CN107448213A - 自行式工程机械手 - Google Patents
自行式工程机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107448213A CN107448213A CN201710707255.5A CN201710707255A CN107448213A CN 107448213 A CN107448213 A CN 107448213A CN 201710707255 A CN201710707255 A CN 201710707255A CN 107448213 A CN107448213 A CN 107448213A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- hinged
- self
- oil cylinder
- arm
- machinery hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000003921 oil Substances 0.000 claims description 40
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 7
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 7
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 3
- 239000002283 diesel fuel Substances 0.000 claims description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 3
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 claims description 3
- 239000004677 Nylon Substances 0.000 claims description 2
- 229920001778 nylon Polymers 0.000 claims description 2
- 239000004744 fabric Substances 0.000 claims 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract description 11
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 abstract 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 5
- 206010050031 Muscle strain Diseases 0.000 description 1
- 208000028571 Occupational disease Diseases 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009415 formwork Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000004078 waterproofing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D11/00—Lining tunnels, galleries or other underground cavities, e.g. large underground chambers; Linings therefor; Making such linings in situ, e.g. by assembling
- E21D11/04—Lining with building materials
- E21D11/10—Lining with building materials with concrete cast in situ; Shuttering also lost shutterings, e.g. made of blocks, of metal plates or other equipment adapted therefor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Architecture (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明属于隧道施工技术领域，涉及一种自行式工程机械手，包括底盘、回转平台、工作臂和机械手，底盘上安装的驱动总成、转向机构和调平油缸，实现了自行式工程机械手自由移动和保持平衡；回转平台安装在底盘上，能够旋转时带动工作臂旋转，工作臂安装在回转平台上，能够在运动时带动机械手运动；机械手安装在工作臂上，能够完成模板夹取和位置调控；施工人员使用控制装置，控制液压夹手夹取模板，在回转平台和工作臂作用下，将模板移动到拼装位置，最后由调节装置精准对位，即可完成模板拼装；本发明大幅降低了施工人员工作强度和工作危险，提高了施工效率和施工安全性。
Description
技术领域
本发明属于隧道施工技术领域，涉及一种自行式工程机械手。
背景技术
隧道施工过程中，当完成基础施工后，为了提高隧道防水能力、承载能力和隧道的美观性，需要对隧道进行二次衬砌施工。
在隧道二次衬砌施工中，对于长的且断面不变的隧道一般采用钢模台车进行施工。但是因钢模台车断面是固定的，在一些断面情况变化较大、情况复杂的隧道，钢模台车施工就不再适合。对于断面变化较大、情况复杂的隧道，目前的施工方案是人工架设模板，在模板涂上脱模剂后放到指定位置，施工时工人先搭脚手架，再把模板抬到施工位置，用螺栓连接相邻模板，在完成一定面积的模板拼装后，再进行浇筑。但由于模板本身自重较大，一块典型的模板重量就在600kg左右，因此施工人员的劳动强度很大，安全风险高，不少施工人员因为本项工作患上了腰肌劳损等职业病。
为了降低隧道施工人员劳动强度，提高施工人员施工安全性，需要开发一种模板搬运和拼装装置，用于替代施工人员的工作。
发明内容
为了解决在隧道二次施工过程中，人工架设模板劳动强度大，安全风险高的问题，本发明提供了一种自行式工程机械手，用于模板的搬运和拼装。本发明大大降低了施工人员的劳动强度，提高了施工人员的工作安全性。
本发明的技术方案如下：
自行式工程机械手，包括底盘、回转平台、工作臂和机械手；所述底盘包括车桥、车架、驱动总成和转向机构，车桥分为前桥和后桥，车架采用刚性悬挂方式安装在车桥上，前桥与车架前端铰接，后桥与车桥后端铰接，其中前桥设置有一对调平油缸，调平油缸上端铰接在车架前端的侧壁上，下端铰接在下方车桥上，调平油缸通过电控系统自动调节，使底盘处于水平位置，防止在地面不平的作业环境下车体倾斜；驱动总成包括转向节、液压马达、轮边减速器和车轮，转向节的一端连接在车桥末端，另一端装有轮边减速器，轮边减速器外圈装有车轮，转向节旋转时使轮边减速器偏转，进而带动车轮偏转，转向轮边减速器内圈安装有液压马达，液压马达在旋转时作用在轮边减速器内圈上，轮边减速器再通过外圈作用到车轮上，使车轮旋转，四个车轮都安装有一组驱动总成，实现了四轮驱动；转向机构包括转向油缸和调节杆，转向油缸一端铰接在转向节上，另一端铰接在车桥中间，调节杆两端分别铰接在车桥两端转向节上，通过转向油缸的伸缩，带动转向节旋转，转向节带动车轮偏转，同时在调节杆的作用下，使车桥另一侧的车轮保持同步偏转。
底盘中间安装有回转齿圈，回转平台通过回转齿圈安装在底盘上，车架上安装的回转齿圈与回转平台下方安装的回转驱动齿轮啮合，实现了回转平台360度旋转；回转平台上主要分布配重、液压油箱、柴油箱、回转减速器、柴油机、液压泵，重力均衡分布在平台两侧。
所述工作臂包括主臂、伸缩臂和三节臂，主臂安装在安装壳内，安装壳下端连接有两根连杆，连杆一端铰接在安装壳下端，另一端铰接在回转平台前端和中间，使连杆、主臂与回转平台组成双摇杆机构；主臂通过主臂变幅油缸伸缩带动升降，主臂变幅油缸一端铰接在主臂中间，另一端铰接在回转平台中间，中间通过销轴与连杆铰接；伸缩臂安装在主臂伸出的一端，通过伸缩油缸的伸缩带动伸缩臂伸缩，伸缩油缸安装在伸缩臂和主臂内部，一端铰接在伸缩臂内端，另一端铰接在主臂内端，伸缩油缸中间设有保持架，以减少油缸伸出时的挠度，控制其变形量，伸缩臂和主臂之间安装有尼龙垫块，用于减少伸缩臂伸缩运动时产生的摩擦阻力；三节臂垂直安装在伸缩臂伸出的一端，通过三节臂变幅油缸能向上旋转90度，三节臂变幅油缸一端铰接三节臂末端侧面，另一端铰接在伸缩臂侧面。
所述机械手使用螺栓固定在三节臂末端，机械手包括夹持装置和调节装置，夹持装置由两对液压夹手组成，液压夹手使用方钢连接，并通过螺栓连接到横梁两侧，取下螺栓后，液压夹手可在横梁轴向方向移动，以便根据模板大小选择夹持位置，液压夹手通过液压油缸来控制，液压夹手上下两侧各安装一个液压油缸，通过液压油缸的伸缩控制液压夹手的张合，完成模板的夹取，液压夹手上固定有带花纹的硬质橡胶板，用于增加液压夹手和模板的摩擦系数，保证模板与液压夹手紧密接触；调节装置由回转驱动、一级回转油缸和二级回转油缸组成，回转驱动固定在在横梁中间，在旋转时带动横梁旋转，回转驱动通过旋转副与二级回转油缸铰接，二级回转油缸在旋转时带动回转驱动旋转，二级回转油缸通过旋转副与一级回转油缸铰接，一级回转油缸在旋转时带动二级回转油缸旋转，通过回转驱动、一级回转油缸、二级回转油缸的联动，实现了模板在小范围内上下左右与旋转运动，达到了模板精准对位的效果。
本发明的有益效果是：本发明通过施工人员遥控机械手夹持装置抓取模板，回转平台和工作臂将模板移动到拼装位置，机械手调节装置控制模板精准对位，最终完成模板的搬运和拼装，本发明大大降低了施工人员劳动强度，提高了施工人员工作安全性。
附图说明
图1是本发明的总体结构图。
图2是本发明的底盘示意图。
图3是本发明的驱动总成结构图。
图4是本发明的工作臂结构图。
图5是本发明的机械手结构图。
附图标记说明：1、底盘；2、回转平台；3、工作臂；4、机械手；5、车桥；6、转向节；7、驱动总成；8、转向油缸；9调节杆；10、车架；11、回转齿圈；12、液压马达；13、轮边减速器；14、车轮；15、三节臂；16、伸缩臂；17、三节臂变幅油缸；18、伸缩油缸；19、主臂；20、主臂变幅油缸；21、连杆；22、方钢；23、液压夹手；24、横梁；25、液压油缸；26、回转驱动；27、二级回转油缸；28、一级回转油缸。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面结合说明书附图和具体实施方式对本发明进行更详细的说明。
如图1所示，本发明包括底盘1，回转平台2，工作臂3和机械手4；所述回转平台2安装在底盘1上，工作臂3安装在回转平台2上，机械手4安装在工作臂3上。
如图2所示，底盘包括车桥5、车架10、转向机构和驱动总成7；所述车桥5包括前桥和后桥，车架10采用刚性悬挂方式安装在车桥5上，前桥与车架10前端铰接，后桥与车桥10后端铰接，其中前桥设置有一对调平油缸，调平油缸上端铰接在车架10前端的侧壁上，下端铰接在下方车桥5上。
如图3所示，驱动总成7包括转向节6、液压马达12、轮边减速器13和车轮14，转向节6的一端连接在车桥5末端，另一端安装有轮边减速器13，轮边减速器13外圈安装有车轮14，内圈安装有液压马达12。
如图2所示，转向机构包括转向油缸8和调节杆9，转向油缸8一端铰接在转向节6上，另一端铰接在车桥5中间，前桥和后桥分别配置一根调节杆9，调节杆9两端分别铰接在两端转向节6上。
底盘1中间安装有回转齿圈11，回转平台2通过回转齿圈安装在底盘1上，车架10上安装的回转齿圈11与回转平台2下方安装的回转驱动齿轮啮合；回转平台上主要分布配重、液压油箱、柴油箱、回转减速器、柴油机、液压泵，重力均衡分布在平台两侧。
如图4所示，工作臂包括主臂19、伸缩臂16和三节臂15，主臂19安装在安装壳内，安装壳下端连接有两根连杆21，连杆21一端分别铰接在安装壳下端两侧，另一端分别铰接在回转平台2前端和中间；主臂变幅油缸20一端铰接在主臂19中间，另一端铰接在回转平台2中间，中间通过销轴与连杆21铰接；伸缩臂16安装在主臂19伸出的一端，通过伸缩油缸18控制伸缩臂16的伸缩，伸缩油缸18安装在伸缩臂16和主臂19内部，一端铰接在伸缩臂16内端，另一端铰接在主臂19内端，伸缩油缸18中部设有保持架，伸缩臂16和主臂19之间安装有尼龙垫块；三节臂15垂直安装在伸缩臂16伸出的一端，三节臂变幅油缸17一端铰接三节臂15末端侧面，另一端铰接在伸缩臂16侧面。
如图5所示，机械手4固定在三节臂15末端，包括夹持装置和调节装置，夹持装置由两对液压夹手23组成，液压夹手23使用方钢22连接，并通过螺栓连接到横梁24上，取下螺栓后，液压夹手23可在横梁24轴向方向移动，液压夹手23上下两侧各安装一个液压油缸25；调节装置由回转驱动26、一级回转油缸28和二级回转油缸27组成，回转驱动26固定在横梁24中间，回转驱动26通过旋转副与二级回转油缸27铰接，二级回转油缸27通过旋转副与一级回转油缸28铰接。
本发明通过电控系统进行操作，本发明在外部连接有一台控制器，施工人员在控制器上操作，控制液压液压油缸25伸缩，进而控制液压夹手23张合，将模板从地面夹起，再控制回转平台2旋转，将模板移开，模板移开后，控制主臂变幅油缸20、伸缩油缸18、三节臂变幅油缸17伸缩，使主臂19、伸缩臂16和三节臂15运动，将模板从地面举起，当举到大致安装位置后，再控制回转驱动26、一级回转油缸28、二级回转油缸27运动，将模板精准定位到安装位置，最后松开液压夹手23，完成模板的拼装。
Claims (9)
1.自行式工程机械手，包括底盘(1)、回转平台(2)、工作臂(3)、机械手(4)，其特征在于：所述底盘(1)中间安装有回转齿圈(11)，回转平台(2)通过与回转齿圈(11)安装在底盘(1)；所述工作臂(3)包括主臂(19)、伸缩臂(16)和三节臂(15)，主臂(19)安装在安装壳内，安装壳下端连接有两根连杆21，连杆21一端分别铰接在安装壳下端两侧，另一端分别铰接在回转平台(2)前端和中间，伸缩臂(16)安装在主臂(19)伸出的一端，三节臂(15)垂直安装在伸缩臂(16)伸出的一端；机械手(4)连接在三节臂(15)末端，包括夹持装置和调节装置，夹持装置由两对液压夹手(23)组成，液压夹手(23)使用方钢(22)连接，并通过螺栓连接到横梁(24)上；调节装置由回转驱动(26)、一级回转油缸(28)和二级回转油缸(27)组成，回转驱动(26)固定在横梁(24)中间，回转驱动(26)通过旋转副与二级回转油缸(27)铰接，二级回转油缸(27)通过旋转副与一级回转油缸(28)铰接。
2.根据权利要求1所述的自行式工程机械手，其特征在于，所述底盘(1)上安装有调平油缸，调平油缸通过电控系统自动调节，使底盘处于水平位置，防止在地面不平的作业环境下车体倾斜。
3.根据权利要求1所述的自行式工程机械手，其特征在于，所述底盘(1)上安装有驱动总成(7)和转向机构，驱动总成(7)包括转向节(6)、液压马达(12)、轮边减速器(13)和车轮(14)，转向节(6)的一端连接在车桥(5)末端，另一端安装有轮边减速器(13)，轮边减速器(13)外圈安装有车轮(14)，内圈安装有液压马达(12)，转向机构包括转向油缸(8)和调节杆(9)，转向油缸(8)一端铰接在转向节(6)上，另一端铰接在车桥(5)中间，前桥和后桥分别配置一根调节杆(9)，调节杆(9)两端分别铰接在两端转向节(6)上。
4.根据权利要求1所述的自行式工程机械手，其特征在于，所述回转平台(2)上主要分布配重、液压油箱、柴油箱、回转减速器、柴油机、液压泵，重力均衡分布在平台两侧。
5.根据权利要求1所述的自行式工程机械手，其特征在于，所述主臂(19)通过主臂变幅油缸(20)伸缩带动升降，主臂变幅油缸(20)一端铰接在主臂(19)中间，另一端铰接在回转平台(2)中间，中间通过销轴与连杆(21)铰接。
6.根据权利要求1所述的自行式工程机械手，其特征在于，所述伸缩臂(16)通过伸缩油缸(18)控制伸缩臂(16)的伸缩，伸缩油缸(18)中间设有保持架，以减少油缸伸出时的挠度，控制其变形量。
7.根据权利要求1所述的自行式工程机械手，其特征在于，所述伸缩臂(16)和主臂(19)之间安装有尼龙垫块，用于减少伸缩臂伸缩运动时产生的摩擦阻力。
8.根据权利要求1所述的自行式工程机械手，其特征在于，所述三节臂(15)通过三节臂变幅油缸(17)带动旋转；三节臂(15)垂直安装在伸缩臂(16)伸出的一端，三节臂变幅油缸(17)一端铰接三节臂(15)末端侧面，另一端铰接在伸缩臂(16)侧面。
9.根据权利要求1所述的自行式工程机械手，其特征在于，所述液压夹手(23)通过螺栓固定在横梁(24)两侧，液压夹手(23)上固定有带花纹的硬质橡胶板，用于增加液压夹手和模板的摩擦系数，保证模板与液压夹手紧密接触。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710707255.5A CN107448213A (zh) | 2017-08-17 | 2017-08-17 | 自行式工程机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201710707255.5A CN107448213A (zh) | 2017-08-17 | 2017-08-17 | 自行式工程机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107448213A true CN107448213A (zh) | 2017-12-08 |
Family
ID=60492329
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201710707255.5A Pending CN107448213A (zh) | 2017-08-17 | 2017-08-17 | 自行式工程机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107448213A (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109595015A (zh) * | 2018-11-02 | 2019-04-09 | 中铁工程装备集团有限公司 | 管片拼装车及拼装方法 |
| CN111734458A (zh) * | 2020-07-28 | 2020-10-02 | 湖南五新隧道智能装备股份有限公司 | 一种拱架安装机器人及拱架安装车 |
| CN113368929A (zh) * | 2021-05-11 | 2021-09-10 | 三峡大学 | 一种两侧前后轮链条独立驱动的轻型破碎臂平台车 |
| CN114411574A (zh) * | 2022-01-25 | 2022-04-29 | 温州市兴工建设有限公司 | 一种市政桥梁修复装置及修复方法 |
| CN114856236A (zh) * | 2022-04-28 | 2022-08-05 | 中冶建工集团有限公司 | 外窗台维修装置 |
| CN115432429A (zh) * | 2022-08-23 | 2022-12-06 | 江苏徐工工程机械研究院有限公司 | 一种隧道用多功能夹取装置及其控制系统和控制方法 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2873364A3 (fr) * | 2004-07-23 | 2006-01-27 | Mecaplu S L | Plate-forme pour l'elagage en hauteur |
| CN101554978A (zh) * | 2009-04-29 | 2009-10-14 | 辽宁抚挖锦重机械有限公司 | 臂架举升机构 |
| US20120043159A1 (en) * | 2010-08-23 | 2012-02-23 | Genie Industries, Inc. | Apparatuses and methods for steering a vehicle |
| CN204450535U (zh) * | 2014-12-28 | 2015-07-08 | 迈赫机器人自动化股份有限公司 | 一种多自由度液压式机械臂 |
| CN106115505A (zh) * | 2016-08-08 | 2016-11-16 | 湖南帝星智能科技有限公司 | 一种模板抓举对位机及其使用方法 |
| CN206216676U (zh) * | 2016-11-11 | 2017-06-06 | 重庆厚辉汽车配件有限公司 | 一种抓取高温钢板的机械手 |
| CN106995199A (zh) * | 2017-04-21 | 2017-08-01 | 诺力机械股份有限公司 | 一种包含伸缩臂架的高空车 |
| CN206395453U (zh) * | 2017-01-09 | 2017-08-11 | 四川汇智众创科技有限公司 | 一种混凝土试块抗压试验辅助搬运设备 |
| CN207315399U (zh) * | 2017-08-17 | 2018-05-04 | 四川汇智众创科技有限公司 | 自行式工程机械手 |
-
2017
- 2017-08-17 CN CN201710707255.5A patent/CN107448213A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2873364A3 (fr) * | 2004-07-23 | 2006-01-27 | Mecaplu S L | Plate-forme pour l'elagage en hauteur |
| CN101554978A (zh) * | 2009-04-29 | 2009-10-14 | 辽宁抚挖锦重机械有限公司 | 臂架举升机构 |
| US20120043159A1 (en) * | 2010-08-23 | 2012-02-23 | Genie Industries, Inc. | Apparatuses and methods for steering a vehicle |
| CN204450535U (zh) * | 2014-12-28 | 2015-07-08 | 迈赫机器人自动化股份有限公司 | 一种多自由度液压式机械臂 |
| CN106115505A (zh) * | 2016-08-08 | 2016-11-16 | 湖南帝星智能科技有限公司 | 一种模板抓举对位机及其使用方法 |
| CN206216676U (zh) * | 2016-11-11 | 2017-06-06 | 重庆厚辉汽车配件有限公司 | 一种抓取高温钢板的机械手 |
| CN206395453U (zh) * | 2017-01-09 | 2017-08-11 | 四川汇智众创科技有限公司 | 一种混凝土试块抗压试验辅助搬运设备 |
| CN106995199A (zh) * | 2017-04-21 | 2017-08-01 | 诺力机械股份有限公司 | 一种包含伸缩臂架的高空车 |
| CN207315399U (zh) * | 2017-08-17 | 2018-05-04 | 四川汇智众创科技有限公司 | 自行式工程机械手 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 毛新涛;包钢;杨庆俊;李军;: "基于MATLAB/xPC的三自由度气动机械手控制系统的研究" * |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109595015A (zh) * | 2018-11-02 | 2019-04-09 | 中铁工程装备集团有限公司 | 管片拼装车及拼装方法 |
| CN109595015B (zh) * | 2018-11-02 | 2024-03-12 | 中铁工程装备集团有限公司 | 管片拼装车及拼装方法 |
| CN111734458A (zh) * | 2020-07-28 | 2020-10-02 | 湖南五新隧道智能装备股份有限公司 | 一种拱架安装机器人及拱架安装车 |
| CN113368929A (zh) * | 2021-05-11 | 2021-09-10 | 三峡大学 | 一种两侧前后轮链条独立驱动的轻型破碎臂平台车 |
| CN114411574A (zh) * | 2022-01-25 | 2022-04-29 | 温州市兴工建设有限公司 | 一种市政桥梁修复装置及修复方法 |
| CN114856236A (zh) * | 2022-04-28 | 2022-08-05 | 中冶建工集团有限公司 | 外窗台维修装置 |
| CN115432429A (zh) * | 2022-08-23 | 2022-12-06 | 江苏徐工工程机械研究院有限公司 | 一种隧道用多功能夹取装置及其控制系统和控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107448213A (zh) | 自行式工程机械手 | |
| CN202451081U (zh) | 二层台钻杆自动排放装置 | |
| CN105110213A (zh) | 起重物自重配重平衡机构的起重机和起重机改造方案 | |
| CN205916923U (zh) | 风机塔筒内的维护工装 | |
| CN103030074A (zh) | 一种变铰点组合式多功能履带起重机 | |
| CN206033153U (zh) | 混合臂高空作业车 | |
| CN207315399U (zh) | 自行式工程机械手 | |
| CN109607395A (zh) | 一种机械臂 | |
| CN102303821A (zh) | 基于钢绳牵引变幅的吊臂平衡式动臂塔机 | |
| CN1765729A (zh) | 液压自动平衡起重机装置 | |
| CN114136086B (zh) | 用于回转窑大块处理的多功能伸缩臂机器人及其操作方法 | |
| CN114000893A (zh) | 一种用于地面抓取大吨位预制结构块的机械臂及拼装台车 | |
| CN108002249A (zh) | 变电检修狭小空间起吊装置 | |
| CN106320341B (zh) | 一种多功能钢管柱安装设备 | |
| CN219061695U (zh) | 一种拱架机械手臂抓举装置 | |
| JP2726239B2 (ja) | ジブクレーンに於けるリヤポスト支持ケーブルの組付け方法 | |
| CN216644985U (zh) | 用于回转窑扒渣的多角度伸缩臂 | |
| CN216277896U (zh) | 一种用于装配大吨位预制结构块的拼装台车 | |
| CN103058104B (zh) | 高空作业车及其工作斗调平机构 | |
| CN214527655U (zh) | 一种抬吊预制墩身的尾部吊具 | |
| CN216126504U (zh) | 锻造操作机升降机构 | |
| CN214247370U (zh) | 一种臂架结构 | |
| CN103523682A (zh) | 动臂塔式起重机 | |
| CN109622156B (zh) | 一种中小型磨机衬板更换装置及使用方法 | |
| CN208992100U (zh) | 一种路灯安装装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20171208 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |