CN106596999A - 一种机器人减速比的测试方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人控制技术领域，尤其一种机器人减速比的测试方法，包括以下步骤：获取机器人各轴运行过程中，各位置下该轴的码盘值；获取电机转动的圈数；根据电机转动的圈数得到机器人的减速比。采用该技术方案计算出的减速比较现有技术的更加准确可靠。
Description
技术领域
本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人减速比的测试方法。
背景技术
本发明将现有的理论减速比进行测试验证，从而得到实际减速比。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供一种机器人减速比的测试方法。该测试方法的技术方案为：一种机器人减速比的测量方法，包括如下步骤：
获取机器人各轴运行过程中，各位置下该轴的码盘值；获取电机转动的圈数；根据电机转动的圈数得到机器人的减速比。
优选的，所述获取机器人各轴运行过程中，各位置下该轴的码盘值，具体为：将机器人各轴调整回零位；通过指令使各轴分别运行一段距离，并通过示教盒记录此距离内各位置下该轴的码盘值。
优选的，所述通过示教盒记录此距离内各位置下该轴的码盘值具体为：利用激光跟踪仪分别记录角度差相同的各位置，并通过示教盒记录在各位置下该轴的码盘值。
优选的，所述获取电机转动的圈数，具体方法为：算出各指令下各位置走出的实际角度，用该实际角度除以360°算出各位置走的圈数，各轴各位置的码盘值与前一位置码盘值的差值除以一圈的码盘数，即得到该位置电机转动的圈数。
优选的，所述根据电机转动的圈数得到机器人的减速比，具体为：将步骤S2中各个位置电机转动的圈数除以机器人转动的圈数，得出各轴各位置的减速比，取平均值后得到该轴的减速比。
本发明的有益效果为：采用该技术方案计算出的减速比较现有技术的更加准确可靠。
附图说明
图1为本发明一种机器人减速比的测试方法流程图。
具体实施方式
下面结合附图1对本发明的具体实施方式作进一步说明：
S1：获取机器人各轴运行过程中，各位置下该轴的码盘值。
请参考附图1，获取机器人各轴选定位置的码盘值的具体实施方法为：
S11：将机器人各轴调整回零位。
S12：通过指令使各轴分别运行一段距离，并通过示教盒记录此距离内各位置下该轴的码盘值。
具体为：各轴通过指令运行一段距离，在运行过程中，利用激光跟踪仪分别记录角度差相同的各位置，并通过示教盒记录在各位置下该轴的码盘值。这里以工业6轴10KG机器人，为例，一轴自由度为±170°，二轴自由度为90°～-155°，三轴为-82°～78°，四轴为±175°，五轴为±135°，六轴为±350°。测试中将机器人各轴调整回到零位(各个轴回到0°)，将1轴通过指令运行到-20°，利用激光跟踪仪记下该位置，通过示教盒记下该位置下1轴的码盘值，将一轴通过指令运行到-18°，利用激光跟踪仪记下该位置，通过示教盒记下该位置下1轴的码盘值，之后都是每隔2°记下位置并记下1轴的码盘值，直到记满20个位置，
S2：获取电机转动的圈数。
算出各指令下各位置走出的实际角度，用该实际角度除以360°算出机器人各轴走的圈数。再用步骤S1中各位置的码盘值与前一位置码盘值的差值除以一圈的码盘数，即得到该位置电机转动的圈数。具体计算公式为：n＝(a2-a1)/a，其中n为电机转动的圈数，a1为位置一的码盘值，a2为位置2的码盘值，a为该电机一圈的码盘值。
S3：根据电机转动的圈数得到机器人的减速比。
将步骤S2中各个位置电机转动的圈数除以机器人各轴转动的圈数，得出各轴各位置的减速比，取平均值后得到该轴的减速比。
上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理和最佳实施例，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。
Claims (5)
1.一种机器人减速比的测量方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取机器人各轴运行过程中，各位置下该轴的码盘值；
获取电机转动的圈数；
根据电机转动的圈数得到机器人的减速比。
2.如权利要求1所述的机器人减速比的测量方法，其特征在于，所述获取机器人各轴运行过程中，各位置下该轴的码盘值，具体为：
将机器人各轴调整回零位；
通过指令使各轴分别运行一段距离，并通过示教盒记录此距离内各位置下该轴的码盘值。
3.如权利要求2所述的机器人减速比的测试方法，其特征在于，所述通过示教盒记录此距离内各位置下该轴的码盘值具体为：利用激光跟踪仪分别记录角度差相同的各位置，并通过示教盒记录在各位置下该轴的码盘值。
4.如权利要求1所述的机器人减速比的测量方法，其特征在于，所述获取电机转动的圈数，具体方法为：
算出各指令下各位置走出的实际角度，用该实际角度除以360°算出各位置走的圈数，各轴各位置的码盘值与前一位置码盘值的差值除以一圈的码盘数，即得到该位置电机转动的圈数。
5.如权利要求1所述的机器人减速比的测量方法，其特征在于，所述根据电机转动的圈数得到机器人的减速比，具体为：将步骤S2中各个位置电机转动的圈数除以机器人转动的圈数，得出各轴各位置的减速比，取平均值后得到该轴的减速比。
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| CN110549335A (zh) * | 2019-08-16 | 2019-12-10 | 珠海格力电器股份有限公司 | 一种关节减速比自动标定方法、控制系统及其机器人 |
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- 2015-10-20 CN CN201510683692.9A patent/CN106596999A/zh active Pending
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