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CN105775948A - 一种电梯起动补偿方法 - Google Patents

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CN105775948A
CN105775948A CN201410823112.7A CN201410823112A CN105775948A CN 105775948 A CN105775948 A CN 105775948A CN 201410823112 A CN201410823112 A CN 201410823112A CN 105775948 A CN105775948 A CN 105775948A
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CN
China
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torque
elevator
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rotary encoder
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CN201410823112.7A
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张文俊
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Hitachi Elevator China Co Ltd
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Hitachi Elevator China Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种电梯起动补偿方法。所述电梯包括电梯控制系统、曳引机、旋转编码器、抱闸、钢丝绳、轿厢和对重；当抱闸打开后，进行如下步骤：A、电梯控制系统对曳引机给定一个幅值为0的转矩，直至旋转编码器输出反转信号，并记录给定时间td；B、电梯控制系统对曳引机给定一个与溜车方向相反的幅值为TrqA的转矩，直至旋转编码器输出反转信号，并记录给定时间tu；C、重复A步骤和B步骤n-1次，n为转矩输出循环次数；D、依据A-C步骤的数据计算出轿厢和对重的不平衡转矩Trqw，并对曳引机给定一个幅值为Trqw的起动补偿转矩。本发明在无需增加硬件成本的情况下，即可在普通电梯上实现高精度的起动补偿，而且安装调试方便，运行效果好，具有良好的经济效益。

Description

一种电梯起动补偿方法
技术领域
本发明属于电梯控制技术领域，具体涉及一种电梯起动补偿方法。
背景技术
电梯在日常运行过程中，当抱闸打开、电梯起动时，轿厢会因轿厢侧和对重侧的重量不平衡而发生向上或向下溜车(倒溜或过冲)现象，从而影响乘客的乘梯舒适感，更甚者会使乘客受到惊吓。因此，在抱闸打开前，必须对曳引机给定一个起动补偿力矩，使抱闸打开时轿厢受力平衡而不会发生溜车现象，实现电梯的平稳起动。
目前电梯行业中，推定起动补偿力矩的方法主要有两种：
第一种，通过在轿厢安装称重传感器测量轿厢的当前载重，推定轿厢侧和对重侧的重量不平衡，从而计算出起动补偿力矩。但是，当轿厢内载荷分布不均匀时，称重传感器的精度便得不到保证，使起动补偿力矩出现偏差。此外，当导轨间距不均匀或轿厢载荷分布不均匀时，会发生轿厢其中一侧的导靴与导轨间发生较大的挤压而增大两者间的摩擦力，使实际所需的起动补偿力矩变大，进而影响了起动补偿效果。
第二种，在曳引机的转子上安装高精度编码器(如正余弦编码器)，在抱闸打开时，通过PI调节器对电机进行速度控制，使其速度迅速为0。此种方法效果虽然好，但安装调试非常困难，且需要高速采样和PI控制，其微机处理速度亦需要非常快，从而使成本投入增大，经济效益较低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种电梯起动补偿方法，以解决现有技术的不足之处。
为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种电梯起动补偿方法，所述电梯包括电梯控制系统、曳引机、旋转编码器、抱闸、钢丝绳、轿厢和对重；当抱闸打开后，进行如下步骤：
A、电梯控制系统对曳引机给定一个幅值为0的转矩，直至旋转编码器输出反转信号，并记录给定时间td；
B、电梯控制系统对曳引机给定一个与溜车方向相反的幅值为TrqA的转矩，直至旋转编码器输出反转信号，并记录给定时间tu；
C、重复A步骤和B步骤n-1次，n为转矩输出循环次数；
D、依据A-C步骤的数据计算出轿厢和对重的不平衡转矩Trqw，并对曳引机给定一个幅值为Trqw的起动补偿转矩。
作为优选，所述TrqA的幅值大于轿厢最大允许负载所需的匀速运行转矩幅值。
作为优选，本发明是在一个脉冲范围内对曳引机进行A步骤和B步骤。但是，曳引机的来回运转的脉冲数也可以不为1。
作为优选，所述旋转编码器为增量式旋转编码器。
进一步，本发明可依据起动补偿转矩Trqw计算出轿厢当前称重。
本发明通过采用上述技术方案，在无需增加硬件成本的情况下，即可在普通电梯上实现高精度的起动补偿，而且安装调试方便，运行效果好，具有良好的经济效益。
附图说明
图1是本发明的实施原理图。
现结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。
具体实施方式
现以一包括有电梯控制系统、曳引机、旋转编码器、抱闸、钢丝绳、轿厢和对重的电梯为例来说明本发明所述的一种电梯起动补偿方法。其中，该旋转编码器采用增量式旋转编码器，其输出信号包括但不限于A相和B相，并规定：当A相相位超前于B相相位时，曳引机正转、轿厢上行；当A相相位滞后于B相相位时，曳引机反转、轿厢下行。还有，该电梯处于满载起动状态，即轿厢侧比对重侧重。同时，设定n＝5，TrqA的幅值为轿厢最大允许负载所需的匀速运行转矩幅值的1.5倍。
如图1所示，当抱闸打开、电梯起动后，电梯控制系统监测轿厢的溜车方向和溜车距离，并进行如下步骤：
A、电梯控制系统对曳引机给定一个幅值为0的转矩，轿厢自由向下溜车。轿厢向下溜车使曳引机反转，控制系统通过旋转编码器首先收到B相上升沿信号，由于此时A相为低电平，因此可判断B相超前于A相；电梯控制系统收到曳引机发转、电梯下行信息后立即对曳引机给定一个与溜车方向相反的转矩TrqA，同时记录0转矩给定时间td1；
B、曳引机在转矩TrqA作用下，原本的轿厢侧较重转变为对重侧较重，轿厢从向下溜车转变为上行，曳引机从反转变为正转，旋转编码器即反馈B相下降沿信号，由于此时A相为低电平，因此可判断A相超前于B相，控制器获知曳引机反转信号后即撤销转矩TrqA(即重新输出0转矩)，并记录转矩TrqA给定时间tu1；此时，完成一次转矩输出循环；
C、由于曳引机失去转矩TrqA作用，轿厢恢复轿厢侧比对重侧较重的状态，轿厢再次向下溜车，如此再重复A步骤和B步骤4次，得到td2、td3、td4和td5，及tu2、tu3、tu4和tu5；
D、依据A-C步骤的数据计算出轿厢和对重的不平衡转矩Trqw，具体计算公式如下：
Trqw＝TrqA×[(tu1+tu2+tu3+tu4+tu5)-(td1+td2+td3+td4)]÷[tu1+tu2+tu3+tu4+tu5)+(td1+td2+td3+td4+td5)]
电梯控制系统对曳引机给定一个转矩Trqw作为起动补偿转矩，则此时轿厢侧和对重侧的受力平衡，而且，曳引机在整个补偿过程中仅在一个脉冲范围内来回转动，其有限的转幅使乘客几乎不能感知，电梯得以平稳起动，不会发生溜车现象，实现了良好的起动舒适感。此外，电梯控制系统根据该不平衡转矩Trqw即可轻易计算出轿厢的当前载重。

Claims (5)

1.一种电梯起动补偿方法，所述电梯包括电梯控制系统、曳引机、旋转编码器、抱闸、钢丝绳、轿厢和对重，其特征在于，当抱闸打开后，进行如下步骤：
A、电梯控制系统对曳引机给定一个幅值为0的转矩，直至旋转编码器输出反转信号，并记录给定时间td；
B、电梯控制系统对曳引机给定一个与溜车方向相反的幅值为TrqA的转矩，直至旋转编码器输出反转信号，并记录给定时间tu；
C、重复A步骤和B步骤n-1次，n为转矩输出循环次数；
D、依据A-C步骤的数据计算出轿厢和对重的不平衡转矩Trqw，并对曳引机给定一个幅值为Trqw的起动补偿转矩。
2.根据权利要求1所述的一种电梯起动补偿方法，其特征在于，所述TrqA的幅值大于轿厢最大允许负载所需的匀速运行转矩幅值。
3.根据权利要求1所述的一种电梯起动补偿方法，其特征在于，在一个脉冲范围内对曳引机进行A步骤和B步骤。
4.根据权利要求1所述的一种电梯起动补偿方法，其特征在于，所述旋转编码器为增量式旋转编码器。
5.根据权利要求1所述的一种电梯起动补偿方法，其特征在于，依据起动补偿转矩Trqw计算出轿厢当前称重。
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