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CN107428374B - 机动车中的驾驶员辅助系统 - Google Patents

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CN107428374B
CN107428374B CN201680021391.2A CN201680021391A CN107428374B CN 107428374 B CN107428374 B CN 107428374B CN 201680021391 A CN201680021391 A CN 201680021391A CN 107428374 B CN107428374 B CN 107428374B
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driver
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M·法里德
M·弗勒利希
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N·豪克
N·肯普兴
A·米勒
M·保罗
D·西默马赫
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Bayerische Motoren Werke AG
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Abstract

按照本发明的机动车中的驾驶员辅助系统至少实施主动的横向引导干预(尤其是转向干预)，能与纵向调节系统的激活解耦地被激活，但既能在有纵向调节的情况下、也能在没有纵向调节的情况下是生效的，并且不仅包括拥堵助手子功能、而且包括车道引导助手子功能，其中，所述两个子功能可共同通过一个唯一的启动/关闭按键(STA/ALC)来激活和解除。按照本发明的驾驶员辅助系统“STA/ALC”的特征尤其是也在于所述子功能“车道引导助手”和“拥堵助手”的特殊组合。所述子功能分别根据为每个子功能不同地定义的条件的存在而相互接替。

Description

机动车中的驾驶员辅助系统
技术领域
本发明涉及一种机动车中的驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统至少实施主动的横向引导干预(尤其是转向干预)。
背景技术
这样的系统例如在变道助手和/或触觉的离开车道警告系统或防止离开车道系统的范畴内已经是广泛已知的。
此外，由本申请人的具有“ACC(具有起停功能并且具有拥堵助手的主动速度调节)”系统的系列车辆已知一种转向助手，该转向助手仅能在纵向引导系统被激活时并且在附加地操纵单独的转向助手按键之后被接通。
此外，基本上已知具有在固定预定的时间间隔内的手扶握监控(Hands-On-
Figure GDA0002044228490000011
)和手扶握请求(Hands-On-Aufforderung)的驾驶员辅助系统。
发明内容
本发明的任务是：尤其是在更容易的操控性、更好的明了性以及更高且更有前瞻性的辅助水平方面改进开头提及类型的驾驶员辅助系统。
按照本发明，该任务通过本发明的技术方案来解决。
按照本发明的驾驶员辅助系统在机动车中至少实施主动的横向引导干预(尤其是转向干预)，能与纵向调节系统的激活解耦地被激活，但既能在有纵向调节的情况下、也能在没有纵向调节的情况下是生效的，并且不仅包括拥堵助手子功能(以下也简称为STA)、而且包括车道引导助手子功能(主动车道控制，Active Lane Control，以下也简称为ALC)，其中，所述两个子功能可共同通过一个唯一的启动/关闭按键(STA/ALC)来激活和解除。
所述唯一的共同的按键优选在多功能方向盘中安置在纵向引导系统的操作元件附近。通过所述唯一的共同的按键可以可选地也自动接通纵向调节，当在系统侧或在驾驶员侧为此进行相应的预调整时。
按照本发明的驾驶员辅助系统可以根据与速度相关的电容性的手扶握监控被解除。
此外，按照本发明的驾驶员辅助系统包括显示方案，该显示方案优选处于纵向引导系统的显示区域内或者说处于该显示区域的同一地点上。按照本发明的显示方案示出多种状态，在更下面通过一种特别有利的实施例详细地说明所述多种状态。
当按照本发明的驾驶员辅助系统生效时，与此同时可以可选地自动接通另外的安全系统，但驾驶员不必手动预选择这些安全系统。因此，按照本发明的驾驶员辅助系统能与另外的安全系统自动耦合。可能的可耦合的安全系统例如是侧面碰撞警告系统、离开车道警告系统或行人警告系统。
按照本发明的驾驶员辅助系统“STA/ALC”的特征尤其是也在于所述子功能“车道引导助手”和“拥堵助手”的特殊组合。所述子功能分别根据为每个子功能不同地定义的条件的存在而相互接替。
以下阐述按照本发明的驾驶员辅助系统的所述两个子功能的重要方面和配合作用：
当车辆速度小于一个预定的低调节速度阈值(例如70km/h)并且同时识别出前方行驶车辆时，拥堵助手子功能(STA)可被激活，所述前方行驶车辆必要时也可以在附加的纵向调节的情况下用作用于被纵向调节的跟随行驶的目标物体。拥堵助手子功能(STA)进行以被横向调节的跟随行驶形式的朝前方行驶车辆的方向校正的转向干预。
优选地，用于触觉的(方向盘振动或反向转向)防止侧面碰撞的安全系统与拥堵助手子功能(STA)强制耦合，由此，尤其是考虑在没有行车道识别的情况下在前方行驶车辆变换车道时可能出现的危险情况。
当车辆速度小于所述预定的低调节速度阈值(例如70km/h)并且同时没有识别出前方行驶车辆时或者当车辆速度大于所述预定的低调节速度阈值时(与前方行驶车辆无关)，车道引导助手子功能(ALC)可被激活。车道引导助手子功能(ALC)实施朝行车道中心的方向校正的转向干预。
优选这样设计车道引导助手子功能(ALC)，使得当在其生效运行期间不能实现行车道识别并且识别出(新的)前方行驶车辆时，所述车道引导助手子功能在一个预定的短的时间段内可选地以时间上有限的车道识别弥补的形式以前方行驶车辆作为导向。亦即，车道引导助手优先以存在的行车道标线作为导向，但在行车道识别缺失或不可靠时可以短暂地通过以前方行驶车辆作为导向来弥补车道中心引导，只要不是通过新的与横向引导相关的跟随行驶而本来转变到拥堵助手上。
以下说明优选应用于按照本发明的驾驶员辅助系统中的手扶握监控：
借助电容性的传感器来识别驾驶员何时没有把手放在方向盘上(手脱离识别＝在手扶握检查时的放开识别)。但优选仅在大于相对非常低的低速度阈值(例如10km/h)时进行手扶握检查。在小于该速度阈值时，即使放开了方向盘，按照本发明的驾驶员辅助系统也保持生效。如果在车辆速度大于所述低速度阈值时识别出方向盘被放开了，则原则上在距放开时刻的至少一个与车辆速度相关的时间间隔内输出(再次)接触方向盘的请求和/或(仅通过驾驶员)接管车辆驾驶的请求。
优选在放开时刻之后，在距放开时刻的固定预定的较短的时间间隔(例如2s)内输出(再次)接触方向盘的请求(HOR)。该短的时间间隔备选地也可以与车辆速度相关地变化地预定。如果此后继续不接触方向盘，则在与所述短的时间间隔相比较长的时间间隔(例如10s<t<30s)之后输出接管车辆驾驶的请求(TOR)。
尤其是，该较长的时间间隔原则上至少在定义的低速度范围或中等速度范围(10hm/h<v<30km/h)内随着车辆速度增加而预定得越短(例如30>t>20s)。
在一种进一步扩展方案中，与速度相关的预定的较长的时间间隔在大于定义的高速度阈值(例如30km/h)时是恒定(例如10s)的、但比所述固定预定的较短的时间间隔长，并且亦即随着速度进一步增加而出于安全原因不再进一步减小。
为此在更下面提及一种实施例。所述手扶握监控虽然作为独立的构思也可应用于其它驾驶员辅助系统，但特别优选可应用于上述至少包括所提及两个与横向引导相关的子功能的驾驶员辅助系统。
优选使用的传感机构和执行机构：
·传感机构：
-具有行车道&物体识别的摄像机。
-具有物体识别和物体合并的前部雷达(前部空间)。
-具有用于侧面区域的物体识别的侧面雷达。
-仅用于STA/ALC的在方向盘中的手脱离探测传感器(HOD)。
-行驶状态参量(转向角、速度、横摆率、…)。
·执行机构：
-经由EPS校正的转向干预。
-显示-操作方案(ABK)：借助组合仪器并且借助可选的平视显示器(HUD)的视觉&听觉提示。
控制功能STA/ALC的概要——一般的功能说明
按照本发明的驾驶员辅助系统“STA/ALC”是在驾驶员的驾驶任务中借助校正的转向干预来辅助该驾驶员的横向引导系统。
系统STA/ALC的运行状态是：【关闭】、【待定】或【生效】。
STA/ALC可以在大于定义的车辆速度阈值(例如大约70km/h)时仅当在自身车辆之前识别出合适的行车道时才变换到状态【生效】中。在小于所述定义的车辆速度阈值(例如大约70km/h)时，所述功能也可以在如下情况下进入【生效】中，即，当在自身行车道内识别出前方行驶车辆并且驾驶员的路线期望因此与该前方车辆的当前路线走向匹配时。在低于或超过所述定义的车辆速度阈值时，(优选在考虑滞后的情况下)激活条件和与此关联的系统状态自动变换。
功能STA/ALC构造为辅助性系统，所述辅助性系统不免除驾驶员的驾驶员责任，但应该尤其是在单调且乏味的交通情况中主动地给驾驶员减轻在方向盘上要施加的力。在生效的系统中，接触方向盘就足够，不需要借助转向力一起转向。
在此要求驾驶员将至少一只手基本上持续地保持在方向盘上。这借助安装在方向盘中的电容性的手脱离探测传感器来检查。如果驾驶员放开方向盘，则所述功能在短的持续时间之后首先直接请求该驾驶员重新握住方向盘。在手脱离状态持续较长时间时，所述功能带有明显的视觉和听觉提示地变换到系统状态【待定】中。用于手脱离检查的持续时间(如已经在上面提到的那样)与车辆速度有关。
所述系统设置对于驾驶员保持可实施的简单的校正目标选择。
为了在自动的生效的校正行为期间提高所述功能的安全性，在STA/ALC被激活时优选自动地一起激活附加的安全系统、例如“预防性的行人保护”、离开车道警告或侧面碰撞保护。如果这些功能之一不能进入生效，则可选地将两个子功能(STA和ALC)解除到状态【待定】中。安全系统的自动接通例如可以由驾驶员通过在车载电脑(例如BMW的iDrive)的菜单中的预选择来预定。
横向引导的工作逻辑的主要部分优选在自身的电子的驾驶员辅助-特殊设备控制器(SA控制器)中实现，其中，部分周边也可以被集成在其它控制器中。
用于所述功能的大部分数据由本身已知的摄像机提供，在所述摄像机中已经运行用于行车道和物体识别的算法。
在获得尤其是下列参数的情况下——根据这些参数的当前的可用性——在SA控制器中为所有进行横向引导的调节干预计算理论轨迹：
-在自身车辆(EGO)与左边或右边的行车道边界(如果可识别)或前方行驶车辆(如果可识别)的中心之间的横向距离(横向偏移，Querablage)，和/或
-在EGO车辆的纵轴线与识别出的车道边界(如果可识别)之间的角度(航向角)，和/或
-识别出的行车道(如果可识别)的弯道曲率，和/或
-前方行驶车辆(ZO)相对于EGO车辆的位置和运动历史(如果存)。
行驶动力学数据(例如车辆速度、车轮转速、横摆率、转向角、横向加速度、纵向加速度等)由车辆网络(Fahrzeug-Gesamtverbund)的剩余部分通过本身已知的数据总线系统由其它控制器提供。
所有可用的参数尤其是在求取良好的用于快速调节的预调值方面被评估。优选这样设计所述参数的评估方法，使得尤其是在拥堵助手子功能(STA)的范畴内在被横向引导的跟随行驶中实现尽可能准确地预测前方行驶车辆的待预期的运动，在所述被横向引导的跟随行驶中，EGO车辆基本上对准所述前方行驶车辆的中心。由此使得调节偏差保持小并且最小化调节干预的频率以及程度。
一般的作用原理STA/ALC：
如果当前的车辆路线过于强烈地偏离理论轨迹，则引入转向校正。
根据速度的工作逻辑：
理论轨迹的计算或必要的转向校正的计算根据行驶速度如下地得出：
·低速度范围，例如0至70km/h：
-优先使用前方车辆位置或前方车辆的运动历史，以便确定合适的转向校正。
-考虑识别出的行车道标线，以便避免朝离开车道的方向的不期望的转向校正。
-如果没有识别出前方车辆，则朝行车道中心的方向校正的转向干预。
·中等速度范围，例如70至130km/h：
-朝行车道中心的方向的转向校正。
-通过借助前方行驶车辆对行车道走向的估计，在时间上有限地弥补未识别出的行车道标线。
·高速度范围，例如130至210km/h：
-朝行车道中心的方向的转向校正。
-由于假定在大于推荐速度(Richtgeschwindigkeit)时的运行危险提高，不借助前方行驶车辆对行车道走向进行估计。
在第一速度范围中优先使用前方车辆作为校正目标的原因在于：目前的行车道识别的可用性在前部区域中的视程受限的情况下受到限制。
特别是在拥堵情况和交通流非常缓慢的情况下，由于紧密的跟随行驶而经常出现非常小的跟随距离(<10m)，并且附加地，处于前方的行车道由于错开的行驶而经常出现按比例的叠加。结果是经常未识别出行车道。为了提高克服经常的车道错误识别的鲁棒性，在这些情况下将前方车辆的位置选择为主要的校正目标。然而，行车道——只要被识别出——用作驾驶员的由STA预计的路线期望的侧面边界。在类似拥堵的情况与具有较大的前瞻宽度的流动交通之间的过渡界限基于经验调查来推定。为了获得从驾驶员观点看合适的在行车道识别变化时的鲁棒性，附加于该经验速度还选择10km/h的功能公差。除了非常缓慢地流动的交通与正常的交通流之间的较鲁棒的区分，由此也显著减少在行车道可用性在城内区域中受限时的校正目标变换的数量。在城内区域中允许的行驶速度也可以是60km/h代替50km/h。由此，公差带同样是必要的。
为了防止过窄的车辆——例如摩托车和自行车——被选择为校正目标，对在前行驶物体的物体分类和最小宽度进行评估。
激活条件：
当驾驶员操纵在方向盘上的共同用于所述两个子功能(STA/ALC)的启动/关闭开关时，所述系统变换到系统状态【待定】中。
为了横向引导辅助能够从系统状态【待定】变换到运行方式【生效】中，优选可以单独地或以相互任意组合的方式满足下列前提条件：
-由相机识别出行车道边界并且由所述功能将该行车道边界评价为“有效的”。
-检查准则此外是：
·道路转弯半径>最小值；
·车道宽度在可信范围内，
或
·与自身运动方向匹配的前方行驶车辆仅在小于所述预定的车辆速度阈值(例如70km/h)时被接受用于功能激活。
-至少一只手处于方向盘圈上。
-定义的附加的安全系统(例如pFGS和LCA-SKW)可选地是【生效】的或可以由STA/ALC成功激活。
-不存在识别出的伙伴控制器或环境传感机构、理论值生成器或执行机构的错误。
如果满足上述条件，则功能STA/ALC变换到状态【活动】中并且实施以上所述的转向校正。
如果暂时不满足用于横向引导辅助的工作前提条件之一，则所述功能带有或没有驾驶员提示地(在下面也参见“安静的解除”)变换到状态【待定】中。一旦重新满足所有条件，则自动再激活所述转向校正。
断开条件：
当例如满足下列条件中的至少一个条件时，解除对驾驶员的横向引导辅助：
-驾驶员通过启动/关闭开关断开所述功能。
-手动的DSC解除(DSC关闭)或电子控制器的解除，ALC/STA的功能模块也集成在所述电子控制器中。
-安全系统的自动的制动干预和/或转向干预(例如iBrake制动、pFGS干预或LCA干预)。
当满足下列条件之一时，对驾驶员的横向引导辅助切换到【待定】：
-低速度范围(例如0至70km/h)：不再识别出前方车辆并且不存在车道标线。
-中等速度范围(例如70km/h<v<130km/h)：没有识别出车道标线并且不存在前方车辆用于暂时弥补行车道缺失。
-高速度范围(例如v>130km/h)：没有识别出车道标线。
-低于最小行车道宽度。
-横向引导辅助由于变道警告(LCA)、DSC调节干预、转向过度/转向不足识别、高的驾驶员转向力矩或高的纵向减速而被暂时中断。
-驾驶员超过允许的手脱离持续时间。
-驾驶员操纵方向指示灯。
当驾驶员将其手从方向盘拿开时，在预定的持续时间(例如大约2秒)之后借助在组合仪器中的视觉提示(例如带有手符号的方向盘，在下面也参见用于显示-操作方案的实施例)进行手扶握请求(HOR)。如果驾驶员不重新将其手放到方向盘上，则在一个与速度相关的持续时间之后借助视觉提示(例如在组合仪器中或在HUD中的带有手符号的闪红光的方向盘，包括听觉警告在内)进行接管请求(TOR)。
显示
对所述功能STA/ALC的状态的主要反馈通过组合仪表来实现并且——如果安装在车辆中——附加地通过平视显示器(HUD)来实现。
在所有如下情况下——横向引导在这些情况下对于驾驶员来说未意料到地必须从系统状态【活动】或【待定】中完全解除，始终对驾驶员进行接管请求(TOR或CheckControl Meldung(CCM))。
而如果由于主动的驾驶员行为而断开所述功能(例如手动解除STA/ALC、手动的DSC解除、所述功能的强烈的转向过度)，则进行对于驾驶员可实施的“安静的”解除。
相对于现有技术，本发明尤其是带来下列优点：
-具有一定程度的“无转向力的行驶”的更高且更有前瞻性的辅助水平。
-横向引导能够与纵向引导无关地被体验；在制动操纵时不断开，不与纵向引导强制耦合、例如不与具有距离调节(ACC)的行驶速度调节系统的活动状态强制耦合。
-当前的调节策略(车道或前方车辆)的主动反馈；在拥堵区域中由于以前方车辆作为导向而改善的辅助。
附图说明
在附图中示出本发明的实施例。其中：
图1示出按照本发明的驾驶员辅助系统的一般工作原理的概要，所述驾驶员辅助系统包括所述两个子功能STA和ALC的组合；
图2示出用于按照本发明的手扶握监控的允许的与行驶速度有关的手脱离时间的曲线图；
图3示出按照本发明的驾驶员辅助系统STA/ALC的显示方案在没有与纵向引导系统耦合的情况下的一种有利的实施例；以及
图4示出按照本发明的驾驶员辅助系统STA/ALC的显示方案在与纵向引导系统耦合的情况下的一种有利的实施例。
具体实施方式
在图1中示意性示出具有用于不同功能的按键的多功能方向盘。启动/关闭按键STA/ALC的可能的安置在参考方向盘中心的左上方示出，所述启动/关闭按键用于激活按照本发明的驾驶员辅助系统。在那里优选也存在用于其它驾驶员辅助系统、例如纵向引导系统的其它操作元件。
使用下列本身已知的部件(但在此未详细示出这些部件)：车辆在前部区域具有立体照相机和远程雷达。车辆的侧面区域和后方区域被四个侧面雷达覆盖。通过立体前置照相机识别其它车辆、车道标线和行人。随后利用远程雷达合并并且确认探测到的物体。通过四个侧面雷达实现扩大对侧面区域的探测，由此在关键情况下能够输出侧面碰撞警告。所有驾驶员辅助系统通过上级的协调器来监控和控制，以便确保所有的纵向和横向引导系统彼此间的受控运行。此外，利用拥堵助手自动激活一些安全功能(DSC、LCA)，以便在使用转向助手时进一步提高行驶安全性。例如驾驶员辅助控制器SA和制动控制器DSC连同电子转向控制器EPS一起形成系统架构的中央部件。
在图1中示意性示出按照本发明的驾驶员辅助系统的功能：
·ALC：在大于70km/h(预定的低速度阈值)时，此时辅助驾驶员将自身车辆EGO保持在识别出的行车道中。
·STA：在小于所述预定的低速度阈值(在此为70km/h)时，如果存在前方车辆，则优选按照该前方车辆ZO(优选根据已知的用于与距离相关的纵向引导的ACC系统的目标物体选择)来调节；但也考虑识别出的行车道的走向(没有超车)或者考虑路边建筑物(例如与侧面碰撞警告强制耦合)。
·ALC：在前方车辆ZO消失时，按照行车道标线来调节。
在图1中也示出可能的所属的显示内容。结合图3和4还要更详尽地说明其它的显示可能性。
如上面已经提到的那样，原则上要求驾驶员基本上持续地将至少一只手保持在方向盘上。这借助安装在方向盘中的电容性的手脱离探测传感器来检查。如果驾驶员放开方向盘，则所述功能在短的持续时间之后首先直接请求驾驶员重新抓住方向盘。在手脱离状态持续较长时间时，所述功能以带有明显的视觉提示和听觉提示的方式变换到系统状态【待定】中。用于手脱离检查的持续时间与车辆速度有关。结合上面已总体说明的手扶握监控，在图2中示出特别优选的允许的与行驶速度v有关的手脱离时间：
对于低速度范围(例如对于0<v<10km/h)：不进行手扶握监控、不进行HOR(＝请求(再次)接触方向盘)、不进行TOR(＝请求由驾驶员接管车辆驾驶或者说解除驾驶员辅助系统)。
对于中等速度范围(例如对于10<v<30km/h)：在固定预定的较短的时间间隔(例如2s)之后进行HOR并且附加地随着速度v增加而将用于TOR的最大允许的手脱离时间t从一个高的值(例如30s)减小至一个低的值(例如20s)。
对于高速度范围(例如对于v>30km/h)：仍然在所述固定预定的时间间隔(在此为2s)之后进行HOR，并且附加地在最大允许的手脱离时间t之后进行TOR或在与速度相关的较长的时间间隔——固定预定的值(例如10s)——之后进行TOR，所述固定预定的值在任何情况下都比用于HOR的所述较短的时间间隔长。
HOR：手扶握请求＝请求接触方向盘
TOR：接管请求＝请求(例如包括听觉警告)接管完全的车辆驾驶并且同时结束转向校正(解除或【待定】STA/ALC)。
所述与速度相关的较长的时间间隔t关于速度v不必有连续的走向，如在从中等速度范围到高速度范围的跳跃式过渡(从20s到10s)处、在此在30km/h处示出的那样。
与速度相关的手扶握监控可以用作用于任意驾驶员辅助功能的独立构思或用作STA/ALC驾驶员辅助功能的扩展。
图3示出与子功能STA和ALC匹配的显示方案。该显示方案包含以下可能的功能状态：
a.当启动了STA/ALC时，针对待定运行【待定】的第一显示内容：出现轻微表示的(例如灰色的)方向盘符号、没有行车道或仅连同轻微表示的(例如灰色的)行车道并且没有前方行驶车辆，和/或
b.针对朝行车道中心的方向校正的转向干预(ALC干预)的第二显示内容：出现明显的(例如绿色的)方向盘符号连同明显的(例如绿色的)行车道并且没有前方行驶车辆，和/或
c.针对在没有识别出行车道时朝前方行驶车辆的方向校正的转向干预的第三显示内容：出现明显的(例如绿色的)方向盘符号、没有行车道或仅连同轻微表示的(例如灰色的)行车道并且可能连同前方行驶车辆(c')，所述前方行驶车辆优选具有与纵向调节的目标物体不同的形象，和/或
d.针对在识别出行车道时朝前方行驶车辆的方向校正的转向干预的第四显示内容：出现明显的(例如绿色的)方向盘符号连同明显的(例如绿色的)行车道并且可能连同前方行驶车辆(d')，所述前方行驶车辆优选具有与纵向调节的目标物体不同的形象，和/或
e.针对手扶握请求(HOR)的第五显示内容：在视觉的第一警告级别中例如以橙颜色出现至少一个非常明显的方向盘符号连同手符号，和/或
f.针对接管请求(TOR)的第六显示内容：在视觉的第二警告级别中例如以红颜色和/或放大地出现至少一个非常明显的方向盘符号连同手符号、优选伴随着听觉或触觉的警告。
图4示出图3中的在通过激活附加的纵向调节系统而叠加了与纵向引导相关的跟随行驶时的显示内容，所述显示内容本身由本申请人车辆中的与距离相关的纵向调节系统(ACC)已知。前方行驶车辆按照图3的c'和d'的符号在根据图4的该情况下具有不同的表现形式(例如由灰色变有色，由小变大等)。
a.当启动了STA/ALC时，针对两个系统的待定运行【待定】的第一显示内容：出现轻微表示的(例如灰色的)方向盘符号、没有行车道或仅连同轻微表示的(例如灰色的)行车道并且叠加纵向调节系统的待定符号，和/或
b.针对朝行车道中心的方向校正的转向干预(ALC干预)的第二显示内容：出现明显的(例如绿色的)方向盘符号连同明显的(例如绿色的)行车道并且叠加纵向调节系统的跟随行驶符号，和/或
c.针对在没有识别出行车道时朝前方行驶车辆的方向校正的转向干预(STA)的第三显示内容：出现明显的(例如绿色的)方向盘符号、没有行车道或仅连同轻微表示的(例如灰色的)行车道并且叠加纵向调节系统的跟随行驶符号。在情况c'中，前方行驶车辆在附加地被纵向引导的跟随行驶中的符号不同于在仅被横向引导的跟随行驶中的符号(参见图3中的c')；在图4中出现被纵向引导的跟随行驶的符号连同按照图3的仅被横向引导的跟随行驶的符号的箭头符号部分，和/或
d.针对在识别出行车道时朝前方行驶车辆的方向校正的转向干预(STA)的第四显示内容：出现明显的(例如绿色的)方向盘符号连同明显的(例如绿色的)行车道并且叠加纵向调节系统的跟随行驶符号。在情况d'中，前方行驶车辆在附加地被纵向引导的跟随行驶中的符号不同于在仅被横向引导的跟随行驶中的符号(参见图3中的d')；在图4中出现被纵向引导的跟随行驶的符号连同按照图3的仅被横向引导的跟随行驶的符号的箭头符号部分一起，和/或
e.针对手扶握请求(HOR)的第五显示内容：在视觉的第一警告级别中例如以橙颜色出现至少一个非常明显的方向盘符号连同手符号，和/或
f.针对接管请求(TOR)的第六显示内容：在视觉的第二警告级别中例如以红颜色和/或放大地出现至少一个非常明显的方向盘符号连同手符号，优选伴随着听觉或触觉的警告。
前方行驶车辆在图3和图4的c'和d'情况下的不同表现形式例如可以涉及大小、颜色、发光强度和/或附加符号(如示出的双箭头)。
通过在驾驶员侧例如经由操作菜单预定的预选择，利用按键STA/ALC也可以自动接通纵向调节系统，从而当附加于所述两个不同的与横向引导相关的子功能STA和ALC还期望与纵向引导相关的跟随行驶时，不需要操纵附加的按键。

Claims (21)

1.机动车(EGO)中的驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统至少实施主动的横向引导干预，所述驾驶员辅助系统能与纵向调节系统的激活解耦地被激活，但既能在有纵向调节的情况下、也能在没有纵向调节的情况下是生效的，并且所述驾驶员辅助系统包括拥堵助手子功能(STA)和车道引导助手子功能(ALC)，其中，所述拥堵助手子功能(STA)和车道引导助手子功能(ALC)可共同通过一个唯一的启动/关闭按键来激活和解除，
当车辆速度(v)小于一个预定的低调节速度阈值并且同时识别出前方行驶车辆(ZO)时，拥堵助手子功能(STA)可被激活；并且拥堵助手子功能(STA)进行以被横向引导的跟随行驶形式的朝前方行驶车辆(ZO)的方向校正的转向干预，并且
当车辆速度(v)小于所述预定的低调节速度阈值并且同时没有识别出前方行驶车辆(ZO)时或者当车辆速度(v)大于所述预定的低调节速度阈值时，车道引导助手子功能(ALC)可被激活；并且车道引导助手子功能(ALC)实施朝行车道中心的方向校正的转向干预。
2.按照权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，用于触觉的防止侧面碰撞的安全系统与拥堵助手子功能(STA)强制耦合。
3.按照权利要求1或2所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，当在生效运行期间不能实现行车道识别并且识别出前方行驶车辆(ZO)时，车道引导助手子功能(ALC)在预定的短的时间段内以前方行驶车辆作为导向。
4.按照权利要求1或2所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，当在生效运行期间不能实现行车道识别并且识别出前方行驶车辆(ZO)时，车道引导助手子功能(ALC)在预定的短的时间段内以时间上有限的车道识别弥补的形式以前方行驶车辆作为导向。
5.按照权利要求1或2所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，根据当前的可用性从下列参数为转向干预计算理论轨迹：
-在所述机动车(EGO)与左边或右边的行车道边界和/或前方行驶车辆的中心之间的横向距离，和/或
-在所述机动车的纵轴线和识别出的车道边界之间的角度，和/或
-识别出的行车道的弯道曲率，和/或
-前方行驶车辆(ZO)相对于所述机动车的位置和运动历史。
6.按照权利要求5所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，所述横向距离是横向偏移。
7.按照权利要求5所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，所述角度是航向角。
8.按照权利要求1或2所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，在该驾驶员辅助系统的生效运行期间接通另外的安全系统，所述另外的安全系统要么能在系统侧被固定地预确定、要么能在驾驶员侧经由设定操作菜单来预选择。
9.按照权利要求8所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，所述另外的安全系统被自动接通。
10.按照权利要求1或2所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，在生效运行期间、但仅当车辆速度(v)大于低阈值时，借助安装在方向盘中的电容性的传感器来检查驾驶员是否以至少一只手接触方向盘。
11.按照权利要求10所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，当驾驶员放开了方向盘时，该驾驶员在较短的时间间隔之后收到接触方向盘的请求(HOR)并且在较长的时间间隔之后收到接管车辆驾驶的请求(TOR)，其中，至少所述较长的时间间隔与车辆速度有关地预定。
12.按照权利要求11所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，所述较短的时间间隔为2s，并且所述较长的时间间隔为10s<t<30s。
13.按照权利要求11或12所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，用于接管请求的所述较长的时间间隔在中等速度范围内随着车辆速度(v)增加而预定得越短。
14.按照权利要求13所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，所述中等速度范围在10km/h<v<30km/h之间。
15.按照权利要求13所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，用于接管请求的所述较长的时间间隔在高速度范围内随着车辆速度(v)增加而恒定地、但与用于请求接触方向盘的所述较短的时间间隔相比更长地预定。
16.按照权利要求15所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，所述高速度范围为v>30km/h。
17.按照权利要求1或2所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，当满足下列条件之一时，所述拥堵助手子功能(STA)和车道引导助手子功能(ALC)转变到待定运行中：
-在小于所述预定的低调节速度阈值的速度范围内不再识别出前方行驶车辆并且缺失行车道识别；
-在大于所述预定的低调节速度阈值的中等速度范围内没有识别出车道标线和前方行驶车辆，通过所述前方行驶车辆能暂时弥补缺失的行车道识别；
-在高速度范围内没有识别出用于行车道识别的车道标线；
-低于最小行车道宽度；
-横向引导辅助由于其它车辆系统而被暂时中断；
-驾驶员超过允许的手脱离持续时间；
-驾驶员操纵方向指示灯。
18.按照权利要求17所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，横向引导辅助由于变道警告、行驶稳定性调节、转向过度/转向不足识别、高的驾驶员转向力矩的识别或高的纵向减速干预而被暂时中断。
19.按照权利要求1或2所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，为了显示所述拥堵助手子功能(STA)和车道引导助手子功能(ALC)的不同状态而设有下列具有不同显示内容的显示方案，所述显示内容能够单独地或以相互任意组合的方式使用：
a.用于待定运行的第一显示内容，和/或
b.用于朝行车道中心的方向校正的转向干预的第二显示内容，和/或
c.用于在没有识别出行车道时朝前方行驶车辆的方向校正的转向干预的第三显示内容，和/或
d.用于在识别出行车道时朝前方行驶车辆的方向校正的转向干预的第四显示内容，和/或
e.用于手扶握请求的第五显示内容，和/或
f.用于接管请求的第六显示内容。
20.按照权利要求19所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，在具有附加的按照前方行驶车辆的纵向调节的跟随行驶的情况下，在所述显示内容中附加地叠加前方行驶车辆的符号。
21.按照权利要求20所述的驾驶员辅助系统，其特征在于，所述前方行驶车辆的符号具有不同的表现形式。
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