[go: up one dir, main page]

CN106793745A - 一种异形插件机器人 - Google Patents

一种异形插件机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN106793745A
CN106793745A CN201611207571.8A CN201611207571A CN106793745A CN 106793745 A CN106793745 A CN 106793745A CN 201611207571 A CN201611207571 A CN 201611207571A CN 106793745 A CN106793745 A CN 106793745A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cabinet
mechanical hand
frame
hand
shaft machine
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201611207571.8A
Other languages
English (en)
Inventor
黄道权
韦建端
陈国荣
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Science And Technology (shenzhen) Ltd By Share Ltd
Original Assignee
China Science And Technology (shenzhen) Ltd By Share Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China Science And Technology (shenzhen) Ltd By Share Ltd filed Critical China Science And Technology (shenzhen) Ltd By Share Ltd
Priority to CN201611207571.8A priority Critical patent/CN106793745A/zh
Publication of CN106793745A publication Critical patent/CN106793745A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
    • H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K3/00—Apparatus or processes for manufacturing printed circuits
    • H05K3/30—Assembling printed circuits with electric components, e.g. with resistor
    • H05K3/306—Lead-in-hole components, e.g. affixing or retention before soldering, spacing means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明提供了一种异形插件机器人，包括机架，还包括，设于机架内的传送带，设于机架前方机器手安装柜，设于机器手安装柜上表面的控制器，设于机器手安装柜上表面上且位于控制器后方的四轴机器手，设于机架前方且位于机器手安装柜一侧的上料机构，设于机架前方且位于机器手安装柜另一侧的电控箱，设于机架上的显示器；设于四轴机器手前方下端的可更换夹头。夹头可更换，从而可根据不同的异形件更换合适的夹头，可适用于夹取更多类型的异形件，而且整个插入异形件的过程无需人工参与，便于提高生产效率，降低人工成本。

Description

一种异形插件机器人
技术领域
本发明涉及工业自动化设备技术领域，尤其是指一种用于自动将异形件插入PCB板上的机器人。
背景技术
目前的异型插件机基本上都是由XYZ模组组成的，体积庞大，不够轻巧灵活。只能适用于小部分异形件的插件，而其他的异形件往往还需要人工插件，因此并不能完全满足市场的需求。
发明内容
为了克服了现有技术的不足之处，本发明目的在于提供一种设有四轴机器手，且在四轴机器手上设有可更换夹头便于夹取异形件的异性插件机器人。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种异形插件机器人，包括机架，还包括，设于机架内的传送带，设于机架前方机器手安装柜，设于机器手安装柜上表面的控制器，设于机器手安装柜上表面上且位于控制器后方的四轴机器手，设于机架前方且位于机器手安装柜一侧的上料机构，设于机架前方且位于机器手安装柜另一侧的电控箱，设于机架上的显示器；设于四轴机器手前方下端的可更换夹头。
进一步，机架前方设有一块底板，机器手安装柜设于底板上，上料机构设于底板上且位于机器手安装柜的一侧，电控箱设于底板上且位于机器手安装柜的另一侧。
进一步，所述上料机构包括支撑柜，设于支撑柜上的工作台，设于工作台上的上料托盘，上料托盘内设有异形件；在工作台其中三个转角位置的上表面上各设有一根安装柱，每根安装柱上设有一根安全光栅。
所述四轴机器手上设有光源及CCD相机，CCD相机位于光源上方。
所述可更换夹头包括连接块，设于连接块上的夹头本体，设于夹头本体上的平行夹气缸，设于平行夹气缸上的夹爪；所述连接块与四轴机器手前端相连接。
有益技术效果：通过更换设于四轴机器手上的可更换夹头，即可夹取大多数异形件，所谓异形件即形状不规则的元器件，传送带将待插件的PCB板输送到指定的工作位置定位好，这时四轴机器手会带动可更换夹头夹取异形件，通过视觉检测异形件的管脚，并将检测好的异形件准确的插入PCB板中；同现有技术相比，夹头可更换，从而可根据不同的异形件更换合适的夹头，可适用于夹取更多类型的异形件，而且整个插入异形件的过程无需人工参与，便于提高生产效率，降低人工成本。
附图说明
图1为本发明的第一立体示意图；
图2为本发明的第二立体示意图；
图3为本发明的立体分解图；
图4为本发明内部结构立体分解图；
图5为本发明的四轴机器手与可更换夹头的连接示意图；
图6为本发明的可更换夹头分解示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和实施方式对本发明作进一步的详细说明。
如图1-6所示，一种异形插件机器人，包括机架1，还包括，设于机架内的传送带2，设于机架前方机器手安装柜3，设于机器手安装柜上表面的控制器4，设于机器手安装柜上表面上且位于控制器后方的四轴机器手5，设于机架前方且位于机器手安装柜一侧的上料机构6，设于机架1前方且位于机器手安装柜另一侧的电控箱7，设于机架1上的显示器8；设于四轴机器手5前方下端的可更换夹头9。
为了便于安装，本实施例中，在机架1前方设有一块底板10，机器手安装柜3设于底板10上，上料机构6设于底板上且位于机器手安装柜的一侧，电控箱7设于底板上且位于机器手安装柜的另一侧。
所述上料机构6包括支撑柜601，设于支撑柜上的工作台602，设于工作台上的上料托盘603，上料托盘内设有异形件13；在工作台其中三个转角位置的上表面上各设有一根安装柱604，每根安装柱上设有一根安全光栅14。安全光栅14的作用，就是当人的手伸进去该区域的时候设备就会报警，起到安全防护作用，既可防止人手收到伤害，也可防止设备被损坏。
在所述四轴机器手上设有光源11及CCD相机12，CCD相机12位于光源上方。二者组成图像及视觉检测系统，用于检测异形件13是否有瑕疵。
本实施例中，所述可更换夹头9包括连接块901，设于连接块上的夹头本体902，设于夹头本体上的平行夹气缸903，设于平行夹气缸上的夹爪904；所述连接块901与四轴机器手5前端相连接。
通过更换设于四轴机器手5上的可更换夹头9，即可夹取大多数异形件13，所谓异形件即形状不规则的元器件，传送带2将待插件的PCB板15输送到指定的工作位置定位好，这时四轴机器手5会带动可更换夹头9夹取异形件13，通过视觉检测异形件13的管脚，并将检测好的异形件13准确的插入PCB板15中；同现有技术相比，夹头可更换，从而可根据不同的异形件更换合适的夹头，可适用于夹取更多类型的异形件，而且整个插入异形件的过程无需人工参与，便于提高生产效率，降低人工成本。
虽然通过实施例描绘了本发明创造，本领域普通技术人员知道，本发明有许多变形和变化而不脱离本发明的精神，希望所附的权利要求包括这些变形和变化而不脱离本发明的精神。

Claims (5)

1.一种异形插件机器人，包括机架，其特征在于，还包括，设于机架内的传送带，设于机架前方机器手安装柜，设于机器手安装柜上表面的控制器，设于机器手安装柜上表面上且位于控制器后方的四轴机器手，设于机架前方且位于机器手安装柜一侧的上料机构，设于机架前方且位于机器手安装柜另一侧的电控箱，设于机架上的显示器；设于四轴机器手前方下端的可更换夹头。
2.如权利要求1所述的一种异形插件机器人，其特征在于，机架前方设有一块底板，机器手安装柜设于底板上，上料机构设于底板上且位于机器手安装柜的一侧，电控箱设于底板上且位于机器手安装柜的另一侧。
3.如权利要求2所述的一种异形插件机器人，其特征在于，所述上料机构包括支撑柜，设于支撑柜上的工作台，设于工作台上的上料托盘，上料托盘内设有异形件；在工作台其中三个转角位置的上表面上各设有一根安装柱，每根安装柱上设有一根安全光栅。
4.如权利1所述的一种异形插件机器人，其特征在于，所述四轴机器手上设有光源及CCD相机，CCD相机位于光源上方。
5.如权利要求1所述的一种异形插件机器人，其特征在于，所述可更换夹头包括连接块，设于连接块上的夹头本体，设于夹头本体上的平行夹气缸，设于平行夹气缸上的夹爪；所述连接块与四轴机器手前端相连接。
CN201611207571.8A 2016-12-23 2016-12-23 一种异形插件机器人 Pending CN106793745A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611207571.8A CN106793745A (zh) 2016-12-23 2016-12-23 一种异形插件机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611207571.8A CN106793745A (zh) 2016-12-23 2016-12-23 一种异形插件机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106793745A true CN106793745A (zh) 2017-05-31

Family

ID=58920452

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201611207571.8A Pending CN106793745A (zh) 2016-12-23 2016-12-23 一种异形插件机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106793745A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108045633A (zh) * 2017-12-30 2018-05-18 深圳市万相源科技有限公司 一种异型自动插件方法及自动插件设备
CN108482780A (zh) * 2018-05-17 2018-09-04 中源智人科技（深圳）股份有限公司 一种柔性异形贴胶机器人

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4964208A (en) * 1988-05-30 1990-10-23 Tenryu Technics Co., Ltd. Parts exchange mechanism of chip mounter
US6415204B1 (en) * 1999-06-14 2002-07-02 Idec Izumi Corporation Assembling device and tray system used therein, and design assisting device
US20120279660A1 (en) * 2011-05-04 2012-11-08 Asm Technology Singapore Pte Ltd. Flip arm module for a bonding apparatus incorporating changeable collet tools
CN104768362A (zh) * 2015-04-09 2015-07-08 苏州辉隆自动化设备有限公司 多功能全自动插件机
CN104768361A (zh) * 2015-04-09 2015-07-08 苏州辉隆自动化设备有限公司 元器件的取料插件装置及全自动插件机
CN204741620U (zh) * 2015-05-13 2015-11-04 东莞市鑫拓智能机械科技有限公司 一种工业机器人电路板异形件自动插件机
CN205124139U (zh) * 2015-09-28 2016-03-30 申科谱自动化科技（珠海）有限公司 插件机
CN205356949U (zh) * 2015-12-17 2016-06-29 东莞市创达自动化科技有限公司 一种全自动在线异形元件插件机
CN206389690U (zh) * 2016-12-23 2017-08-08 中源智人科技（深圳）股份有限公司 一种异形插件机器人

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4964208A (en) * 1988-05-30 1990-10-23 Tenryu Technics Co., Ltd. Parts exchange mechanism of chip mounter
US6415204B1 (en) * 1999-06-14 2002-07-02 Idec Izumi Corporation Assembling device and tray system used therein, and design assisting device
US20120279660A1 (en) * 2011-05-04 2012-11-08 Asm Technology Singapore Pte Ltd. Flip arm module for a bonding apparatus incorporating changeable collet tools
CN104768362A (zh) * 2015-04-09 2015-07-08 苏州辉隆自动化设备有限公司 多功能全自动插件机
CN104768361A (zh) * 2015-04-09 2015-07-08 苏州辉隆自动化设备有限公司 元器件的取料插件装置及全自动插件机
CN204741620U (zh) * 2015-05-13 2015-11-04 东莞市鑫拓智能机械科技有限公司 一种工业机器人电路板异形件自动插件机
CN205124139U (zh) * 2015-09-28 2016-03-30 申科谱自动化科技（珠海）有限公司 插件机
CN205356949U (zh) * 2015-12-17 2016-06-29 东莞市创达自动化科技有限公司 一种全自动在线异形元件插件机
CN206389690U (zh) * 2016-12-23 2017-08-08 中源智人科技（深圳）股份有限公司 一种异形插件机器人

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108045633A (zh) * 2017-12-30 2018-05-18 深圳市万相源科技有限公司 一种异型自动插件方法及自动插件设备
CN108482780A (zh) * 2018-05-17 2018-09-04 中源智人科技（深圳）股份有限公司 一种柔性异形贴胶机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104093298B (zh) 一种异型连接件自动插件机
TWI583273B (zh) 插裝設備
CN103465013B (zh) 一种自动锁螺丝机
CN105397244A (zh) 一种管桩端板多工位机器人智能焊接系统
CN209684804U (zh) 一种用于货物装载的机械抓手
CN106530881A (zh) 一种多机器人教学实训平台
CN106808075A (zh) 一种纽扣电池自动碰焊装置
CN206798559U (zh) 流水线上翻转机构
CN106825818A (zh) 一种具有激光焊锡及插件功能的设备
CN106793745A (zh) 一种异形插件机器人
CN206389690U (zh) 一种异形插件机器人
CN204741620U (zh) 一种工业机器人电路板异形件自动插件机
CN207467695U (zh) 一种玻璃片上料输送装置
CN213855814U (zh) 一种用于视觉分拣的自动化设备
CN206136470U (zh) 一种全自动插件机
CN206042549U (zh) 插件机用整形校正装置
CN206382666U (zh) 一种具有激光焊锡及插件功能的设备
CN210649403U (zh) 一种汽车前悬架螺栓紧固设备
CN209802694U (zh) 基于机器视觉的石英片检测装置
CN205749715U (zh) 一种二合一笔记本插拔测试机
CN204934397U (zh) 铁片自动上料机
CN206788057U (zh) 一种背光板在线检测装置
CN212334193U (zh) 一种条状粘扣带复合物头端分离设备
CN110125555B (zh) 一种自动化激光剥离及检测装置
CN211394865U (zh) 一种机器人缝纫装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Huang Yongmei

Inventor after: Huang Daoquan

Inventor after: Wei Jianduan

Inventor after: Chen Guorong

Inventor before: Huang Daoquan

Inventor before: Wei Jianduan

Inventor before: Chen Guorong

CB03 Change of inventor or designer information
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20170531

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication