CN110187709A - 行驶处理方法、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种行驶处理方法、设备和存储介质，其中，该方法，包括：在智能设备的第一行驶方向上检测到障碍物时，确定与第一行驶方向之间具有预设角度的调整方向，并确定在调整方向上进行行驶，其中，第一行驶方向为智能设备的初始的行驶方向；在调整方向上进行行驶的过程中，若检测到第一行驶方向所指向的方位上没有障碍物，则确定在第二行驶方向上进行行驶，其中，第二行驶方向与第一行驶方向之间的夹角大于等于0度、且小于90度。从而通过调整智能设备的行驶方向，对障碍物进行有效的躲避，降低了智能设备与障碍物之间的碰撞风险，有效的避免智能设备与障碍物之间发生剐蹭、碰撞等情况；并且，本实施例提供的方法，避免了视觉盲区的问题。
Description
技术领域
本申请实施例涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种行驶处理方法、设备和存储介质。
背景技术
随着智能技术的发展，智能设备开始得到发展和应用，其中，可行走的智能设备得到广泛的发展和应用。可行走的智能设备例如有工业机器人、家庭服务机器人、玩具机器人等等。可行走的智能设备可以自动规划出行驶路径，根据行驶路径在道路上进行行走；可行走的智能设备的行驶环境中具有障碍物，可行走的智能设备需要避让这些障碍物。
现有技术中，可行走的智能设备在避让障碍物的时候，可以基于视觉深度的方式检测障碍物，然后生成避让路径，进而对障碍物进行避让。
然而现有技术中，可行走的智能设备生成行驶路径的时候，由于视觉深度的方式具有一定的盲区，一般来说，会具有30厘米左右的盲区，从而，智能设备与障碍物之间依然具有碰撞风险，进而会导致智能设备与障碍物之间发生剐蹭、碰撞等情况。
发明内容
本申请实施例提供一种行驶处理方法、设备和存储介质，用于解决上述方案中智能设备与障碍物之间依然具有碰撞风险，进而会导致智能设备与障碍物之间发生剐蹭、碰撞等情况的问题。
本申请第一方面提供一种行驶处理方法，应用于智能设备，所述方法包括：
在所述智能设备的第一行驶方向上检测到障碍物时，确定与所述第一行驶方向之间具有预设角度的调整方向，并确定在所述调整方向上进行行驶，其中，所述第一行驶方向为所述智能设备的初始的行驶方向；
在所述调整方向上进行行驶的过程中，若检测到所述第一行驶方向所指向的方位上没有所述障碍物，则确定在第二行驶方向上进行行驶，其中，所述第二行驶方向与所述第一行驶方向之间的夹角大于等于0度、且小于90度。
进一步地，所述第一行驶方向与所述调整方向之间相互垂直。
进一步地，在所述障碍物为静态的障碍物时，确定与所述第一行驶方向之间具有预设角度的调整方向，包括：
检测所述障碍物与所述智能设备所在道路的两个侧边之间的距离；
确定距离大的侧边的所在的水平方向，为所述调整方向。
进一步地，在所述障碍物为动态的障碍物时，确定与所述第一行驶方向之间具有预设角度的调整方向，包括：
获取所述障碍物的运行方向；
根据所述运行方向，确定所述调整方向。
进一步地，根据所述运行方向，确定所述调整方向，包括：
若所述运行方向表征所述障碍物靠近所述智能设备，则确定所述调整方向与所述第一行驶方向之间的所述预设角度，大于等于90度且小于180度；
若所述运行方向表征所述障碍物远离所述智能设备，则确定所述调整方向与所述第一行驶方向之间的所述预设角度，大于0度且小于等于90度。
进一步地，在确定所述调整方向与所述第一行驶方向之间的所述预设角度，大于等于90度且小于180度之前，还包括：
获取所述障碍物的运行速度；
在所述运行速度大于预设速度时，增加所述智能设备的行驶速度。
进一步地，在确定所述调整方向与所述第一行驶方向之间的所述预设角度，大于0度且小于等于90度之前，还包括：
获取所述障碍物的运行速度；
在所述运行速度小于预设速度时，减小所述智能设备的行驶速度。
进一步地，所述若检测到所述第一行驶方向所指向的方位上没有所述障碍物，则确定在第二行驶方向上进行行驶，包括：
若检测到所述第一行驶方向所指向的方位上没有所述障碍物，则在所述调整方向上继续行驶预设行程之后，确定在所述第二行驶方向上进行行驶，其中，所述预设行程大于所述智能设备的半径，所述智能设备的半径为所述智能设备的外接圆的半径。
本申请第二方面提供一种智能设备，包括：
第一调整单元，用于在所述智能设备的第一行驶方向上检测到障碍物时，确定与所述第一行驶方向之间具有预设角度的调整方向，其中，所述第一行驶方向为所述智能设备的初始的行驶方向；
确定单元，用于确定在所述调整方向上进行行驶；
第二调整单元，用于在所述调整方向上进行行驶的过程中，若检测到所述第一行驶方向所指向的方位上没有所述障碍物，则确定在第二行驶方向上进行行驶，其中，所述第二行驶方向与所述第一行驶方向之间的夹角大于等于0度、且小于90度。
进一步地，所述第一行驶方向与所述调整方向之间相互垂直。
进一步地，所述确定单元，包括：
检测模块，用于检测所述障碍物与所述智能设备所在道路的两个侧边之间的距离；
第一确定模块，用于确定距离大的侧边的所在的水平方向，为所述调整方向。
进一步地，在所述障碍物为动态的障碍物时，所述确定单元，包括：
获取模块，用于获取所述障碍物的运行方向；
第二确定模块，用于根据所述运行方向，确定所述调整方向。
进一步地，所述第二确定模块，包括：
第一确定子模块，用于若所述运行方向表征所述障碍物靠近所述智能设备，则确定所述调整方向与所述第一行驶方向之间的所述预设角度，大于等于90度且小于180度；
第二确定子模块，用于若所述运行方向表征所述障碍物远离所述智能设备，则确定所述调整方向与所述第一行驶方向之间的所述预设角度，大于0度且小于等于90度。
进一步地，所述第一确定子模块，还用于：
在确定所述调整方向与所述第一行驶方向之间的所述预设角度，大于等于90度且小于180度之前，获取所述障碍物的运行速度；在所述运行速度大于预设速度时，增加所述智能设备的行驶速度。
进一步地，所述第二确定子模块，还用于：
在确定所述调整方向与所述第一行驶方向之间的所述预设角度，大于0度且小于等于90度之前，获取所述障碍物的运行速度；在所述运行速度小于预设速度时，减小所述智能设备的行驶速度。
进一步地，所述第二调整单元，具体用于：
若检测到所述第一行驶方向所指向的方位上没有所述障碍物，则在所述调整方向上继续行驶预设行程之后，确定在所述第二行驶方向上进行行驶，其中，所述预设行程大于所述智能设备的半径，所述智能设备的半径为所述智能设备的外接圆的半径。
本申请第三方面提供一种智能设备，包括：发送器、接收器、存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机指令；所述处理器用于运行所述存储器存储的所述计算机指令实现第一方面任一实现方式提供的行驶处理方法。
本申请第四方面提供一种存储介质，包括：可读存储介质和计算机指令，所述计算机指令存储在所述可读存储介质中；所述计算机指令用于实现第一方面任一实现方式提供的行驶处理方法。
本申请实施例提供的行驶处理方法、设备和存储介质，通过在智能设备的第一行驶方向上检测到障碍物时，确定与第一行驶方向之间具有预设角度的调整方向，并确定在调整方向上进行行驶，其中，第一行驶方向为智能设备的初始的行驶方向；在调整方向上进行行驶的过程中，若检测到第一行驶方向所指向的方位上没有障碍物，则确定在第二行驶方向上进行行驶，其中，第二行驶方向与第一行驶方向之间的夹角大于等于0度、且小于90度。智能设备通过在初始的第一行驶方向上检测到障碍物时，调整第一行驶方向；智能设备以当前所在位置作为转折点，在一个调整方向上进行行驶，该调整方向与第一行驶方向不同；智能设备在调整方向上行驶的过程中，实时的检测在第一行驶方向所指向的方位上是否已经没有了之前检测到的障碍物，若没有，则智能设备以当前所在位置作为转折点，在一个第二行驶方向上进行行驶，第二行驶方向所指向的方位与第一行驶方向所指向的方位在一个预设范围之内，即，第二行驶方向与第一行驶方向之间的夹角大于等于0度、且小于90度。从而通过调整智能设备的行驶方向，对障碍物进行有效的躲避，降低了智能设备与障碍物之间的碰撞风险，有效的避免智能设备与障碍物之间发生剐蹭、碰撞等情况；并且，本实施例提供的方法，避免了视觉盲区的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请实施例提供的一种行驶处理方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的调整方向的示意图一；
图3为本申请实施例提供的调整方向的示意图二；
图4为本申请实施例提供的调整方向的示意图三；
图5为本申请实施例提供的行驶示意图一；
图6为本申请实施例提供的行驶示意图二；
图7为本申请实施例提供的另一种行驶处理方法的流程图；
图8为本申请实施例提供的调整方向的示意图四；
图9为本申请实施例提供的又一种行驶处理方法的流程图；
图10为本申请实施例提供的调整方向的示意图五；
图11为本申请实施例提供的调整方向的示意图六；
图12为本申请实施例提供的一种智能设备的结构示意图；
图13为本申请实施例提供的另一种智能设备的结构示意图；
图14为本申请实施例提供的又一种智能设备的结构示意图；
图15为本申请实施例提供的再一种智能设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
随着智能技术的发展，智能设备开始得到发展和应用，其中，可行走的智能设备得到广泛的发展和应用。可行走的智能设备例如有工业机器人、家庭服务机器人、玩具机器人等等。可行走的智能设备可以自动规划出行驶路径，根据行驶路径在道路上进行行走；可行走的智能设备的行驶环境中具有障碍物，可行走的智能设备需要避让这些障碍物。
现有技术中，可以在可行走的智能设备上设置激光雷达，智能设备可以通过激光雷达对周围环境进行扫描，进而得到障碍物的点云信息；然后，智能设备根据障碍物的点云信息生成避让路径，进而对障碍物进行躲避。但是激光雷达的成本较高。并且，智能设备通过激光雷达只能获取到平面信息，无法获取到平面外的其他高度的障碍物的信息；例如，对于细直的障碍物，如桌腿、椅子腿等，激光雷达很难扫描到丰富的点云信息，从而，智能设备无法对这些障碍物进行躲避，会发生碰撞情况。为了解决上述问题，智能设备可以基于视觉深度的方式检测障碍物，然后生成避让路径，进而对障碍物进行避让。
然而，由于视觉深度的方式具有一定的盲区，一般来说，会具有30厘米左右的盲区，从而，智能设备与障碍物之间依然具有碰撞风险，进而会导致智能设备与障碍物之间发生剐蹭、碰撞等情况。
针对上述存在的问题，本申请提出一种行驶处理方法、设备和存储介质，通过调整智能设备的行驶方向，对障碍物进行有效的躲避，降低了智能设备与障碍物之间的碰撞风险，有效的避免智能设备与障碍物之间发生剐蹭、碰撞等情况；并且，本实施例提供的方法，避免了视觉盲区的问题。。下面通过几个具体实施例对该方案进行详细说明。
图1为本申请实施例提供的一种行驶处理方法的流程图，如图1所示，该方案的执行主体为智能设备、智能设备的控制器、与智能设备连接的控制器等等，该行驶处理方法，包括：
S101、在智能设备的第一行驶方向上检测到障碍物时，确定与第一行驶方向之间具有预设角度的调整方向，其中，第一行驶方向为智能设备的初始的行驶方向。
可选的，第一行驶方向与调整方向之间相互垂直。
在本步骤中，本实施例以执行主体为智能设备进行说明。
智能设备可以进行行走；在智能设备上设置有传感器，例如，传感器为视觉传感器、超声波传感器、激光雷达等等；传感器可以位于智能设备的任意位置上。
已经预先为智能设备配置了初始的行驶路径，或者，智能设备可以自动的生成一个初始的行驶路径；智能设备在行驶的过程中，通过传感器进行实时的障碍物检测；在智能设备的初始的行驶方向上，智能设备通过传感器检测到障碍物，则智能设备确定需要躲避障碍物。其中，初始的行驶方向，也可以称作上述第一行驶方向。
然后，智能设备需要调整智能设备的第一行驶方向；此时，智能设备确定出一个调整方向，该调整方向与第一行驶方向不同，调整方向与第一行驶方向之间具有一个预设角度。并且，智能设备在确定调整方向之前，智能设备与障碍物之间的距离大于预设的距离，以防止智能设备与障碍物之间的距离过近，以避免此时就发生碰撞。
上述预设角度可以是90度，也可以是0度至180度之间的任意角度。本申请中，第一行驶方向与调整方向之间的上述预设角度，指的是，智能设备在第一行驶方向上的路径作为第一向量，智能设备在调整方向上的路径作为第二向量，第一向量与第二向量之间的夹角为上述预设角度。
S102、确定在调整方向上进行行驶。
在本步骤中，智能设备以当前所在的位置作为转折点，沿着调整方向进行行驶。
举例来说，图2为本申请实施例提供的调整方向的示意图一，如图2所示，图2的中圆圈为障碍物，当智能设备朝向障碍物行驶的时候，可知，智能设备的第一行驶方向为朝向障碍物的，智能设备在第一行驶方向上检测到障碍物，并且智能设备与障碍物之间的距离大于预设的距离；然后，智能设备确定出一个调整方向，该调整方向可以为垂直于第一行驶方向的，调整方向可以位于第一行驶方向的右边或左边，如图2所示，可以设置调整方向位于第一行驶方向的右边；然后，智能设备以当前所在的位置作为转折点，沿着调整方向进行行驶。
举例来说，图3为本申请实施例提供的调整方向的示意图二，如图3所示，图3的中圆圈为障碍物，当智能设备朝向障碍物行驶的时候，可知，智能设备的第一行驶方向为朝向障碍物的，智能设备在第一行驶方向上检测到障碍物，并且智能设备与障碍物之间的距离大于预设的距离；然后，智能设备确定出一个调整方向，该调整方向与第一行驶方向之间的夹角为60度，调整方向可以位于第一行驶方向的右边或左边，如图3所示，可以设置调整方向位于第一行驶方向的右边；然后，智能设备以当前所在的位置作为转折点，沿着调整方向进行行驶。
S103、在调整方向上进行行驶的过程中，若检测到第一行驶方向所指向的方位上没有障碍物，则确定在第二行驶方向上进行行驶，其中，第二行驶方向与第一行驶方向之间的夹角大于等于0度、且小于90度。
在本步骤中，智能设备沿着调整方向进行行驶的过程中，智能设备实时的检测是否已经避让开步骤S101的障碍物；智能设备若确定在第一行驶方向所指向的方位上，已经检测不到步骤S101中所检测到障碍物，则智能设备确定已经避让开障碍物。
然后，智能设备需要回到原来的方位上进行行驶；智能设备确定一个第二行驶方向，该第二行驶方向与智能设备的第一行驶方向之间的夹角大于等于0度、且小于90度；其中，第二行驶方向与第一行驶方向之间的夹角，指的是，智能设备在第一行驶方向上的路径作为第一向量，智能设备在第二行驶方向上的路径作为第三向量，将第一向量与第三向量之间的夹角，作为第二行驶方向与第一行驶方向之间的夹角；然后，智能设备以当前的所在位置作为转折点，在第二行驶方向上进行行驶。
通过上述方式，智能设备可以有效地对障碍物进行避让。
举例来说，如图2所示，智能设备在沿着调整方向进行行驶的过程中，检测到在第一行驶方向所指向的方位上，已经没有了之前检测到的障碍物；然后，智能设备以当前所在的位置作为转折点，沿着第二行驶方向进行行驶；第二行驶方向与第一行驶方向是平行的，并且，第二行驶方向所指向的方位与第一行驶方向所指向的方位是相同的，即，第二行驶方向与第一行驶方向之间的夹角为0度。
再举例来说，如图3所示，智能设备在沿着调整方向进行行驶的过程中，检测到在第一行驶方向所指向的方位上，已经没有了之前检测到的障碍物；然后，智能设备以当前所在的位置作为转折点，沿着第二行驶方向进行行驶；第二行驶方向与第一行驶方向之间的夹角为0度，第二行驶方向所指向的方位与第一行驶方向所指向的方位是相同的。
又举例来说，图4为本申请实施例提供的调整方向的示意图三，如图4所示，图4的中圆圈为障碍物，调整方向与第一行驶方向之间垂直；第二行驶方向与第一行驶方向之间的夹角为30度。
通过本实施例提供的上述方法，智能设备在检测到各个障碍物时，采用实施例提供的方法可以对障碍物进行有效的躲避。并且，可以对障碍物前区域的障碍物和障碍物后区域的障碍物，进行躲避。障碍物前区域，指的是，智能设备人沿初始的第一行驶方向行走之后，与障碍物的距离越来越小的平面范围；障碍物后区域，指的是，智能设备初始的第一行驶方向行走之后，与障碍物的距离越来越大的平面范围。
举例来说，图5为本申请实施例提供的行驶示意图一，如图5所示，智能设备采用本实施例提供的方法，可以对障碍物进行有效的躲避。
再举例来说，图6为本申请实施例提供的行驶示意图二，如图6所示，智能设备在检测到第一个障碍物时，采用实施例提供的方法可以对障碍物进行有效的躲避；然后，智能设备在检测到第二个障碍物时，依然采用实施例提供的方法可以对障碍物进行有效的躲避；依次类推，在智能设备的行驶过程中，采用本实施例提供的方法，生成行驶方向和行驶路径，对障碍物进行避让和躲避。
本实施例，通过在智能设备的第一行驶方向上检测到障碍物时，确定与第一行驶方向之间具有预设角度的调整方向，并确定在调整方向上进行行驶，其中，第一行驶方向为智能设备的初始的行驶方向；在调整方向上进行行驶的过程中，若检测到第一行驶方向所指向的方位上没有障碍物，则确定在第二行驶方向上进行行驶，其中，第二行驶方向与第一行驶方向之间的夹角大于等于0度、且小于90度。智能设备通过在初始的第一行驶方向上检测到障碍物时，调整第一行驶方向；智能设备以当前所在位置作为转折点，在一个调整方向上进行行驶，该调整方向与第一行驶方向不同；智能设备在调整方向上行驶的过程中，实时的检测在第一行驶方向所指向的方位上是否已经没有了之前检测到的障碍物，若没有，则智能设备以当前所在位置作为转折点，在一个第二行驶方向上进行行驶，第二行驶方向所指向的方位与第一行驶方向所指向的方位在一个预设范围之内，即，第二行驶方向与第一行驶方向之间的夹角大于等于0度、且小于90度。从而通过调整智能设备的行驶方向，对障碍物进行有效的躲避，降低了智能设备与障碍物之间的碰撞风险，有效的避免智能设备与障碍物之间发生剐蹭、碰撞等情况；并且，本实施例提供的方法，避免了视觉盲区的问题。
图7为本申请实施例提供的另一种行驶处理方法的流程图，如图7所示，该方案的执行主体为智能设备、智能设备的控制器、与智能设备连接的控制器等等，该行驶处理方法，包括：
S201、在智能设备的第一行驶方向上检测到障碍物时，在障碍物为静态的障碍物时，检测障碍物与智能设备所在道路的两个侧边之间的距离；确定距离大的侧边的所在的水平方向，为调整方向；其中，第一行驶方向为智能设备的初始的行驶方向，第一行驶方向与调整方向之间相互垂直。
在本步骤中，本实施例以执行主体为智能设备进行说明。
在智能设备上设置有传感器，已经预先为智能设备配置了初始的行驶路径，或者，智能设备可以自动的生成一个初始的行驶路径；智能设备在行驶的过程中，通过传感器进行实时的障碍物检测；并且，智能设备通过传感器可以检测到障碍物是静态的障碍物还是动态的障碍物。
智能设备在初始的第一行驶方向上，检测到静态的障碍物的时候，智能设备确定需要躲避障碍物。
然后，智能设备通过传感器检测障碍物的位置，然后计算障碍物与当前道路的一个侧边之间的第一距离值，并计算障碍物与当前道路的另一个侧边之间的第二距离值；然后，智能设备判断第一距离值与第二距离值的大小；智能设备将距离值最大的侧边所在的水平方向，作为一个调整方向；其中，水平方向指的是与道路的侧边垂直的方向。
并且，调整方向与第一行驶方向之间是相互垂直的。与图1的步骤S1101一样，智能设备在确定调整方向之前，智能设备与障碍物之间的距离大于预设的距离，以防止智能设备与障碍物之间的距离过近，以避免此时就发生碰撞。
举例来说，图8为本申请实施例提供的调整方向的示意图四，如图8所示，图8的中圆圈为障碍物，智能设备检测障碍物与道路的两个侧边之间的距离；在图8所示的角度来看，障碍物与道路的右侧边之间的距离较大，则智能设备确定需要向右边转，从而，智能设备确定出调整方向，调整方向指向了道路的右侧边，并且，调整方向与第一行驶方向之间是相互垂直的。
S202、确定在调整方向上进行行驶。
在本步骤中，本步骤可以参见图1所示的步骤S102，不再赘述。
S203、在调整方向上进行行驶的过程中，若检测到第一行驶方向所指向的方位上没有障碍物，则在调整方向上继续行驶预设行程之后，确定在第二行驶方向上进行行驶，其中，预设行程大于智能设备的半径，智能设备的半径为智能设备的外接圆的半径，第二行驶方向与第一行驶方向之间的夹角大于等于0度、且小于90度。
在本步骤中，智能设备若确定在第一行驶方向所指向的方位上，已经检测不到步骤S201中所检测到静态的障碍物，则智能设备确定已经避让开障碍物；此时，智能设备还需要继续行驶一段预设行程；然后，智能设备再进行转向，在第二行驶方向上进行行驶。优选的，设置预设行程大于智能设备的半径，该半径为智能设备的外接圆的半径；从而，以避免智能设备在第二行驶方向上进行行驶的时候，智能设备与障碍物之间发生剐蹭等问题。
举例来说，如图8所示，智能设备若确定在第一行驶方向所指向的方位上，已经检测不到步骤S201中所检测到静态的障碍物，智能设备继续行驶一段预设行程；然后，智能设备以当前所在位置作为转折点，在第二行驶方向上进行行驶。
本实施例，通过在初始的第一行驶方向上检测到静态的障碍物时，调整第一行驶方向；智能设备以当前所在位置作为转折点，在一个调整方向上进行行驶，该调整方向与第一行驶方向垂直，该调整方向指向了障碍物与道路的两个侧边之间距离较大的侧边，进而防止智能设备在后面的第二行驶方向上进行行驶的时候，会剐蹭到障碍物；智能设备在调整方向上行驶的过程中，实时的检测在第一行驶方向所指向的方位上是否已经没有了之前检测到的障碍物，若没有，则智能设备继续行驶一段预设行程，然后智能设备以当前所在位置作为转折点，在一个第二行驶方向上进行行驶，第二行驶方向所指向的方位与第一行驶方向所指向的方位在一个预设范围之内，即，第二行驶方向与第一行驶方向之间的夹角大于等于0度、且小于90度。从而通过调整智能设备的行驶方向，对障碍物进行有效的躲避，降低了智能设备与障碍物之间的碰撞风险，有效的避免智能设备与障碍物之间发生剐蹭、碰撞等情况；并且，本实施例提供的方法，避免了视觉盲区的问题。
图9为本申请实施例提供的又一种行驶处理方法的流程图，如图9所示，该方案的执行主体为智能设备、智能设备的控制器、与智能设备连接的控制器等等，该行驶处理方法，包括：
S301、在智能设备的第一行驶方向上检测到障碍物时，在障碍物为动态的障碍物时，获取障碍物的运行方向；其中，第一行驶方向为智能设备的初始的行驶方向。
在本步骤中，本实施例以执行主体为智能设备进行说明。
智能设备在初始的第一行驶方向上，检测到动态的障碍物的时候，智能设备确定需要躲避障碍物。然后，智能设备通过传感器检测障碍物的运行方向。
S302、根据运行方向，确定调整方向。
可选的，步骤S302包括以下几种实现方式。
步骤S302的第一种实现方式：若运行方向表征障碍物靠近智能设备，则确定调整方向与第一行驶方向之间的预设角度，大于等于90度且小于180度。
在上述第一种实现方式中，可选的，在在确定调整方向与第一行驶方向之间的预设角度，大于等于90度且小于180度之前，还包括：获取障碍物的运行速度；在运行速度大于预设速度时，增加智能设备的行驶速度。
步骤S302的第二种实现方式：若运行方向表征障碍物远离智能设备，则确定调整方向与第一行驶方向之间的预设角度，大于0度且小于等于90度。
在上述第二种实现方式中，可选的，在确定调整方向与第一行驶方向之间的预设角度，大于0度且小于等于90度之前，还包括：获取障碍物的运行速度；在运行速度小于预设速度时，减小智能设备的行驶速度。
在本步骤中，智能设备可以依据障碍物的运行方向，确定调整方向的具体方向。
第一种实现方式。智能设备可以根据传感器检测障碍物的运行方向，是靠近智能设备，还是远离智能设备；智能设备若确定障碍物靠近智能设备，则智能设备需要进一步的远离障碍物，以避免发生碰撞等问题。此时，智能设备可以确定调整方向与第一行驶方向之间的夹角，在90度与180度范围之内，即预设角度属于[90°，180°)。
举例来说，图10为本申请实施例提供的调整方向的示意图五，如图10所示，图10的中圆圈为障碍物，智能设备若确定障碍物靠近智能设备，智能设备可以确定调整方向与第一行驶方向之间的夹角，大于等于90度且小于180度，例如，夹角为100度。
可选的，在第一种实现方式中，智能设备若确定障碍物靠近智能设备，则智能设备可以通过传感器检测障碍物的运行速度；若运行速度较大，即，运行速度大于预设速度，则智能设备需要加快自身的行驶速度，以避免碰撞的发生；若运行速度较小，即，运行速度小于等于预设速度，则智能设备可以保持之前的行驶速度和行驶加速度等等。然后，智能设备确定上述调整方向。
第二种实现方式。智能设备可以根据传感器检测障碍物的运行方向，是靠近智能设备，还是远离智能设备；智能设备若确定障碍物远离智能设备，此时，智能设备可以确定调整方向与第一行驶方向之间的夹角，在0度与90度范围之内，即预设角度属于(0，90°]。
举例来说，图11为本申请实施例提供的调整方向的示意图六，如图11所示，图11的中圆圈为障碍物，智能设备若确定障碍物远离智能设备，智能设备可以确定调整方向与第一行驶方向之间的夹角，大于0度且小于等于90度，例如，夹角为70度。
可选的，在第二种实现方式中，智能设备若确定障碍物远离智能设备，则智能设备可以通过传感器检测障碍物的运行速度；若运行速度较大，即，运行速度大于等于预设速度，则智能设备可以保持之前的行驶速度和行驶加速度等等，智能设备也可以加快自身的行驶速度以加快行进；若运行速度较小，即，运行速度小于预设速度，则智能设备需要减小自身的行驶速度，以避免碰撞的发生。然后，智能设备确定上述调整方向。
S303、确定在调整方向上进行行驶。
在本步骤中，本步骤可以参见图1所示的步骤S102，不再赘述。
S304、在调整方向上进行行驶的过程中，若检测到第一行驶方向所指向的方位上没有障碍物，则在调整方向上继续行驶预设行程之后，确定在第二行驶方向上进行行驶，其中，预设行程大于智能设备的半径，智能设备的半径为智能设备的外接圆的半径，第二行驶方向与第一行驶方向之间的夹角大于等于0度、且小于90度。
在本步骤中，本步骤可以参见图7所示的步骤S203，不再赘述。
本实施例，通过在初始的第一行驶方向上检测到动态的障碍物时，调整第一行驶方向；智能设备根据障碍物的运行方向确定出一个调整方向，在障碍物靠近智能设备时，调整方向与第一行驶方向之间的夹角大于等于90度、且小于180度，在障碍物远离智能设备时，调整方向与第一行驶方向之间的夹角大于0度、且小于等于90度；然后，智能设备以当前所在位置作为转折点，在调整方向上进行行驶；从而，保证智能设备与动态的障碍物之间不会发生碰撞等情况；智能设备在调整方向上行驶的过程中，实时的检测在第一行驶方向所指向的方位上是否已经没有了之前检测到的障碍物，若没有，则智能设备继续行驶一段预设行程，然后智能设备以当前所在位置作为转折点，在一个第二行驶方向上进行行驶，第二行驶方向所指向的方位与第一行驶方向所指向的方位在一个预设范围之内，即，第二行驶方向与第一行驶方向之间的夹角大于等于0度、且小于90度。从而通过调整智能设备的行驶方向，对障碍物进行有效的躲避，降低了智能设备与障碍物之间的碰撞风险，有效的避免智能设备与障碍物之间发生剐蹭、碰撞等情况；并且，本实施例提供的方法，避免了视觉盲区的问题。
图12为本申请实施例提供的一种智能设备的结构示意图，如图12所示，该智能设备，包括：
第一调整单元31，用于在智能设备的第一行驶方向上检测到障碍物时，确定与第一行驶方向之间具有预设角度的调整方向，其中，第一行驶方向为智能设备的初始的行驶方向。
确定单元32，用于确定在调整方向上进行行驶。
第二调整单元33，用于在调整方向上进行行驶的过程中，若检测到第一行驶方向所指向的方位上没有障碍物，则确定在第二行驶方向上进行行驶，其中，第二行驶方向与第一行驶方向之间的夹角大于等于0度、且小于90度。
本实施例提供的智能设备，同于实现前述实施例提供的一种行驶处理方法中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，不再赘述。
图13为本申请实施例提供的另一种智能设备的结构示意图，如图13所示，在图12所示实施例的基础上，该智能设备中，第一行驶方向与调整方向之间相互垂直。
确定单元32，包括：
检测模块321，用于检测障碍物与智能设备所在道路的两个侧边之间的距离。
第一确定模块322，用于确定距离大的侧边的所在的水平方向，为调整方向。
第二调整单元33，具体用于：若检测到第一行驶方向所指向的方位上没有障碍物，则在调整方向上继续行驶预设行程之后，确定在第二行驶方向上进行行驶，其中，预设行程大于智能设备的半径，智能设备的半径为智能设备的外接圆的半径。
本实施例提供的智能设备，同于实现前述实施例提供的另一种行驶处理方法中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，不再赘述。
图14为本申请实施例提供的又一种智能设备的结构示意图，如图14所示，在图12所示实施例的基础上，该智能设备中，在障碍物为动态的障碍物时，确定单元32，包括：
获取模块323，用于获取障碍物的运行方向。
第二确定模块324，用于根据运行方向，确定调整方向。
第二确定模块324，包括：
第一确定子模块3241，用于若运行方向表征障碍物靠近智能设备，则确定调整方向与第一行驶方向之间的预设角度，大于等于90度且小于180度。
第二确定子模块3242，用于若运行方向表征障碍物远离智能设备，则确定调整方向与第一行驶方向之间的预设角度，大于0度且小于等于90度。
第一确定子模块3241，还用于：
在确定调整方向与第一行驶方向之间的预设角度，大于等于90度且小于180度之前，获取障碍物的运行速度；在运行速度大于预设速度时，增加智能设备的行驶速度。
第二确定子模块3242，还用于：
在确定调整方向与第一行驶方向之间的预设角度，大于0度且小于等于90度之前，获取障碍物的运行速度；在运行速度小于预设速度时，减小智能设备的行驶速度。
第二调整单元33，具体用于：若检测到第一行驶方向所指向的方位上没有障碍物，则在调整方向上继续行驶预设行程之后，确定在第二行驶方向上进行行驶，其中，预设行程大于智能设备的半径，智能设备的半径为智能设备的外接圆的半径。
本实施例提供的智能设备，同于实现前述实施例提供的又一种行驶处理方法中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，不再赘述。
图15为本申请实施例提供的再一种智能设备的结构示意图，如图15所示，该智能设备，包括：发送器71、接收器72、存储器73和处理器74；
存储器73用于存储计算机指令；处理器74用于运行存储器73存储的计算机指令实现前述实施例提供任一实现方式的行驶处理方法的技术方案。
本申请还提供一种存储介质，包括：可读存储介质和计算机指令，计算机指令存储在可读存储介质中；计算机指令用于实现前述例提供的任一实现方式的行驶处理方法的技术方案。
在上述智能设备的具体实现中，应理解，处理器74可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读存储器(英文：read-only memory，缩写：ROM)、RAM、快闪存储器、硬盘、固态硬盘、磁带(英文：magnetictape)、软盘(英文：floppy disk)、光盘(英文：optical disc)及其任意组合。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (11)
1.一种行驶处理方法，其特征在于，应用于智能设备，所述方法包括：
在所述智能设备的第一行驶方向上检测到障碍物时，确定与所述第一行驶方向之间具有预设角度的调整方向，并确定在所述调整方向上进行行驶，其中，所述第一行驶方向为所述智能设备的初始的行驶方向；
在所述调整方向上进行行驶的过程中，若检测到所述第一行驶方向所指向的方位上没有所述障碍物，则确定在第二行驶方向上进行行驶，其中，所述第二行驶方向与所述第一行驶方向之间的夹角大于等于0度、且小于90度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一行驶方向与所述调整方向之间相互垂直。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述障碍物为静态的障碍物时，确定与所述第一行驶方向之间具有预设角度的调整方向，包括：
检测所述障碍物与所述智能设备所在道路的两个侧边之间的距离；
确定距离大的侧边的所在的水平方向，为所述调整方向。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述障碍物为动态的障碍物时，确定与所述第一行驶方向之间具有预设角度的调整方向，包括：
获取所述障碍物的运行方向；
根据所述运行方向，确定所述调整方向。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述运行方向，确定所述调整方向，包括：
若所述运行方向表征所述障碍物靠近所述智能设备，则确定所述调整方向与所述第一行驶方向之间的所述预设角度，大于等于90度且小于180度；
若所述运行方向表征所述障碍物远离所述智能设备，则确定所述调整方向与所述第一行驶方向之间的所述预设角度，大于0度且小于等于90度。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在确定所述调整方向与所述第一行驶方向之间的所述预设角度，大于等于90度且小于180度之前，还包括：
获取所述障碍物的运行速度；
在所述运行速度大于预设速度时，增加所述智能设备的行驶速度。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在确定所述调整方向与所述第一行驶方向之间的所述预设角度，大于0度且小于等于90度之前，还包括：
获取所述障碍物的运行速度；
在所述运行速度小于预设速度时，减小所述智能设备的行驶速度。
8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述若检测到所述第一行驶方向所指向的方位上没有所述障碍物，则确定在第二行驶方向上进行行驶，包括：
若检测到所述第一行驶方向所指向的方位上没有所述障碍物，则在所述调整方向上继续行驶预设行程之后，确定在所述第二行驶方向上进行行驶，其中，所述预设行程大于所述智能设备的半径，所述智能设备的半径为所述智能设备的外接圆的半径。
9.一种智能设备，其特征在于，包括：
第一调整单元，用于在所述智能设备的第一行驶方向上检测到障碍物时，确定与所述第一行驶方向之间具有预设角度的调整方向，其中，所述第一行驶方向为所述智能设备的初始的行驶方向；
确定单元，用于确定在所述调整方向上进行行驶；
第二调整单元，用于在所述调整方向上进行行驶的过程中，若检测到所述第一行驶方向所指向的方位上没有所述障碍物，则确定在第二行驶方向上进行行驶，其中，所述第二行驶方向与所述第一行驶方向之间的夹角大于等于0度、且小于90度。
10.一种智能设备，其特征在于，包括：发送器、接收器、存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机指令；所述处理器用于运行所述存储器存储的所述计算机指令实现权利要求1至8任一项所述的行驶处理方法。
11.一种存储介质，其特征在于，包括：可读存储介质和计算机指令，所述计算机指令存储在所述可读存储介质中；所述计算机指令用于实现权利要求1至8任一项所述的行驶处理方法。
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