CN105922255A

CN105922255A - 一种仓库箱子搬运机器人

Info

Publication number: CN105922255A
Application number: CN201610553565.1A
Authority: CN
Inventors: 王晓军
Original assignee: Guangdong Polytechnic Normal University
Current assignee: Guangdong Polytechnic Normal University
Priority date: 2016-07-14
Filing date: 2016-07-14
Publication date: 2016-09-07

Abstract

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种仓库箱子搬运机器人。本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单、操作方便的仓库箱子搬运机器人。为了解决上述技术问题，本发明提供了这样一种仓库箱子搬运机器人，包括有底板、轴承座Ⅰ、旋转电机Ⅰ、大皮带轮、转轴Ⅰ、平皮带、转轴Ⅱ、小皮带轮、固定板Ⅰ、伺服电机、轴承座Ⅱ、导柱、丝杆、螺母、轴承座Ⅲ、导套、支架、电动推杆、夹紧装置、固定板Ⅱ、轴承座Ⅳ、转轴Ⅲ、螺杆Ⅰ、旋转电机Ⅱ、滑块、螺杆Ⅱ、滑轨、活动夹块和固定夹块，底板顶部从左至右依次设有轴承座Ⅰ和旋转电机Ⅰ。本发明达到了结构简单、操作方便的效果，能极大的提高仓库工作的工作效率。

Description

一种仓库箱子搬运机器人

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种仓库箱子搬运机器人。

背景技术

仓库由贮存物品的库房、运输传送设施（如吊车、电梯、滑梯等）、出入库房的输送管道和设备以及消防设施、管理用房等组成，现代仓库更多地考虑经营上的收益而不仅为了贮存。这是同旧式仓库的区别所在。因此，现代仓库从运输周转、贮存方式和建筑设施上都重视通道的合理布置，货物的分布方式和堆积的最大高度，并配置经济有效的机械化、自动化存取设施，以提高贮存能力和工作效率。

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

仓库的搬运机器人是仓库不可缺少的一部分，目前的机器人存在结构复杂、操作繁琐的缺点，因此亟需研发一种结构简单、操作方便的仓库箱子搬运机器人。

发明内容

（1）要解决的技术问题

本发明为了克服目前的机器人存在结构复杂、操作繁琐的缺点，本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单、操作方便的仓库箱子搬运机器人。

（2）技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供了这样一种仓库箱子搬运机器人，包括有底板、轴承座Ⅰ、旋转电机Ⅰ、大皮带轮、转轴Ⅰ、平皮带、转轴Ⅱ、小皮带轮、固定板Ⅰ、伺服电机、轴承座Ⅱ、导柱、丝杆、螺母、轴承座Ⅲ、导套、支架、电动推杆、夹紧装置、固定板Ⅱ、轴承座Ⅳ、转轴Ⅲ、螺杆Ⅰ、旋转电机Ⅱ、滑块、螺杆Ⅱ、滑轨、活动夹块和固定夹块，底板顶部从左至右依次设有轴承座Ⅰ和旋转电机Ⅰ，旋转电机Ⅰ上端设有转轴Ⅱ，转轴Ⅱ上端设有小皮带轮，轴承座Ⅰ上端设有转轴Ⅰ，转轴Ⅰ中部设有大皮带轮，大皮带轮位于小皮带轮左侧，大皮带轮与小皮带轮之间绕有平皮带，转轴Ⅰ上端设有固定板Ⅰ，固定板Ⅰ顶部设有导柱，导柱右侧从下至上依次设有伺服电机、轴承座Ⅱ和轴承座Ⅲ，轴承座Ⅱ和轴承座Ⅲ之间设有丝杆，丝杆下端与伺服电机连接，丝杆上设有螺母，螺母与丝杆配合，导柱上设有导套，导套右侧与螺母连接，导套左侧设有支架，支架左侧设有电动推杆，电动推杆左侧设有夹紧装置，夹紧装置包括有固定板Ⅱ、轴承座Ⅳ、转轴Ⅲ、螺杆、旋转电机Ⅱ、滑块、螺杆Ⅱ、滑轨、活动夹块和固定夹块，固定板Ⅱ内部前后对称设有轴承座Ⅳ，轴承座Ⅳ之间设有转轴Ⅲ，转轴Ⅲ上设有螺杆Ⅰ，固定板Ⅱ后侧安装有旋转电机Ⅱ，转轴Ⅲ与旋转电机Ⅱ连接，固定板Ⅱ前侧设有固定夹块，固定板Ⅱ左侧设有滑轨，滑轨左侧滑动式连接有滑块，滑块右侧设有螺杆Ⅱ，螺杆Ⅱ与螺杆Ⅰ啮合，滑块左侧设有活动夹块。

优选地，还包括有橡胶垫Ⅰ和橡胶垫Ⅱ，固定夹块后侧设有橡胶垫Ⅰ，活动夹块前侧设有橡胶垫Ⅱ。

优选地，底板的材质为不锈钢。

工作原理：当需要搬运箱子时，控制伺服电机转动，伺服电机带动丝杆转动，丝杆带动螺母向下运动，螺母带动导套向下运动，导套带动其左侧连接装置向下运动，当夹紧装置向下移动至箱子一侧时，控制伺服电机停止转动。控制旋转电机Ⅱ逆时针转动，旋转电机Ⅱ带动转轴Ⅲ逆时针转动，转轴Ⅲ带动螺杆Ⅰ逆时针转动，螺杆Ⅰ带动螺杆Ⅱ向后运动，螺杆Ⅱ带动滑块向后运动，滑块带动活动夹块向后运动。当活动夹块与固定夹块之间的距离大于箱子的宽度时，控制旋转电机Ⅱ停止转动。控制电动推杆伸长，电动推杆推动夹紧装置向左运动，当箱子位于活动夹块与固定夹块之间后，控制电动推杆停止运动。控制旋转电机Ⅱ顺时针转动，旋转电机Ⅱ带动转轴Ⅲ顺时针转动，转轴Ⅲ带动螺杆Ⅰ顺时针转动，螺杆Ⅰ带动螺杆Ⅱ向前运动，螺杆Ⅱ带动滑块向前运动，滑块带动活动夹块向前运动，活动夹块向前运动并将箱子夹紧，之后控制旋转电机Ⅱ停止转动。控制旋转电机Ⅰ转动，旋转电机Ⅰ带动转轴Ⅱ转动，转轴Ⅱ带动小皮带轮转动，小皮带轮通过平皮带带动大皮带轮转动，大皮带轮带动转轴Ⅰ转动，转轴Ⅰ带动其上端连接装置转动，当箱子转动至所需放置的位置上方时，控制旋转电机Ⅰ停止转动。控制旋转电机Ⅱ逆时针转动，旋转电机Ⅱ带动转轴Ⅲ逆时针转动，转轴Ⅲ带动螺杆Ⅰ逆时针转动，螺杆Ⅰ带动螺杆Ⅱ向后运动，螺杆Ⅱ带动滑块向后运动，滑块带动活动夹块向后运动，夹紧装置将箱子松开，箱子放置在所需放置的位置。控制电动推杆缩短，电动推杆带动夹紧装置从箱子上移开，当夹紧装置从箱子上移开后，控制电动推杆停止运动。

因为还包括有橡胶垫Ⅰ和橡胶垫Ⅱ，固定夹块后侧设有橡胶垫Ⅰ，活动夹块前侧设有橡胶垫Ⅱ，胶垫Ⅰ和橡胶垫Ⅱ能防止夹紧装置损坏箱子，同时也能使夹紧装置将箱子夹得更牢固。

因为底板的材质为不锈钢，不锈钢能有效增加装置的使用年限。

（3）有益效果

本发明达到了结构简单、操作方便的效果，能极大的提高仓库工作的工作效率。

附图说明

图1为本发明的主视结构示意图。

图2为本发明的夹紧装置的第一种俯视结构示意图。

图3为本发明的夹紧装置的第二种俯视结构示意图。

附图中的标记为：1-底板，2-轴承座Ⅰ，3-旋转电机Ⅰ，4-大皮带轮，5-转轴Ⅰ，6-平皮带，7-转轴Ⅱ，8-小皮带轮，9-固定板Ⅰ，10-伺服电机，11-轴承座Ⅱ，12-导柱，13-丝杆，14-螺母，15-轴承座Ⅲ，16-导套，17-支架，18-电动推杆，19-夹紧装置，20-固定板Ⅱ，21-轴承座Ⅳ，22-转轴Ⅲ，23-螺杆Ⅰ，24-旋转电机Ⅱ，25-滑块，26-螺杆Ⅱ，27-滑轨，28-活动夹块，29-固定夹块，30-橡胶垫Ⅰ，31-橡胶垫Ⅱ。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。

实施例 1

一种仓库箱子搬运机器人，如图1-3所示，包括有底板1、轴承座Ⅰ2、旋转电机Ⅰ3、大皮带轮4、转轴Ⅰ5、平皮带6、转轴Ⅱ7、小皮带轮8、固定板Ⅰ9、伺服电机10、轴承座Ⅱ11、导柱12、丝杆13、螺母14、轴承座Ⅲ15、导套16、支架17、电动推杆18、夹紧装置19、固定板Ⅱ20、轴承座Ⅳ21、转轴Ⅲ22、螺杆Ⅰ23、旋转电机Ⅱ24、滑块25、螺杆Ⅱ26、滑轨27、活动夹块28和固定夹块29，底板1顶部从左至右依次设有轴承座Ⅰ2和旋转电机Ⅰ3，旋转电机Ⅰ3上端设有转轴Ⅱ7，转轴Ⅱ7上端设有小皮带轮8，轴承座Ⅰ2上端设有转轴Ⅰ5，转轴Ⅰ5中部设有大皮带轮4，大皮带轮4位于小皮带轮8左侧，大皮带轮4与小皮带轮8之间绕有平皮带6，转轴Ⅰ5上端设有固定板Ⅰ9，固定板Ⅰ9顶部设有导柱12，导柱12右侧从下至上依次设有伺服电机10、轴承座Ⅱ11和轴承座Ⅲ15，轴承座Ⅱ11和轴承座Ⅲ15之间设有丝杆13，丝杆13下端与伺服电机10连接，丝杆13上设有螺母14，螺母14与丝杆13配合，导柱12上设有导套16，导套16右侧与螺母14连接，导套16左侧设有支架17，支架17左侧设有电动推杆18，电动推杆18左侧设有夹紧装置19，夹紧装置19包括有固定板Ⅱ20、轴承座Ⅳ21、转轴Ⅲ22、螺杆、旋转电机Ⅱ24、滑块25、螺杆Ⅱ26、滑轨27、活动夹块28和固定夹块29，固定板Ⅱ20内部前后对称设有轴承座Ⅳ21，轴承座Ⅳ21之间设有转轴Ⅲ22，转轴Ⅲ22上设有螺杆Ⅰ23，固定板Ⅱ20后侧安装有旋转电机Ⅱ24，转轴Ⅲ22与旋转电机Ⅱ24连接，固定板Ⅱ20前侧设有固定夹块29，固定板Ⅱ20左侧设有滑轨27，滑轨27左侧滑动式连接有滑块25，滑块25右侧设有螺杆Ⅱ26，螺杆Ⅱ26与螺杆Ⅰ23啮合，滑块25左侧设有活动夹块28。

还包括有橡胶垫Ⅰ30和橡胶垫Ⅱ31，固定夹块29后侧设有橡胶垫Ⅰ30，活动夹块28前侧设有橡胶垫Ⅱ31。

底板1的材质为不锈钢。

工作原理：当需要搬运箱子时，控制伺服电机10转动，伺服电机10带动丝杆13转动，丝杆13带动螺母14向下运动，螺母14带动导套16向下运动，导套16带动其左侧连接装置向下运动，当夹紧装置19向下移动至箱子一侧时，控制伺服电机10停止转动。控制旋转电机Ⅱ24逆时针转动，旋转电机Ⅱ24带动转轴Ⅲ22逆时针转动，转轴Ⅲ22带动螺杆Ⅰ23逆时针转动，螺杆Ⅰ23带动螺杆Ⅱ26向后运动，螺杆Ⅱ26带动滑块25向后运动，滑块25带动活动夹块28向后运动。当活动夹块28与固定夹块29之间的距离大于箱子的宽度时，控制旋转电机Ⅱ24停止转动。控制电动推杆18伸长，电动推杆18推动夹紧装置19向左运动，当箱子位于活动夹块28与固定夹块29之间后，控制电动推杆18停止运动。控制旋转电机Ⅱ24顺时针转动，旋转电机Ⅱ24带动转轴Ⅲ22顺时针转动，转轴Ⅲ22带动螺杆Ⅰ23顺时针转动，螺杆Ⅰ23带动螺杆Ⅱ26向前运动，螺杆Ⅱ26带动滑块25向前运动，滑块25带动活动夹块28向前运动，活动夹块28向前运动并将箱子夹紧，之后控制旋转电机Ⅱ24停止转动。控制旋转电机Ⅰ3转动，旋转电机Ⅰ3带动转轴Ⅱ7转动，转轴Ⅱ7带动小皮带轮8转动，小皮带轮8通过平皮带6带动大皮带轮4转动，大皮带轮4带动转轴Ⅰ5转动，转轴Ⅰ5带动其上端连接装置转动，当箱子转动至所需放置的位置上方时，控制旋转电机Ⅰ3停止转动。控制旋转电机Ⅱ24逆时针转动，旋转电机Ⅱ24带动转轴Ⅲ22逆时针转动，转轴Ⅲ22带动螺杆Ⅰ23逆时针转动，螺杆Ⅰ23带动螺杆Ⅱ26向后运动，螺杆Ⅱ26带动滑块25向后运动，滑块25带动活动夹块28向后运动，夹紧装置19将箱子松开，箱子放置在所需放置的位置。控制电动推杆18缩短，电动推杆18带动夹紧装置19从箱子上移开，当夹紧装置19从箱子上移开后，控制电动推杆18停止运动。

因为还包括有橡胶垫Ⅰ30和橡胶垫Ⅱ31，固定夹块29后侧设有橡胶垫Ⅰ30，活动夹块28前侧设有橡胶垫Ⅱ31，胶垫Ⅰ和橡胶垫Ⅱ31能防止夹紧装置19损坏箱子，同时也能使夹紧装置19将箱子夹得更牢固。

因为底板1的材质为不锈钢，不锈钢能有效增加装置的使用年限。

以上所述实施例仅表达了本发明的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形、改进及替代，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种仓库箱子搬运机器人，其特征在于，包括有底板（1）、轴承座Ⅰ（2）、旋转电机Ⅰ（3）、大皮带轮（4）、转轴Ⅰ（5）、平皮带（6）、转轴Ⅱ（7）、小皮带轮（8）、固定板Ⅰ（9）、伺服电机（10）、轴承座Ⅱ（11）、导柱（12）、丝杆（13）、螺母（14）、轴承座Ⅲ（15）、导套（16）、支架（17）、电动推杆（18）、夹紧装置（19）、固定板Ⅱ（20）、轴承座Ⅳ（21）、转轴Ⅲ（22）、螺杆Ⅰ（23）、旋转电机Ⅱ（24）、滑块（25）、螺杆Ⅱ（26）、滑轨（27）、活动夹块（28）和固定夹块（29），底板（1）顶部从左至右依次设有轴承座Ⅰ（2）和旋转电机Ⅰ（3），旋转电机Ⅰ（3）上端设有转轴Ⅱ（7），转轴Ⅱ（7）上端设有小皮带轮（8），轴承座Ⅰ（2）上端设有转轴Ⅰ（5），转轴Ⅰ（5）中部设有大皮带轮（4），大皮带轮（4）位于小皮带轮（8）左侧，大皮带轮（4）与小皮带轮（8）之间绕有平皮带（6），转轴Ⅰ（5）上端设有固定板Ⅰ（9），固定板Ⅰ（9）顶部设有导柱（12），导柱（12）右侧从下至上依次设有伺服电机（10）、轴承座Ⅱ（11）和轴承座Ⅲ（15），轴承座Ⅱ（11）和轴承座Ⅲ（15）之间设有丝杆（13），丝杆（13）下端与伺服电机（10）连接，丝杆（13）上设有螺母（14），螺母（14）与丝杆（13）配合，导柱（12）上设有导套（16），导套（16）右侧与螺母（14）连接，导套（16）左侧设有支架（17），支架（17）左侧设有电动推杆（18），电动推杆（18）左侧设有夹紧装置（19），夹紧装置（19）包括有固定板Ⅱ（20）、轴承座Ⅳ（21）、转轴Ⅲ（22）、螺杆、旋转电机Ⅱ（24）、滑块（25）、螺杆Ⅱ（26）、滑轨（27）、活动夹块（28）和固定夹块（29），固定板Ⅱ（20）内部前后对称设有轴承座Ⅳ（21），轴承座Ⅳ（21）之间设有转轴Ⅲ（22），转轴Ⅲ（22）上设有螺杆Ⅰ（23），固定板Ⅱ（20）后侧安装有旋转电机Ⅱ（24），转轴Ⅲ（22）与旋转电机Ⅱ（24）连接，固定板Ⅱ（20）前侧设有固定夹块（29），固定板Ⅱ（20）左侧设有滑轨（27），滑轨（27）左侧滑动式连接有滑块（25），滑块（25）右侧设有螺杆Ⅱ（26），螺杆Ⅱ（26）与螺杆Ⅰ（23）啮合，滑块（25）左侧设有活动夹块（28）。

2.根据权利要求1所述的一种仓库箱子搬运机器人，其特征在于，还包括有橡胶垫Ⅰ（30）和橡胶垫Ⅱ（31），固定夹块（29）后侧设有橡胶垫Ⅰ（30），活动夹块（28）前侧设有橡胶垫Ⅱ（31）。

3.根据权利要求1所述的一种仓库箱子搬运机器人，其特征在于，底板（1）的材质为不锈钢。