下转轴319上，反之，旋松右锁紧螺栓324，右夹紧套323与右下转轴319呈间隙配合。
所述的右下转轴319左端固定右脚架326的下端，右脚架326上端设置的沿左右方向的水平转轴与右脚托327下表面的右脚托凸台转动连接，右脚托327上设置有右脚固定带328，所述的传动轴中间的左右两侧安装在轴承轴承座一9、轴承轴承座二10的内孔中，轴承轴承座一9、轴承轴承座二10固定在底座1上，传动轴8中间固定圆柱凸轮41，滑杆44的后端与圆柱凸轮41的滑槽的两槽边相切，滑杆44的前端固定在连接座一43上设置的连接板一431固定连接，连接座一43固定在滑块一45上，滑块一45安装在直线导轨42的左侧，直线导轨42沿左右方向水平设置，直线导轨42固定在底座1上，连接座一43上设置的连接板二432通过柱销一414与阻尼器47的活动端铰链连接，阻尼器47的固定端通过柱销二48与连接座二412上设置的连接板三41、21转动连接，连接座二412固定在滑块二49上，滑块二49安装在直线导轨42的右侧，直线导轨42的右端、中部分别安装有导轨钳制器一411、导轨钳制器二413，导轨钳制器一411、导轨钳制器二413分别设置有手柄一410、手柄二46。
左带轮三514通过左带二12与左带轮五515形成开口带传动，左带轮五515固定在传动轴8的左端，所述的左带轮四513通过左带三11与左带轮六517形成交叉带传动，左带轮六517活套在左下转轴的左端圆柱面上。
所述的右楔紧盘322的右侧设置有六个径向切口，用以使右楔紧盘322容易变形而将右结合盘321楔紧在传动轴8上。
所述的右下转轴319与传动轴8转动连接的结构为：右下转轴319的左右两端内孔中固定有右滑动轴承一330、右滑动轴承二331，右滑动轴承一330、右滑动轴承二331的内孔与传动轴8转动连接，右滑动轴承一330右端面贴合固定在传动轴8上固定的右弹性挡圈一329，右滑动轴承一330左端面贴合右下转轴319内孔设置的台阶一3191，右滑动轴承二331左端面贴合固定在传动轴8上固定的右弹性挡圈二332，右滑动轴承二331右端面贴合右下转轴319内孔设置的台阶二3192。
所述的阻尼器47的结构为油缸壳体471内安装有活塞473，活塞473上设置有轴向贯穿的阻尼孔474，活塞473上固定有活塞杆475，油缸壳体上设置有油缸固定端472，油缸壳体471内填充有粘性液体。
所述的右带二7上设置有缺口，缺口两端用拉伸弹簧71连接，用以实现张紧右带二7，所述的右带一39、右带三6、左带二12、左带三11与右带二7采用相同的张紧方式。
如果患者的右侧上肢能够自主运动，患者坐在座椅2上，需要康复患者的其它肢体时，将患者的右手掌心贴在右手柄36上，右手固定带37固定好患者的右手，上述同样的方式固定患者的左侧手掌，将患者的右脚放置在右脚托327上，捆好右脚固定带328，同样的方式固定患者的左脚，搬动右手轮316，随动盘带动使右楔紧盘322左移，右楔紧盘322与右结合盘321结合，旋松右锁紧螺栓324，右夹紧套323松开右下转轴319，同时使左手轮左移，左楔紧盘与左结合盘脱离，旋紧左锁紧螺栓，左夹紧套夹紧左下转轴，实现患者的右侧上肢上下摆动，通过右带二7带动传动轴8转动，二此时右带三6带动右带轮六317空转，不能驱动右下肢运动，由于右楔紧盘322与右结合盘321结合，使传动轴8驱动右下转轴319转动，带动患者右侧上肢与下肢运动方向相反，同时传动轴带动左带轮五515转动，通过左带二12带动左带轮三514转动，驱动患者的上肢运动，另外通过左上轴带动左带轮四513转动，通过左带三11带动左带轮六517反向转动，实现患者的左侧上肢、下肢运动方向相反，从而实现患者四肢的运动近似于步态运动。
如果患者需要改变运动方式时，搬动右手轮316，使右楔紧盘322右移，右楔紧盘322与右结合盘321脱离，旋紧右锁紧螺栓324，右夹紧套323夹紧右下转轴319，同时使左手轮右移，左楔紧盘与左结合盘结合，旋松左锁紧螺栓，左夹紧套松开左下转轴，实现患者的右侧上肢、下肢同向上下摆动，患者的左侧上肢、下肢运动方向相反，适应不同患者的需求。
通过控制右手轮316的旋转方向、右锁紧螺栓324的旋紧或放松、左手轮的旋转方向、左锁紧螺栓的旋紧或放松实现患者四肢运动方向的任意组合，提高患者的康复效果。
如果本康复训练器在患者绑缚上肢和下肢的过程中，需要进行制动，可以同时搬动右手轮316，使右楔紧盘322左移，右楔紧盘322与右结合盘321结合，同时旋紧右锁紧螺栓324，右夹紧套323夹紧右下转轴319，患者的四肢无论如何运动，本康复训练器均处于制动状态。
如果患者康复训练需要阻尼时，旋松手柄一410、手柄二46，调整导轨钳制器一411、导轨钳制器二413卡在滑块二49两侧，旋紧手柄一410、手柄二46，固定导轨钳制器一411、导轨钳制器二413，患者四肢康复运动时传动轴8转动，带动圆柱凸轮41转动，驱动滑杆44移动，滑块一45移动带动阻尼器47的活塞杆移动，阻尼器47提供阻尼。
当患者四肢近似于步态运动时，右侧上肢上抬时力量较弱，下落时需要阻尼时，导轨钳制器二413固定在直线导轨42的中部，而导轨钳制器一411固定位置需要向左移后固定，为患者右侧上肢下落时提供阻尼。
如果患者康复训练不需要阻尼时，导轨钳制器一411、导轨钳制器二413分别固定在直线导轨42的右端、中部。

Claims (10)

1.一种带有调节阻尼的四肢康复训练器其特征在于：它包括底座(1)、右侧机构(3)、阻尼机构(4)、左侧机构(5)、右带二(7)、右带三(6)、左带二(12)、左带三(11)、传动轴(8)，所述的右侧机构(3)、左侧机构(5)关于底座(1)左右方向的中间对称平面对称，底座(1)沿左右方向两侧对称；
所述的右侧机构(3)包括：右上转轴(31)、右下转轴(319)、右上肢连接机构、右带轮四(313)、右带轮三(314)、右带轮五(315)、右带轮六(317)、右立板(312)、右脚连接装置，所述的右上肢机构连接右上转轴(31)，右上转轴(31)与右立板(312)上端转动连接，右上转轴(31)上固定右带轮三(314)、右带轮四(313)，右带轮六(317)活套在右下转轴(319)右端，右带轮五(315)固定在传动轴(8)的右端，右下转轴(319)与右立板(312)下部转动连接，右右立板(312)下端固定在底座(1)上，右带轮三(314)通过右带二(7)与右带轮五(315)形成交叉带传动，所述的右带轮四(313)通过右带三(6)与右带轮六(317)形成开口带传动，所述的传动轴(8)上设置有与右带轮六(317)结合或分离装置，所述的右下转轴(319)设置有与右带轮六(317)结合或分离装置，所述的右下转轴(319)与传动轴(8)转动连接，所述的右下转轴(319)左端固定右脚连接装置，所述的传动轴(8)中间连接所述的阻尼机构(4)；
左侧机构(5)中的左带轮三(514)通过左带二(12)与左带轮五(515)形成开口带传动，左带轮五(515)固定在传动轴(8)的左端，所述的左带轮四(513)通过左带三(11)与左带轮六(517)形成交叉带传动，左带轮六(517)活套在左下转轴的左端。
2.根据权利要求1所述的带有调节阻尼的四肢康复训练器，其特征在于：所述的右上肢机构连接右上转轴(31)的结构为：所述的右上肢连接机构包括右带轮二(32)、右摆杆(33)、右手杆(35)、右手柄(36)、右手固定带(37)、右带轮一(38)、右带一(39)、右带伦架(311)，所述的右摆杆(33)前端固定连接右上转轴(31)的左端，右摆杆(33)后端转动连接右销轴一(34)的中部，右销轴一(34)的左端固定右手杆(35)下端，右手杆(35)上端固定右手柄(36)，右手柄(36)上设置有右手固定带(37)，所述的右销轴一(34)右端固定右带轮一(38)，右带轮一(38)通过右带一(39)与右带轮二(32)形成开口带传动，所述的右带轮二(32)与右带轮一(38)的直径比或齿数比大于等于1且小于等于2，所述的右带轮二(32)固定在右带轮架(311)上，右带伦架(311)固定在右立板(312)上，右带轮二(32)与右上转轴(31)同轴设置而不接触。
3.根据权利要求1或2所述的带有调节阻尼的四肢康复训练器，其特征在于：所述的传动轴(8)上设置有与右带轮六(317)结合或分离装置的结构为：所述的传动轴(8)设置的螺纹旋合有右手轮(316)，右手轮(316)左端面固定右随动盘(333)，右手轮(316)左端面与右随动盘(333)中间形成的空腔内容纳右楔紧盘(322)右端外缘，右楔紧盘(322)内孔的键槽与传动轴(8)上固定的右键(334)滑动连接，右楔紧盘(322)左端外圆柱面设置为外锥面，右楔紧盘(322)的内孔与传动轴(8)间隙配合，右带轮六(317)的右端面固定右结合盘(321)，右结合盘(321)右端内孔设置为内锥孔，右楔紧盘(322)的外锥面与右结合盘(321)的内锥孔形成锥度配合。
4.根据权利要求3所述的带有调节阻尼的四肢康复训练器，其特征在于：所述的右下转轴(319)设置有与右带轮六(317)结合或分离装置的结构为：所述的右带轮六(317)的左端面固定右销轴二(325)的右端，右销轴二(325)转动连接右夹紧套(323)的前部内孔，右夹紧套(323)的中部内孔与右下转轴(319)间隙配合，右夹紧套(323)的后部至其孔中心设置有轴向的贯穿缺口，贯穿缺口上设置右锁紧螺栓(324)，右锁紧螺栓(324)下端螺纹部分与贯穿缺口下侧切口边旋合，右锁紧螺栓(324)上端光杆部分卡在贯穿缺口上侧切口边上表面，用以旋紧右锁紧螺栓(324)使右夹紧套(323)切口变窄，使右夹紧套(323)夹紧在右下转轴(319)上。
5.根据权利要求4所述的带有调节阻尼的四肢康复训练器，其特征在于：所述的传动轴(8)中间连接所述的阻尼结构(4)的结构为：传动轴(8)中间固定圆柱凸轮(41)，滑杆(44)的后端与圆柱凸轮(41)的滑槽的两槽边相切，滑杆(44)的前端固定在连接座一(43)上设置的连接板一(431)固定连接，连接座一(43)固定在滑块一(45)上，滑块一(45)安装在直线导轨(42)的左侧，直线导轨(42)与传动轴(8)平行设置，直线导轨(42)固定在底座(1)上，连接座一(43)上设置的连接板二(432)通过柱销一(414)与阻尼器(47)的活动端铰链连接，阻尼器(47)的固定端通过柱销二(48)与连接座二(412)上设置的连接板三(4121)转动连接，连接座二(412)固定在滑块二(49)上，滑块二(49)安装在直线导轨(42)的右侧，直线导轨(42)的右端、中部分别安装有导轨钳制器一(411)、导轨钳制器二(413)，导轨钳制器一(411)、导轨钳制器二(413)分别设置有手柄一(410)、手柄二(46)。
6.根据权利要求1或2所述的带有调节阻尼的四肢康复训练器，其特征在于：所述的右下转轴(319)左端固定右脚连接装置的结构为：所述的右下转轴(319)左端固定右脚架(326)的下端，右脚架(326)上端设置的沿左右方向的水平转轴与右脚托(327)下表面的右脚托凸台转动连接，右脚托(327)上设置有右脚固定带(328)。
7.根据权利要求1或2所述的带有调节阻尼的四肢康复训练器，其特征在于：所述的右下转轴(319)与传动轴(8)转动连接的结构为：右下转轴(319)的左右两端内孔中固定有右滑动轴承一(330)、右滑动轴承二(331)，右滑动轴承一(330)、右滑动轴承二(331)的内孔与传动轴(8)转动连接，右滑动轴承一(330)右端面贴合固定在传动轴(8)上固定的右弹性挡圈一(329)，右滑动轴承一(330)左端面贴合右下转轴(319)内孔设置的台阶一(3191)，右滑动轴承二(331)左端面贴合固定在传动轴(8)上固定的右弹性挡圈二(322)，右滑动轴承二(331)右端面贴合右下转轴(319)内孔设置的台阶二(3192)。
8.根据权利要求5所述的带有调节阻尼的四肢康复训练器，其特征在于：所述的阻尼器(47)的结构为油缸壳体(471)内安装有活塞(473)，活塞(473)上设置有轴向贯穿的阻尼孔(474)，活塞(473)上固定有活塞杆(475)，油缸壳体上设置有油缸固定端(472)，油缸壳体(471)内填充有粘性液体。
9.根据权利要求2所述的带有调节阻尼的四肢康复训练器，其特征在于：所述的右带二(7)上设置有缺口，缺口两端用拉伸弹簧(71)连接，用以实现张紧右带二(7)，所述的右带一(39)、右带三(6)、左带二(12)、左带三(11)与右带二(7)采用相同的张紧方式。
10.根据权利要求3所述的带有调节阻尼的四肢康复训练器，其特征在于：所述的右楔紧盘(322)的右侧设置有多个径向切口，用以使右楔紧盘(322)容易变形而将右结合盘(321)楔紧在传动轴(8)上。
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