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CN105691482A - 机器人 - Google Patents

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Publication number
CN105691482A
CN105691482A CN201511035388.XA CN201511035388A CN105691482A CN 105691482 A CN105691482 A CN 105691482A CN 201511035388 A CN201511035388 A CN 201511035388A CN 105691482 A CN105691482 A CN 105691482A
Authority
CN
China
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robot
linear actuator
leg
free end
present
Prior art date
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Withdrawn
Application number
CN201511035388.XA
Other languages
English (en)
Inventor
张小强
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chongqing Nanjinglin Technology Development Co Ltd
Original Assignee
Chongqing Nanjinglin Technology Development Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing Nanjinglin Technology Development Co Ltd filed Critical Chongqing Nanjinglin Technology Development Co Ltd
Priority to CN201511035388.XA priority Critical patent/CN105691482A/zh
Publication of CN105691482A publication Critical patent/CN105691482A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/028—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members having wheels and mechanical legs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种机器人，包括一个髋部和至少两个腿部，每个腿部为一个可伸缩的线性执行机构，所述线性执行机构的一端与髋部铰接，另一端形成自由端。本发明的机器人在行走过程中可以维持较低的能耗，另外，该机器人具有高度的平衡性能和灵活性能。

Description

机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种具有高度平衡性能和极具灵活性的步行机器人。
背景技术
目前的类人机器人，其缺点是平衡性难以控制，另外，采用复杂的关节结构，无法在行走过程中达到节省能耗的目的。
针对上述问题，本发明人设计了一种机器人，以解决上述问题。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的是提供一种机器人，该机器人在行走过程中可以维持较低的能耗，另外，该机器人具有高度的平衡性能和灵活性能。
本发明通过以下技术手段解决上述问题：
本发明的一种机器人，包括一个髋部和至少两个腿部，每个腿部为一个可伸缩的线性执行机构，所述线性执行机构的一端与髋部铰接，另一端形成自由端：还包括用于控制两个线性执行机构的控制器。
进一步，每个线性执行机构上各设置有一套自平衡车系统，所述自平衡车系统包括车轮。
进一步，所述车轮设置在自由端的端部。
进一步，所述自平衡车系统还包括电机A以及倾角传感器、陀螺仪、加速度传感器；所述电机A设置在自由端的端部，且与所述车轮传动连接。
进一步，所述线性执行机构为液压缸或电磁伸缩缸。
本发明的有益效果：本发明的机器人，包括一个髋部和至少两个腿部，每个腿部为一个可伸缩的线性执行机构，所述线性执行机构的一端与髋部铰接，另一端形成自由端。本发明的机器人在行走过程中可以维持较低的能耗，另外，该机器人具有高度的平衡性能和灵活性能。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述。
图1为本发明机器人的结构示意图；
图2为本发明机器人的结构示意图，图中机器人一条腿做出伸缩状态；
图3为本发明机器人登楼体时的步态示意图一；
图4为本发明机器人登楼体时的步态示意图二。
具体实施方式
以下将结合附图对本发明进行详细说明：
如图1-4所示，本发明的一种机器人，包括一个髋部1和至少两个腿部2，每个腿部为一个可伸缩的线性执行机构，所述线性执行机构的一端与髋部铰接，且线性执行机构与髋部的铰接处设置有驱动线性执行机构摆动的电机B5，所述线性执行机构的另一端形成自由端；还包括用于控制两个线性执行机构的控制器，所述控制器可安装在机器人的上身。所述线性执行机构为液压缸或电磁伸缩缸。
本发明的机器人在行走时，通过控制器控制两个线性执行机构长度的伸缩，实现了行走时的低能耗，另外，本发明的机器人的这种腿部结构在登高方面具有较高的灵活度，在跳远方面可以根据线性执行机构的功率输出大小做出符合预期的跳高高度。
作为上述技术方案的进一步改进，每个线性执行机构上各设置有一套自平衡车系统，所述自平衡车系统包括电机A4以及倾角传感器、陀螺仪、加速度传感器；所述电机A4设置在自由端的端部，且与所述车轮传动连接，所述车轮3设置在自由端的端部。通过在机器人的每个腿部各设置一套自平衡车系统，使得本发明的机器人具有非常高的平衡性能。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (5)

1.一种机器人，其特征在于：包括一个髋部和至少两个腿部，每个腿部为一个可伸缩的线性执行机构，所述线性执行机构的一端与髋部铰接，另一端形成自由端；还包括用于控制两个线性执行机构的控制器。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：每个线性执行机构上各设置有一套自平衡车系统，所述自平衡车系统包括车轮。
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于：所述车轮设置在自由端的端部。
4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于：所述自平衡车系统还包括电机A以及倾角传感器、陀螺仪、加速度传感器；所述电机A设置在自由端的端部，且与所述车轮传动连接。
5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于：所述线性执行机构为液压缸或电磁伸缩缸。
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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