CN106420278B - 一种作用于膝关节的便携式辅助行走机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种作用于膝关节的便携式辅助行走机构，包括动力输出装置、辅助转矩执行装置、驱动力传递部件。所述辅助转矩执行装置包括分别作用于左、右腿膝关节部位的辅助转矩执行部件，以人体自重为驱动力，不需要其他外部动力和能量输入。本发明基于杠杆原理和曲柄滑块结构机理，采用左右脚交叉驱动输入的工作方式，利用人体自重作用，以闸线为驱动力传递的媒介，左脚的动力输出部件为右腿膝关节辅助转矩执行部件提供驱动力，右脚的动力输出部件为左腿膝关节辅助转矩执行部件提供驱动力，从而在行走过程中产生辅助左、右腿膝关节弯曲、伸展的转矩，达到辅助行走的目的。

Description

一种作用于膝关节的便携式辅助行走机构

技术领域

本发明属于膝关节辅助器械和行走辅助装备领域，特别涉及一种作用于膝关节的便携式辅助行走机构。

背景技术

随着社会经济的快速发展、全球范围内老年化程度的加剧以及中风类脑疾病的持续高发，越来越多的老年人和下肢运动能力部分失能的中风等脑疾病患者需要过一种独立自主的生活而非在医院或养老院有限的空间成天被人照顾，因而他们迫切需要一种结构简单功能实用的便携式助力机构或者装置来帮助他们在室内外自由行走，提高他们的自理能力和健康状况。以改善和提高运动能力下降的老年人和下肢部分失能的中风等脑疾病患者的行走能力为目标，要求行走辅助机构体积小、重量轻，简单实用，舒适度高。

目前成熟的行走助力产品主要有：拐杖、助步架、无动力轮椅等。此类行走助力产品虽然能够起到帮助老年人或者下肢部分失能患者保持行动平衡或代步移动的作用，但由于其没有动力，需要借助上肢的力量，会使人感到行走费力。此外，外骨骼机器人也是目前行走助力研究的热点，但是其体积和重量较大，刚性机构惯性大，舒适性较差，目前尚未实际应用到老年人或者下肢部分失能患者的日常行走中。

发明内容

本发明的目的是针对上述现有技术的缺陷，提供了一种作用于膝关节的便携式辅助行走机构。便携式辅助行走机构的执行部件作用于下肢膝关节部位，以人体自重为驱动力，不需要其他外部动力和能量输入。机构基于杠杆原理和曲柄滑块结构机理，采用左右脚交叉驱动输入的工作方式，利用人体自重作用， 以闸线为驱动力传递的媒介，左脚的动力输出部件为右腿膝关节辅助转矩执行部件提供驱动力，右脚的动力输出部件为左腿膝关节辅助转矩执行部件提供驱动力，使之在行走过程中产生辅助左、右腿膝关节弯曲、伸展的转矩，达到辅助行走的目的。

为了实现上述目的本发明采取的技术方案是：

一种作用于膝关节的便携式辅助行走机构，包括：

动力输出装置，包括供左脚穿戴的第一动力输出部件，以及供右脚穿戴的第二动力输出部件；所述第一动力输出部件和第二动力输出部件分别包括一与用于与地面接触的由金属踏板、摆臂以及过渡件组成活动踏板组件，以及一用于与脚固定的固定基板，所述活动踏板组件与所述固定基板一端可枢转地连接，另一端在人体重力作用下能够相互运动，从而产生动力；

辅助转矩执行装置，包括适于固定在左腿膝关节对应位置的第一辅助转矩执行部件，以及适于固定在右腿膝关节对应位置的第二辅助转矩执行部件；其在行走过程中分别为左腿和右腿膝关节提供辅助伸展和弯曲的转矩；

驱动力传递部件，其能够在所述第一动力输出部件与所述第二辅助转矩执行部件之间，以及所述第二动力输出部件与所述第一辅助转矩执行部件之间传递驱动力。

优选地，所述第一动力输出部件和第二动力输出部件包括固定基板、金属踏板、摆臂、过渡件、固定基座、转轴、弹性固定带、固定支架、闸线、闸线套管、橡胶缓冲摩擦垫、橡胶防滑垫、螺钉以及紧固件等。其中，由金属踏板、摆臂以及过渡件组成活动踏板组件与所述固定基板形成了以转轴为支点的杠杆结构形式。

优选地，所述第一辅助转矩执行部件和第二辅助转矩执行部件分别包括大腿固定板、小腿固定板、保护盖、柔性固定带、转轴、导轨、滑块、压缩弹簧、闸线套管固定件、连杆、限位支架，以及紧固件；其中，所述大腿固定板、小腿固定板、转轴、连杆、导轨和滑块构成曲柄滑块结构；所述小腿固定板和滑块通过连杆连接。

优选地，所述驱动力传递部件包括在所述第一动力输出部件与所述第二辅助转矩执行部件之间的第一闸线和第一闸线套管，以及在所述第二动力输出部件与所述第一辅助转矩执行部件之间的第二闸线和第二闸线套管；

所述第一闸线的一端固定在所述第一动力输出部件的固定基板的运动端的卡口，另一端穿过所述第二辅助转矩执行部件上的压缩弹簧，固定在所述第二辅助转矩执行部件的滑块上；所述第一闸线套管的一端通过固定支架固定在第一动力输出部件的金属踏板上，另一端通过所述闸线套管固定件固定在所述第二膝关节辅助转矩执行部件的大腿固定板上；

所述第二闸线的一端固定在所述第二动力输出部件的固定基板的运动端的卡口，另一端穿过所述第一辅助转矩执行部件上的压缩弹簧，固定在所述第一辅助转矩执行部件的滑块上；所述第二闸线套管的一端通过固定支架固定在第二动力输出部件的金属踏板上，另一端通过所述闸线套管固定件固定在所述第一膝关节辅助转矩执行部件的大腿固定板上。

优选地，所述压缩弹簧安装于所述滑块和所述闸线套管固定件之间，作为能量存储单元；所述小腿固定板和所述滑块通过所述连杆连接，形成两个转动副；闸线的拉力和压缩弹簧的弹力驱动滑块在导轨做直线往复运动。

优选地，所述小腿固定板安装在大腿固定板的转轴上，能够绕所述转轴旋转的角度为30°～200°。

优选地，所述旋转的角度为120°～180°。

优选地，所述柔性固定带由尼龙材料制成。

优选地，所述活动踏板组件与所述固定基板通过固定基座和转轴连接。

优选地，所述橡胶缓冲摩擦垫固定在固定基板底面上，起到防滑缓冲的作用。

优选地，所述橡胶防滑垫粘合在金属踏板底面，起到在行走过程中防滑缓冲的作用。

优选地，所述装备不仅适用于下肢运动能力下降人群，包括老年人、轻度下肢失能的脑中风疾病患者等，也适用于正常人群。

本发明优异的效果是：

1)相比现有技术，本发明所述一种作用于膝关节的便携式辅助行走机构，具有不需要外界动力和能量输入的特点：装备采用人的自重作为机构的驱动力，不需要电流、气泵等形式的外带能源，突破了目前一般行走辅助机构，如外骨骼机器人对外带能源的依赖，直接减小了机构的体积和质量，使机构更加地便携。

2)相比现有技术，左腿膝关节辅助转矩执行部件和右腿膝关节辅助转矩执行部件中采用闸线拉力和压缩弹簧储能结合，为两部件内的曲柄滑块结构提供往复运动的动力；闸线拉力和压缩弹簧弹力在人行走过程中相互补偿，形成提供膝关节伸展和弯曲辅助转矩的闭合回路，机构惯性小，克服了一般膝关节助力机构或者外骨骼机器人等刚性机构惯性大，容易造成人膝关节损伤，舒适性差等缺点，显著提高了装备的安全性和舒适性。

因此，本发明以人的自重为机构的驱动力，不需要其他外部动力和能量输 入，体积小、重量轻、便携性好。另外,本发明机构惯性小，舒适性好，不仅可以达到辅助下肢运动能力下降人群和下肢部分失能患者行走的目的，并且可以帮助老年人和下肢部分失能患者改善肌肉活力，提高他们的自理能力和健康状况。

附图说明

图1是本发明所述机构主要组成图。

图2是本发明所述动力输出部件组成及不受人体自重作用时的工况图。

图3是本发明所述动力输出部件组成及受人体自重作用时的工况图。

图4是本发明所述左腿膝关节辅助转矩执行部件外形图。

图5是本发明所述左腿膝关节辅助转矩执行部件主要组成与内部装配关系图。

图6是本发明所述右腿膝关节辅助转矩执行部件外形图。

图7是本发明所述右腿膝关节辅助转矩执行部件主要组成与内部装配关系图。

图8是本发明所述机构的基本工作模式图。

其中各附图标记含义如下：

1.动力输出部件；2.左腿膝关节辅助转矩执行部件；3.右腿膝关节辅助转矩执行部件；4.驱动力传递部件。

101.固定基板；102.金属踏板；103.摆臂；104.过渡件；105.固定基座；106.转轴；107.弹性固定带；108.固定支架；109.闸线；110.闸线套管；111.橡胶缓冲摩擦垫；112.橡胶防滑垫；113.螺钉；114.紧固件。

201.左腿大腿固定板；202.左腿小腿固定板；203.保护盖；204.柔性固定带； 205.转轴；206.导轨；207.滑块；208.压缩弹簧；209.闸线套管固定件；210.连杆；211.限位支架；212.紧固件；213.铆钉。

301.右腿大腿固定板；302.右腿小腿固定板；303.保护盖；304.柔性固定带；305.转轴；306.导轨；307.滑块；308.压缩弹簧；309.闸线套管固定件；310.连杆；311.限位支架；312.紧固件；313.铆钉。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施案例对本发明作进一步说明，但不作为对本发明的限定。

如图1所示，一种作用于膝关节的便携式辅助行走机构，以人体自重为驱动力，不需要其他外部动力和能量输入。所述机构主要由动力输出部件1、左腿膝关节辅助转矩执行部件2、右腿膝关节辅助转矩执行部件3、驱动力传递部件4等零部件组成。动力输出部件1分别紧固在左、右脚下，是便携式辅助行走机构的动力源，为左腿膝关节辅助转矩执行部件2和右腿膝关节辅助转矩执行部件3提供动力。左腿膝关节辅助转矩执行部件2和右腿膝关节辅助转矩执行组3固定在左腿和右腿膝关节对应位置，它们是便携式辅助行走机构的执行部件，在行走过程中为左腿和右腿膝关节提供辅助伸展和弯曲的转矩。驱动力传递部件4由闸线和闸线套管组成。左脚动力输出部件1与右脚腿膝关节辅助转矩执行部件3，以及右脚动力输出部件1与左腿膝关节辅助转矩执行部件2之间均通过驱动力传递部件4的闸线传递拉力，在行走过程中，便携式辅助行走机构利用人体自重，左、右脚交替踩压脚下的动力输出部件1，右脚穿戴的动力输出部件1为作用于左腿膝关节辅助转矩执行部件2提供驱动力(拉力)；左脚穿戴的动力输出部件1为右腿膝关节辅助转矩执行部件3提供驱动力(拉力)，从而在 行走过程中产生辅助左、右腿膝关节弯曲、伸展的转矩，实现跨步过程中的行走助力。

图2是本发明所述动力输出部件1组成及不受人体自重作用时的工况图，图3是本发明所述动力输出部件1组成及受人体自重作用时的工况图。如图2和3所示，动力输出部件1包括固定基板101、金属踏板102、摆臂103、过渡件104、固定基座105、转轴106、弹性固定带107、固定支架108、闸线109、闸线套管110、橡胶缓冲摩擦垫111、橡胶防滑垫112、螺钉113以及紧固件114等。其中，固定基板101采用高强度碳纤维材料制成，主要起到整体固定和支撑的作用。摆臂103通过螺钉113固定在过渡件104上，然后再通过螺钉固定在金属踏板102上，组成活动踏板组件。固定基座105通过螺钉固定在固定基板101上，活动踏板组件通过转轴106安装在固定基座105上，活动踏板组件可以绕转轴106形成与固定基板101在一定角度方位内的转动。固定支架108采用比刚度较高的硬铝合金材料，通过紧固件114固定在金属踏板102上，主要对驱动力传递部件4的闸线109和闸线套管110起固定的作用，并为固定基板101及闸线109提供上下往复运动的位移空间。驱动力传递部件4的闸线109通过闸线套管110固定在固定支架108的限位孔中，闸线109一端固定在固定基板101的卡口上，另一端通过左腿膝关节辅助转矩执行部件2的滑块207或者右腿膝关节辅助转矩执行部件3的滑块307上，为二者提供动力。闸线109采用具有较强的弹性和韧性的65Mn材料，是动力输出部件1与膝关节辅助转矩执行部件2和3之间拉力传递的媒介；闸线套管110是闸线109的位移通道和保护套管。弹性固定带107由柔韧性较好的尼龙材料制成，通过铆钉紧固在固定基板101上，用于所述便携式辅助行走机构使用时固定鞋与动力输出部件1。橡胶缓冲摩擦垫111固定在固定基板101底面上，与粘合在金属踏板102底面 的橡胶防滑垫112起到在行走过程中防滑缓冲的作用。

由金属踏板102、摆臂103以及过渡件104组成活动踏板组件与所述固定基板101形成了以转轴106为支点的杠杆结构形式。其中，人体自重在固定基板101重心作用点到支点转轴106的距离是杠杆的动力臂，人的自重为动力；固定基板101的卡口上闸线109作用点到支点的距离是杠杆的阻力臂，闸线108上的拉力为阻力。基于上述杠杆结构，所述动力输出部件利用人的自重分别为所述可穿戴膝关节助行装备的左腿膝关节辅助转矩执行部件2和右腿膝关节辅助转矩执行部件3提供动力。

图2和图3也是动力输出部件1的两种极限状态，其中图2为动力输出部件1不受人体重力受力情况下的状态，即人在跨步过程中抬脚离地时的状态，此时输出拉力最小；而图3为动力输出部件1受人体重力作用情况下的状态，即人在跨步过程中脚踩动力输出部件1时的状态，用户自身的全部体重作用在固定基板101上，基于活动踏板组件与所述固定基板101形成的以转轴106为支点的杠杆结构形式，利用人的自重为动力将闸线109拉出，闸线109的另一端连接左腿膝关节辅助转矩执行组件2或者右腿膝关节辅助转矩执行组件3，为二者提供动力，即拉力作用，最终固定基板101达到与金属踏板102平行的限位位置，此时动力输出部件1输出的拉力最大。

图4为左腿膝关节辅助转矩执行部件2外形图，图5为左腿膝关节辅助转矩执行部件2主要组成与内部装配关系图。如图4和5所示，所述左腿膝关节辅助转矩执行部件2主要由左腿大腿固定板201、左腿小腿固定板202、保护盖203、柔性固定带204、转轴205、导轨206、滑块207、压缩弹簧208、闸线套管固定件209、连杆210、限位支架211、紧固件212以及铆钉213等组成。左腿膝关节辅助转矩执行部件2通过柔性固定带204在左腿的大腿、小腿以及膝 关节相应位置进行固定。其中，左腿大腿固定板201、左腿小腿固定板202采用高强度碳纤维材料制成，起力的传导和支撑的作用。保护盖203是所述左腿膝关节辅助转矩执行部件2内部元器件密封保护壳体，避免在使用过程中内部器件受外力作用而损坏失效。柔性固定带204采用柔韧性较好的自粘布和弹力带制成，通过铆钉213固定在左腿大腿固定板201和左腿小腿固定板202。左腿小腿固定板202安装在左腿大腿固定板201的转轴205上，可以绕转轴205在120°～180°内旋转。其中，120°为人在跨步过程中小腿和大腿之间通常所需的最小角度，即抬腿时膝关节最小角度；180°为正常人直立或者小腿绷直发力时膝关节所成的极限角度。所述左腿膝关节辅助转矩执行部件2的小腿固定板202与大腿固定板201所能达到的转角范围可以根据用户的实际行走步态参数相应调整限位支架211的安装位置以及调节滑块207的行程来实现，最小可达到30°，最大可达200°。

如图5所示，导轨206和闸线套管固定件209通过紧固件212固定在左腿大腿固定板201上，滑块207安装在导轨206上，可以在导轨上，在额定行程内做直线往复运动。闸线套管110固定在闸线套管固定基座211上作为闸线109的位移通道和保护套管，闸线109的一端穿过压缩弹簧208固定在滑块207的卡口内，作为滑块207在导轨206做往复直线运动的主要动力源。压缩弹簧208安装于滑块206和闸线套管固定件209之间，作为能量存储单元。左腿小腿固定板202和滑块207通过连杆210连接，形成两个转动副，闸线109的拉力和压缩弹簧208的弹力形成驱滑块207在导轨206做直线往复运动的一对作用力和反作用力，最终滑块207的直线往复运动通过连杆210转化为左腿小腿固定板202相对于左腿大腿固定板201的转动，为左腿小腿提供伸展和弯曲的辅助转矩。其中闸线109的拉力为所述左腿膝关节辅助转矩执行部件2提供弯曲的 辅助转矩；压缩弹簧208的反作用力为所述左腿膝关节辅助转矩执行部件2提供伸展的辅助转矩。

图6为右腿膝关节辅助转矩执行部件3外形图，图7为右腿膝关节辅助转矩执行部件3主要组成与内部装配关系图。如图6和7所示，所述右腿膝关节辅助转矩执行部件3主要由右腿大腿固定板301、右腿小腿固定板302、保护盖303、弹性固定带304、转轴305、导轨306、滑块307、压缩弹簧308、闸线套管固定件309、连杆310、限位支架311、紧固件312以及铆钉313等组成。其中，右腿膝关节辅助转矩执行部件3中的除了右腿大腿固定板301、右腿小腿固定板302、保护盖303与左腿膝关节辅助转矩执行部件2中的左腿大腿固定板201、左腿小腿固定板202以及保护盖203形式有差异外，右腿膝关节辅助转矩执行部件3与左腿膝关节辅助转矩执行部件2中对应位置的零部件是通用的，具有互换性。另外，如图4、5、6和7所示，右腿膝关节辅助转矩执行部件3与左腿膝关节辅助转矩执行部件2相比较，除了右腿小腿固定板302摆动方向相反，限位支架311安装位置有差异，二者其他零部件安装关系相同。所以，本文不再对右腿膝关节辅助转矩执行部件3零部件安装关系及结构机理进行赘述。

图8是本发明所述机构的基本工作模式图，作用于膝关节的便携式辅助行走机构采用左右脚交叉驱动输入模式，即左脚穿戴的动力输出部件1通过驱动力传递部件4为右腿膝关节辅助转矩执行部件3提供动力；而右脚穿戴的动力输出部件1通过驱动力传递部件4为左腿膝关节辅助转矩执行部件2提供动力。

具体说，如图1跨步状态，此时左脚着地，用户自身体重完全作用在左脚穿戴的动力输出部件1的固定基板101上，基于动力输出部件1的活动踏板组件与所述固定基板101形成的以转轴106为支点的杠杆结构形式，利用人的自 重为动力将将驱动力传递部件4的闸线109从闸线套管110中拉出，左脚穿戴的动力输出部件1闸线109的另一端连接右腿膝关节辅助转矩执行部件3的滑块307上，滑块307在闸线109拉力的作用下沿导轨306向闸线套管固定端作直线运动，滑块307带动连杆310，滑块307的直线运动通过连杆310转化为右腿小腿固定板302相对于右腿大腿固定板301顺时针方向的转动(图6和图7)，即为右腿小腿提供弯曲的转矩，辅助右腿跨步，在此过程中压缩弹簧308受压力作用持续压紧，并将滑块的动能存储为自身的弹性势能。

随后，左脚开始抬起，离开地面。此时，左脚穿戴的动力输出部件1的固定基板101上人体自重逐渐消失，地面对活动踏板组件向上的反作用力消失，闸线109不再受固定基板101的作用力，由于右腿膝关节辅助转矩执行部件3的滑块307不受闸线109的拉力，此时压缩弹簧308的弹性势能开始释放并作用于滑块307，滑块307在弹力作用下沿导轨306向轴端305方向端做直线运动，滑块307的直线运动通过连杆310转化为右腿小腿固定板302相对右腿大腿固定板301逆时针方向的转动，即为右腿小腿提供伸展的转矩，辅助右腿绷紧发力。而后，右脚着地，用户自身体重完全作用在右脚穿戴的动力输出部件1的固定基板101上，基于动力输出部件1的活动踏板组件与所述固定基板101形成的以转轴106为支点的杠杆结构形式，利用人的自重为动力将将驱动力传递部件4的闸线109从闸线套管110中拉出，右脚穿戴的动力输出部件1的闸线109的另一端连接左腿膝关节辅助转矩执行部件2的滑块207，滑块207在闸线109拉力作用下，沿导轨206向闸线套管固定端方向作直线运动，滑块207的直线运动通过连杆210转化为左腿小腿固定板202相对于左腿大腿固定板201逆时针的转动(图4和图5)，即为左腿小腿提供弯曲的转矩，辅助左腿跨步。在此过程中压缩弹簧208受滑块207压力作用持续压紧，并将滑块207的动能存 储为自身的弹性势能，并将在下一个步态周期中将自身的弹性势能转化为左腿膝关节辅助转矩执行部件2中滑块207沿导轨206向转轴205方向端作直线运动的动能，最终将为左腿小腿提供伸展的转矩，辅助左腿绷紧发力，随后开始下一个跨步周期。

以上即为人在一个跨步周期过程中，一种作用于膝关节的便携式辅助行走机构的作用机理。本发明不仅可以具有辅助下肢运动能力下降人群和下肢部分失能患者行走的功能，并且可以帮助下肢运动能力下降人群和下肢部分失能患者改善肌肉活力，提高他们的自理能力和健康状况。

以上所述的实施例，只是本发明较优选的具体实施方式的一种，本领域的技术人员在本发明技术方案范围内进行的通常变化和替换都应包含在本发明的保护范围内。

Claims (11)

1.一种作用于膝关节的便携式辅助行走机构，包括：

动力输出装置，包括供左脚穿戴的第一动力输出部件，以及供右脚穿戴的第二动力输出部件；所述第一动力输出部件和第二动力输出部件分别包括一用于与地面接触的由金属踏板、摆臂以及过渡件组成活动踏板组件，以及一用于与脚固定的固定基板，所述活动踏板组件与所述固定基板一端可枢转地连接，另一端在人体重力作用下能够相互运动，从而产生动力；

辅助转矩执行装置，包括适于固定在左腿膝关节对应位置的第一辅助转矩执行部件，以及适于固定在右腿膝关节对应位置的第二辅助转矩执行部件；其在行走过程中分别为左腿膝关节和右腿膝关节提供辅助伸展和弯曲的转矩；

驱动力传递部件，其能够在所述第一动力输出部件与所述第二辅助转矩执行部件之间，以及所述第二动力输出部件与所述第一辅助转矩执行部件之间传递驱动力；

所述第一动力输出部件为第二辅助转矩执行部件提供动力，所述第二动力输出部件为第一辅助转矩执行部件提供动力；

所述驱动力传递部件包括在所述第一动力输出部件与所述第二辅助转矩执行部件之间的第一闸线和第一闸线套管，以及在所述第二动力输出部件与所述第一辅助转矩执行部件之间的第二闸线和第二闸线套管。

2.根据权利要求1所述的辅助行走机构，其特征在于，所述第一动力输出部件和第二动力输出部件包括固定基板、金属踏板、摆臂、过渡件、固定基座、第一转轴、弹性固定带、固定支架、闸线、闸线套管、橡胶缓冲摩擦垫、橡胶防滑垫、螺钉以及紧固件；其中，由金属踏板、摆臂以及过渡件组成活动踏板组件与所述固定基板形成了以第一转轴为支点的杠杆结构形式。

3.根据权利要求1所述的辅助行走机构，其特征在于，所述第一辅助转矩执行部件和第二辅助转矩执行部件分别包括大腿固定板、小腿固定板、保护盖、柔性固定带、第二转轴、导轨、滑块、压缩弹簧、闸线套管固定件、连杆、限位支架，以及紧固件；其中，所述大腿固定板、小腿固定板、第二转轴、连杆、导轨和滑块构成曲柄滑块结构；所述小腿固定板和滑块通过连杆连接。

4.根据权利要求3所述的辅助行走机构，其特征在于，所述第一闸线的一端固定在所述第一动力输出部件的固定基板的运动端的卡口，另一端穿过所述第二辅助转矩执行部件上的压缩弹簧，固定在所述第二辅助转矩执行部件的滑块上；所述第一闸线套管的一端通过固定支架固定在第一动力输出部件的金属踏板上，另一端通过所述闸线套管固定件固定在所述第二辅助转矩执行部件的大腿固定板上；

所述第二闸线的一端固定在所述第二动力输出部件的固定基板的运动端的卡口，另一端穿过所述第一辅助转矩执行部件上的压缩弹簧，固定在所述第一辅助转矩执行部件的滑块上；所述第二闸线套管的一端通过固定支架固定在第二动力输出部件的金属踏板上，另一端通过所述闸线套管固定件固定在所述第一辅助转矩执行部件的大腿固定板上。

5.根据权利要求3所述的辅助行走机构，其特征在于，所述压缩弹簧安装于所述滑块和所述闸线套管固定件之间，作为能量存储单元；所述小腿固定板和所述滑块通过所述连杆连接，形成两个转动副；闸线的拉力和压缩弹簧的弹力驱动滑块在导轨做直线往复运动。

6.根据权利要求3所述的辅助行走机构，其特征在于，所述小腿固定板安装在大腿固定板的第二转轴上，能够绕所述第二转轴旋转的角度为30°～200°。

7.根据权利要求6所述的辅助行走机构，其特征在于，所述旋转的角度为120°～180°。

8.根据权利要求3所述的辅助行走机构，其特征在于，所述柔性固定带由尼龙材料制成。

9.根据权利要求2所述的辅助行走机构，其特征在于，所述活动踏板组件与所述固定基板通过固定基座和第一转轴连接。

10.根据权利要求9所述的辅助行走机构，其特征在于，所述橡胶缓冲摩擦垫固定在固定基板底面上，所述橡胶防滑垫粘合在金属踏板底面，起到在行走过程中防滑缓冲的作用。

11.根据权利要求1所述的辅助行走机构，其特征在于，所述活动踏板组件与所述固定基板通过固定基座和第一转轴连接。