CN107490986B

CN107490986B - 参数设定装置

Info

Publication number: CN107490986B
Application number: CN201710421839.6A
Authority: CN
Inventors: 田中昌广
Original assignee: FUTABA ELECTRONICS CO LTD
Current assignee: FUTABA ELECTRONICS CO LTD
Priority date: 2016-06-10
Filing date: 2017-06-07
Publication date: 2020-09-01
Anticipated expiration: 2037-06-07
Also published as: DE102017110083B4; TW201743598A; US20170357254A1; JP6483057B2; TWI656767B; DE102017110083A1; CN107490986A; JP2017218123A

Abstract

本发明涉及一种参数设定装置，其经由提供以当持续操纵时可靠地变更安装于欲操纵的物件上的操作物件的参数资料。该参数设定装置具有参数资料输入单元及设定控制单元，该设定控制单元储存参数资料于在从该发送器所接收的该操纵信号中的空的频道中及发送该参数资料至该发送器。该参数设定装置及该发送器是连接的，并且该参数资料是输入至该参数设定装置。该参数设定装置储存该参数资料于从该发送器所接收的该操纵信号的该空的频道中及将该参数资料发送回到该发送器。该发送器发送其操纵信号至欲操纵的该本体。安装在欲操纵的该本体上的该特定操作物件的该参数资料可以可靠地作变更同时持续安装在欲操纵的该本体上的该操作物件的该操作。

Description

参数设定装置

技术领域

本发明涉及连结至发送器的参数设定装置而用于远程地操纵诸如类似直升机、飞机、汽车、船或无人值守工业操作机器的移动本体，并且能够可靠地改变定义安装在该本体上的待操纵的操作物件的该操纵特征的参数，同时经由该发送持续操纵。

背景技术

下文专利文件1揭露远程控制类型无人直升机的发明。依据该发明，用于产生指令信号用于控制机身1的飞行控制装置4是经由配置以便类似硬体设定是不必要的及各种设定可以借由软件而执行，并且资料输入/输出部分及具有资料显示单元的资料显示装置7是连接至该飞行控制装置4以便诸如由机器本体1所需要的各种资讯的各种资料信号及用于软件变更的资料可以通过该输出显示装置7的该资料输入/输出部分而输入至该飞行控制装置4，并且各种资料信号可以由该飞行控制装置4输出及显示于该资料输入/输出显示装置7的该资料显示单元上。因此，依据该发明，可以说获得的效果为在不需要输出诸如拆解该机身的费力的任务下，有可以从外部至机身系统输入各种资料信号，并且从该机身系统输出各种资料信号以便显示。

引用列表

专利文件

专利文件1：日本未审查专利公开编号6-344995。

发明内容

技术问题

依据在专利文件1中所揭露的该发明，如同在该相同文件的图4及图6中所显示，在未设定欲拆解的该模型本体1下，在该本体1(个人电脑11、外部输入/输出装置8等等)中专门用于该飞行控制装置4的设定装置是直接地连接至这些设定装置以便操作这些设定装置，并且有可能变更在该机身中的该飞行控制装置4的该设定。然而，如同由在图6中所显示的该设定变更状态可以看出，具有的问题在于不可能在该模型的操作期间变更该设定。

本发明已经达成以解决该相关技艺的该上述的问题，并且本发明的目的在于特定地变更定义安装在欲操纵的本体上的操作物件的操纵特征的参数同时借由该发送器持续操纵该控制装置。

问题的解决方案

依据第一样式的参数设定装置是连接至发送器，该发送器对应于安装在欲操纵的本体上的多个操作物件及重复地发送具有多个频道的操纵信号的一个讯框，每一个该频道具有储存于该频道中的该操作物件的控制资料，以及设定参数资料至该操作物件，并且包含：输入该参数资料的输入单元，以及发送设定信号至该发送器的设定控制单元，在该设定信号中，该特定操作物件的该参数资料是储存于既定的频道中。

依据本发明的第二样式的参数设定装置是连接至发送器，该发送器对应于安装在欲操纵的本体上的多个操作物件及重复地发送具有多个频道的操纵信号的一个讯框，每一个该频道具有储存于该频道中的该操作物件的控制资料，以及设定参数资料至该操作物件，并且包含：输入该参数资料的输入单元，以及储存从该发送器所接收的一个讯框的该操纵信号中的该特定操作物件的该参数资料于空的频道中及发送该参数资料至该发送器。

依据本发明的第三样式的参数设定装置是依据该第二样式的该参数设定装置，该设定控制单元储存识别资料于第一空的频道中作为从该发送器所接收的一个讯框的该操纵信号中的该参数资料及储存特征资料于第二空的频道中作为该参数资料。

依据第四样式的参数设定装置，依据该第三样式的在该参数设定装置中的该发送器包含指定至每一个该特定频道的多个特定操作器，储存该特定操作器的状态资料于指定至该特定操作器的特定频道中，以及发送该操纵信号的该一个讯框至该参数设定装置，其中，该设定控制单元处理该参数资料及指示与该参数资料及该特定操作器的该状态资料的关系的对应的资料，并且依据该对应的资料及包含于所接收的该操纵信号的该一个讯框内的该特定操作器的该状态资料而获得该特定操作物件的该参数资料。

本发明的优点

在第一个样式中所请求的该参数设定装置是与发送器通讯的此类状态有关，并且安装在欲操纵的该物件上的该特定操作物件的参数资料是由该参数设定装置的该输入单元所输入。该参数设定装置产生该设定信号及发送该设定信号至该发送器，在该设定信号中，该特定操作物件的该参数资料是储存于该既定的频道中。该发送器发送经安装在欲操纵的该物件上的该多个操作物件的该控制资料的该操纵资料至每一个频道而非来自该参数设定装置所发送的该设定信号的在该频道中的该特定的频道，以及发送该操纵资料至该物件作为包含参数资料及操纵资料的该操纵信号。有可能可靠地变更安装在欲操纵的该物件上的该特定操作物件的该参数资料同时持续操纵安装在欲操纵的该物件上的该操作物件。

依据该第二样式的该参数设定装置是与发送器通讯的此类状态有关，并且安装在欲操纵的该本体上的该特定操作物件的参数资料是由该参数设定装置的该输入单元所输入。该参数设定装置储存该参数资料于从该发送器所接收的该操纵信号的该一个讯框的该空的频道中及将该参数资料发送回到该发送器。该发送器发送包含该参数资料及该操纵资料的该操纵信号至欲操纵的该本体。有可能可靠地变更安装在欲操纵的该物件上的该特定操作物件的该参数资料同时持续操纵安装在欲操纵的该物件上的该操作物件。

通常，构成无线通讯系统用于远程控制的部件的发送器具有所谓的教练功能的功能。这种教练功能为其中熟悉使用无线通讯统的远程控制作为人员以教导的人员，意即，教师，以及在这个领域不熟练的学生的功能，并且由教师及学生所操作的两个发送器是经由准备及与缆线或类似线路连接，以便发送至欲操纵的物件的无线电波可以依必要由该教师端上的该发送器所切换，藉以可能辅助及教导该操纵技巧。

依据本发明的该参数设定装置，有可能使用教练端口，该教练端口是提供于该发送器中用于与该发送器连接的该连接端子。提供具有教练端口的教练功能的很多类型的发送器在市场上是广泛可取得的，包含诸如未具有显示器用于显示参数或用于变更参数设定的软件的廉价的产品。因此，依据本发明的该参数设定设定装置，本发明的制备允许使用无法靠自己设定或变更该参数的廉价版本的该发送器的很多使用者以获得参数可以轻易地设定的实际显著的效果。

依据该第三样式的该参数设定装置，在从该发送器所接收的该操纵信号的该一个讯框中，作为该参数资料的该识别资料是储存于该第一空的频道中，该参数资料为在该第二频道中的参数资料，这些参数资料可以与该操纵信号以该操纵资料的一个讯框而同时发送至该发送器，并且该发送器发出此类的资料组成的该操纵信号至欲操纵的该本体。因此，首先，该识别资料及该参数资料的该特征可以与该操纵信号以一个讯框同时传输，以便有可能在欲操纵的该物件的操纵期间借由变更该参数的该设定而变更该操纵特征。接着，由于该特征资料及该参数的该识别资料可以成对发送，因此，若接收到至少一个讯框的该信号，则有可能变更包含于该接收的操纵信号内的该参数的该设定，藉以不会造成不便使得参数的设定无法变更除非成功地接收到多个讯框，并且使得即使在其中有频带重叠的多个发送的无线电波的环境中，欲操纵的该本体的该设备的参数能够可靠地变更。

依据该第四样式的该参数设定装置，若所需的功能经由提供于该发送器内的该操作器而指定至特定的操作被选择并且有适当的操作被执行，则该特定操作元件是发送至结合该操纵信号的该参数设定装置。由于该参数设定装置具有指示在该参数资料及该特定操作构件的该状态之间的该关系的该对应资料，因此，该特定操作物件的该参数资料是依据该对应资料及包含于该接收的一个讯框的该操纵信号内的该特定操作构件的该状态资料而获得。该参数设定装置储存该参数资料(两个空的频道于识别资料及特征资料的例子中)于从该发送器所接收的该操纵信号的该一个讯框的空的频道中，以及将该参数资料发送回到该发送器。该发送器发送包含该参数资料及该操纵资料的该操纵信号至欲操纵的该本体。有可能可靠地变更安装在欲操纵的该物件上的该特定操作物件的该参数资料同时持续操作安装在欲操纵的该物件上的该操作物件。因此，即使在该操纵期间直接地操作该参数设定装置是暂时有困难的，该发送器的该特定操作器的该操作有可能任意地变更或设定欲操纵的该物件的该特定操作物件的该参数资料。

附图说明

图1为依据第一实施例的发送器及参数设定装置的前视图；

图2为依据该第一实施例的该发送器及该参数设定装置的功能性方块图；

图3为显示在该第一实施例中在该发送器及该参数设定装置之间所交换的操纵信号的基本资料结构的附图；

图4为在该第一实施例中的接收器的功能性方块图；

图5A为显示在该第一实施例中的该发送器及该参数设定装置的该操作与信号随时间的该发送及接收的示意图；

图5B为图5A的变更；

图6为显示在设定于该第二实施例的参数设定装置中的参数资料及特定操作器的状态之间的关系的对应资料的说明附图；

图7为显示在该第三实施例中从发送器发送至参数设定装置的特定操作的流程图；以及

图8为依据该第三实施例显示在设定于参数设定装置中的参数资料及特定操作器的状态之间的关系的对应资料的说明附图。

符号说明

1 发送器

2 参数设定装置

3 接收器

4 飞行控制装置

5 摇杆

6 开关

7 开关

8 天线

9 把手

10 显示单元

11 输入单元

12 缆线

13 连接端口

14 设定控制单元

15、15a、15b 输入单元

16 第一控制单元

17 射频单元

18 连接端口

20 连接切换开关

22 第二控制单元

25 本体

30 陀螺仪

31、32 伺服马达。

具体实施方式

依据本发明的第一实施例的通讯系统将参考图1至图5作说明。该通讯系统控制模型飞机的该操纵，该模型飞机为欲操纵的本体。图1为示意性显示发送器1及参数设定装置2的该外观的前视图。该发送器1为具有在前视图中相比于纵向及横向尺寸如同在该纸张表面方向上薄如厚度的实质上方形的主要本体，显示部分4是提供于该主要本体的前侧的较低的部分中，以及在该主要本体的该前侧较高部分上，用于控制该模型飞机的该主要操纵操作是配置为操作器的两个操纵杆5、5。此外，就在每一个摇杆5的上方，其为操作器的两个开关6、6为分别地提供，并且为操作器的两个开关7、7也分别地提供在该壳体的该上表面的该左侧及右侧端部附近。每一个这些开关6及7可以是能够经切换至开启/关闭的两个位置的两位置开关，或者能够切换至三个较高、中间、较低位置的三位置开关。虽然并未详细显示，但除了该开关外，该发送器1经提供具有多个开关，并且用于输入对于操纵所欲操纵的该物件所必需的各种资料是分配至每一个这些开关。

如同在图1中所显示，天线8是提供在该发送器1的该壳体的该上表面的该中心处，并且可以经由在根部处的该铰链于任意方向上以任意角度弯曲。在图1的该例子中，该天线8是在水平状态上朝向该右方弯曲。具有矩形的三侧的框架形状把手9(夹持部分)是连结至该发送器1的该壳体的该上表面，避开该天线的位置。虽然该把手9在携带该发送器1或类似的例子中作为该使用者抓取的把手的点上及用于连接吊绳的结节用于辅助固定该发送器1在该本体的前端而用于使用双手操作该摇杆5等等是有用的部分，但该参数设定装置2在此是连结至本实施例中。

如同将在后续作细节的描述，该参数设定装置2为用于设定参数资料(指示该参数设定装置2的该类型的识别资料及指示该参数设定装置2的该数值的特征资料)至安装在欲操纵的该本体上的诸如陀螺仪或电动速度控制单元(ESC，Electric Speed Control unit)的操作物件的装置，包含如同在图1中所显示的显示单元10及输入单元11，以及用于使用该缆线12连接该发送器1及设定控制单元14(所有显示于图2中)的更进一步的连接端口13(未显示于图1中)。在该实施例中，该参数设定装置2及该发送器1可以借由连接端口13及18使用该缆线12而彼此通讯，但是这种状态并未显示于图1中，并且这种状态也显示于之后所提到的图2中。

图2为在该第一实施例中的该发送器1及该参数设定装置2的功能性方块图。如同在图2中所显示，该发送器1具有输入单元15a、第一控制单元16、射频单元17、该上文描述的天线8、及该连接端口18。

该输入单元15包含指示该上文说明的摇杆5及类似元件的第一输入单元15a，以及指示该上文说明的开关6、7及类似元件的第二输入单元15b。如同其它输入构件，诸如后续待描述的参数设定装置2的外部装置及当连接至该第二发送器1时所使用的连接切换开关20将会提供。在该发送器1的该例子中具有上文所描述的该教练功能的该连接切换开关20，在某些例子中可以称为教练开关或类似的开关。对于显示于图2中的该第一输入单元15a及该第二输入单元15b的数量并不具有特殊意义，而该图示仅是示意性的例子。此外，该第一输入单元15a及该第二输入单元15b的特定例子并非仅限定于该摇杆5或该2或3位置的该开关2、7。可以获得连续操作输入的此类的音量、拨号、控制杆也可以包含在内，并且除2或3位置的切换开关断开亦可以包含在内。

在具有此类配置的该输入单元15中，该驱动器操纵该第一输入单元15a及该第二输入单元15b，藉以该操纵资料是借由如同将在后续作描述的该第一控制单元16所产生，(陀螺仪30、电动速度控制单元、伺服马达31、32等等)安装于欲操纵的本体25上，该欲操纵的本体25将于后续作描述。如同将于后续所描述，该连接切换开关20的操作使该发送器1与经由该连接端口18，该连接端口18将于后续作描述，以及该参数设定装置2所连接的该参数设定装置2能够通讯，藉以接收来自该参数设定装置2的该参数资料及发送在该操纵信号上的该参数资料。

该第一控制单元16在来自该第一及第二输入单元15a、15b的该摇杆5、该开关6、7等等的该位置资讯输入的该资料上执行类比/数位转换，并且接着借由平滑处理而进入、计算该混合与调整功能、及转换该资料成为匹配该伺服操作信号的该操纵资料。在此，该混合及调整功能意指在用于操纵的该摇杆5及类似动作的该信号上反映在该发送器1的该输入单元15中由该开关6、7等等所输入的该设定值等等的功能，包含取回经由该端口18从外部装置(诸如后续所描述的参数设定装置2)所输入的资料的功能。接着，该第一控制单元16经由编码转换电路(未显示)加入表头、身分及错误检查资料至该操纵资料成为一个讯框的该操纵信号，并且以讯框为基础迭代地产生该操纵信号，以产生射频区段17。该射频单元17调变该资料串及从该天线8发送该资料串成为高频信号。

如同上文所描述，由该发送器1所发送的该一个讯框操纵信号包含该表头、该身分、该操纵资料及该错误检查资料，但是该操纵资料是经分段用于提供在一个讯框中的每一个多个频道并且储存。在此，借由该频道并非指不同的频带的划分，但是在射频通讯的该技术领域中，通常为欲操纵的该本体所欲控制的物件，或者对应于在该操纵信号中每一个操作物件的位置或储存于该位置中的个别的资料的不同操作物件，以及同样的物件适用于本说明书。例如，假设该发送器可以处理的频道的最大数量为N，该频道资料是由依序配置个别的控制资料(包含控制资料)用于每一个CH1至CHN所架构。该个别的频道资料具有相同的固定长度位元数量，并且该制数值或类似值是由该位元值所指示。

此外，当该输入单元15的该连接切换开关20是开启时，该第一控制单元16控制诸如以发送及接收控制信号至及由经由该连接端口18所连接的该参数设定装置2。图3说明在该发送器1及该参数设定装置2之间所交换的该操纵信号的脉冲位置调变(PPM，PulsePosition Modulation的缩写)波形。虽然借由该发送器1从该天线8所发送的该信号也称为该操纵信号并且包含该表头、该身分、该操纵资料及该误差检查资料，但在该发送器1及该参数设定装置2之间所发送及接收的该操纵信号，不像该信号，是仅借由在加入该表头、身分及误差检查资料至该第一控制单元16之前的该信号所构成，意即，该操纵资料的必要组成的信号。在图3的该例子中，频道1至8(CH1至CH8)所组成的一个讯框是使用作为单位，并且用于分界的重置信号是放置在该讯框之间。

该上文描述的连接端口18为以缆线12连接至外部装置的资料输入/输出端子。在本发明的实施例中，如同在图2中所显示，该参数设定装置2是经由该缆线12连接至该连接端口18，但是该发送器1可以连接至欲使用作为具有所谓的教练功能的发送器1的其它发送器。意即，在使用该教练功能于该发送器1中的例子中，由另一个驾驶员所操作的另一个发送器1将作准备并且该两个发送器1、1是以该缆线12经连接而通讯。接着，在该侧成为教师的该一个发送器1上，该连接切换开关20是经由操作并且用于操纵欲操纵的本体25的无线电波是在来自一个发送器1的无线电波及来自成为学生的另一个发送器1的无线电波之间作切换，熟练的驾驶员，变成教师，对于不习惯操纵的驾驶员可以辅助或教导该操纵技巧。

在本发明实施例中，由于该参数设定装置2是连结至该发送器1并且经由使用，因此，假设未具有参数设定功能的该发送器1为目标。意即，包含诸如没有显示器用于显示参数或参数资料，或者没有安装参数设定变更软件的廉价产品，采用提供具有教练端口可使用作为该连接端口18的教练功能的该发送器1涉及大量的模型为市场上广泛可获得的事实。因此，依据本发明实施例的该参数设定装置2的制备允许正在使用廉价版本的该发送器的很多使用者，该发送器无法单独设定或变更该参数资料以侦测参数资料，藉以获得设定可以轻易地执行的实际显著的效果。在这个实施例中，虽然如同该发送器1的该连接端口18用于连结该参数设定装置2至该发送器1及设定特定操作物件的参数资料，如同上文所描述，该教练端口于该发送器1中假设具有教练功能，这只是其中一个例子，并且该连接端口18并未限定于该教练端口。意即，在本发明之中，用于连结该参数设定装置的该发送器的该连接端口可以是关于将由该参数设定装置所设定的该特定操作物件的该参数资料发送至该发送器的此类的连接端口，并且该连接端子的该初始的功能或在该发送器中提供该连接器端子的该初始的目的不受影响。

应留意当连接该参数设定装置2至该发送器1的该连接端口18时以及当连接该第二发送器1及使用该教练功能时，由于以该缆线12连接的该两个装置双向通讯，因此，连接该发送器1及该参数设定装置2的该缆线12在本实施例中是能够双向通讯的类型。

如同在图2中所显示，该参数设定装置2包含该输入单元11、该显示单元10、该连接端口13及该设定控制单元14。该输入单元11为用于分别地输入欲设定的参数资料至安装在欲操纵的该本体25上的多个操作物件的单元，以及经由配置具有各种开关、拨号及类似组件。当经由该输入单元11输入参数资料时，该显示单元10可以显示由该识别资料所指示的参数的类型、由该特征资料所指示的数值及类似情形。该连接端口13为经由该缆线12连接至外部装置的资料输入/输出端子，并且在图2中，该发送器1是经由该缆线12连接至该连接端口13。

该设定控制单元14接收显示于图3中由该发送器1经由该缆线12及该连接端口13的一个讯框的该控制信号，并且之后以该输入单元11所输入的该特定操作物件的该参数资料是储存于该一个讯框的该操纵信号的该空的频道中，并且发送回到该发送器1。例如，当从该发送器1发送至该参数设定装置2的的该操纵信号的该频道7(CH7)及该频道8(CH8)是空的频道时，在处理的该操纵信号经由该参数设定装置2回到该发送器1时，由该参数设定装置2所输入的该参数资料的该识别资料及该特征资料是分别地储存于欲发送的该操纵信号的该频道7(CH7)及该频道8(CH8)中。

应该注意的是该操作物件或装置在此意指安装在欲操纵的该物件上及可以从外部接收该信号以及可以控制欲操纵的该物件(尤其，变更或设定用于调整、变更或设定该控制功能所设定的该参数资料)的装置。此外，由该驱动器所任意指定的特定操作物件以设定/变更参数资料是称为特定操作物件。装置的特定例子将说明为操作物件或特定操作物件及其参数。

可于该操作物件或该特定操作物件为电动速度控制单元时在设定上可以作变更的控制参数的例子包含用于从中立状态设定上升特性于正向端上的正向提升、用于设定输出电流限定数值的限流器、用于设定在中立及最大点之间的该剎车强度的剎车最大负荷、用于设定该中立剎车量的中立剎车及类似参数。

在该操作物件或该特定操作物件为伺服马达的该例子中，也有可能如同上文所描述借由连接该必要数量的控制线L而变更该伺服马达SM的该控制参数资料的该设定。在这个例子中可以作变更的控制参数的例子包含当驱动该伺服时用于设定欲施加至该内部马达的该最小操作量的增加量、当该伺服停止时用于设定该特性的阻尼增益、用于设定特性的扩展增益、以及功能为用于平滑该伺服的移动的平滑器。

此外，当该操作物件或该特定操作物件为使用于模型飞机或类似行器的陀螺仪时，作为可以在设定上作变更的控制参数，例如，用于设定盘旋操作的延迟的控制响应、在尾部操作上主动振动控制系统(AVCS，Active Vibration Control System)响应以调节速度的反应、在盘旋操作期间以选择操作感觉的自旋感觉、在盘旋杆的中立点附近用于执行操作感觉设定的指数曲线(EXP，Exponential)、设定主动振动控制系统敏感度的增益、用于设定陀螺仪的差别操作增益的D增益、用于设定陀螺仪差别操作的持续时间的D阻尼及类似参数。

由该发送器1所产生的该操纵资料是包含于由该发送器1所发送的该操纵信号中，但是由该发送器1所产生的该操纵资料并未在该操纵资料中处理而只是单纯将该参数资料的该识别资料及该特征资料加入至该两个空的频道，并且发送回到该发送器1。意即，由该发送器1所发送的该操纵资料是循环回到该发送器1。

图4显示包含于欲操纵的该本体25内的该接收器3的系统配置的例子。显示于该附图中的该接收器3具有天线8、射频单元17及第二控制单元22。此外，多个(在该说明的例子中为两个)伺服马达31是经由单一控制线连接至该第二控制单元22，并且每一个接收来自该第二控制单元22的伺服资料以便被驱动。此外，陀螺仪30是三个控制线而连接至该第二控制单元22，以作为操作物件，并且一个陀螺仪30是连接至一个伺服马达32。连接至该陀螺仪30的该伺服马达32并未具有控制装置或储存构件，并且无法借由自身变更其设定。因此，是该陀螺仪30的该参数接收由来自该第二控制单元22的该信号的设定变更。例如，若该实施例的欲操纵的该本体25是飞机，则该陀螺仪30的该伺服马达32是提供用于操作该操纵机构。

其参数资料的设定可以在该陀螺仪30内作变更的参数的例子包含用于设定该盘旋操作的延迟的控制响应、用于调整该尾部操作的响应速度的主动振动控制系统响应以及在盘旋操作期间以选择操作感觉的自旋感觉、在盘旋杆的中立点附近用于设定操作感觉的指数曲线、设定该主动振动控制系统敏感度的增益、用于设定该陀螺仪的差别行为增益的D增益、用于设定该陀螺仪差别操作的持续时间的D阻尼等等。

该第二控制单元22是形成具有，例如，中央处理器或类似元件，并且依据储存于该记忆体内的程序执行必要的控制处理。此外，该记忆体在这个例子中是，例如，对应于用于该第二控制单元22的辅助储存装置的部件，并且除了该上文所提及的程序之外，也储存各种设定资讯及类似程序。

由该发送器1所发送的该操纵信号的无线电波是借由该天线8所接收，并且该接收的操纵信号是借由该射频单元17而解调。该第二控制单元22处理该解调信号、产生为用于每一个频道(意即，对于每一个操作物件)的脉宽调变信号的控制资料、以及输出该控制资料至每一个操作物件。该第二控制单元22依据对于每一个频道的该操纵资料，控制用于每一个操作物件(诸如的该陀螺仪30及该伺服马达31)的该操作。因此，欲操纵的该物件25执行对应于在该发送器1上所执行的该操纵操作的操作。

此外，在该参数设定装置2中，当该特定操作物件的该参数资料的该设定变更执行并且该发送器1包含该操纵信号中已经接收由该参数设定装置2的该回授的该参数资料时，从该发送器1接收该操纵信号的该接收器3的该第二控制单元22执行该下列控制。意即，在解调变由该射频单元17所接收的该数位信号之后，该接收器3的该第二控制单元22执行适当的处理，于该第一及第二两个频道(频道7(CH7)及该频道8(CH8))中所包含的该参数资料的该识别资料及该特征资料被提取，并且供给该资料至该陀螺仪30作为脉宽调变信号。如同上文所描述，连接该第二控制单元22及该陀螺仪30的控制线的数量为三条，并且该识别资料氶该特征资料是经由两条该控制线给予至该陀螺仪30，并且该参数资料的设定是变更的。而且，该伺服马达32的该控制资料是经由该剩余的一条控制线所给予。

图5A及图5B为显示在本实施例的该通讯系统中的该发送器1及该参数设定装置2的该操作的示意图，其中，图5A显示主要实施例，而图5B显示变更。在图5A及图5B中，该发送器1的该操作是显示于该左侧，该参数设定装置2的该操作于该右侧，并且在两者之间的信号的流动是借由箭头所指示于该向右及向左方向上。此外，时间的通过是显示从该较高侧指向该较低侧。该通讯系统的操作将主要参考该附图而作说明。

主要实施例将参考图5A作说明。该实施例是一个例子，其中，该教练功能为开启的，在该发送器1及该参数设定装置2之间的相互通讯是开启的，并且在该教练功能的该多个模式是选择该第一模式。当该发送器1具有将该发送器1的该侧上的该操纵资料加入至从该参数设定装置2所发送的该信号并且发送该信号作为操纵信号的功能时，该模式将使用。

假设该发送器1是电源开启并且该驾驶员操作该发送器1以便操作欲操纵的该本体25。当该驾驶员操作该输入单元15(例如，用于操纵的该摇杆5)时，该第一控制单元16从该操纵信号产生该操纵资料并且发送包含来自该天线8的该操纵资料的该操纵信号。欲操纵的该物件25的该接收器3接收该信号，该操作物件受到控制，并且欲操纵的该本体25受到操纵。该操作以既定的循环重复地执行。

在操纵期间，当该驾驶员于必要时关闭该发送器1的该连接切换开关20时(该连接切换开关20为开启)，在上文所描述的该教练功能中在该发送器1及该参数设定装置2之间的相互的通讯将建立。当该驾驶员同时观看该参数设定装置2的该显示单元10并且操作该输入单元11及输入需要的参数资料(识别资料及特征资料)时，该参数设定装置2内部产生具有结构相同于该发送器1产生该操纵信号的信号、储存该识别资料于在该发送器1内的该操纵信号的该空的频道中，例如，对应于该频道7(CH7)的该频道、储存该特征资料于对应于该频道8(CH8)的该频道中，该中性资料于其它频道中以及发送该资料至发送器1作为该设定信号。如同上文所描述，由该发送器1所产生的该操纵信号为如同在图3中所显示的具有多个频道的脉冲位置调变波形，以便由该参数设定装置2所产生的该设定信号也是相同的。应该留意的是当该伺服是欲操作时，该中性资料通常意指指示该整体可移动范围的中点的资料。

该发送器1将该操纵资料加入至由该参数设定装置2所接收的该设定信号，以产生操纵信号。意即，包含于该接收设定信号的每一个频道中的该中性资料是由该操纵资料的该对应的资料所置换，如同欲发送的该操纵资料，并且该资料发送至欲操纵的该本体25。因此，由该驾驶员指定作为欲操纵的该本体25的该特定操作物件的该参数的该参数资料是变更至该指定的数值。

由于即使当该驾驶员是位在该操纵操作时，该参数设定装置2是连结至该发送器1的把手9并且在距离该驾驶员的手指接近的距离，因此，该参数设定装置2的该输入操作几乎是与操纵同时地执行，而不会有某些困难性。

依据本发明的实施例将参考图5B作描述。该实施例是一个例子，其中，在该发送器1及该参数设定装置2之间的相互通讯为开启的状态中，在由该教练功能所处理的该多个模式中选择该第二模式，作为在该教练功能中的开启。当该发送器1并未具有将该操纵资料加入至由该参数设定装置2所发送的该信号及发送该信号作为该操纵信号的功能时，该模式将使用。

假设该发送器1是电源开启并且该驾驶员操作该发送器1以操作欲操纵的该本体25。当该驾驶员操作该输入单元15(例如，用于操纵的该摇杆5)时，该第一控制单元16产生来自该操纵信号的该操纵资料并且发送包含来自该天线8的该操纵资料的该操纵信号。欲操纵的该物件25的该接收器3接收该信号，该操作物件受到控制，并且欲操纵的该本体25受到操纵。该操作以既定的循环重复地执行。

在驾驶期间，当该驾驶员关闭于必要时关闭该发送器1的该连接切换开关20时(该连接切换开关20为开启)，在上文所描述的该教练功能中在该发送器1及该参数设定装置2之间的相互的通讯将建立，并且该操纵信号A是经由该缆线12由该发送器1发送至该参数设定装置2。如同上文所描述，该操纵信号为如同在图3中所显示的脉冲位置调变波形，并且实质上仅具有操纵资料。在此，若该参数资料并未输入于该参数设定装置2内，则由该发送器1发送至该参数设定装置2的该操纵信号A的该控制资料是循环回授如同该控制资料是直接至该飞行器1作为该操纵信号B的该控制资料，并且是从该发送器1发送至欲操纵的该物件25。

如果该驾驶员同时观看该参数设定装置2的该显示单元10并且操作该输入单元11以及输入需要的参数资料(识别资料及特征资料)，则该参数设定装置2于接收该操纵信号A时储存该识别资料于该操纵信号A的该空的频道中(例如，频道7(CH7))、储存该特征资料于该频道8(CH8)中、以及发送该资料至该发送器1作为该操纵信号B。而且在这个例子中，由该发送器1发送作为部分该操纵信号A的该操纵资料是循环回授如同该操纵资料是直接至该发送器1作为部分该操纵信号B。

该发送器1发送由该参数设定装置2至欲操纵的该本体25所接收的该操纵信号B。因此，由该驾驶员所指定的该参数的该参数资料作为欲操纵的该本体25的该特定操作物件是变更至该指定的数值。在这个例子中，其中该参数资料及该操纵信号的该识别资料及该特征资料是储存于一个讯框中的该控制资料B是经发送如同该资料是直接至欲操纵的该本体25，但是该资料是任意的并且该资料是不限于该发送器1以信号的何种形式及何种类型发送该参数资料至欲操纵的该物件的该实施例。

依据本实施例的该通讯系统，当具有两个或两个以上的空的频道未指定至在该操纵信号中的特定操作物件时，由该驾驶员所需的特定操作物件的参数资料的设定是持续的，同时使用连结至该发送器1的该参数设定装置2。意即，当该驾驶员操作该输入单元11同时视觉上确认在该参数设定装置2的该显示单元10上的显示、指定该特定操作物件的该参数(类型)具有该识别资料、以及输入该设定值(数值)作为资料时，该发送器1的该第一控制单元16可以在该操纵信号的一个讯框中同时发送这些参数资料与该操纵信号至欲操纵的该本体25。

如同上文所描述，依据该第一实施例的该通讯系统，即使未具有输入参数资料的该功能，只要该参数设定装置2是连结至该发送器1并且连接，由于该发送器1借由操作该参数设定装置2而合并所需的操作件的参数资料成为发送至欲操纵的该物件25的该操纵信号，有可能变更该设定同时操纵欲操纵的该本体25。

此外，依据该参数设定装置2，在来自该发送器1的该操纵信号的每一个讯框中，该参数资料的该特征资料及该识别资料是成对储存于该两个空的频道中。因此，在发送回到该发送器1及由该发送器1发送的该控制资料中，该参数资料的该特征资料及该识别资料是储存于每一个讯框集合中。因此，若信号的至少一个讯框是在接收器3处所接收，则包含于该接收操纵信号内的该参数资料的设定可以变更。在以个别的讯框发送该识别资料及该特征资料的例子中，该参数资料的该设定无法变更，除非所有该讯框是成功地接收，但是在本实施例中未具有此类的不便性，并且即使在环境中多个传输无线电波是存在着频宽彼此重叠，欲操纵的该本体25的该设备的该参数资料仍可以可靠地变更。

依据该接收器3及该伺服马达31等等于在图4中的欲操纵的该本体25中的该连接配置，直接连接至该接收器3的该第二控制单元22的该伺服马达31无法设定及变更该参数资料。然而，某些该伺服马达在设定上可以变更，并且若显示于图4中的该伺服马达31及32为可以变更参数资料的该设定的类型的伺服马达，则有可能借由以三条控制线适当地连接该第二控制单元22及该伺服马达以变更该参数资料的该设定。

依据本发明的第二实施例的通讯系统将参考图6作主要描述。在该第一实施例中，该参数资料是经由连结至该发送器1的该参数设定装置2而输入。在本实施例中，其中该参数设定装置2是连结至该发送器1并且该参数设定装置2及该发送器1是与该缆线12连接的该状态是相同于该第一实施例，但是本实施例特征在于当操纵时参数资料的设定的变更的该操作可以在该发送器1的该操作器(开关等等)处而执行。参考图1至图4所描述的该第一实施例的该通讯系统的该硬体配置、该操纵信号的该形式及类似情况为引用于本实施例中，但是由该上文所描述的第一实施例的不同处，如同下文所描述，在于在该参数设定装置2的该设定控制单元14中的软件(资讯处理方法)内的不同。

在该发送器1的该第一控制单元16中，多个操作器(开关等等)是配置至每一个频道。由该发送器1发送至该参数设定装置2的该操纵信号A(参见图5)为如同在图3中所显示的脉冲位置调变波形，但是该操作器的该状态资料是储存在对应于每一个操作器的每一个频道中。

例如，在图1中所显示的其中一个该开关6是考量作为开关SW-G，该开关SG-W是用于变更欲操纵的该本体25的该特定操作物件的参数资料的设定的开启/关闭开关。在这个例子中，由于该发送器1的该第一控制单元16的该功能，指示该开关SW-G的该开启/关闭状态的资料是储存于该操纵信号A(参见图5A、图5B)的该频道5(CH5)中，并且是由该第一控制单元16发送至该参数设定装置2(这也适用于该第一实施例)。因此，在该参数设定装置2中，若该设定控制单元14意指该操纵信号A的该频道5(CH5)的内容，则该发送器1的该开关SW-G的该状态可以掌握。

图6为储存于该参数设定状态2的表格资料，该表格资料是以表示在该开关SW-G的该参数资料(100或80)及该开关SW-G的该状态(On，Off)之间的关系的对应资料的形式。这种对应资料需要提前由该入单元11输入至该参数设定装置2。

在图5A、图5B中，在由该发送器1发送至该参数设定装置2的该操纵信号A中，该开关SW-G的该状态资料是储存于在显示于图3中的该波形间的该频道5(CH5)中。当该参数设定装置2接收该操纵信号A时，该参数设定装置2的该设定控制单元14确认该操纵信号A的该频道5(CH5)的该资料。由于该频道5(CH5)对应于该开关SW-G的事实为预设在该设定控制单元14内的事项，因此，该设定控制单元14可以由该开关SW-G的该状态为开启或关闭的该频道5(CH5)的该资料所读取。接着，该设定控制单元14可以借由使用该SW-G的该读取状态(ON或OFF)及参考显示于图6的该对应的资料而取得该参数资料的该类型及数值。例如，若该频道5(CH5)的该资料为开启，该参数资料的该类型(识别资料)为显示于图6中来自该对应资料的Para 1，并且本身的数值(特征资料)为100。应注意的是这个数值指示如同在图3中所显示在该脉冲位置调变信号中在每一个频道中的脉冲宽度。

该参数设定装置2的该设定控制单元14储存该参数资料的该取得的识别资料于显示于图3中的该操纵信号的该频道7(CH7)中、储存该参数资料的该取得的特征资料、以及将该资料从该参数设定装置2发送至该发送器1以作为操纵信号B，如同在图中所显示。

如同上文所描述，依据该第二实施例的该通讯系统，该发送器1发送包含该参数资料及该操纵资料的该操纵信号至欲操纵的该本体25，以及发送包含该参数资料及该操纵资料的该操纵信号至欲操纵的该本体25，并且当持续该操作物件25的该控制及该操作时，安装在欲操纵的该本体25上的该特定操作物的该参数资料可以可靠地变更。因此，即使在该操纵期间暂时有困难直接操作该参数设定装置2，由于容易操作该发送器1的该特定的操作器，因此甚至比在该第一实施例中更容易做到变更及设定该物件25的该特定操作物件。

意即，当该驾驶员操纵欲操纵的该本体25时，提供于该发送器1中的诸如开关、控制杆、拨号及类似元件的该操作器是配置在充分接近该驾驶员可以操作而不会远离该摇杆5的位置。因此，该驾驶员于操纵时，可以合理地操作该发送器1的诸如开关、控制杆、拨号及类似元件的该控制，并且可以以即时设定及变更安装在欲操纵的该本体25上的该陀螺仪30等等。

依据本发明的第三实施例的通讯系统将参考图7及图8而作主要地描述。上文所描述的该第二实施例的该参数设定装置2读取来自该操纵信号的该发送器1的一个开关的该开启/关闭状态，并且依据在预先准备的对应的资料之间的该开关的该开启/关闭状态选择及取得两个特征资料的一个。虽然该基本的想法在本实施例中是相同的，本发明不同处在于读取该发送器1的该多个开关的该状态资料的该组合，并且依据该状态日期的组合而选择及取得来自在该预先准备的对应的资料之间的其中一个特征资料。

图7为从该发送器1发送至该参数设定装置2的该定操作器的该状态资料的说明附图。例如，显示于图1中的该两个开关7及7是考量为可以切换至较高、中间、及较低的三个位置的三位置开关的开关SW-A及SW-B。假设这些开关SW-A及SW-B变更欲操纵的该本体25的特定操作物件的参数资料的设定。在这个例子中，依据该发送器1的该第一控制单元16的该功能，指示该开关SW-A的较高/较低状态的该资料是储存于该操纵信号A的该频道5(CH5)中(参见图5A、图5B)，并且指示SW-B的该较高及较低状态的每一个资料是储存于该操纵信号A的该频道6(CH6)中(参见图5A、图5B)及由该发送器1的该第一控制单元16发送至该参数设定装置2(该方法也适用于该第一实施例)。因此，在该参数设定装置2中，当该设定控制单元14参考该频道5(CH5)及该操纵信号A的该频道6(CH6)的该内容时，该发送器1的该开关SW-A及SW-B的该状态可以受到掌握。应该注意的是该参数资料本身的设定是使用该频道5(CH5)及该频道6(CH6)的该资料而作变更的该类型(识别资料)应该预先决定，例如，如同Para 1。

图8，该附图为依据该第三实施例而储存于该参数设定装置2中的表格资料，是显示在两者的开关SW-A、B的每一个及该特征资料的组合之间的关系的对应的资料，其中该开关SW-A的该较高、中间、及较低的每一个状态及该开关SW-B的该较高、中间、及较低的每一个状态是经由组合以配置为矩阵，并且对于每一个该格点的该参数资料的该特征资料(1100至1888的9笔资料)是经由指定。该对应的资料需要由该输入单元11事先输入至该参数设定装置2。

在图5A、图5B中，该开关SW-A的该状态资料是储存在于图3中所显示的该波形之间由该发送器1发送至该参数设定装置2的该控制信号A中的于该频道5(CH5)中，并且该频道6(CH6)储存该开关SW-B的该状态资料。当该参数设定装置2接收该操纵信号A时，该参数设定装置2的该设定控制单元14确认该频道5(CH5)及该操纵信号A的频道6(CH6)的该资料。由于该频道5(CH5)对应于该开关SW-A及该频道6(CH6)对应于该开关SW-B的事实为预设在该参数设定装置2的该设定控制单元14内的事项，因此该设定控制单元14可以由该开关SW-A的该状态为在任何一个该较高、中间、或较低处的该频道5(CH5)的该资料，以及由该开关SW-B的该状态为在任何一个该较高、中间、或较低处的该频道6(CH6)的该资料所读取。接着，使用该读取SW-A的该状态(其中一个该较高、中间、及较低)及该SW-B的该状态(其中一个较高、中间、及较低)，以及参考所显示的该对应的资料，该设定控制单元14可以取得该参数资料的该类型及数值。例如，当该频道5(CH5)的该资料及该频道6(CH6)的该资料两者为1100并且两者的该开关SW-A及SW-B是在该较高状态中，该类型(识别资料)为Para 1，并且本身的数值(特征资料)为来自在图8中所显示的该对应的资料的1888。

该参数设定装置2的该设定控制单元14设定显示于图3中的该操纵信号的该频道7(CH7)，该参数资料的该获得的识别资料将储存，该取得的参数资料的该特征资料是储存于该频道8(CH8)中，并且如同在图5A、图5B中所显示，该资料由该参数设定装置2发送至该发送器1作为该操纵信号B。该后续的操作为实质上相同于该第二实施例。

如同上文所描述，依据该第三实施例的该通讯系统，借由多个开关取得作为该通道资料的该状态资料的组合，相对于该特定参数资料的该特征资料的该特定数值可以从比该第二实施例具更多选项中作选择并且可以发送至该发送器1。因此，如同在该第二实施例中，可以经由设定的数值的类型具有更多扩充并且参数设定的自由度是较高于在两个开关是借由其中一个开关作选择性地选择的该例子。

此外，该发送器1的飞行条件切换开关可以使用作为在该发送器1的该侧端上的开关而用于变更该参数资料的该设定。该飞行条件切换开关为用于螺距曲线、油门曲线、双向舵量比率、指数曲线调整等等，该开关调整用于变更该发送器1端的该操作感觉的参数。若使用该开关，变成可以结合在该发送器1侧上的变更操作感觉的参数而变更欲操作的参数资料的设定。

在每一个该上文所述的实施例中，陀螺仪为例示性作为用于变更参数资料的设定。然而，如同上文所描述，也可能借由连接必要数量的控制线以设定及变更该伺服马达的该参数资料。在这个例子中于设定上可以作变更的参数的例子包含，例如，当驱动该伺服时用于设定欲施加至该内部马达的该最小操作量的增加量、当该伺服停止时用于设定该特性的阻尼增益、用于设定该伺服的运动的扩展增益及功能为用于平滑该伺服的移动的平滑器。

当该参数资料设定在电动速度控制单元中欲作变更时，在该电动速度控制单元中可以作变更的参数的例子包含用于从中立设定该上升特性于该正向端上的正向提升、该输出电流限定数值的设定、用于设定在该最大剎车点及该中立位置的间的该剎车强度的剎车最大负荷及用于设定该中立剎车量的中立剎车。

Claims

1.一种连接至发送器的参数设定装置，该发送器经提供对应于安装在欲操纵的本体上的多个操作物件及重复地发送具有多个频道的操纵信号的一个讯框，每一个该频道具有储存于该频道中的该操作物件的控制资料、以及设定参数资料至该操作物件，其中，该参数设定装置包括：

输入单元，输入作为参数资料的指示所述参数资料的类型的识别资料及指示所述参数资料的数值的特征资料；以及

设定控制单元，当与所述发送器可进行通信，且从所述输入单元被输入所述识别资料及所述特征资料时，产生与所述发送器所产生的操纵信号相同结构的信号，将所述识别资料储存于相当于所述发送器中的操纵信号的空频道的所述与操纵信号相同结构的信号的频道，并将所述特征资料储存于相当于所述发送器中的操纵信号的空频道的所述与操纵信号相同结构的信号的别的频道，而于所述与操纵信号相同结构的信号的其他频道储存中性资料，然后将储存有所述识别资料、所述特征资料及所述中性资料的所述与操纵信号相同结构的信号作为设定信号并发送至所述发送器，其中，所述中性资料为指示所操作的伺服的可移动范围的中点的资料。

2.一种连接至发送器的参数设定装置，其中，该发送器经提供对应于安装在欲操纵的本体上的多个操作物件及重复地发送具有多个频道的操纵信号的一个讯框，每一个该频道具有储存于该频道中的该操作物件的控制资料、以及设定参数资料至该操作物件，该参数设定装置包括：

输入单元，输入作为该参数资料的指示所述参数资料的类型的识别资料及指示所述参数资料的数值的特征资料；以及

设定控制单元，当所述发送器与所述参数设定装置的相互通信被建立，且从所述输入单元被输入所述识别资料及所述特征资料时，从所述发送器接收实质上只具有操纵资料的一个讯框的操纵信号，并将所述识别资料储存于操纵信号的空频道，将所述特征资料储存于操纵信号的别的空频道，并发送至所述发送器。

3.根据权利要求2所述的参数设定装置，其中，

该发送器包含指定至每一个特定频道的多个特定操作器，储存特定操作器的状态资料于指定至该特定操作器的特定频道中，以及发送该操纵信号的该一个讯框至该参数设定装置，并且其中

该设定控制单元处理该参数资料及指示与该参数资料及该特定操作器的该状态资料的关系的对应的资料，以及依据该对应的资料及包含于所接收的该操纵信号的该一个讯框内的该特定操作器的该状态资料而获得该特定操作物件的该参数资料，其中，所述状态资料为指示该特定操作器的各开关的较高、中间、较低的位置的资料。