CN112440899A - 一种车门控制方法、装置及汽车 - Google Patents
一种车门控制方法、装置及汽车 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种车门控制方法、装置及汽车，所述方法应用先进驾驶辅助系统ADAS，包括：接收车身控制器BCM发送的车门解锁请求；根据所述车门解锁请求，获取所述车辆的预设第一警示区域内移动物体的运行轨迹；根据所述运行轨迹与所述车门的预设第二警示区域的交汇情况，判断所述移动物体是否存在与所述车门碰撞的风险；在判断所述移动物体与所述车门有碰撞风险时，发送禁止开门指令至所述BCM。本发明通过获取在开启车门时可能引发风险的移动物体，并获得移动物体的运行轨迹，通过分析运行轨迹，判断与车门碰撞的风险，合理控制车门，提高了安全性。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车门控制方法、装置及汽车。
背景技术
随着科技的进步和人们生活水平的提高，家用汽车得到迅速普及，已成为人们必不可少的出行工具。而随着出行车辆的增多，交通事故的发生也越发频繁，危及人身安全。在众多安全事故中一种常见的安全事故是，在车辆路边停车，驾驶员或乘客在没有确认道路环境的情况下贸然打开车门，后方路过的汽车、电动车、摩托车、行人等无法及时躲避，与车门发生碰撞，一方面对电动车、摩托车等驾驶员造成严重创伤，甚至危及生命，另一方面造车汽车车门及相关车辆的损毁。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种车门控制方法、装置及汽车，解决了驾乘人员开车门时易于路过车辆和行人发生碰撞，导致危险发生的问题。
依据本发明的第一个方面，提供了一种车门控制方法，应用先进驾驶辅助系统ADAS(Advanced Driving Assistant System，简称ADAS)，包括：
接收车身控制器BCM(Body Control Module，简称BCM)发送的车门解锁请求；
根据所述车门解锁请求，获取所述车门所在车辆的预设第一警示区域内移动物体的运行轨迹；其中，所述第一警示区域为：距所述车辆的车身的距离小于预定距离的区域；
根据所述运行轨迹与所述车门的预设第二警示区域的交汇情况，判断所述移动物体是否存在与所述车门碰撞的风险；其中，所述第二警示区域为：距所述车辆的车门的距离小于预定距离的区域；
在判断所述移动物体与所述车门有碰撞风险时，发送禁止开门指令至所述BCM。
可选的，所述获取所述车辆的预设第一警示区域内移动物体的运行轨迹之前，还包括：
获取用于表征用户具有开门意图的预测信息；
所述获取所述车辆的预设第一警示区域内移动物体的运行轨迹，包括：
根据所述车门解锁请求，和/或，根据所述预测信息，获取所述车辆的预设第一警示区域内移动物体的运行轨迹。
可选的，所述获取所述车辆的预设第一警示区域内移动物体的运行轨迹，包括：
获取所述移动物体的第一信息；其中，所述第一信息为影响所述移动物体的运行轨迹的信息；
根据所述第一信息，获取所述运行轨迹。
可选的，判断所述移动物体是否存在与所述车门碰撞的风险，包括：
若所述运行轨迹与所述第二警示区有交汇，则确定所述移动物体与所述车门有碰撞风险；
若所述运行轨迹与所述第二警示区没有交汇，则确定所述移动物体与所述车门无碰撞风险。
可选的，获取用于表征用户具有开门意图的预测信息，包括：
获取车辆的运行状态信息和车内用户信息；基于所述车辆的运行状态信息和所述车内用户信息，获取所述预测信息。
可选的，获取车辆的运行状态信息，包括：
在检测到车身电子稳定程序ESP(Electronic Stability Program，简称ESP)无故障时，通过所述ESP获取车辆的运行状态；
所述车辆的运行状态信息包括以下至少一项：档位信息、车速信息和制动信息。
可选的，获取车内用户信息，包括：
在检测到安全气囊SDM(Supplemental Restraint System Diagnostic Module，简称SDM)无故障时，通过所述SDM中的重量传感器，获取车内用户信息；
所述车内用户信息包括：车内有人或车内无人。
可选的，所述方法还包括：
在检测所述ADAS、所述BCM、所述SDM以及所述ESP中至少有一项出现故障时，发送携带有故障位置信息的第一控制指令至仪表，以使所述仪表显示故障提醒。
可选的，所述方法还包括：
在判断无碰撞风险时，发送车门开启指令至所述BCM。
依据本发明的第二个方面，提供一种车门控制方法，应用于车身控制器BCM，包括：
发送车门解锁请求至先进驾驶辅助系统ADAS；
接收所述ADAS根据所述车门解锁请求反馈的禁止开门指令；
根据所述禁止开门指令，控制车门上锁。
可选的，所述方法还包括：
在检测门锁电机、中控解锁按钮以及车门的手抠式手柄中至少有一项出现故障时，发送携带有故障标志位信息的第二控制指令至仪表，以使所述仪表显示故障提醒。
可选的，所述方法还包括：
接收所述ADAS发送的车门开启指令；
根据所述车门开启指令，控制车门解锁，并控制危险指示灯闪烁以及鸣笛警示。
依据本发明的第三个方面，提供一种车门控制装置，应用先进驾驶辅助系统ADAS，包括：
第一接收模块，用于接收车身控制器BCM发送的车门解锁请求；
第一获取模块，用于根据所述车门解锁请求，获取所述车门所在车辆的预设第一警示区域内移动物体的运行轨迹；其中，所述第一警示区域为：距所述车辆的车身的距离小于预定距离的区域；
第一判断模块，用于根据所述运行轨迹与所述车门的预设第二警示区域的交汇情况，判断所述移动物体是否存在与所述车门碰撞的风险；其中，所述第二警示区域为：距所述车辆的车门的距离小于预定距离的区域；
第一发送模块，用于在判断所述移动物体与所述车门有碰撞风险时，发送禁止开门指令至所述BCM。
依据本发明的第四个方面，提供一种车门控制装置，应用于车身控制器BCM，包括：
第四发送模块，用于发送车门解锁请求至先进驾驶辅助系统ADAS；
第二接收模块，用于接收所述ADAS根据所述车门解锁请求反馈的禁止开门指令；
第一控制模块，用于根据所述禁止开门指令，控制车门上锁。
依据本发明的第五个方面，提供一种汽车，所述汽车包括处理器，存储器，存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的车门控制方法的步骤。
依据本发明的第六个方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车门控制方法的步骤。
本发明的实施例的有益效果是：
上述方案中，通过接收车身控制器BCM发送的车门解锁请求；根据所述车门解锁请求，获取所述车辆的预设第一警示区域内移动物体的运行轨迹；进一步根据所述运行轨迹与所述车门的预设第二警示区域的交汇情况，判断所述移动物体是否存在与所述车门碰撞的风险；在判断所述移动物体与所述车门有碰撞风险时，发送禁止开门指令至所述BCM。实现了对车门的合理、精确、可靠控制，避免了驾乘人员在贸然开启车门时与行人或其他车辆相撞，提升了安全系数。
附图说明
图1表示本发明实施例的车门控制方法的流程图之一；
图2表示本发明实施例的车门控制方法的流程图之二；
图3表示本发明实施例的车门控制装置的结构框图之一；
图4表示本发明实施例的车门控制装置的结构框图之二；
图5表示本发明实施例的系统控制架构图；
图6表示本发明实施例的车门控制方法的流程图之三。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
如图1所示，本发明的实施例提供了一种车门控制方法，应用先进驾驶辅助系统ADAS，包括：
步骤11，接收车身控制器BCM发送的车门解锁请求。
需要说明的是，所述BCM在检测到基于用户操作触发的车门开启指令时，所述BCM向先进驾驶辅助系统ADAS发送车门解锁请求；其中，所述用户操作包括以下至少一项：针对中控解锁按钮的车门开启操作和针对车门的手抠式手柄的车门开启操作。
步骤12，根据所述车门解锁请求，获取所述车门所在车辆的预设第一警示区域内移动物体的运行轨迹；其中，所述第一警示区域为：距所述车辆的车身的距离小于预定距离的区域。
需要说明的是，所述获取所述车辆的预设第一警示区域内移动物体的运行轨迹，包括：获取所述移动物体的第一信息；
其中，所述第一信息为影响所述移动物体的运行轨迹的信息；
根据所述第一信息，获取所述运行轨迹。
该实施例中，先进驾驶辅助系统ADAS是利用安装在车上的各式各样传感器(毫米波雷达、激光雷达、单\双目摄像头以及卫星导航)，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。本实施例将所述ADAS用在了车门控制中，通过利用ADAS配套的雷达和摄像头采集所述车辆的预设第一警示区域内是否存在移动物体，在采集到存在一个或多个移动物体时，获取所有的所述移动物体的第一信息，所述第一信息包括表征所述移动物体的位置、方向、速度、形状大小等信息。其中，在所述雷达和摄像头可探测范围内，所述第一警示区域可根据需要设定，可以为以所述车辆为中心以一定距离(如10米、20米、30米等)为半径的圆形区域，也可以为与所述车辆的车身两侧、车头以及车尾距离分别为一定距离的矩形区域，还可以为其他划定方式，这里不做限制，在所述雷达和摄像头可以探测到的范围内，所述第一警示区域的划定，可以根据实际需要进行预先设置。进一步，利用所述先进驾驶辅助系统ADAS的运算分析能力，根据所述第一信息，获取所述移动物体的运行轨迹。所述第一信息为影响所述移动物体的运行轨迹的信息。所述第一信息可以具体包括：所述移动物体距离所述车辆的纵向距离、横向距离、后车速度、运动方向等信息。
在本发明一可选实施例中，所述获取所述车辆的预设第一警示区域内移动物体的运行轨迹之前，还包括：
获取用于表征用户具有开门意图的预测信息；
进一步，所述获取所述车辆的预设第一警示区域内移动物体的运行轨迹，可以包括：根据所述车门解锁请求，和/或，根据所述预测信息，获取所述车辆的预设第一警示区域内移动物体的运行轨迹。
需要说明的是，获取用于表征用户具有开门意图的预测信息，包括：获取车辆的运行状态信息和车内用户信息；基于所述车辆的运行状态信息和所述车内用户信息，获取所述预测信息。
该实施例中，可以在接收到车身控制器BCM发送的车门解锁请求后，获取所述车辆的预设第一警示区域内移动物体的第一信息，并进行上述运行轨迹的获取和碰撞风险的分析判断；也可以实时检测用于表征用户具有开门意图的预测信息，在检测到用户具有开门意图时，开始获取所述车辆的预设第一警示区域内移动物体的第一信息，并进行上述运行轨迹的获取和碰撞风险的分析判断。其中，可以通过车辆的运行状态信息和车内用户信息，分析车辆的减速、停车等车辆运行状态信息，进一步分析车内座位上是否有人，来预测获取车内人员的开门意图的预测信息。例如，所述预测信息可以包括：车内有人且车辆有靠边停车。这里，可以理解，一般在车辆停车后都会有驾乘人员开启车门下车的需求，本方案正式利用这一点再结合车内用户信息，即再结合车内座位上的人员情况，合理分析预判用户的开门意图。也就是可以在未检测到车身控制器BCM发送的车门解锁请求，而在获取到了表征用户具有开门意图的所述预测信息时，就提前开始进行碰撞风险的预测分析和判断，在用户开车门之前就给与提示和安全保护，此方案更人性化，也提升了用户体验。
步骤13，根据所述运行轨迹与所述车门的预设第二警示区域的交汇情况，判断所述移动物体是否存在与所述车门碰撞的风险；其中，所述第二警示区域为：距所述车辆的车门的距离小于预定距离的区域。
需要说明的是，若所述运行轨迹与所述第二警示区有交汇，则确定所述移动物体与所述车门有碰撞风险；若所述运行轨迹与所述第二警示区没有交汇，则确定所述移动物体与所述车门无碰撞风险。
该实施例中，在临近所述车门的区域预设所述第二警示区域，所述第二警示区是打开所述车门以及驾乘人员开启车门下车的安全区域，区域大小可根据实际风险判断需求设定。其中，所述第二警示区最小可以为所述车门在最大开启角度时的在垂直方向的对地投影区域，或者所述第二警示区域可以为所述车门关闭到开启所经过的空间区域或地面区域。这里，所述第二警示区域小于所述第一警示区域，且所述第二警示区域在所述第一警示区域内。
步骤14，在判断所述移动物体与所述车门有碰撞风险时，发送禁止开门指令至所述BCM。
该实施例中，在进行碰撞风险判断时，若所述运行轨迹不与所述第二警示区域交汇，则判断所述车门的开启和以及车门开启后驾乘人员下车，不会造成与所述移动物体碰撞，不会造成危险发生。在判断有碰撞风险时，发送禁止开门指令至所述BCM，以通过所述BCM控制所述车门上锁，合理避免了车门与所述移动物体的碰撞。此外，在判断有碰撞风险时，可以通过仪表对用户进行声音、灯光、文字的警告提示。
进一步的，本发明一可选实施例中，获取车辆的运行状态信息，包括：
在检测到车身电子稳定程序ESP无故障时，通过所述ESP获取车辆的运行状态；
所述车辆的运行状态信息包括以下至少一项：档位信息、车速信息和制动信息。
该实施例中，一般在车辆中防抱死制动系统ABS(Antilock Brake System，简称ABS)和所述车身电子稳定程序ESP(Electronic Stability Program，简称ESP)择一而用。本发明以用所述ESP为例进行说明。为保证获取数据的精确性，首先排除所述车身电子稳定程序ESP的故障情况，在检测到车身电子稳定程序ESP无故障时，通过所述ESP获取车辆的运行状态，提高了整个控制方法的精准性。进一步通过档位信息、车速信息和制动信息，判断车辆的运行状态，如车辆即将停车或车辆减速或车辆已在驻车档位即P档，则可以判断车内用户即将会有开启车门的需求。
进一步的，本发明一可选实施例中，获取车内用户信息，包括：
在检测到安全气囊SDM无故障时，通过所述SDM中的重量传感器，获取车内用户信息；
所述车内用户信息包括：车内有人或车内无人。
该实施例中，同样为保证获取数据的精确性，首先排除所述SDM的故障情况，在检测到SDM无故障时，通过所述SDM中的重量传感器，获取车内用户信息。
在本发明一可选实施例中，所述方法还包括：
在检测所述ADAS、所述BCM、所述SDM以及所述ESP中至少有一项出现故障时，发送携带有故障位置信息的第一控制指令至仪表，以使所述仪表显示故障提醒。
该实施例中，在检测所述ADAS、所述BCM、所述SDM以及所述ESP中至少有一项出现故障时，不对车门进行控制，即不启用此智能车门控制，立即响应车内驾乘人员的车门开启请求，也即立即将车门解锁，此外，还可以通过仪表显示故障提醒，并提醒乘客“智能车门控制不可用”。
可选的，所述方法还包括：
在判断无碰撞风险时，发送车门开启指令至所述BCM。
该实施例中，在无碰撞风险时，允许所述BCM解锁车门，同时通过BCM控制危险指示灯闪烁并鸣笛，用以警示后来驾驶员。
如图2所示，本发明的实施例还提供了一种用以实现上述图1所示方法的装置。
如图2所示，其示出的是一种车门控制装置，所述装置300，应用先进驾驶辅助系统ADAS，包括：
第一接收模块201，用于接收车身控制器BCM发送的车门解锁请求；
第一获取模块202，用于根据所述车门解锁请求，获取所述车门所在车辆的预设第一警示区域内移动物体的运行轨迹；其中，所述第一警示区域为：距所述车辆的车身的距离小于预定距离的区域；
第一判断模块203，用于根据所述运行轨迹与所述车门的预设第二警示区域的交汇情况，判断所述移动物体是否存在与所述车门碰撞的风险；其中，所述第二警示区域为：距所述车辆的车门的距离小于预定距离的区域；
第一发送模块204，用于在判断所述移动物体与所述车门有碰撞风险时，发送禁止开门指令至所述BCM。
可选的，所述第一获取模块201，还用于：
获取用于表征用户具有开门意图的预测信息；
所述第一获取模块201，还包括：
第一获取子模块，用于根据所述车门解锁请求，和/或，根据所述预测信息，获取所述车辆的预设第一警示区域内移动物体的运行轨迹。
可选的，所述第一获取子模块，具体用于：
获取所述移动物体的第一信息；其中，所述第一信息为影响所述移动物体的运行轨迹的信息；
根据所述第一信息，获取所述运行轨迹。
可选的，第一判断模块203，具体用于：
若所述运行轨迹与所述第二警示区有交汇，则确定所述移动物体与所述车门有碰撞风险；
若所述运行轨迹与所述第二警示区没有交汇，则确定所述移动物体与所述车门无碰撞风险。
可选的，所述第一获取模块201，还包括：
第二获取子模块，用于获取车辆的运行状态信息和车内用户信息；第三获取子模块基于所述车辆的运行状态信息和所述车内用户信息，获取所述预测信息。
可选的，所述第二获取子模块可以具体用于：
在检测到车身电子稳定程序ESP无故障时，通过所述ESP获取车辆的运行状态；所述车辆的运行状态信息包括以下至少一项：档位信息、车速信息和制动信息。
可选的，所述第二获取子模块还可以具体用于：
在检测到安全气囊SDM无故障时，通过所述SDM中的重量传感器，获取车内用户信息；所述车内用户信息包括：车内有人或车内无人。
可选的，所述装置200还包括：
第二发送模块，用于在检测所述ADAS、所述BCM、所述SDM以及所述ESP中至少有一项出现故障时，发送携带有故障位置信息的第一控制指令至仪表，以使所述仪表显示故障提醒。
可选的，所述装置200还包括：
第三发送模块，用于在判断无碰撞风险时，发送车门开启指令至所述BCM。
该装置200是与上述方法实施例对应的装置，上述方法实施例中的所有实现方式均适用于该装置的实施例中，也能达到与方法实施例相同的技术效果。
如图3所示，本发明的实施例还提供了一种车门控制方法，应用于车身控制器BCM，包括：
步骤31，发送车门解锁请求至先进驾驶辅助系统ADAS；
步骤32，接收所述ADAS根据所述车门解锁请求反馈的禁止开门指令；
步骤33，根据所述禁止开门指令，控制车门上锁。
需要说明的是，在检测到基于用户操作触发的车门开启指令时，向先进驾驶辅助系统ADAS发送车门解锁请求；其中，所述用户操作包括以下至少一项：针对中控解锁按钮的车门开启操作和针对车门的手抠式手柄的车门开启操作；所述ADAS在收到所述车门解锁请求后，进行后续碰撞风险的分析和判断，并基于判断结果合理控制车门的开启和关闭，有效提高了车门开启的安全性。
在本发明一可选实施例中，所述方法还包括：
在检测门锁电机、中控解锁按钮以及车门的手抠式手柄中至少有一项出现故障时，发送携带有故障标志位信息的第二控制指令至仪表，以使所述仪表显示故障提醒。
该实施例中，为保证检测到的基于用户操作触发的所述车门开启指令的精确性，在检测所述车门开启指令前，需要检测门锁电机、中控解锁按钮以及车门的手抠式手柄的故障情况，在门锁电机、中控解锁按钮以及车门的手抠式手柄三者均无故障时，再检测中控解锁按钮和车门的手抠式手柄是否有开门请求。若检测门锁电机、中控解锁按钮以及车门的手抠式手柄中至少有一项出现故障时，发送携带有故障标志位信息的第二控制指令至仪表，以使所述仪表显示故障提醒。以及显示“智能车门控制不可用”。
在本发明一可选实施例中，所述方法还包括：
接收所述ADAS发送的车门开启指令；
根据所述车门开启指令，控制车门解锁，并控制危险指示灯闪烁以及鸣笛警示。
该实施例中，在响应车门解锁请求时，进一步通过危险指示灯和鸣笛来警示后方来车注意行车安全。
如图4所示，本发明还提供一种用以实现上述图3所示的方法的装置。
如图4所示，其示出的是一种车门控制装置，所述装置400，应用于车身控制器BCM，包括：
第四发送模块401，用于发送车门解锁请求至先进驾驶辅助系统ADAS；
第二接收模块402，用于接收所述ADAS根据所述车门解锁请求反馈的禁止开门指令；
第一控制模块403，用于根据所述禁止开门指令，控制车门上锁。
可选的，所述装置400，还包括：
第五发送模块，用于在检测门锁电机、中控解锁按钮以及车门的手抠式手柄中至少有一项出现故障时，发送携带有故障标志位信息的第二控制指令至仪表，以使所述仪表显示故障提醒。
可选的，所述装置400，还包括：
第三接收模块，用于接收所述ADAS发送的车门开启指令；
第二控制模块，用于根据所述车门开启指令，控制车门解锁，并控制危险指示灯闪烁以及鸣笛警示。
该装置400是与上述方法实施例对应的装置，上述方法实施例中的所有实现方式均适用于该装置的实施例中，也能达到与方法实施例相同的技术效果。
本发明还提供一种汽车，所述汽车包括处理器，存储器，存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的车门控制方法的步骤。
作为一种车门控制的实现方式，下面结合图5所示的系统控制架构图和图6所示的车门控制流程图，进行介绍：
如图5所示的系统控制架构图，所述控制系统包括ADAS及配套雷达和摄像头、BCM、中控解锁按钮、车门的手抠式手柄、ESP/ABS、SDM、PEPS(Passive Entry Passive Start，简称无钥匙进入及启动系统)、门锁电机等。BCM检测车门开启请求；ADAS监测计算车辆周边环境，接收开门请求，输出允许开门指令。
如图6所示，其示出的是一种具体的车门控制的实现方法，通过ADAS模块接收检测车辆及驾乘人员的状态，预先识别驾乘人员开门下车意图，通过驾驶辅助系统配套的雷达和摄像头等感知系统监测车辆两侧和后侧的运行环境：
1)当检测到车辆周边无来车时允许BCM解锁车门；
2)当检测到车辆两侧和后侧有来车时，实时检测后方来车等所述移动物体距离本车的纵向距离、横向距离、后车速度、运动方向等信息预测后车可能的运行轨迹，分析计算与车门碰撞的风险：a.若无碰撞风险时，允许BCM解锁车门，同时BCM控制危险指示灯闪烁两次+鸣笛两次，用以警示后来驾驶员；b.若有碰撞风险，禁止BCM解锁车门，组合仪表ICM(Intelligent Control Instrument Management System，简称ICM)接收BCM发出禁止车门开启标志位，显示“禁止开门，请注意后方来车”，同时相同语音报警，警示车内人员观察车辆周边环境。
具体控制策略如下：
(1)首先介绍ADAS模块的控制策略
如图6中示出的ADAS的控制流程。
流程a1，ADAS模块通过PEPS检测车辆是否处于ON电；若否，则继续检测；若是，则进入流程a2。
流程a2，检测车辆是否满足“ADAS模块无故障”且“EPS/ABS无故障”且“SDM无故障”；若否，ADAS输出智能车门控制＝不使能；若是，则进入流程a3。
流程a3，开始检测驾驶舱是否有人；若否，ADAS输出智能车门控制＝不使能；若是，进入流程a4。
流程a4，检测车辆是否满足“(挡位≠P且制动信号＝1且车速≤2kph)”或者“挡位＝P档且刚切入P档”；若否，继续检测；若是，进入流程5。
流程a5，ADAS模块通过配套的雷达和摄像头监测车辆两侧和车辆后方路况环境，也即检测所述第一警示区域内的移动物体，所述移动物体主要可以包括车辆、行人等。
1)若后方无车辆等移动物体，则ADAS模块允许BCM解锁车门，输出ADAS允许车门开启标志位＝1；
2)当检测到后方有车辆等移动物体时，持续检测后方来车距离本车的纵向距离、横向距离、后车速度、运动方向等信息预测后车可能的运行轨迹，分析计算与车门碰撞的风险：若无碰撞风险时，允许BCM解锁车门，输出ADAS允许车门开启标志位＝2，同时BCM控制危险指示灯闪烁两次+鸣笛两次，用以警示后来驾驶员；若有碰撞风险，禁止BCM解锁车门，输出ADAS允许车门开启标志位＝3。
流程a6，检测是否有开门请求；若否，则继续检测；若是，进入流程a7；
流程a7，检测ADAS允许车门开启标志位是否＝1/2/3；若否，则继续检测；若是，进入流程a8；
流程a8：输出允许开门指令＝1/2/3。
(2)BCM控制策略
如图6中示出的BCM的控制流程。
流程b1，BCM检测车辆是否处于ON电；若否，则继续检测；若是，则进入流程b2。
流程b2，检测“门锁电机无故障且中控解锁按钮无故障且车门内侧手抠无故障”；若否，则故障标志位置位；若是，则进入流程b3。
流程b3，检测中控解锁按钮＝有请求；若否，则进入流程b4；若是，则进入流程b5。
流程b4，检测车门内侧手抠开门请求是否有请求：若否，则继续检测；若是，进入流程b5。
流程b5，检测检测智能车门控制是否＝不使能；若否，则进入流程b6；若是，立即响应车内驾乘人员请求立即解锁车门。
流程b6，发送车门开启请求，进入流程b7。
流程b7检测允许开门指令是否＝3；若否，进入流程b8；若是，不响应车门驾乘人员请求，禁止解锁车门，且禁止车门开启标志位置1。
流程b8，检测允许开门指令是否＝2；若否，进入流程b9；若是，则响应车内驾乘人员开门请求，解锁车门，同时控制危险指示灯闪烁两次+鸣笛两次，用以警示后方驾驶员。
流程b9，检测允许开门指令是否＝1；若否，不响应车门驾乘人员请求，禁止解锁车门，且禁止车门开启标志位置1；若是，则响应车内驾乘人员开门请求，解锁车门。
(3)ICM控制策略
如图6中示出的ICM显示控制流程。
流程c1，ICM持续检测BCM发送的故障标志位是否表征故障；若否，则进入流程c2；若是，则ICM显示文字信息“智能车门控制不可用”；
流程c2，ICM持续检测ADAS模块发送的智能车门控制使能标志位是否＝不使能：
若否，则进入流程c3；
若是，则ICM显示文字信息“智能车门控制不可用”；
流程c3，ICM持续检测禁止车门开启标志位是否＝1；若否，则不显示；
若是，则进行流程c4；
流程c4，ICM显示“禁止开门，请注意后方来车”并发出提示语音，警示驾驶员开门存在碰撞风险。
上述实施例中，充分利用ADAS、BCM、ICM各模块功能特长，利用当前比较成熟的ADAS精确探测周围环境信息，即精准获取所述车辆的预设第一警示区内移动物体以及所述移动物体的运行情况，并预测后方来车等移动物体的运行轨迹，合理准确控制车门开启。进一步对控制系统的各模块进行故障检测，确保系统控制的准确性、合理性，在出现故障时不启用上述车门控制方法，立即响应用户的车门开启指令，防止车门被锁死。无碰撞风险情况下，通过危险警示灯和鸣笛警示后方驾驶员注意行车安全，提升安全等级。ICM持续显示故障信息和禁止开门信息文字提醒驾驶员，并发出适宜的语音提示，提示驾驶员关注周边环境。
上述方案，根据车辆的包括挡位、车速、制动等运行状态信息，预测车内乘客开启车门意图，开启计算模块，通过ADAS系统配套的雷达和摄像头探测车辆两侧及后方的环境，基于后方来车距本车的纵向距离、横向距离、车速及运行方向预测后方来车的运动轨迹，计算本车车门开启导致发生碰撞事故的可能性，针对不同的周边工况分类处理，更加精确合理的控制车门解闭锁，通过禁止BCM解锁避免碰撞发生，通过危险警示灯和鸣笛警示后方驾驶员注意行车安全，通过仪表给本车驾乘人员适宜提示信息。
以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。
Claims (15)
1.一种车门控制方法，其特征在于，应用于先进驾驶辅助系统ADAS，包括：
接收车身控制器BCM发送的车门解锁请求；
根据所述车门解锁请求，获取所述车门所在车辆的预设第一警示区域内移动物体的运行轨迹；其中，所述第一警示区域为：距所述车辆的车身的距离小于预定距离的区域；
根据所述运行轨迹与所述车门的预设第二警示区域的交汇情况，判断所述移动物体是否存在与所述车门碰撞的风险；其中，所述第二警示区域为：距所述车辆的车门的距离小于预定距离的区域；
在判断所述移动物体与所述车门有碰撞风险时，发送禁止开门指令至所述BCM。
2.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的预设第一警示区域内移动物体的运行轨迹之前，还包括：
获取用于表征用户具有开门意图的预测信息；
所述获取所述车辆的预设第一警示区域内移动物体的运行轨迹，包括：
根据所述车门解锁请求，和/或，根据所述预测信息，获取所述车辆的预设第一警示区域内移动物体的运行轨迹。
3.根据权利要求1或2所述的车门控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的预设第一警示区域内移动物体的运行轨迹，包括：
获取所述移动物体的第一信息；其中，所述第一信息为影响所述移动物体的运行轨迹的信息；
根据所述第一信息，获取所述运行轨迹。
4.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，判断所述移动物体是否存在与所述车门碰撞的风险，包括：
若所述运行轨迹与所述第二警示区有交汇，则确定所述移动物体与所述车门有碰撞风险；
若所述运行轨迹与所述第二警示区没有交汇，则确定所述移动物体与所述车门无碰撞风险。
5.根据权利要求2所述的车门控制方法，其特征在于，获取用于表征用户具有开门意图的预测信息，包括：
获取车辆的运行状态信息和车内用户信息；
基于所述车辆的运行状态信息和所述车内用户信息，获取所述预测信息。
6.根据权利要求3所述的车门控制方法，其特征在于，获取车辆的运行状态信息，包括：
在检测到车身电子稳定程序ESP无故障时，通过所述ESP获取车辆的运行状态；其中，所述车辆的运行状态信息包括以下至少一项：档位信息、车速信息和制动信息；
在检测到安全气囊SDM无故障时，通过所述SDM中的重量传感器，获取车内用户信息；其中，所述车内用户信息包括：车内有人或车内无人。
7.根据权利要求6所述的车门控制方法，其特征在于，还包括：
在检测所述ADAS、所述BCM、所述SDM以及所述ESP中至少有一项出现故障时，发送携带有故障位置信息的第一控制指令至仪表，以使所述仪表显示故障提醒。
8.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在判断无碰撞风险时，发送车门开启指令至所述BCM。
9.一种车门控制方法，其特征在于，应用于车身控制器BCM，包括：
发送车门解锁请求至先进驾驶辅助系统ADAS；
接收所述ADAS根据所述车门解锁请求反馈的禁止开门指令；
根据所述禁止开门指令，控制车门上锁。
10.根据权利要求9所述的车门控制方法，其特征在于，还包括：
在检测门锁电机、中控解锁按钮以及车门的手抠式手柄中至少有一项出现故障时，发送携带有故障标志位信息的第二控制指令至仪表，以使所述仪表显示故障提醒。
11.根据权利要求9所述的车门控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述ADAS发送的车门开启指令；
根据所述车门开启指令，控制车门解锁，并控制危险指示灯闪烁以及鸣笛警示。
12.一种车门控制装置，其特征在于，应用先进驾驶辅助系统ADAS，包括：
第一接收模块，用于接收车身控制器BCM发送的车门解锁请求；
第一获取模块，用于根据所述车门解锁请求，获取所述车门所在车辆的预设第一警示区域内移动物体的运行轨迹；其中，所述第一警示区域为：距所述车辆的车身的距离小于预定距离的区域；
第一判断模块，用于根据所述运行轨迹与所述车门的预设第二警示区域的交汇情况，判断所述移动物体是否存在与所述车门碰撞的风险；其中，所述第二警示区域为：距所述车辆的车门的距离小于预定距离的区域；
第一发送模块，用于在判断所述移动物体与所述车门有碰撞风险时，发送禁止开门指令至所述BCM。
13.一种车门控制装置，其特征在于，应用于车身控制器BCM，包括：
第四发送模块，用于发送车门解锁请求至先进驾驶辅助系统ADAS；
第二接收模块，用于接收所述ADAS根据所述车门解锁请求反馈的禁止开门指令；
第一控制模块，用于根据所述禁止开门指令，控制车门上锁。
14.一种汽车，其特征在于，所述汽车包括处理器，存储器，存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至11任一项所述的车门控制方法的步骤。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至11任一项所述的车门控制方法的步骤。
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