CN105786001B - 一种小车的智能控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种小车的智能控制方法，包括a.人工模式，控制车辆按规划路线由起点行至终点；同时记录的车辆在行驶过程中车辆的位置信息并生成第一行驶规则，所述车辆的位置信息包括车辆行驶过程中的坐标信息、车辆行驶过程中方向盘转角、车辆在对应方向盘转角下行驶的距离；b.开启自动模式，车辆根据人工模式下记录的第一行驶规则行驶。本发明不但能够根据训练项目随时调整靶机距离，而且可以快速变更移动路线，实现直线、曲线等多向运动模式，以满足现代化、多科目的训练要求。
Description
技术领域
本发明涉及自动控制领域，具体涉及一种小车的智能控制方法。
背景技术
目前，公知的无人控制靶车技术，无人控制靶车导航方式有磁、图标线导航，卫星、数字地图导航等。磁导航靶车是利用预铺设在道路上的磁信标实现导航，图标线导航靶车是利用路面上反差强的标线实现导航，卫星、数字地图导航靶车是利用卫星定位和数字地图实现导航。无人驾驶时，靶车利用上述导航方式控制行驶路线，利用视频采集器、雷达传感器、激光测距器等设备对车辆周围的交通、障碍状况进行探测，从而完成靶车的无人驾驶。但依照此技术方案采用磁导航，图标线导航的无人靶车需事前部署磁、图标线，而无法灵机按需改变行驶路线；卫星、数字地图导航靶车虽然能灵机改变行驶路线，但由于受数字地图比例和数据更新的限制，无法实现在野外实地环境下复杂路况路线的按需行驶。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的是提供一种小车的智能控制方法。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：一种小车的智能控制方法，包括
a.人工模式，控制车辆按规划路线由起点行至终点；同时记录的车辆在行驶过程中车辆的位置信息并生成第一行驶规则，所述车辆的位置信息包括车辆行驶过程中的坐标信息、车辆行驶过程中方向盘转角、车辆在对应方向盘转角下行驶的距离；
b.开启自动模式，车辆根据人工模式下记录的第一行驶规则行驶。
优选的，采集车辆的实时位置信息，并将车辆实时位置信息与记录的车辆位置信息相比较，得到当前方向盘转角与记录的方向盘转角的第一偏差、当前车辆在当前方向盘转角下行驶的距离与记录的车辆在对应方向盘转角下行驶的距离的第二偏差；当第一偏差超过阈值时，减小方向盘转角，当第二偏差超过阈值时，增加或减少车辆在对应转角下的行驶距，通过第一偏差和第二偏差联合控制车辆，使车辆按记录的第一行驶规则行驶。
优选的，所述智能小车采用对称安装在车头两侧的第一障碍物检测仪和第二障碍物检测仪进行障碍检测；当车辆在自动模式下行驶检测到障碍物时，车辆按第二行驶规则行驶，所述第二规则为：
S1.当第一障碍物检测仪先于第二障碍物检测仪检测到障碍物时，车辆偏向于第二障碍物检测仪的方向转向直至第一障碍物检测仪检测不到障碍物，此时车辆向前运动；
S2.当车辆运动一定距离时，车辆回复转向前的方向并进行超声波检测，若第一障碍物检测仪检测到障碍物，则车辆偏向于第二障碍物检测仪的方向转向直至第一障碍物检测仪检测不到障碍物，此时车辆前运动；
S3.重复步骤S1～S2，直至第一障碍物检测仪检测不到障碍物且车辆方向回复到刚检测到障碍物时的方向，
S4.记录此时车辆的坐标和车辆距障碍物的距离L1，当步骤S3中的车辆回复原方向后，车辆向目标点行驶；所述目标点位于车辆的前方且与障碍物的距离为L1；
当车辆行驶到目标点后，使当前车辆位置信息与人工模式下该点车辆的位置信息一致，进而车辆按第一行驶规则行驶。
本发明的有益效果是：
本发明不但能够根据训练项目随时调整靶机距离，而且可以快速变更移动路线，实现直线、曲线等多向运动模式，以满足现代化、多科目的训练要求。
具体实施方式
下面对本发明的优选实施例进行详细的描述。
一种小车的智能控制方法，包括
a.人工模式，控制车辆按规划路线由起点行至终点；同时记录的车辆在行驶过程中车辆的位置信息并生成第一行驶规则，所述车辆的位置信息包括车辆行驶过程中的坐标信息、车辆行驶过程中方向盘转角、车辆在对应方向盘转角下行驶的距离，所述第一行驶规则为车辆实际行使的路径加上方向盘转角阈值、车辆在对应方向盘转角下行驶距离的阈值。
b.开启自动模式，车辆根据人工模式下记录的第一行驶规则行驶。
在自动模式下，采集车辆的实时位置信息，并将车辆实时位置信息与记录的车辆位置信息相比较，得到当前方向盘转角与记录的方向盘转角的第一偏差、当前车辆在当前方向盘转角下行驶的距离与记录的车辆在对应方向盘转角下行驶的距离的第二偏差；当第一偏差超过阈值时，减小方向盘转角，当第二偏差超过阈值时，增加或减少车辆在对应转角下的行驶距，通过第一偏差和第二偏差联合控制车辆，使车辆按记录的第一行驶规则行驶。
所述智能小车采用对称安装在车头两侧的第一障碍物检测仪和第二障碍物检测仪进行障碍检测；当车辆在自动模式下行驶检测到障碍物时，车辆按第二行驶规则行驶，所述第二规则为：
S1.当第一障碍物检测仪先于第二障碍物检测仪检测到障碍物时，车辆偏向于第二障碍物检测仪的方向转向直至第一障碍物检测仪检测不到障碍物，此时车辆向前运动；
S2.当车辆运动一定距离时，车辆回复转向前的方向并进行超声波检测，若第一障碍物检测仪检测到障碍物，则车辆偏向于第二障碍物检测仪的方向转向直至第一障碍物检测仪检测不到障碍物，此时车辆前运动；
S3.重复步骤S1～S2，直至第一障碍物检测仪检测不到障碍物且车辆方向回复到刚检测到障碍物时的方向，
S4.记录此时车辆的坐标和车辆距障碍物的距离L1，当步骤S3中的车辆回复原方向后，车辆向目标点行驶；所述目标点位于车辆的前方且与障碍物的距离为L1；
当车辆行驶到目标点后，使当前车辆位置信息与人工模式下该点车辆的位置信息一致，进而车辆按第一行驶规则行驶。
在本实施例中，障碍物检测仪为超声波检测仪，第一超声波检测仪与第二超声波检测仪对称的安装在车头两侧，第一超声波检测仪发出的检测线与第二超声波检测仪发出的检测线成一扇形。
本发明的行驶模式分为3种：人工驾驶模式、学习驾驶模式和无人自主驾驶模式，其中前两种模式组成了前述的人工模式，无人自主驾驶模式够成了无人自主驾驶模式。
1、人工驾驶模式：
人工驾驶模式的作用是：人工驾驶车辆到需学习路线的起点。
2、学习驾驶模式：
学习驾驶模式的工作原理是：
在起点处，人工将车辆置于学习驾驶模式，车辆的控制器，自动采集并记忆当前车辆转向角、车头方向、车身姿态、位置等信息；人工驾驶车辆起步行驶，控制器不断的采集并记忆车辆车头方向、车身姿态、位置、油门、制动、车速和车辆在对应方向盘转角下行驶的距离等参数，依次类推，直至终点并将学习驾驶过程中记忆的车头方向、车身姿态、位置、油门、制动、车速、车辆在对应方向盘转角下行驶的距离等参数存储。
3、无人自主驾驶模式
无人自主驾驶模式的工作原理是：
在起点处，将车辆置于自主驾驶模式，遥控启动，控制器调入已学习路线(转向机的转向角、车头方向、车身姿态、位置、油门、制动、车速、行驶距离等行驶、控制参数)并启动障碍探测。遇有障碍时，自动避障。控制车辆按已学习路线，自主驾驶至终点。
最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。
Claims (2)
1.一种小车的智能控制方法，其特征在于：包括
a.人工模式，控制车辆按规划路线由起点行至终点；同时记录的车辆在行驶过程中车辆的位置信息并生成第一行驶规则，所述车辆的位置信息包括车辆行驶过程中的坐标信息、车辆行驶过程中方向盘转角、车辆在对应方向盘转角下行驶的距离；
b.开启自动模式，车辆根据人工模式下记录的第一行驶规则行驶；
在自动模式下，采集车辆的实时位置信息，并将车辆实时位置信息与记录的车辆位置信息相比较，得到当前方向盘转角与记录的方向盘转角的第一偏差、当前车辆在当前方向盘转角下行驶的距离与记录的车辆在对应方向盘转角下行驶的距离的第二偏差；当第一偏差超过阈值时，减小方向盘转角，当第二偏差超过阈值时，增加或减少车辆在对应转角下的行驶距，通过第一偏差和第二偏差联合控制车辆，使车辆按记录的第一行驶规则行驶。
2.根据权利要求1所述的小车的智能控制方法，其特征在于：所述智能小车采用对称安装在车头两侧的第一障碍物检测仪和第二障碍物检测仪进行障碍检测；当车辆在自动模式下行驶检测到障碍物时，车辆按第二行驶规则行驶，所述第二行驶规则为：
S1.当第一障碍物检测仪先于第二障碍物检测仪检测到障碍物时，车辆偏向于第二障碍物检测仪的方向转向直至第一障碍物检测仪检测不到障碍物，此时车辆向前运动；
S2.当车辆运动一定距离时，车辆回复转向前的方向并进行超声波检测，若第一障碍物检测仪检测到障碍物，则车辆偏向于第二障碍物检测仪的方向转向直至第一障碍物检测仪检测不到障碍物，此时车辆前运动；
S3.重复步骤S1～S2，直至第一障碍物检测仪检测不到障碍物且车辆方向回复到刚检测到障碍物时的方向，
S4.记录此时车辆的坐标和车辆距障碍物的距离L1，当步骤S3中的车辆回复原方向后，车辆向目标点行驶；所述目标点位于车辆的前方且与障碍物的距离为L1；
当车辆行驶到目标点后，使当前车辆位置信息与人工模式下该点车辆的位置信息一致，进而车辆按第一行驶规则行驶。
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