CN106585489A - 一种车辆安全开门的控制系统、方法及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种车辆安全开门的控制系统、方法及车辆。其中，车辆安全开门的控制系统，包括：存储单元，用于预设至少一时间阈值，将至少一时间阈值与控制指令进行对应。探测单元，用于探测车辆后方移动物体的移动信息。计算单元，确定移动物体运动至车辆的运动时间。检测单元，用于检测车辆的开门信号。比较单元，用于当检测到开门信号后，比较运动时间与至少一时间阈值。执行单元，控制车辆发出警告信息和/或锁止车辆的车门。确定运动到车辆处的运动时间，并发出控制指令。对驾乘人员和后方的移动物体起到提示效果，从而避免因驾乘人员在开门过程中未预测到后方的移动物体而受到的撞击伤害，提高车辆使用的安全性。
Description
技术领域
本发明属于车辆技术领域，涉及一种车辆安全开门的控制系统、方法及车辆。
背景技术
随着汽车的逐渐普及，车辆安全性能越来越受到人们的重视。在日常行车过程中，当驾乘人员需要下车时，通常会靠路边停车以使车辆上的驾乘人员下车。由于驾乘人员未注意后方，特别是座位在后排的乘坐人员，无法预知车辆周围有无其他交通工具(如汽车、摩托车、电瓶车及自行车)经过。
而在道路上会有其他的交通工具行驶，特别是在一些狭小路段或后方交通工具的驾驶人员未注意或未判别到前方的车辆的驾乘人员要开门下车，后方的交通工具可能会过于贴近车辆。若此时有驾乘人员打开开门下车，则后方的交通工具驾驶人员可能无法进行有效的避让动作以避开车辆的车门乃至从车辆上下来的驾乘人员，从而导致严重的碰撞事故，使得驾乘人员或其他交通工具的使用人员受到伤害。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种车辆安全开门的控制系统、方法及车辆。
具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：
本发明提供了第一方面，公开了一种车辆安全开门的控制系统，包括：
存储单元，用于预设至少一时间阈值，将所述至少一时间阈值与控制指令进行对应；
探测单元，用于探测车辆后方移动物体的移动信息；
计算单元，用于根据所述探测单元探测到的所述移动信息，确定移动物体运动至所述车辆的运动时间；
检测单元，用于检测车辆的开门信号；
比较单元，用于当检测到开门信号后，比较所述运动时间与所述至少一时间阈值；
执行单元，用于根据比较结果输出所述控制指令，控制车辆发出警告信息和/或锁止所述车辆的车门。
可选地，所述比较单元包括：
第一判断子单元，用于判断所述运动时间是否小于或等于所述至少一时间阈值；
当所述运动时间小于或等于所述至少一时间阈值时，则输出与所述至少一时间阈值对应的所述控制指令。
可选地，所述比较单元还包括：
第二判断子单元，用于判断所述至少一时间阈值是否为大于或等于运动时间的所述至少一时间阈值中的最小值；
当所述至少一时间阈值为大于或等于运动时间的所述至少一时间阈值中的最小值，则输出与该时间阈值对应的控制指令。
可选地，所述比较单元包括：
第三判断子单元，用于判断所述运动时间是否大于所述至少一时间阈值的最大值；
当运动时间大于所述至少一时间阈值的最大值时，则不输出控制指令。
可选地，将所述至少一时间阈值与控制指令进行对应，其中：所述至少一时间阈值包括第一时间阈值；
当运动时间小于或等于第一时间阈值时，则发出与所述第一时间阈值相应的控制指令，该控制指令可控制所述执行单元在仪表盘上的发出警告信息，同时车辆的外部信号灯以第一频率闪烁。
可选地，将所述至少一时间阈值与控制指令进行对应，其中：所述至少一时间阈值包括第一时间阈值；
当运动时间小于或等于第一时间阈值时，则发出与所述第一时间阈值相应的控制指令，该控制指令可控制所述执行单元锁止所述车辆的车门，具体包括，当车门处于落锁状态，则控制车门保持在落锁状态；当车门处于未落锁状态，则控制车门自动落锁。
可选地，将所述至少一时间阈值与控制指令进行对应，其中：所述至少一时间阈值还包括第二时间阈值，所述第二时间阈值大于所述第一时间阈值；
当运动时间大于第一时间阈值且小于或等于第二时间阈值时，则发出与所述第二时间阈值相应的控制指令，该控制指令可控制所述执行单元在仪表盘发出提示信息，同时车辆的外部信号灯以第二频率闪烁。
可选地，若所述第二时间阈值为所述至少一时间阈值中的最大值；
当运动时间大于第二时间阈值时，则不输出控制指令，所述车辆不提示。
可选地，所述探测单元具体包括：
距离探测子单元，用于探测移动物体相对于车辆的相对距离；
速度探测子单元，用于探测移动物体相对于车辆的相对速度。
本发明提供了第二方面，公开了一种车辆安全开门的控制方法，包括：
预设至少一时间阈值，将所述至少一时间阈值与控制指令进行对应；
探测车辆后方移动物体的移动信息；
根据探测到的所述移动信息，确定移动物体运动至所述车辆的运动时间；检测车辆的开门信号；
当检测到开门信号后，比较所述运动时间与所述至少一时间阈值；
根据比较结果输出所述控制指令，控制车辆发出警告信息和/或锁止所述车辆的车门。
可选地，比较所述运动时间与所述至少一时间阈值，具体包括：判断所述运动时间是否小于或等于所述至少一时间阈值；
当所述运动时间小于或等于所述至少一时间阈值时，则输出与所述至少一时间阈值对应的所述控制指令。
可选地，判断所述运动时间是否小于或等于所述至少一时间阈值，包括：
判断所述至少一时间阈值是否为大于或等于运动时间的所述至少一时间阈值中的最小值；
当所述至少一时间阈值为大于或等于运动时间的所述至少一时间阈值中的最小值，则输出与该时间阈值对应的控制指令。
可选地，比较所述运动时间与所述至少一时间阈值，具体包括：判断所述运动时间是否大于所述至少一时间阈值的最大值；
当运动时间大于所述至少一时间阈值的最大值时，则不输出控制指令。
可选地，将所述至少一时间阈值与控制指令进行对应，其中：所述至少一时间阈值包括第一时间阈值；
当运动时间小于或等于第一时间阈值时，则发出与所述第一时间阈值相应的控制指令，该控制指令可控制车辆在仪表盘上的发出警告信息，同时车辆的外部信号灯以第一频率闪烁。
可选地，将所述至少一时间阈值与控制指令进行对应，其中：所述至少一时间阈值包括第一时间阈值；
当运动时间小于或等于第一时间阈值时，则发出与所述第一时间阈值相应的控制指令，该控制指令可控制车辆锁止所述车辆的车门，具体包括，当车门处于落锁状态，则控制车门保持在落锁状态；当车门处于未落锁状态，则控制车门自动落锁。
可选地，将所述至少一时间阈值与控制指令进行对应，其中：所述至少一时间阈值还包括第二时间阈值，所述第二时间阈值大于所述第一时间阈值；
当运动时间大于第一时间阈值且小于或等于第二时间阈值时，则发出与所述第二时间阈值相应的控制指令，该控制指令可控制车辆的仪表盘发出提示信息，同时车辆的外部信号灯以第二频率闪烁。
可选地，若所述第二时间阈值为所述至少一时间阈值中的最大值；
当运动时间大于第二时间阈值时，则不输出控制指令，所述车辆不提示。
可选地，探测车辆周围的移动物体的移动信息，具体包括：
探测移动物体相对于车辆的相对距离；
探测移动物体相对于车辆的相对速度。
本发明提供了第三方面，公开了一种车辆，包括车辆安全开门的控制系统。
本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
通过探测车辆后方的移动物体的移动信息，确定车辆后方的移动物体移动至车辆处的运动时间并控制车辆的发出不同的警告信息或锁止车辆的车门，以提高驾乘人员开门时的安全性。通过运动时间判断，能准确的区分不同交通工具在相同的相对距离下到达车辆处的运动时间，并根据运动时间控制车辆执行对应的提示行为。使驾乘人员和后方的移动物体能有充分的时间进行反应和预判。从而避免因驾乘人员在开门过程中未预测到后方的移动物体而受到的撞击伤害，提高车辆使用的安全性。
附图说明
图1是本发明一示例性实施例示出的一种车辆安全开门的控制系统的框图。
图2是本发明一示例性实施例示出的一种车辆安全开门的控制方法的流程。
图3是本发明一示例性实施例示出的比较所述运动时间与所述至少一时间阈值的流程。
其中，存储单元10；探测单元20；距离探测子单元21；速度探测子单元22；计算单元30；检测单元40；比较单元50；第一判断子单元51；第一判断子单元52；第一判断子单元53；执行单元60。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本发明可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。
图1为本发明一实施例提供的车辆安全开门的控制系统的框图，本实施例中，车辆安全开门的控制系统，包括：
存储单元10，预设至少一时间阈值，将所述至少一时间阈值与控制指令进行对应。
探测单元20，探测车辆后方的移动物体的移动信息。其中，移动信息包括移动物体相对于车辆的相对距离和相对速度。
计算单元30，根据所述探测单元20探测到的所述移动信息，确定移动物体运动至所述车辆的运动时间。
检测单元40，检测车辆的开门信号。例如，在门把手处设置门开关传感器，用于检测开门信号，并反馈至处理器。
比较单元50，用于当检测到开门信号后，比较所述运动时间与所述至少一时间阈值。
执行单元60，用于根据比较单元50的比较结果输出所述控制指令，执行单元60根据控制指令控制车辆发出警告信息和/或锁止所述车辆的车门。具体的，执行单元可以是门锁机构和/或声光警告机构。
具体的过程为：在车辆停止后，激活车辆安全开门的控制系统，探测单元20开始探测车辆后方的移动物体的移动信息。当安装在车辆的车尾两侧的探测单元20探测到有移动物体位于车辆后方，该移动物体可能位于车辆的开门范围内，则获取该移动物体的移动信息。通过CAN-BUS(控制器局域网总线技术，Controller Area Network-BUS)将获取的移动信息进行传递至处理器，探测单元20可以将探测到的移动信息通过CAN-BUS传递至计算单元30，以减少车辆内部信号线的连接，提高数据传输的稳定性和可靠性。其中，移动物体的移动信息可以包括但不限于：移动物体相对于车辆的相对距离和相对于车辆的相对速度。
计算单元30根据探测单元20获取的相对距离和相对速度计算移动物体的运动时间。其中，运动时间的计算公式为：t＝S/V，其中，t为运动时间，S为移动物体相对于车辆的相对距离，V为移动物体相对于车辆的相对速度。可以根据实际情况，车辆上的驾乘人员需要下车，车辆应处于停止状态，而后方的移动物体可以理解为处于匀速状态。因此，通过计算单元30计算探测单元20获取的后方移动物体的相对距离与相对速度之间的比值，可以确定为后方移动物体运动至车辆处的运动时间。
检测单元40检测到开门信号，则将开门信号发送至比较单元50，以使得比较单元50开始比较。在一具体实施例中，可以为门把手处的门开关传感器接收到门把手开启的动作，则发送开门信号至比较单元50。
在处理器中的存储单元10中预设有至少一时间阈值。其中，时间阈值为将运动时间划分几个不同的时间范围，以区分根据移动物体运动至车辆处可能发生碰撞的几率。通过计算单元30计算运动时间与存储单元10内预设的时间阈值的对比可以确定移动物体运动至车辆处所处的时间范围。
存储单元10存储的至少一时间阈值与车辆发出的控制指令进行对应。在获取到开门信号后，在存储单元10内预设与该时间阈值相对应的控制指令，可通过执行单元60执行控制指令使车辆发出设定的不同的警告信号或动作来提醒驾乘人员注意后方的移动物体。
执行单元60，比较单元50通过比较计算单元30计算获取的运动时间与存储单元10预设的时间阈值，确定该运动时间与存储单元10所匹配的时间阈值，并发送与该时间阈值所对应的控制指令，执行单元60根据控制指令执行相应的警告信息或动作。
例如，当计算单元30计算获取的运动时间小于存储单元10中的某一预设时间阈值时，则发送与该时间阈值相对应的控制指令。车辆根据控制指令执行或发出相应的警告信息和/或动作。其中，警告信息和/或动作可以为：门锁组件控制落锁使得车门不可打开、中控台输出提示的声音或仪表盘指示灯闪烁等相应动作。
本发明提供的车辆安全开门的控制系统，在车辆停车后，通过探测后方的移动物体的移动信息，并依据移动信息确定运动至车辆处的运动时间。最终依据开门信号对运动时间与车辆内预设的时间阈值进行比对，控制车辆发出警告信息和/或锁止所述车辆的车门，有效的保护了车辆上的驾乘人员在开启车门时的人身安全。通过运动时间的确定，可以有效的判断在相同的相对距离情况下，不同的相对速度对驾乘人员的开门时的安全影响，进而控制车辆发出警告信息和/或锁止所述车辆的车门，判断精准，提示效果明显。
本发明一具体实施例中，所述探测单元20具体包括：
距离探测子单元21，用于探测移动物体相对于车辆的相对距离。
速度探测子单元22，用于探测移动物体相对于车辆的相对速度。
探测单元20安装在车辆的尾部两侧。其中，距离探测子单元21可采用测距传感器，速度探测子单元22可采用雷达传递器。通过探测单元20获取车辆后方的移动物体的相对距离和相对速度等移动信息，并根据该移动信息获取对应的运动时间。
本发明一具体实施例中，所述比较单元50具体包括：第一判断子单元51、第二判断子单元52和第三判断子单元53。
第一判断子单元51用于判断所述运动时间是否小于或等于所述至少一时间阈值。当第一判断子单元51判断移动物体的运动时间小于或等于所述至少一时间阈值时，则输出与所述至少一时间阈值对应的所述控制指令。
在存储单元10预设时间阈值，时间阈值可根据不同的提醒需求设置不同的提示范围。由于时间阈值越小，代表车辆后方的移动物体距离车辆越近。因此，计算单元30计算的运动时间小于或等于时间阈值时，表明移动物体运动到车辆处的时间越短，则执行单元60应当执行该时间阈值的警告信息或动作。
例如，存储单元10可以设置一个时间阈值，通过计算单元30计算的运动时间比较单元50比较是否小于或等于该时间阈值的比较来判断开门是否危险。存储单元10也可以设置二个及以上的时间阈值，用以在驾乘人员开启车门所处的不同阶段发出的不同的警告信息和/或动作。
比较单元50比较后判断移动物体的运动时间小于或等于存储单元10中预设的时间阈值时，则发出与该时间阈值相对应的控制指令，进而使该控制指令所对应的执行单元60产生如声光或落锁等警告信息或动作。
第二判断子单元52用于判断所述至少一时间阈值是否为大于或等于运动时间的所述至少一时间阈值中的最小值。当第二判断子单元52判断所述至少一时间阈值为大于或等于运动时间的所述至少一时间阈值中的最小值，则输出与该时间阈值对应的控制指令。
第三判断子单元53用于判断所述运动时间是否大于所述至少一时间阈值的最大值。当运动时间大于所述至少一时间阈值的最大值时，则不输出控制指令。
在一具体实施例中，当计算单元30计算的运动时间小于多个存储单元10中预设的时间阈值时，还需要对该运动时间所对应的时间阈值通过第二判断子单元52进行进一步的判断。由于时间阈值越小，驾乘人员开启车门的风险越大。因此，车辆应该选择与运动时间最接近的且大于运动时间的时间阈值作为与该运动时间相对应的时间阈值，输出与该时间阈值相对应的控制指令。
例如：存储单元10中预存有第一时间阈值和第二时间阈值。其中，将第一时间阈值设为8秒和第二时间阈值设为15秒。可以表示为：在车辆后方的移动物体距离车辆的运动时间小于或等于8秒的范围内，驾乘人员开门具有危险。在车辆后方的移动物体距离车辆的运动时间小于或等于15秒且大于8秒的范围内，驾乘人员开门要注意移动物体。在车辆后方的移动物体距离车辆的运动时间大于15秒的范围内驾乘人员开门无危险。
通过探测单元20探测获取移动信息，计算单元30根据移动信息计算后确定后方来车距离车辆的运动时间为6秒。通过第一判断子单元51比较后可以确定该运动时间小于8秒和15秒。在通过第二判断子单元52进一步的判断，该运动时间小于第一时间阈值且第一时间阈值为大于该运动时间的最小值，则控制系统发送第一时间阈值所预设的对应的控制指令，控制车辆输出对应的警告信息和/或锁止所述车门。
通过探测单元20探测获取移动信息，计算单元30根据移动信息计算后确定后方来车距离车辆的运动时间为10秒。经过第一判断子单元51比较可以确定该运动时间小于15秒。在通过第二判断子单元52进一步的判断，该运动时间小于第二时间阈值且第二时间阈值为大于该运动时间的最小值，则控制系统发送第二时间阈值所预设的对应的控制指令，控制车辆输出对应的警告信息和/或锁止所述车门。
通过探测单元20探测获取移动信息，计算单元30根据移动信息计算后确定后方来车距离车辆的运动时间为20秒。经过第一判断子单元51比较可以确定该运动时间不小于15秒。在通过第三判断子单元53进一步的判断，该运动时间大于时间阈值的最大值，即大于第二时间阈值。第三判断子单元53判断运动时间大于时间阈值的最大值时，则不输出控制指令。车辆不发出警告信息和/或锁止所述车门，驾乘人员可以安全开启车门。
相应的，根据存储单元10预设的第一时间阈值和第二时间阈值设置相应的控制指令，该控制指令可以控制执行单元60发出声光和/或落锁等提醒驾乘人员。根据不同的时间阈值输出对应的控制指令，其中执行单元60执行的控制指令与时间阈值的对应关系可以如下设置：
a、当运动时间小于或等于第一时间阈值时，则输出与所述第一时间阈值相应的控制指令。该控制指令可控制执行单元60在仪表盘上的发出警告信息，同时车辆的外部信号灯以第一频率闪烁。
b、当运动时间小于或等于第一时间阈值时，则输出与所述第一时间阈值相应的控制指令，该控制指令可控制执行单元60锁止所述车辆的车门。具体包括，当车门处于落锁状态，则控制车门保持在落锁状态。当车门处于未落锁状态，则控制车门自动落锁。
可选的，在当运动时间小于或等于第一时间阈值时，可以在控制执行单元60在仪表盘上的发出警告信息，车辆的外部信号灯以第一频率闪烁，同时控制车辆锁止所述车辆的车门。
c、所述至少一时间阈值还包括第二时间阈值，所述第二时间阈值大于所述第一时间阈值。当运动时间大于第一时间阈值且小于或等于第二时间阈值时，则输出与所述第二时间阈值相应的控制指令。该控制指令可控制执行单元60在仪表盘发出提示信息，同时车辆的外部信号灯以第二频率闪烁。
d、若所述第二时间阈值为所述至少一时间阈值中的最大值，当运动时间大于第二时间阈值时，则不输出控制指令，所述车辆不提示。
根据车辆后方的运动物体移动至车辆处的运动时间，设置不同的提示方式提醒驾乘人员注意移动物体。使得车辆上驾乘人员和后方移动物体的使用人员在驾乘人员开门时均能保证安全性和充足的反应时间，提示效果明显。
与前述车辆安全开门的控制系统的实施例相对应，本发明还提供了基于该车辆安全开门的控制系统实施的控制方法的实施例。
图2是本发明一实施例提供的车辆安全开门的控制方法的流程，由于与上述车辆安全开门的控制系统相对应，可以参照上述车辆安全开门的控制系统的实施例来理解或解释该车辆安全开门的控制方法的内容。控制方法可包括如下步骤：
步骤S101中：预设至少一时间阈值，将所述至少一时间阈值与控制指令进行对应。
在车辆的开门过程中，根据移动物体运动至车辆处可能发生碰撞的几率，将运动时间划分几个不同的时间范围，例如，开门极易发生危险的开门危险时间段、开门需要注意后方移动物体的开门提示时间段，安全开门的开门安全时间段等。在每个相邻的时间段之间存在一时间阈值，通过时间阈值可以确定移动物体运动至车辆处所处的时间范围。在车辆内预设与该时间阈值相对应的控制指令，通过控制指令使车辆发出设定的不同的警告信号或动作来提醒驾乘人员注意后方的移动物体。
步骤S102中：探测车辆后方的移动物体的移动信息。
本发明实施例中，在车辆停止后，激活车辆安全开门的控制系统，并开始探测车辆后方的移动物体的移动信息。当安装在车辆的车尾两侧的探测单元探测到有移动物体位于车辆后方，可能位于车辆的开门范围内，则获取该移动物体的移动信息。通过CAN-BUS(控制器局域网总线技术，Controller Area Network-BUS)将获取的移动信息进行传递至处理器。其中，移动物体的移动信息可以包括但不限于：移动物体相对于车辆的相对距离和相对于车辆的相对速度。
步骤S103中：根据探测到的所述移动信息，确定移动物体运动至所述车辆车门处的运动时间。
可以根据实际情况，车辆上的驾乘人员需要下车，车辆应处于停止状态，而后方的移动物体可以理解为处于匀速状态。因此，通过计算获取的后方移动物体的相对距离与相对速度之间的比值，可以确定为后方移动物体运动至车辆处的运动时间。
步骤S104中：检测车辆的开门信号。
在车辆在停止后，驾乘人员可能只是临时停车，也可能是有人需要下车。通过开门信号判断是否是开门动作，例如，在拉动车内门把手时，车内门把手上设置的传感器会发送开启车门的开门信号。检测到开门信号后，可以通过开门信号判断车辆的开门侧和确定开门的动作和开门状态。车辆上控制安全开门的控制系统根据开门信号控制车辆发出警告信息和/或锁止所述车辆的车门。
步骤S105中：当检测到开门信号后，比较所述运动时间与所述至少一时间阈值。
在控制系统中预设有至少一时间阈值，至少一时间阈值与车辆发出的控制指令进行对应。在获取到开门信号后，警告系统根据探测到的车辆后方的移动物体的运动时间与系统内预设的时间阈值进行比较。
步骤S106中：根据比较结果输出所述控制指令，控制车辆发出警告信息和/或锁止所述车辆的车门。
当计算获取的运动时间与控制系统预设的时间阈值所确定的范围相匹配，则发送该时间阈值所对应的控制指令。例如，当运动时间小于某一预设时间阈值时，则发送与该时间阈值相对应的控制指令，车辆根据指令执行或发出相应的警告信息或动作，例如，落锁控制车门不可打开、中控台输出提示的声音或仪表盘指示灯闪烁等相应动作。
图3作为本发明一种具体实施例，上述步骤S105中，比较所述运动时间与所述至少一时间阈值。具体包括以下步骤：
步骤S201中，判断所述运动时间是否小于或等于所述至少一时间阈值。
当所述运动时间小于或等于所述至少一时间阈值时，则输出与所述至少一时间阈值对应的所述控制指令。
在控制系统中可根据不同的提醒需求设置不同的提示范围，例如，可以设置一个时间阈值，判断开门是否危险。也可以设置二个及以上的时间阈值，用以在开启车门所处的不同阶段发出的不同的警告信息和/或动作。当移动物体的运动时间小于或等于控制系统中预设的时间阈值时，则发出与该时间阈值相对应的控制指令，进而使该控制指令所对应的执行部分产生如声光或落锁等警告信息或动作。
步骤S202中，当控制系统设置两个及以上的时间阈值时，还需要进一步判断所述至少一时间阈值是否为大于或等于运动时间的所述至少一时间阈值中的最小值；当所述至少一时间阈值为大于或等于运动时间的所述至少一时间阈值中的最小值，则输出与该时间阈值对应的控制指令。
在一具体实施例中，当运动时间小于多个时间阈值时，还需要对运动时间所对应的时间阈值进行进一步的判断。由于时间阈值越小，驾乘人员开启车门的风险越大，因此，车辆应该选择与运动时间最接近的且大于运动时间的时间阈值作为与该运动时间相对应的时间阈值。输出与该时间阈值相对应的控制指令。
步骤S203中，判断所述运动时间是否大于所述至少一时间阈值的最大值。
当运动时间大于所述至少一时间阈值的最大值时，则不输出控制指令。
在控制系统探测到车辆后方的具有移动物体，而通过计算可以得出，该移动物体的运动时间大于预设的时间阈值中的最大值。可以推断当移动物体移动至车辆时，驾乘人员已经安全下车或者后方的移动物体具有足够的避让时间，无需提醒驾乘人员特别注意后方移动物体，车辆不发出警告或提示信息。
本发明一具体实施例中，将所述至少一时间阈值与控制指令进行对应，具体包括以下几种对应关系：时间阈值包括在第一时间阈值和第二时间阈值，所述第二时间阈值大于所述第一时间阈值。根据实际情况可以定义第一时间阈值为：在运动时间小于或等于第一时间阈值的时间范围内驾乘人员打开车门则具有与后方的移动物体发生撞击的危险。根据实际情况可以定义第二时间阈值为：在运动时间小于或等于第二时间阈值且大于第一时间阈值的时间范围内，驾乘人员打开车门则需要注意车辆后方的移动物体。当运动时间大于第二时间阈值，无需提示驾乘人员注意车辆后方的移动物体。
本发明提供的车辆安全开门的控制方法，在车辆停车后，通过探测后方的移动物体的移动信息，并依据移动信息确定运动至车辆处的运动时间。最终依据开门信号对运动时间与车辆内预设的时间阈值进行比对，控制车辆发出警告信息和/或锁止所述车辆的车门，有效的保护了车辆上的驾乘人员在开启车门时的人身安全。通过运动时间的确定，可以有效的判断在相同的相对距离情况下，不同的相对速度对驾乘人员的开门时的安全影响，进而控制车辆发出警告信息和/或锁止所述车辆的车门，判断精准，提示效果明显。
值得一提的是，本发明实施例提供的以上车辆安全开门的控制方法及系统，可以应用于各类车辆中。
上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。
对于方法实施例而言，由于其基本对应于装置实施例，所以相关之处参见装置实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。
Claims (19)
1.一种车辆安全开门的控制系统，其特征在于，包括：
存储单元，用于预设至少一时间阈值，将所述至少一时间阈值与控制指令进行对应；
探测单元，用于探测车辆后方移动物体的移动信息；
计算单元，用于根据所述探测单元探测到的所述移动信息，确定移动物体运动至所述车辆的运动时间；
检测单元，用于检测车辆的开门信号；
比较单元，用于当检测到开门信号后，比较所述运动时间与所述至少一时间阈值；
执行单元，用于根据比较结果输出所述控制指令，控制车辆发出警告信息和/或锁止所述车辆的车门。
2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述比较单元包括：
第一判断子单元，用于判断所述运动时间是否小于或等于所述至少一时间阈值；
当所述运动时间小于或等于所述至少一时间阈值时，则输出与所述至少一时间阈值对应的所述控制指令。
3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述比较单元还包括：
第二判断子单元，用于判断所述至少一时间阈值是否为大于或等于运动时间的所述至少一时间阈值中的最小值；
当所述至少一时间阈值为大于或等于运动时间的所述至少一时间阈值中的最小值，则输出与该时间阈值对应的控制指令。
4.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述比较单元包括，
第三判断子单元，用于判断所述运动时间是否大于所述至少一时间阈值的最大值；
当运动时间大于所述至少一时间阈值的最大值时，则不输出控制指令。
5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，将所述至少一时间阈值与控制指令进行对应，其中：所述至少一时间阈值包括第一时间阈值；
当运动时间小于或等于第一时间阈值时，则发出与所述第一时间阈值相应的控制指令，该控制指令可控制所述执行单元在仪表盘上的发出警告信息，同时车辆的外部信号灯以第一频率闪烁。
6.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，将所述至少一时间阈值与控制指令进行对应，其中：所述至少一时间阈值包括第一时间阈值；
当运动时间小于或等于第一时间阈值时，则发出与所述第一时间阈值相应的控制指令，该控制指令可控制所述执行单元锁止所述车辆的车门，具体包括，当车门处于落锁状态，则控制车门保持在落锁状态；当车门处于未落锁状态，则控制车门自动落锁。
7.根据权利要求5或6所述的控制系统，其特征在于，将所述至少一时间阈值与控制指令进行对应，其中：所述至少一时间阈值还包括第二时间阈值，所述第二时间阈值大于所述第一时间阈值；
当运动时间大于第一时间阈值且小于或等于第二时间阈值时，则发出与所述第二时间阈值相应的控制指令，该控制指令可控制所述执行单元在仪表盘发出提示信息，同时车辆的外部信号灯以第二频率闪烁。
8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，若所述第二时间阈值为所述至少一时间阈值中的最大值；
当运动时间大于第二时间阈值时，则不输出控制指令，所述车辆不提示。
9.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述探测单元具体包括：
距离探测子单元，用于探测移动物体相对于车辆的相对距离；
速度探测子单元，用于探测移动物体相对于车辆的相对速度。
10.一种车辆安全开门的控制方法，其特征在于，包括：
预设至少一时间阈值，将所述至少一时间阈值与控制指令进行对应；
探测车辆后方移动物体的移动信息；
根据探测到的所述移动信息，确定移动物体运动至所述车辆的运动时间；
检测车辆的开门信号；
当检测到开门信号后，比较所述运动时间与所述至少一时间阈值；
根据比较结果输出所述控制指令，控制车辆发出警告信息和/或锁止所述车辆的车门。
11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，比较所述运动时间与所述至少一时间阈值，具体包括：判断所述运动时间是否小于或等于所述至少一时间阈值；
当所述运动时间小于或等于所述至少一时间阈值时，则输出与所述至少一时间阈值对应的所述控制指令。
12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，判断所述运动时间是否小于或等于所述至少一时间阈值，包括：
判断所述至少一时间阈值是否为大于或等于运动时间的所述至少一时间阈值中的最小值；
当所述至少一时间阈值为大于或等于运动时间的所述至少一时间阈值中的最小值，则输出与该时间阈值对应的控制指令。
13.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，比较所述运动时间与所述至少一时间阈值，具体包括：判断所述运动时间是否大于所述至少一时间阈值的最大值；
当运动时间大于所述至少一时间阈值的最大值时，则不输出控制指令。
14.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，将所述至少一时间阈值与控制指令进行对应，其中：所述至少一时间阈值包括第一时间阈值；
当运动时间小于或等于第一时间阈值时，则发出与所述第一时间阈值相应的控制指令，该控制指令可控制车辆在仪表盘上的发出警告信息，同时车辆的外部信号灯以第一频率闪烁。
15.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，将所述至少一时间阈值与控制指令进行对应，其中：所述至少一时间阈值包括第一时间阈值；
当运动时间小于或等于第一时间阈值时，则发出与所述第一时间阈值相应的控制指令，该控制指令可控制车辆锁止所述车辆的车门，具体包括，当车门处于落锁状态，则控制车门保持在落锁状态；当车门处于未落锁状态，则控制车门自动落锁。
16.根据权利要求14或15所述的控制方法，其特征在于，将所述至少一时间阈值与控制指令进行对应，其中：所述至少一时间阈值还包括第二时间阈值，所述第二时间阈值大于所述第一时间阈值；
当运动时间大于第一时间阈值且小于或等于第二时间阈值时，则发出与所述第二时间阈值相应的控制指令，该控制指令可控制车辆的仪表盘发出提示信息，同时车辆的外部信号灯以第二频率闪烁。
17.根据权利要求16所述的控制方法，其特征在于，若所述第二时间阈值为所述至少一时间阈值中的最大值；
当运动时间大于第二时间阈值时，则不输出控制指令，所述车辆不提示。
18.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，探测车辆周围的移动物体的移动信息，具体包括：
探测移动物体相对于车辆的相对距离；
探测移动物体相对于车辆的相对速度。
19.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的车辆安全开门的控制系统。
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