CN209827446U - 一种穿戴式单侧下肢康复助力装置 - Google Patents
一种穿戴式单侧下肢康复助力装置 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型公开的一种穿戴式单侧下肢康复助力装置，包括环形的腰部绑带，腰部绑带的下方通过驱动电机依次连接有大腿连杆和小腿连杆，小腿连杆的下方通过电动推杆连接有脚踏，电动推杆和大腿连杆上的驱动电机之间设置有脚部蓄力机构，脚踏的后端下方设置有脚部蓄力机构。本实用新型一种穿戴式单侧下肢康复助力装置，简单轻巧，穿戴方便；通过腿部和脚部设置的蓄力机构，可降低装置的能耗，从而有效帮助单侧腿部受伤的病人及偏瘫患者进行康复训练。
Description
技术领域
本实用新型属于人体腿部助力器技术领域，具体涉及一种穿戴式单侧下肢康复助力装置。
背景技术
得益于外骨骼技术的发展与相关技术领域的突破，可穿戴式外骨骼装置在各个方面都具有广泛的应用前景。外骨骼设备作为一种穿戴式助力装置，常用于人体下肢的康复训练以及辅助医疗，可穿戴式下肢外骨骼助力装置可以穿戴于人体身上并与人体同步运动，在动态步行移动中跟随人体提供支撑力，减轻患者疲劳度。现有的穿戴式人体下肢外骨骼装置的能耗普遍较大，难以支撑患者完成长时间的行走。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种穿戴式单侧下肢康复助力装置，具有低能耗的特点。
本实用新型所采用的技术方案是：一种穿戴式单侧下肢康复助力装置，包括环形的腰部绑带，腰部绑带的侧部固定有横向的第一驱动电机，第一驱动电机输出轴朝内且沿其径向的下方固定有大腿连杆，大腿连杆上设置有大腿绑带，大腿连杆的底端固定有横向的第二驱动电机，第二驱动电机输出轴沿径向的下方固定有小腿连杆，小腿连杆上设置有小腿绑带，小腿连杆的底端固定有倾斜的电动推杆，电动推杆与第一驱动电机之间设置有腿部蓄力机构，电动推杆的下方设置有脚踏，脚踏的后端与电动推杆输出轴连接，脚踏的前端通过拉绳与电动推杆本体连接，脚踏上电动推杆输出轴和拉绳之间设置有脚部绑带，脚踏的后端下方设置有脚部蓄力机构。
本实用新型的特点还在于，
腿部蓄力机构包括分别连接于第一驱动电机和电动推杆本体上的蓄力连杆，蓄力连杆相互靠近的一端均向后倾斜且通过与第一驱动电机同向的销轴转动连接，销轴的一端与第二驱动电机之间连接有拉伸弹簧。
脚部蓄力机构包括支撑板，支撑板与脚踏底部之间连接有压缩弹簧。
腰部绑带上设置有相互连接的控制器和电池，控制器和电池均通过导线与第一驱动电机、第二驱动电机和电动推杆连接。
腰部绑带、大腿绑带、小腿绑带和脚部绑带均通过魔术贴粘合。
本实用新型的有益效果是：本实用新型一种穿戴式单侧下肢康复助力装置，简单轻巧，穿戴方便；通过腿部和脚部设置的蓄力机构，可降低装置的能耗，从而有效帮助单侧腿部受伤的病人及偏瘫患者进行康复训练。
附图说明
图1是本实用新型一种穿戴式单侧下肢康复助力装置的结构示意图；
图2是本实用新型一种穿戴式单侧下肢康复助力装置的立体图。
图中，1.腰部绑带，2.第一驱动电机，3.大腿连杆，4.大腿绑带，5.第二驱动电机，6.小腿连杆，7.小腿绑带，8.电动推杆，9.脚踏，10.拉绳，11.脚部绑带，12.蓄力连杆，13.销轴，14.拉伸弹簧，15.支撑板，16.压缩弹簧，17.控制器，18.电池。
具体实施方式
下面结合附图以及具体实施方式对本实用新型进行详细说明。
本实用新型提供了一种穿戴式单侧下肢康复助力装置，如图1和图2所示，包括环形的腰部绑带1，腰部绑带1的侧部固定有横向的第一驱动电机2，第一驱动电机2输出轴朝内且沿其径向的下方固定有大腿连杆3，大腿连杆3上设置有大腿绑带4，大腿连杆3的底端固定有横向的第二驱动电机5，第二驱动电机5输出轴沿径向的下方固定有小腿连杆6，小腿连杆6上设置有小腿绑带7，小腿连杆6的底端固定有倾斜的电动推杆8，电动推杆8与第一驱动电机2之间设置有腿部蓄力机构，电动推杆8的下方设置有脚踏9，脚踏9的后端与电动推杆8输出轴连接，脚踏9的前端通过拉绳10与电动推杆8本体连接，脚踏9上电动推杆8输出轴和拉绳10之间设置有脚部绑带11，脚踏9的后端下方设置有脚部蓄力机构。腰部绑带1上设置有相互连接的控制器17和电池18，控制器17和电池18均通过导线与第一驱动电机2、第二驱动电机5和电动推杆8连接。腰部绑带1、大腿绑带4、小腿绑带7和脚部绑带11均通过魔术贴粘合。
腿部蓄力机构包括分别连接于第一驱动电机2和电动推杆8本体上的蓄力连杆12，蓄力连杆12相互靠近的一端均向后倾斜且通过与第一驱动电机2同向的销轴13转动连接，销轴13的一端与第二驱动电机5之间连接有拉伸弹簧14；脚部蓄力机构包括支撑板15，支撑板15与脚踏9底部之间连接有压缩弹簧16。
使用时，可通过步态识别系统提取患者未受伤的单腿步态数据，添加入实用新型穿戴式单侧下肢康复助力装置的控制器17，电池18提供动力，通过控制器17控制第一驱动电机2、第二驱动电机5和电动推杆8模拟未受伤的单腿步态进行正常行走。具体来说，将腰部绑带1、大腿绑带4、小腿绑带7和脚部绑带11依次与患者的腰部、大腿、小腿和脚部固定，需要训练腿部时，第一驱动电机2控制大腿连杆3向前倾斜，同时第二驱动电机5控制小腿连杆6向后倾斜，带动腿部膝关节向前弯曲，此时受伤一侧的腰部向下倾斜，压缩大腿连杆3、小腿连杆6和两个蓄力连杆12组成的四边形，将腰部的重力转化为拉伸弹簧14的拉力从而存储能量，此后第一驱动电机2和第二驱动电机5带动腿部膝关节复原，在此过程中拉伸弹簧14恢复释放能量，降低驱动电机能耗；需要训练脚部时，拉绳10固定脚踏9前端，电动推杆8输出轴伸出推动脚踏9向后倾斜，脚部同时后倾压缩压缩弹簧16，将脚部的重力转化为压缩弹簧16的压力从而存储能量，此后电动推杆8带动脚后抬起，在此过程中压缩弹簧16恢复释放能量，降低电动推杆8能耗。
通过上述方式，本实用新型一种穿戴式单侧下肢康复助力装置，简单轻巧，穿戴方便；通过腿部和脚部设置的蓄力机构，可降低装置的能耗，从而有效帮助单侧腿部受伤的病人及偏瘫患者进行康复训练。
Claims (5)
1.一种穿戴式单侧下肢康复助力装置，其特征在于，包括环形的腰部绑带(1)，腰部绑带(1)的侧部固定有横向的第一驱动电机(2)，第一驱动电机(2)输出轴朝内且沿其径向的下方固定有大腿连杆(3)，大腿连杆(3)上设置有大腿绑带(4)，大腿连杆(3)的底端固定有横向的第二驱动电机(5)，第二驱动电机(5)输出轴沿径向的下方固定有小腿连杆(6)，小腿连杆(6)上设置有小腿绑带(7)，小腿连杆(6)的底端固定有倾斜的电动推杆(8)，电动推杆(8)与第一驱动电机(2)之间设置有腿部蓄力机构，电动推杆(8)的下方设置有脚踏(9)，脚踏(9)的后端与电动推杆(8)输出轴连接，脚踏(9)的前端通过拉绳(10)与电动推杆(8)本体连接，脚踏(9)上电动推杆(8)输出轴和拉绳(10)之间设置有脚部绑带(11)，脚踏(9)的后端下方设置有脚部蓄力机构。
2.如权利要求1所述的一种穿戴式单侧下肢康复助力装置，其特征在于，所述腿部蓄力机构包括分别连接于第一驱动电机(2)和电动推杆(8)本体上的蓄力连杆(12)，蓄力连杆(12)相互靠近的一端均向后倾斜且通过与第一驱动电机(2)同向的销轴(13)转动连接，销轴(13)的一端与第二驱动电机(5)之间连接有拉伸弹簧(14)。
3.如权利要求1所述的一种穿戴式单侧下肢康复助力装置，其特征在于，所述脚部蓄力机构包括支撑板(15)，支撑板(15)与脚踏(9)底部之间连接有压缩弹簧(16)。
4.如权利要求1所述的一种穿戴式单侧下肢康复助力装置，其特征在于，所述腰部绑带(1)上设置有相互连接的控制器(17)和电池(18)，控制器(17)和电池(18)均通过导线与第一驱动电机(2)、第二驱动电机(5)和电动推杆(8)连接。
5.如权利要求1所述的一种穿戴式单侧下肢康复助力装置，其特征在于，所述腰部绑带(1)、大腿绑带(4)、小腿绑带(7)和脚部绑带(11)均通过魔术贴粘合。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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