CN105911573A - 飞行设备找回方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开是关于飞行设备找回方法及装置。该方法包括：获取与接入当前局域网的第一终端关联的第一用户的第一身份信息；当处于飞行工作模式的飞行设备确定电量小于设定阈值时，进入降落工作模式；对降落过程所述飞行设备所处环境进行采样，获得环境信息样本；每次采样后将获得的所述环境信息样本发送给控制终端，使得所述控制终端根据接收的环境信息样本，确定所述飞行设备降落点的位置，进行所述飞行设备的找回。该技术方案中，在降落过程中飞行设备对所处环境进行采样，并在每次采样后将获得的环境信息样本发送给控制终端，使得控制终端可根据环境信息样本，进行飞行设备的找回。这样，减少了飞行设备丢失、损坏的几率。

Description

飞行设备找回方法及装置

技术领域

本公开涉及互联网技术领域，尤其涉及飞行设备找回方法及装置。

背景技术

无人驾驶飞行器是一种以无线电遥控或自身程序控制为主的不载人飞行器，可简称为飞行设备(UAV，Unmanned Aerial Vehicle)。随着飞行设备技术的成熟，飞行设备也得到了大众的广泛关注。

目前，相关技术中关于飞行设备展开的诸如飞行设备快递、飞行设备航拍等类似业务有很多，飞行设备完成这些任务后，一般可以返航，回到操控者设定的位置，而当飞行设备在返航途中的剩余电量较低时，会产生一些隐患，例如，返航时电量过低不能返航到设定的位置，可能会掉下来损坏该飞行设备。

发明内容

本公开实施例提供了飞行设备找回方法及装置。所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种飞行设备找回方法，可包括：

当处于飞行工作模式的飞行设备确定电量小于设定阈值时，进入降落工作模式；

对降落过程所述飞行设备所处环境进行采样，获得环境信息样本；

每次采样后将获得的所述环境信息样本发送给控制终端，使得所述控制终端根据接收的环境信息样本，确定所述飞行设备降落点的位置，进行所述飞行设备的找回。

可见，当飞行设备确定的电量小于设定阈值时，可在降落过程中对所处环境进行采样，并在每次采样后将获得的环境信息样本发送给控制终端，从而，控制终端可根据接收的环境信息样本，确定所述飞行设备降落点的位置，进行飞行设备的找回。这样，减少了飞行设备丢失、损坏的几率，进一步提高了飞行设备的可控性。

在一个实施例中，所述当处于飞行工作模式的飞行设备确定电量小于设定阈值时，进入降落工作模式包括：

当所述飞行设备确定电量小于设定阈值时，向所述控制终端发送电量过低报警信息；

接收所述控制终端发送的工作模式切换指令，并根据所述工作模式切换指令，从所述飞行工作模式切换到降落工作模式。

可见，飞行设备的工作模式可由控制终端进行操控，可适应不同的场景，增加了飞行设备的安全性，也提高了用户的体验。

在一个实施例中，所述对在降落过程所述飞行设备所处环境进行采样可包括：

根据设定的时间间隔，或根据设定的所述飞行设备的剩余电量间隔，对降落过程所述飞行设备所处环境的环境进行采样。

可见，采样获得环境信息样本的方式比较灵活，并且，通过采样的方式获得环境信息样本并传送给控制终端，可以给控制终端较多的环境信息样本，以便较精准地确定飞行设备降落点的位置，又兼顾了的飞行设备的电量损耗，避免了频繁采样使得飞行设备的电量损耗过多而不能安全着落。

在一个实施例中，所述获取环境信息样本包括：

通过全球定位系统GPS获得所述飞行设备当前所在位置的地理位置信息，并进行记录；

将获得的所述地理位置信息确定为环境信息样本。

可见，可通过地理位置信息确定环境信息样本，这样，可根据地理位置信息确定飞行设备降落的地点，可比较准确地找回飞行设备。

在一个实施例中，所述获取环境信息样本包括：

通过全球定位系统GPS获得所述飞行设备当前所在位置的地理位置信息，并进行记录；

通过摄像设备获得所述飞行设备当前所在位置的图像信息；

将获得的所述地理位置信息和所述图像信息确定为所述环境信息样本。

可见，环境信息样本可以包括地理位置信息和图像信息。根据不同的应用需求，对应不同的环境信息样本，进一步扩展了飞行设备的应用场景，提高了用户体验。

在一个实施例中，所述图像信息的容量小于或等于设定值。

由于对图像信息的容量进行了控制，进一步减少了对飞行设备的电量损耗。

在一个实施例中，所述方法还包括：

判断前后两次采样获得的环境信息样本是否相同；

若相同，则将环境信息样本无更新消息发送给所述控制终端；

若不同，则将采样后获得的所述环境信息样本发送给所述控制终端。

可见，若环境信息样本无更新时，不需要将重复的环境信息样本发送给控制终端，进一步减少了对飞行设备的电量损耗，进一步提高了飞行设备安全着陆的几率。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种飞行设备找回的方法，其特征在于，包括：

当确定处于飞行工作模式的飞行设备的电量小于设定阈值时，控制所述飞行设备进入降落工作模式；

接收所述飞行设备每次发送的环境信息样本，其中，所述环境信息样本是所述飞行设备降落过程对所处环境进行采样后获得的；

根据每次接收的环境信息样本，确定所述飞行设备降落点的位置，进行所述飞行设备的找回。

可见，当确定飞行设备的电量小于设定阈值时，不仅可控制飞行设备进行降落，而且还可接收飞行设备每次发送的环境信息样本，并根据接收的环境信息样本，确定所述飞行设备降落点的位置，进行飞行设备的找回。这样，减少了飞行设备丢失、损坏的几率，进一步提高了飞行设备的可控性。

在一个实施例中，所述当确定处于飞行工作状态的飞行设备的电量小于设定阈值时，控制所述飞行设备进入降落工作模式可包括：

接收所述飞行设备确定电量小于设定阈值后发送的电量过低报警信息；

向所述飞行设备发送工作模式切换指令，使得所述飞行设备根据所述工作模式切换指令，从所述飞行工作模式切换到降落工作模式。

可见，可控制飞行设备不同的工作模式，以适应不同的场景，增加了飞行设备的安全性，也提高了用户的体验。

在一个实施例中，所述接收所述飞行设备每次发送的环境信息样本可包括：

接收所述飞行设备每次根据设定的时间间隔或设定的所述飞行设备的剩余电量间隔，对降落过程所述飞行设备所处环境进行采样获得的环境信息样本。

可见，飞行设备采样获得环境信息样本的方式比较灵活，并且，通过采样的方式获得环境信息样本并传送给控制终端，可以给控制终端较多的环境信息样本，以便较精准地确定飞行设备降落点的位置，又兼顾了的飞行设备的电量损耗，避免了频繁采样使得飞行设备的电量损耗过多而不能安全着落。

在一个实施例中，所述接收所述飞行设备每次发送的环境信息样本可包括：

接收所述飞行设备每次通过全球定位系统GPS获得所述飞行设备当前所在位置的地理位置信息，并将当前获得的所述地理位置信息确定为环境信息样本后发送的所述环境信息样本。

可见，环境信息样本可以包括地理位置信息，这样，可根据地理位置信息确定飞行设备降落的地点，可比较准确地找回飞行设备。

在一个实施例中，所述接收所述飞行设备每次发送的环境信息样本可包括：

接收所述飞行设备每次通过全球定位系统GPS获得所述飞行设备当前所在位置的地理位置信息，以及通过摄像设备获得所述飞行设备当前所在位置的图像信息，并将获得的所述地理位置信息和所述图像信息确定为所述环境信息样本后发送的所述环境信息样本。

可见，环境信息样本可以包括地理位置信息和图像信息。根据不同的应用需求，对应不同的环境信息样本，进一步扩展了飞行设备的应用场景，提高了用户体验。

在一个实施例中，所述方法还可包括：

接收所述飞行设备发送的环境信息样本无更新消息，其中，所述环境信息样本无更新消息是所述飞行设备确定两次采样获得的环境信息样本相同时发送的。

可见，当两次采样获得的环境信息样本相同时，只需接收环境信息样本无更新消息，这样，减少了对飞行设备电量的损耗。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种飞行设备找回装置，包括：

切换模块，用于当处于飞行工作模式的飞行设备确定电量小于设定阈值时，进入降落工作模式；

采样模块，用于对降落过程所述飞行设备所处环境进行采样，获得环境信息样本；

发送模块，用于每次采样后将获得的环境信息样本发送给控制终端，使得所述控制终端根据接收的环境信息样本，确定所述飞行设备降落点的位置，进行所述飞行设备的找回。

可见，当飞行设备确定的电量小于设定阈值时，可在降落过程中对所处环境进行采样，并在每次采样后将获得的环境信息样本发送给控制终端，从而，控制终端可根据接收的环境信息样本，确定所述飞行设备降落点的位置，进行飞行设备的找回。这样，减少了飞行设备丢失、损坏的几率，进一步提高了飞行设备的可控性。

在一个实施例中，所述切换模块包括：

发送子模块，用于当所述飞行设备确定电量小于设定阈值时，向所述控制终端发送电量过低报警信息；

切换子模块，用于接收所述控制终端发送的工作模式切换指令，并根据所述工作模式切换指令，从所述飞行工作模式切换到降落工作模式。

可见，飞行设备的工作模式可由控制终端进行操控，可适应不同的场景，增加了飞行设备的安全性，也提高了用户的体验。

在一个实施例中，所述采样模块可包括：

第一采样子模块，用于根据设定的时间间隔，或根据设定的所述飞行设备的剩余电量间隔，对降落过程所述飞行设备所处环境进行采样。

可见，采样获得环境信息样本的方式比较灵活，并且，通过采样的方式获得环境信息样本并传送给控制终端，可以给控制终端较多的环境信息样本，以便较精准地确定飞行设备降落点的位置，又兼顾了的飞行设备的电量损耗，避免了频繁采样使得飞行设备的电量损耗过多而不能安全着落。

在一个实施例中，所述采样模块可包括：

第一获得子模块，用于通过全球定位系统GPS获得所述飞行设备当前所在位置的地理位置信息，并进行记录；

第一确定子模块，用于将当前获得的所述地理位置信息确定为环境信息样本。

可见，可通过地理位置信息确定环境信息样本，这样，可根据地理位置信息确定飞行设备降落的地点，可比较准确地找回飞行设备。

在一个实施例中，所述采样模块包括：

第二获得子模块，用于通过全球定位系统GPS获得所述飞行设备当前所在位置的地理位置信息，并进行记录；

第三获得子模块，用于通过摄像设备获得所述飞行设备当前所在位置的图像信息；

第二确定子模块，用于将获得的所述地理位置信息和所述图像信息确定为所述环境信息样本。

可见，环境信息样本可以地理位置信息和图像信息。根据不同的应用需求，对应不同的环境信息样本，进一步扩展了飞行设备的应用场景，提高了用户体验。

在一个实施例中，所述装置还包括：

比较模块，用于判断前后两次采样获得的环境信息样本是否相同；

消息发送模块，用于当确定前后两次采样获得的环境信息样本相同时，将环境信息样本无更新消息发送给所述控制终端；

调用模块，用于当确定前后两次采样获得的环境信息样本不相同时，调用所述发送模块。

可见，若环境信息样本无更新时，不需要将重复的环境信息样本发送给控制终端，进一步减少了对飞行设备的电量损耗，进一步提高了飞行设备安全着陆的几率。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种飞行设备找回的装置，包括：

控制模块，用于当确定处于飞行工作模式的飞行设备的电量小于设定阈值时，控制所述飞行设备进入降落工作模式；

样本接收模块，用于接收所述飞行设备每次发送的环境信息样本，其中，所述环境信息样本是所述飞行设备降落过程对所处环境进行采样后获得的；

找回模块，用于根据每次接收的环境信息样本，确定所述飞行设备降落点的位置，进行所述飞行设备的找回。

可见，当确定飞行设备的电量小于设定阈值时，不仅可控制飞行设备进行降落，而且还可接收飞行设备每次发送的环境信息样本，并根据接收的环境信息样本，确定所述飞行设备降落点的位置，进行飞行设备的找回。这样，减少了飞行设备丢失、损坏的几率，进一步提高了飞行设备的可控性。

在一个实施例中，所述控制模块可包括：

第一接收子模块，用于接收所述飞行设备确定电量小于设定阈值后发送的电量过低报警信息；

指令发送子模块，用于向所述飞行设备发送工作模式切换指令，使得所述飞行设备根据所述工作模式切换指令，从所述飞行工作模式切换到降落工作模式。

可见，可控制飞行设备不同的工作模式，以适应不同的场景，增加了飞行设备的安全性，也提高了用户的体验。

在一个实施例中，所述样本接收模块可包括：

第一样本接收子模块，用于接收所述飞行设备每次根据设定的时间间隔，或设定的所述飞行设备的剩余电量间隔，对降落过程所述飞行设备所处环境进行采样获得的环境信息样本。

可见，飞行设备采样获得环境信息样本的方式比较灵活，并且，通过采样的方式获得环境信息样本并传送给控制终端，可以给控制终端较多的环境信息样本，以便较精准地确定飞行设备降落点的位置，又兼顾了的飞行设备的电量损耗，避免了频繁采样使得飞行设备的电量损耗过多而不能安全着落。

在一个实施例中，所述样本接收模块可包括：

第一样本接收单元，用于接收所述飞行设备每次通过全球定位系统GPS获得所述飞行设备当前所在位置的地理位置信息，并将当前获得的所述地理位置信息确定为环境信息样本后发送的所述环境信息样本。

可见，环境信息样本可以包括地理位置信息，这样，可根据地理位置信息确定飞行设备降落的地点，可比较准确地找回飞行设备。

在一个实施例中，所述样本接收模块可包括：

第二样本接收单元，用于接收所述飞行设备每次通过全球定位系统GPS获得所述飞行设备当前所在位置的地理位置信息，以及通过摄像设备获得所述飞行设备当前所在位置的图像信息，并将获得的所述地理位置信息和所述图像信息确定为所述环境信息样本后发送的所述环境信息样本。

可见，环境信息样本可以包括地理位置信息和图像信息。根据不同的应用需求，对应不同的环境信息样本，进一步扩展了飞行设备的应用场景，提高了用户体验。

在一个实施例中，所述装置包括：

消息接收模块，用于接收所述飞行设备发送的环境信息样本无更新消息，其中，所述环境信息样本无更新消息是所述飞行设备确定两次采样获得的环境信息样本相同时发送的。

可见，当两次采样获得的环境信息样本相同时，只需接收环境信息样本无更新消息，这样，减少了对飞行设备电量的损耗。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种飞行设备找回装置，用于终端，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

当确定处于飞行工作模式的飞行设备的电量小于设定阈值时，控制所述飞行设备进入降落工作模式；

接收所述飞行设备每次发送的环境信息样本，其中，所述环境信息样本是所述飞行设备降落过程对所处环境进行采样后获得的；

根据每次接收的环境信息样本，确定所述飞行设备降落点的位置，进行所述飞行设备的找回。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

上述技术方案中，当飞行设备确定的电量小于设定阈值时，可在降落过程中对所处环境进行采样，并在每次采样后将获得的环境信息样本发送给控制终端，从而，控制终端可根据接收的环境信息样本，确定所述飞行设备降落点的位置，进行飞行设备的找回。这样，减少了飞行设备丢失、损坏的几率，进一步提高了飞行设备的可控性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的飞行设备找回方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的飞行设备找回方法的流程图

图3是根据一示例性实施例一示出的飞行设备找回方法的流程图。

图4是根据一示例性实施例二示出的飞行设备找回方法的流程图。

图5是将地理位置信息发送给手机的示意图。

图6是将图像信息发送给手机的示意图。

图7是根据一示例性实施例示出的飞行设备找回装置的框图。

图8是根据一示例性实施例示出的飞行设备找回装置的框图。

图9是根据一示例性实施例三示出的飞行设备找回装置的框图。

图10是根据一示例性实施例四示出的飞行设备找回装置的框图。

图11是根据一示例性实施例示出的一种用于飞行设备找回的装置1200的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本公开实施例提供的技术方案，当飞行设备确定的电量小于设定阈值时，可在降落过程中对所处环境进行采样，并将每次采样获得的环境信息样本发送给控制终端，从而，控制终端可根据接收的环境信息样本，确定飞行设备降落点的位置，进行飞行设备的找回。因此，将从飞行设备侧和控制终端侧对飞行设备的找回过程进行描述。

第一侧，飞行设备侧

图1是根据一示例性实施例示出的飞行设备找回方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤S101-S103：

在步骤S101中，当处于飞行工作模式的飞行设备确定电量小于设定阈值时，进入降落工作模式。

本公开实施例中，飞行设备是一种以无线电遥控或自身程序控制为主的不载人飞行器。飞行设备中有智能控制芯片，可执行对应的程序完成不同的功能。这样，飞行设备可对自身的电量进行检测，当检测到的电量小于设定阈值时，可进入降落工作模式。例如：检测到的电量小于总电量的10％时，可切换工作模式，进入降落工作模式。

当然，由于飞行设备可由控制终端进行控制，此时，当处于飞行工作模式的飞行设备确定电量小于设定阈值时，进入降落工作模式可包括：当飞行设备确定电量小于设定阈值时，向控制终端发送电量过低报警信息；并接收控制终端发送的工作模式切换指令，并根据工作模式切换指令，从飞行工作模式切换到降落工作模式。

例如：控制终端为手机终端，飞行设备与手机终端建立了无线通讯后，可由手机终端进行控制，即当飞行设备确定电量小于设定阈值时，向手机终端发送电量过低报警信息，而手机终端接收到电量过低报警信息后，即可向飞行设备发送工作模式切换指令，从而，飞行设备根据工作模式切换指令，从飞行工作模式切换到降落工作模式。可见，飞行设备的工作模式可由控制终端进行操控，可适应不同的场景，增加了飞行设备的安全性，也提高了用户的体验。

在步骤S102中，对降落过程飞行设备所处环境进行采样，获得环境信息样本。

飞行设备需在降落过程中需对飞行设备所处环境进行采样，获得对应的环境信息样本。其中，飞行设备的降落过程为从进入降落工作模式开始，直至飞行设备着陆。

并且，在降落过程中，飞行设备采样的频率不能太低，这样获得的环境信息样本太少，不便于控制终端根据每次接收的环境信息样本，确定较精确的飞行设备降落点的位置。飞行设备采样的频率也不能太高，因为每次采样获得环境信息样本，以及向控制侧发送获得的环境信息样本都需要耗费飞行设备的电量，若电量消耗较多，不利于飞行设备的安全着陆。

因此，可根据设定的时间间隔，获取降落过程飞行设备所处环境的环境信息样本，例如：每隔2分钟或者3分钟，获取一次环境信息样本。或者，可根据设定的飞行设备的剩余电量间隔，获取降落过程飞行设备所处环境的环境信息样本，例如：电量为总电量的10％时，获取一次环境信息样本；电量为总电量的8％时，获取一次环境信息样本；电量为总电量的6％时，获取一次环境信息样本；以此类推，直至飞行设备已安全着陆。或者，根据通过全球定位系统(Global Positioning System，GPS)记录的地理位置信息，获取降落过程飞行设备所处环境的环境信息样本。这样，可同时兼顾时间间隔与地理位置信息，具体可包括：间隔设定时间，通过GPS获得飞行设备所在位置的地理位置信息，并进行记录；若当前记录的第一地理位置信息与上次记录的第二地理位置信息不相同时，获取降落过程飞行设备所处环境的环境信息样本。可见，只有地理位置信息不同了，才会获得环境信息样本，这避免相同信息的重复发送，进一步减少了对飞行设备的电量损耗。

因此，对降落过程飞行设备所处环境进行采样可包括：根据设定的时间间隔，或根据设定的飞行设备的剩余电量间隔，对降落过程飞行设备所处环境的环境进行采样。

当然，本公开实施例中，环境信息样本可以有多种形式，例如：环境信息样本为包括地理位置信息的第一环境信息样本。当然，为使得控制终端确定的飞行设备降落点的位置更加精确，环境信息样本可以是包括地理位置信息和图像信息的第二环境信息样本。

因此，飞行设备在每次采样的过程中，可通过GPS获得飞行设备当前所在位置的地理位置信息，将获得的地理位置信息确定为第一环境信息样本。或者，通过GPS获得飞行设备当前所在位置的地理位置信息，以及通过摄像设备获得飞行设备当前所在位置的图像信息，将获得的地理位置信息和图像信息确定为第二环境信息样本。

因此，获得环境信息样本可包括：通过全球定位系统GPS获得飞行设备当前所在位置的地理位置信息，并进行记录；将当前获得的地理位置信息确定为环境信息样本。由于环境信息样本包括了地理位置信息，此时，环境信息样本为第一环境信息样本。

或者，获得环境信息样本可包括通过全球定位系统GPS获得飞行设备当前所在位置的地理位置信息，并进行记录；通过摄像设备获得飞行设备当前所在位置的图像信息；将获得的地理位置信息和图像信息确定为环境信息样本。由于环境信息样本包括了地理位置信息和图像信息，此时，环境信息样本为第二环境信息样本。

例如：在降落过程中，飞行设备每隔两分钟通过GPS获得飞行设备当前所在位置的地理位置信息，将获得的地理位置信息确定为环境信息样本。此时，环境信息样本可为第一环境信息样本。或者，在降落过程中，飞行设备分别在电量为总电量的10％、7％、4％时，通过GPS获得飞行设备当前所在位置的地理位置信息，以及通过摄像设备获得飞行设备当前所在位置的图像信息，将获得的地理位置信息和图像信息确定为环境信息样本。此时，环境信息样本可为第二环境信息样本。或者，飞行设备每隔两分钟通过GPS获得飞行设备当前所在位置的地理位置信息并记录，并且，若当前记录的第一地理位置信息与上次记录的第二地理位置信息不相同时，获取第一地理位置信息，以及通过摄像设备获得飞行设备当前所在位置的图像信息，将获得的第一地理位置信息和图像信息确定为第二环境信息样本。

为避免图像信息过大，造成传输过程耗电大，可控制图像信息的容量小于或等于设定值。即在通过摄像设备获得飞行设备当前所在位置的图像信息的过程中，摄像设备拍摄获得图片的尺寸和大小都可以控制到一个最小单位。并且，在拍摄过程中可以单角度拍摄，也可以多角度拍摄，还可以选中拍摄，拍摄获得的图片都以最小单位进行存储，得到对应的图像信息。

在步骤S103中，每次采样后将获得的环境信息样本发送给控制终端，使得控制终端根据接收的环境信息样本，确定飞行设备降落点的位置，进行飞行设备的找回。

飞行设备与控制终端之间可以进行通讯，飞行设备每次获得了环境信息样本后，可直接将获得的环境信息样本发送给控制终端。例如：飞行设备获得一个环境信息样本后，直接发送给控制终端，两分钟后，飞行设备又获得一个环境信息样本后，仍直接发送给控制终端，依次下去，直至飞行设备已安全着陆。这样，飞行设备将每次采样获得的环境信息样本发送给控制终端，而控制终端获得了一个，两个或多个环境信息样本后，可对这些环境信息样本进行分析，确定飞行设备降落点的位置，从而能很快找回飞行设备。

可见，当飞行设备确定的电量小于设定阈值时，可在降落过程中对所处环境进行采样，并将每次采样获得的环境信息样本发送给控制终端，从而，控制终端可根据接收的环境信息样本，确定飞行设备降落点的位置，进行飞行设备的找回。这样，减少了飞行设备丢失、损坏的几率，进一步提高了飞行设备的可控性。

本公开一实施例中，飞行设备的降落过程为从进入降落工作模式开始，直至飞行设备着陆。在降落过程中，飞行设备可按照设定的采样频率，获得环境信息样本，每获得一个环境信息样本后就可将获得的环境信息样本发送给控制终端，这样，控制终端在飞行设备着陆后根据所有接收的环境信息样本，确定飞行设备降落点的位置，进行飞行设备的找回。而设定的采样频率可以是根据时间间隔进行设定，或者飞行设备的剩余电量间隔进行设定，或者通过GPS获得地理位置信息进行设定。当然，不限定于此，其他的方式可以来设定采样频率。而环境信息样本包括的具体信息也可以多种多样，例如：环境信息样本为包括地理位置信息的第一环境信息样本，或者，环境信息样本为包括地理位置信息和图像信息的第二环境信息样本。

当然，本公开实施例中，不仅可以根据地理位置信息的改变来确定是否向控制终端发送环境信息样本，还可以对每次采样获得的环境信息样本进行比较，而若前后两次获得的环境信息样本不相同，则将采样后获得的环境信息样本发送给控制终端。

而若前后两次获得的环境信息样本相同，则无需向控制终端发送环境信息样本，或者，可将环境信息样本无更新消息发送给控制终端。

因此，本公开实施例中，还可包括：判断前后两次采样获得的环境信息样本是否相同；若相同，则将环境信息样本无更新消息发送给控制终端；若不同，则将采样后获得的环境信息样本发送给控制终端。

可见，若环境信息样本无更新时，不需要将重复的环境信息样本发送给控制终端，进一步减少了对飞行设备的电量损耗，进一步提高了飞行设备安全着陆的几率。

第二侧，控制终端侧

图2是根据一示例性实施例示出的飞行设备找回方法的流程图，如图2所示，包括以下步骤S201-S203：

在步骤S201中，当确定处于飞行工作模式的飞行设备的电量小于设定阈值时，控制飞行设备进入降落工作模式。

控制终端可与飞行设备进行通讯，对飞行设备的工作模式进行控制，因此，可包括：接收飞行设备确定电量小于设定阈值后发送的电量过低报警信息；向飞行设备发送工作模式切换指令，使得飞行设备根据工作模式切换指令，从飞行工作模式切换到降落工作模式。

在步骤S202中，接收飞行设备每次发送的环境信息样本，其中，环境信息样本是飞行设备在降落过程对所处环境进行采样后获得的。

飞行设备在降落过程中会对所处环境进行采样，并且每次采样后将获得的环境信息样本发送给控制终端。其中，降落过程可以从进入降落工作模式开始，直至飞行设备着陆。并且，在降落过程中，飞行设备可按照设定的采样频率，获得环境信息样本，每获得一个环境信息样本后就可将获得的环境信息样本发送给控制终端，从而控制终端可接收飞行设备每次发送的环境信息样本。

由于采样频率的设定不同，控制终端接收飞行设备每次发送的环境信息样本的过程也不同，可包括：接收飞行设备每次根据设定的时间间隔，获取的降落过程飞行设备所处环境的环境信息样本；或，接收飞行设备每次根据设定的飞行设备的剩余电量间隔，获取的降落过程飞行设备所处环境的环境信息样本；或，接收飞行设备每次根据通过GPS记录的地理位置信息，获取的降落过程飞行设备所处环境的环境信息样本。

可见，接收飞行设备每次发送的环境信息样本可包括：接收飞行设备每次根据设定的时间间隔或设定的飞行设备的剩余电量间隔，对降落过程飞行设备所处环境进行采样获得的环境信息样本。

同样，由于环境信息样本中包括的信息可不相同，因此，接收飞行设备每次发送的环境信息样本包括：接收飞行设备每次发送的第一环境信息样本，其中，第一环境信息样本包括飞行设备通过GPS获得的飞行设备当前所在位置的地理位置信息；或，接收飞行设备每次发送的第二环境信息样本，其中，第二环境信息样本包括飞行设备通过GPS获得的飞行设备当前所在位置的地理位置信息，以及通过摄像设备获得的飞行设备当前所在位置的图像信息。

这样，接收飞行设备每次发送的环境信息样本包括：接收飞行设备每次通过全球定位系统GPS获得飞行设备当前所在位置的地理位置信息，并将当前获得的地理位置信息确定为环境信息样本后发送的环境信息样本。此时，确定的环境信息样本可为第一环境信息样本。

当然，接收飞行设备每次发送的环境信息样本还可包括：接收飞行设备每次通过全球定位系统GPS获得飞行设备当前所在位置的地理位置信息，以及通过摄像设备获得飞行设备当前所在位置的图像信息，并将获得的地理位置信息和图像信息确定为环境信息样本后发送的环境信息样本。此时，确定的环境信息样本可为第二环境信息样本。

在步骤S203中，根据每次接收的环境信息样本，确定飞行设备降落点的位置，进行飞行设备的找回。

控制终端已经接收了一个，两个或多个环境信息样本，降落过程结束了，即可对接收的环境信息样本进行分析，确定飞行设备降落点的位置，进行飞行设备的找回。由于环境信息样本可能包括了地理位置信息，根据一个，两个或多个地理位置信息，可推测出飞行设备降落点的地理位置信息，从而可找回飞行设备。或者，环境信息样本可能包括了地理位置信息和图片信息，则可根据一个，两个或多个地理位置信息和图片信息，确定飞行设备降落点的地理位置信息以及周边的景象，例如，标志建筑，广告牌等信息，这样，能更加快速以及精准地找回飞行设备。

可见，当确定飞行设备的电量小于设定阈值时，不仅可控制飞行设备进行降落，而且还可接收飞行设备每次发送的环境信息样本，并根据接收的环境信息样本，确定飞行设备降落点的位置，进行飞行设备的找回。这样，减少了飞行设备丢失、损坏的几率，进一步提高了飞行设备的可控性。

当然，由于飞行设备可对每次采样获得的环境信息样本进行比较，若前后两次的环境信息样本相同，则向控制终端发送环境信息样本无更新消息，因此，还可包括：接收飞行设备发送的环境信息样本无更新消息，其中，环境信息样本无更新消息是飞行设备确定两次采样获得的环境信息样本相同时发送的。

下面将操作流程集合到具体实施例中，举例说明本公开实施例提供的方法。

实施例一，本实施例中，飞行设备在降落过程中根据设定的飞行设备的剩余电量间隔，对环境进行采样，获得对应环境信息样本。而环境信息样本为第一环境信息样本。

图3是根据一示例性实施例一示出的飞行设备找回方法的流程图，如图3所示，包括以下步骤S301-S305：

在步骤S301中，处于飞行工作模式的飞行设备确定电量小于设定阈值时，进入降落工作模式。

在步骤S302中，在降落过程中，飞行设备检测当前的电量。

在步骤S303中，判断设定的电量中是否包括了当前的电量？若是，执行步骤S304，否则，返回步骤S302。

设定的电量可以包括：总电量的10％、总电量的8％、总电量的6％、总电量的4％、总电量的2％。这样，若当前的电量为总电量的10％时，可执行步骤S304，若当前的电量为总电量的5％时，则返回步骤S302。

在步骤S304中，通过GPS获得飞行设备当前所在位置的地理位置信息，将获得的地理位置信息确定为第一环境信息样本。

在步骤S305中，将获得的第一环境信息样本发送给控制终端。并返回步骤S302中。

这样，当降落过程结束后，控制终端可根据接收的一个、两个或多个第一环境信息样本，确定飞行设备降落点的位置，进行飞行设备的找回。

可见，本实施例中，飞行设备根据设定的飞行设备的剩余电量间隔，对环境进行采样，并在每次获得对应第一环境信息样本后，将第一环境信息样本发送给控制终端，从而，控制终端根据接收的环境信息样本，确定飞行设备降落点的位置，进行飞行设备的找回。这样，减少了飞行设备丢失、损坏的几率，进一步提高了飞行设备的可控性。

实施例二、本实施例中，飞行设备根据设定的时间间隔，对环境进行采样，获得对应环境信息样本。而环境信息样本为第二环境信息样本。

图4是根据一示例性实施例二示出的飞行设备找回方法的流程图，如图4所示，包括以下步骤S401-S405：

在步骤S401中，处于飞行工作模式的飞行设备确定电量小于设定阈值时，进入降落工作模式。

在步骤S402中，在飞行设备降落过程中，计时器开始计时。

在步骤S403中，判断计时器是否到达设定的时间？若是，执行步骤S404，否则，返回步骤S402。

例如，设定时间为3分钟，则计时器到达3分钟，则执行步骤S404，否则会继续计时。

在步骤S404中，通过GPS获得飞行设备当前所在位置的地理位置信息，以及通过摄像设备获得飞行设备当前所在位置的图像信息，将获得的地理位置信息和图像信息确定为第二环境信息样本。

这里，摄像设备可以摄像头，可以旋转拍摄，拍摄获得图片以最小单位进行保存，这样，获得图像信息的容量比较小。

在步骤S405中，将获得的第二环境信息样本发送给控制终端，并将计数器清零，并返回步骤S402中。

例如：控制终端为手机，可分别将第二环境信息中的地理位置信息以及图像信息发送给手机。

图5是将地理位置信息发送给手机的示意图，如图5所示，通过GPS获得飞行设备当前所在位置的地理位置信息后，可将地理位置信息发送给手机。

图6是将图像信息发送给手机的示意图，如图6所示，在飞行设备下降过程中，通过摄像头可旋转拍照获得图片，图片可以最小单位进行存储得到对应的图像信息，将图像信息发送给手机。

当然，还可以将地理位置信息和图像信息一起发送给手机，即将第二环境信息样本发送给手机。

这样，当降落过程结束后，控制终端可根据接收的一个、两个或多个第二环境信息样本，确定飞行设备降落点的位置，进行飞行设备的找回。

可见，本实施例中，飞行设备根据设定的时间间隔，对环境进行采样，并在每次获得对应第二环境信息样本后，将第二环境信息样本发送给控制终端，从而，控制终端根据接收的环境信息样本，确定飞行设备降落点的位置，进行飞行设备的找回。并且，第二环境信息样本不仅有地理位置信息，还有图像信息，可以根据精准地确定飞行设备降落点的位置，进一步减少了飞行设备丢失、损坏的几率。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。

图7是根据一示例性实施例示出的飞行设备找回的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图7所示，该飞行设备找回装置包括：切换模块710、采样模块720和发送模块730。其中，

切换模块710，被配置为当处于飞行工作模式的飞行设备确定电量小于设定阈值时，进入降落工作模式。

采样模块720，被配置为对降落过程飞行设备所处环境进行采样，获得环境信息样本。

发送模块730，被配置为每次采样后将获得的环境信息样本发送给控制终端，使得控制终端根据接收的环境信息样本，确定飞行设备降落点的位置，进行飞行设备的找回。

可见，当飞行设备确定的电量小于设定阈值时，可在降落过程中对所处环境进行采样，并在每次采样后将获得的环境信息样本发送给控制终端，从而，控制终端可根据接收的环境信息样本，确定飞行设备降落点的位置，进行飞行设备的找回。这样，减少了飞行设备丢失、损坏的几率，进一步提高了飞行设备的可控性。

在一个实施例中，切换模块710包括：

发送子模块，被配置为当飞行设备确定电量小于设定阈值时，向控制终端发送电量过低报警信息。

切换子模块，被配置为接收控制终端发送的工作模式切换指令，并根据工作模式切换指令，从飞行工作模式切换到降落工作模式。

可见，飞行设备的工作模式可由控制终端进行操控，可适应不同的场景，增加了飞行设备的安全性，也提高了用户的体验。

在一个实施例中，采样模块720可包括：第一采样子模块。其中，

第一采样子模块，被配置为根据设定的时间间隔，或根据设定的飞行设备的剩余电量间隔，对降落过程飞行设备所处环境进行采样。

可见，采样获得环境信息样本的方式比较灵活，并且，通过采样的方式获得环境信息样本并传送给控制终端，可以给控制终端较多的环境信息样本，以便较精准地确定飞行设备降落点的位置，又兼顾了的飞行设备的电量损耗，避免了频繁采样使得飞行设备的电量损耗过多而不能安全着落。

在一个实施例中，采样模块720可包括：第一获得子模块和第一确定子模块。

第一获得子模块，被配置为通过全球定位系统GPS获得飞行设备当前所在位置的地理位置信息，并进行记录。

第一确定子模块，被配置为将当前获得的地理位置信息确定为环境信息样本。

可见，可通过地理位置信息确定环境信息样本，这样，可根据地理位置信息确定飞行设备降落的地点，可比较准确地找回飞行设备。

在一个实施例中，采样模块720可包括：第二获得子模块，第三获得子模块以及第二确定子模块。其中，

第二获得子模块，被配置为通过全球定位系统GPS获得飞行设备当前所在位置的地理位置信息，并进行记录。

第三获得子模块，被配置为通过摄像设备获得飞行设备当前所在位置的图像信息。

第二确定子模块，配置为将获得的地理位置信息和图像信息确定为环境信息样本。

可见，环境信息样本可以包括地理位置信息和图像信息。根据不同的应用需求，对应不同的环境信息样本，进一步扩展了飞行设备的应用场景，提高了用户体验。

在一个实施例中，该装置还可包括：

比较模块，被配置为判断前后两次采样获得的环境信息样本是否相同。

消息发送模块，被配置为当确定前后两次采样获得的环境信息样本相同时，将环境信息样本无更新消息发送给控制终端。

调用模块，被配置为当确定前后两次采样获得的环境信息样本不相同时，调用发送模块。

可见，若环境信息样本无更新时，不需要将重复的环境信息样本发送给控制终端，进一步减少了对飞行设备的电量损耗，进一步提高了飞行设备安全着陆的几率。

图8是根据一示例性实施例示出的飞行设备找回的框图，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图8所示，该飞行设备找回装置包括：控制模块810、样本接收模块820和找回模块830。其中，

控制模块810，被配置为当确定处于飞行工作模式的飞行设备的电量小于设定阈值时，控制飞行设备进入降落工作模式。

样本接收模块820，被配置为接收飞行设备每次发送的环境信息样本，其中，环境信息样本是飞行设备降落过程对所处环境进行采样后获得的。

找回模块830，被配置为根据每次接收的环境信息样本，确定飞行设备降落点的位置，进行飞行设备的找回。

可见，当确定飞行设备的电量小于设定阈值时，不仅可控制飞行设备进行降落，而且还可接收飞行设备每次发送的环境信息样本，并根据接收的环境信息样本，确定飞行设备降落点的位置，进行飞行设备的找回。这样，减少了飞行设备丢失、损坏的几率，进一步提高了飞行设备的可控性。

在一个实施例中，控制模块810可包括：

第一接收子模块，被配置为接收飞行设备确定电量小于设定阈值后发送的电量过低报警信息。

指令发送子模块，被配置为向飞行设备发送工作模式切换指令，使得飞行设备根据工作模式切换指令，从飞行工作模式切换到降落工作模式。

可见，可控制飞行设备不同的工作模式，以适应不同的场景，增加了飞行设备的安全性，也提高了用户的体验。

在一个实施例中，样本接收模块820可包括：第一样本接收子模块。其中，

第一样本接收子模块，被配置为接收飞行设备每次根据设定的时间间隔，或设定的飞行设备的剩余电量间隔，对降落过程飞行设备所处环境进行采样获得的环境信息样本。

可见，飞行设备采样获得环境信息样本的方式比较灵活，并且，通过采样的方式获得环境信息样本并传送给控制终端，可以给控制终端较多的环境信息样本，以便较精准地确定飞行设备降落点的位置，又兼顾了的飞行设备的电量损耗，避免了频繁采样使得飞行设备的电量损耗过多而不能安全着落。

在一个实施例中，样本接收模块820可包括：第一样本接收单元，其中，

第一样本接收单元，被配置为接收飞行设备每次通过全球定位系统GPS获得飞行设备当前所在位置的地理位置信息，并将当前获得的地理位置信息确定为环境信息样本后发送的环境信息样本。

可见，环境信息样本可以包括地理位置信息，这样，可根据地理位置信息确定飞行设备降落的地点，可比较准确地找回飞行设备。

在一个实施例中，样本接收模块820还可包括：第二样本接收单元，其中，

第二样本接收单元，被配置为接收飞行设备每次通过全球定位系统GPS获得飞行设备当前所在位置的地理位置信息，以及通过摄像设备获得飞行设备当前所在位置的图像信息，并将获得的地理位置信息和图像信息确定为环境信息样本后发送的环境信息样本。

可见，环境信息样本可以包括地理位置信息和图像信息。根据不同的应用需求，对应不同的环境信息样本，进一步扩展了飞行设备的应用场景，提高了用户体验。

下面将操作流程集合到具体实施例中，举例说明本公开实施例提供的装置。

实施例三，本实施例中，飞行设备找回装置在降落过程中根据设定的飞行设备的电量的大小顺序，对环境进行采样，获得对应环境信息样本。而环境信息样本为第一环境信息样本。

图9是根据一示例性实施例三示出的飞行设备找回装置的框图，如图9所示，该装置包括：切换模块710、采样模块720和发送模块730。其中，采样模块720包括第一采样子模块721，第一获得子模块722以及第一确定子模块723。

本实施例中，切换模块710确定电量小于设定阈值时，进入降落工作模式。而采样模块720中第一采样子模块721在降落过程中，检测当前的电量，并当设定的电量中是否包括了当前的电量时，第一获得子模块722通过GPS获得飞行设备当前所在位置的地理位置信息，而第一确定子模块723将获得的地理位置信息确定为环境信息样本，即第一环境信息样本。然后，发送模块730将获得的第一环境信息样本发送给控制终端。

从而，当降落过程结束后，控制终端可根据接收的一个、两个或多个第一环境信息样本，确定飞行设备降落点的位置，进行飞行设备的找回。

可见，本实施例中，飞行设备找回装置可根据设定的飞行设备的电量的大小顺序，对环境进行采样，并在每次获得对应第一环境信息样本后，将第一环境信息样本发送给控制终端，从而，控制终端根据接收的环境信息样本，确定飞行设备降落点的位置，进行飞行设备的找回。这样，减少了飞行设备丢失、损坏的几率，进一步提高了飞行设备的可控性。

实施例四，实施例中，飞行设备找回装置根据设定的时间间隔，对环境进行采样，获得对应环境信息样本。而环境信息样本为第二环境信息样本。

图10是根据一示例性实施例四示出的飞行设备找回的框图，如图10所示，该装置包括：切换模块710、采样模块720和发送模块730。其中，采样模块720包括第一采样子模块721，第二获得子模块724，第三获得子模块725以及第二确定子模块726。

本实施例中，切换模块710定电量小于设定阈值时，进入降落工作模式。采样模块720中的第一采样子模块721在飞行设备降落过程中，计时器开始计时，并当计时器到达设定的时间时，第二获取子模块724通过GPS获得飞行设备当前所在位置的地理位置信息，以及第三获取子模块725通过摄像设备获得飞行设备当前所在位置的图像信息，而第二确定子模块726将获得的地理位置信息和图像信息确定为环境信息样本，即第二环境信息样本，并可将计数器清零。而每次采样后，发送模块730将获得的第二环境信息样本发送给控制终端。

这样，当降落过程结束后，控制终端可根据接收的一个、两个或多个第二环境信息样本，确定飞行设备降落点的位置，进行飞行设备的找回。

可见，本实施例中，飞行设备找回装置可根据设定的时间间隔，对环境进行采样，并在每次获得对应第二环境信息样本后，将第二环境信息样本发送给控制终端，从而，控制终端根据接收的环境信息样本，确定飞行设备降落点的位置，进行飞行设备的找回。并且，第二环境信息样本不仅有地理位置信息，还有图像信息，可以根据精准地确定飞行设备降落点的位置，进一步减少了飞行设备丢失、损坏的几率。

本公开实施例提供一种飞行设备找回的装置，用于终端，包括：

处理器；

被配置为存储处理器可执行指令的存储器；

其中，处理器被配置为：

当确定处于飞行工作模式的飞行设备的电量小于设定阈值时，控制所述飞行设备进入降落工作模式；

接收所述飞行设备每次发送的环境信息样本，其中，所述环境信息样本是所述飞行设备降落过程对所处环境进行采样后获得的；

根据每次接收的环境信息样本，确定所述飞行设备降落点的位置，进行所述飞行设备的找回。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开的实施例提供的上述技术方案，当飞行设备确定的电量小于设定阈值时，可在降落过程中对所处环境进行采样，并在每次采样后将获得的环境信息样本发送给控制终端，从而，控制终端可根据接收的环境信息样本，确定所述飞行设备降落点的位置，进行飞行设备的找回。这样，减少了飞行设备丢失、损坏的几率，进一步提高了飞行设备的可控性。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图11是根据一示例性实施例示出的一种用于飞行设备找回的装置1200的框图，该装置适用于终端设备。例如，装置1200可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图11，装置1200可以包括以下一个或多个组件：处理组件1202，存储器1204，电源组件1206，多媒体组件1208，音频组件1210，输入/输出(I/O)的接口1212，传感器组件1214，以及通信组件1216。

处理组件1202通常控制装置1200的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1202可以包括一个或多个处理器1220来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1202可以包括一个或多个模块，便于处理组件1202和其他组件之间的交互。例如，处理组件1202可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1208和处理组件1202之间的交互。

存储器1204被配置为存储各种类型的数据以支持在设备1200的操作。这些数据的示例包括用于在装置1200上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1204可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件1206为装置1200的各种组件提供电力。电源组件1206可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1200生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件1208包括在装置1200和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间点和压力。在一些实施例中，多媒体组件1208包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备1200处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件1210被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1210包括一个麦克风(MIC)，当装置1200处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1204或经由通信组件1216发送。在一些实施例中，音频组件1210还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口1212为处理组件1202和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件1214包括一个或多个传感器，用于为装置1200提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1214可以检测到设备1200的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如组件为装置1200的显示器和小键盘，传感器组件1214还可以检测装置1200或装置1200一个组件的位置改变，用户与装置1200接触的存在或不存在，装置1200方位或加速/减速和装置1200的温度变化。传感器组件1214可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1214还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1214还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件1216被配置为便于装置1200和其他终端之间有线或无线方式的通信。装置1200可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1216经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件1216还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置1200可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1204，上述指令可由装置1200的处理器820执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由装置1200的处理器执行时，使得装置1200能够执行图2所示的方法，方法包括：

当确定处于飞行工作模式的飞行设备的电量小于设定阈值时，控制所述飞行设备进入降落工作模式；

接收所述飞行设备每次发送的环境信息样本，其中，所述环境信息样本是所述飞行设备降落过程对所处环境进行采样后获得的；

根据每次接收的环境信息样本，确定所述飞行设备降落点的位置，进行所述飞行设备的找回。

所述当确定处于飞行工作状态的飞行设备的电量小于设定阈值时，控制所述飞行设备进入降落工作模式可包括：

接收所述飞行设备确定电量小于设定阈值后发送的电量过低报警信息；

向所述飞行设备发送工作模式切换指令，使得所述飞行设备根据所述工作模式切换指令，从所述飞行工作模式切换到降落工作模式。

所述接收所述飞行设备每次发送的环境信息样本可包括：

接收所述飞行设备每次根据设定的时间间隔或设定的所述飞行设备的剩余电量间隔，对降落过程所述飞行设备所处环境进行采样获得的环境信息样本。

所述接收所述飞行设备每次发送的环境信息样本可包括：

接收所述飞行设备每次通过全球定位系统GPS获得所述飞行设备当前所在位置的地理位置信息，并将当前获得的所述地理位置信息确定为环境信息样本后发送的所述环境信息样本。

所述接收所述飞行设备每次发送的环境信息样本可包括：

接收所述飞行设备每次通过全球定位系统GPS获得所述飞行设备当前所在位置的地理位置信息，以及通过摄像设备获得所述飞行设备当前所在位置的图像信息，并将获得的所述地理位置信息和所述图像信息确定为所述环境信息样本后发送的所述环境信息样本。

所述方法还可包括：

接收所述飞行设备发送的环境信息样本无更新消息，其中，所述环境信息样本无更新消息是所述飞行设备确定两次采样获得的环境信息样本相同时发送的。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (26)

1.一种飞行设备找回的方法，其特征在于，包括：

当处于飞行工作模式的飞行设备确定电量小于设定阈值时，进入降落工作模式；

对降落过程所述飞行设备所处环境进行采样，获得环境信息样本；

每次采样后将获得的所述环境信息样本发送给控制终端，使得所述控制终端根据接收的环境信息样本，确定所述飞行设备降落点的位置，进行所述飞行设备的找回。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当处于飞行工作模式的飞行设备确定电量小于设定阈值时，进入降落工作模式包括：

当所述飞行设备确定电量小于设定阈值时，向所述控制终端发送电量过低报警信息；

接收所述控制终端发送的工作模式切换指令，并根据所述工作模式切换指令，从所述飞行工作模式切换到降落工作模式。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对降落过程所述飞行设备所处环境进行采样，包括：

根据设定的时间间隔，或根据设定的所述飞行设备的剩余电量间隔，对降落过程所述飞行设备所处环境的环境进行采样。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得环境信息样本，包括：

通过全球定位系统GPS获得所述飞行设备当前所在位置的地理位置信息，并进行记录；

将当前获得的所述地理位置信息确定为环境信息样本。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得环境信息样本，包括：

通过全球定位系统GPS获得所述飞行设备当前所在位置的地理位置信息，并进行记录；

通过摄像设备获得所述飞行设备当前所在位置的图像信息；

将获得的所述地理位置信息和所述图像信息确定为所述环境信息样本。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述图像信息的容量小于或等于设定值。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断前后两次采样获得的环境信息样本是否相同；

若相同，则将环境信息样本无更新消息发送给所述控制终端；

若不同，则将采样后获得的所述环境信息样本发送给所述控制终端。

8.一种飞行设备找回的方法，其特征在于，包括：

当确定处于飞行工作模式的飞行设备的电量小于设定阈值时，控制所述飞行设备进入降落工作模式；

接收所述飞行设备每次发送的环境信息样本，其中，所述环境信息样本是所述飞行设备降落过程对所处环境进行采样后获得的；

根据每次接收的环境信息样本，确定所述飞行设备降落点的位置，进行所述飞行设备的找回。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述当确定处于飞行工作状态的飞行设备的电量小于设定阈值时，控制所述飞行设备进入降落工作模式包括：

接收所述飞行设备确定电量小于设定阈值后发送的电量过低报警信息；

向所述飞行设备发送工作模式切换指令，使得所述飞行设备根据所述工作模式切换指令，从所述飞行工作模式切换到降落工作模式。

10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述接收所述飞行设备每次发送的环境信息样本包括：

接收所述飞行设备每次根据设定的时间间隔或设定的所述飞行设备的剩余电量间隔，对降落过程所述飞行设备所处环境进行采样获得的环境信息样本。

11.如权利要求8或10所述的方法，其特征在于，所述接收所述飞行设备每次发送的环境信息样本包括：

接收所述飞行设备每次通过全球定位系统GPS获得所述飞行设备当前所在位置的地理位置信息，并将当前获得的所述地理位置信息确定为环境信息样本后发送的所述环境信息样本。

12.如权利要求8或10所述的方法，其特征在于，所述接收所述飞行设备每次发送的环境信息样本包括：

接收所述飞行设备每次通过全球定位系统GPS获得所述飞行设备当前所在位置的地理位置信息，以及通过摄像设备获得所述飞行设备当前所在位置的图像信息，并将获得的所述地理位置信息和所述图像信息确定为所述环境信息样本后发送的所述环境信息样本。

13.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述飞行设备发送的环境信息样本无更新消息，其中，所述环境信息样本无更新消息是所述飞行设备确定两次采样获得的环境信息样本相同时发送的。

14.一种飞行设备找回的装置，其特征在于，包括：

切换模块，用于当处于飞行工作模式的飞行设备确定电量小于设定阈值时，进入降落工作模式；

采样模块，用于对降落过程所述飞行设备所处环境进行采样，获得环境信息样本；

发送模块，用于每次采样后将获得的所述环境信息样本发送给控制终端，使得所述控制终端根据接收的环境信息样本，确定所述飞行设备降落点的位置，进行所述飞行设备的找回。

15.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述切换模块包括：

发送子模块，用于当所述飞行设备确定电量小于设定阈值时，向所述控制终端发送电量过低报警信息；

切换子模块，用于接收所述控制终端发送的工作模式切换指令，并根据所述工作模式切换指令，从所述飞行工作模式切换到降落工作模式。

16.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述采样模块包括：

第一采样子模块，用于根据设定的时间间隔，或根据设定的所述飞行设备的剩余电量间隔，对降落过程所述飞行设备所处环境进行采样。

17.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述采样模块包括：

第一获得子模块，用于通过全球定位系统GPS获得所述飞行设备当前所在位置的地理位置信息，并进行记录；

第一确定子模块，用于将当前获得的所述地理位置信息确定为环境信息样本。

18.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述采样模块包括：

第二获得子模块，用于通过全球定位系统GPS获得所述飞行设备当前所在位置的地理位置信息，并进行记录；

第三获得子模块，用于通过摄像设备获得所述飞行设备当前所在位置的图像信息；

第二确定子模块，用于将获得的所述地理位置信息和所述图像信息确定为所述环境信息样本。

19.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

比较模块，用于判断前后两次采样获得的环境信息样本是否相同；

消息发送模块，用于当确定前后两次采样获得的环境信息样本相同时，将环境信息样本无更新消息发送给所述控制终端；

调用模块，用于当确定前后两次采样获得的环境信息样本不相同时，调用所述发送模块。

20.一种飞行设备找回的装置，其特征在于，包括：

控制模块，用于当确定处于飞行工作模式的飞行设备的电量小于设定阈值时，控制所述飞行设备进入降落工作模式；

样本接收模块，用于接收所述飞行设备每次发送的环境信息样本，其中，所述环境信息样本是所述飞行设备降落过程对所处环境进行采样后获得的；

找回模块，用于根据每次接收的环境信息样本，确定所述飞行设备降落点的位置，进行所述飞行设备的找回。

21.如权利要求20所述的装置，其特征在于，所述控制模块包括：

第一接收子模块，用于接收所述飞行设备确定电量小于设定阈值后发送的电量过低报警信息；

指令发送子模块，用于向所述飞行设备发送工作模式切换指令，使得所述飞行设备根据所述工作模式切换指令，从所述飞行工作模式切换到降落工作模式。

22.如权利要求20所述的装置，其特征在于，所述样本接收模块包括：

第一样本接收子模块，用于接收所述飞行设备每次根据设定的时间间隔，或设定的所述飞行设备的剩余电量间隔，对降落过程所述飞行设备所处环境进行采样获得的环境信息样本。

23.如权利要求20或22所述的装置，其特征在于，所述样本接收模块包括：

第一样本接收单元，用于接收所述飞行设备每次通过全球定位系统GPS获得所述飞行设备当前所在位置的地理位置信息，并将当前获得的所述地理位置信息确定为环境信息样本后发送的所述环境信息样本。

24.如权利要求20或22所述的装置，其特征在于，所述样本接收模块包括：

第二样本接收单元，用于接收所述飞行设备每次通过全球定位系统GPS获得所述飞行设备当前所在位置的地理位置信息，以及通过摄像设备获得所述飞行设备当前所在位置的图像信息，并将获得的所述地理位置信息和所述图像信息确定为所述环境信息样本后发送的所述环境信息样本。

25.如权利要求20所述的装置，其特征在于，所述装置包括：

消息接收模块，用于接收所述飞行设备发送的环境信息样本无更新消息，其中，所述环境信息样本无更新消息是所述飞行设备确定两次采样获得的环境信息样本相同时发送的。

26.一种飞行器找回的装置，用于终端，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

当确定处于飞行工作模式的飞行设备的电量小于设定阈值时，控制所述飞行设备进入降落工作模式；

接收所述飞行设备每次发送的环境信息样本，其中，所述环境信息样本是所述飞行设备降落过程对所处环境进行采样后获得的；

根据每次接收的环境信息样本，确定所述飞行设备降落点的位置，进行所述飞行设备的找回。