CN203974995U - 一种气动六足壁面爬行机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种气动六足壁面爬行机器人，包括控制器、气缸、吸盘、真空阀、电磁阀，控制器控制机器人运动路线，在控制器上设置有启停开关，电磁阀设置在气缸上控制气缸运动，真空阀设置在吸盘上控制吸盘的真空度，气缸与吸盘相互连接，控制气缸的上升下降带动真空阀启闭以控制吸盘的吸合。与现有技术相比，本实用新型抗干扰能力强；配套齐全，功能完善，适用性强，以吸盘组的形式进行吸附使得受作业环境、受力状态等诸多条件限制大大减小，从而扩展了使用范围。

Description

一种气动六足壁面爬行机器人

技术领域

本实用新型属于爬行机器人，尤其是涉及一种气动六足壁面爬行机器人。

背景技术

进入21世纪以来，机器人在各行各业中都得到了广泛的应用和发展，其研究与应用水平已成为一个国家经济实力和科技发展水平的重要标志。随着气动技术的发展，气动机器人的应用领域也逐渐广泛，在一些特殊的应用场合，如安全、建筑、国防、等，要求工作可靠、体积小、动作灵活的气动爬行机器人，尤其是在壁面爬行机器人的研究。壁面爬行机器人是特种机器人的一种，是在恶劣、危险、极限等情况下进行特定作业的一种自动化机械装置，如今越来越受到人们的重视。为使其尽快完善，对壁面爬行机器人的研究已成为机器人技术发展的热点之一。目前壁面爬行机器人已在核工业、石化工业、建筑工业、消防部门、造船业等领域得到了应用。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种抗干扰能力强，配套齐全，功能完善，使用范围广泛的气动六足壁面爬行机器人。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种气动六足壁面爬行机器人，包括控制器、气缸、吸盘、真空阀、电磁阀，

所述的控制器控制机器人运动路线，在控制器上设置有启停开关，

所述的电磁阀设置在气缸上控制气缸运动，

所述的真空阀设置在吸盘上控制吸盘的真空度，

所述的气缸与吸盘相互连接，控制气缸的上升下降带动真空阀启闭以控制吸盘的吸合。

所述的气缸及吸盘均设有6个，每个气缸对应连接一个吸盘，每两个气缸及吸盘构成一个连接组件，相互平行呈三排设置。

连接组件之间还经过连杆进行相互连接，连杆经控制器控制的直行气缸或转向气缸进行直行或左右转向运动。

所述的吸盘经气缸控制在竖直方向上伸缩运动。

与现有技术相比，本实用新型抗干扰能力强；配套齐全，功能完善，适用性强，以吸盘组的形式进行吸附使得受作业环境(包括障碍、表面缺陷、面面转换、曲面度等)、受力状态等诸多条件限制大大减小，从而扩展了使用范围。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的结构示意图。

图中，1为第一气缸、2为第二气缸、3为第三气缸、4为第四气缸、5为第五气缸、6为第六气缸、7为第一吸盘、8为第二吸盘、9为第三吸盘、10为第四吸盘、11为第五吸盘、12为第六吸盘、13为转向气缸、14为直行气缸。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。

实施例

一种气动六足壁面爬行机器人，其结构如图1所示，主要包括控制器、气缸、吸盘、真空阀、电磁阀，其中的控制器控制机器人运动路线，在控制器上设置有启停开关，电磁阀设置在气缸上控制气缸运动，真空阀设置在吸盘上控制吸盘的真空度，气缸与吸盘相互连接，控制气缸的上升下降带动真空阀启闭以控制吸盘的吸合。

在本实施例中，气缸及吸盘均设有6个，如图1中，每个气缸对应连接一个吸盘，每两个气缸及吸盘构成一个连接组件，相互平行呈三排设置。连接组件之间还经过连杆进行相互连接，经控制器控制运动带动吸盘前后左右运动。吸盘经气缸控制在竖直方向上伸缩运动。

机器人的运动顺序采用以下步骤：

初始状态为6个吸盘全部吸合在壁面。

直线行走运动实现的具体步骤如下：

(1)首先通过控制电磁阀将机器人的第三吸盘9、第四吸盘10真空破坏，第三气缸3、第四气缸4升起，即爬壁机器人的直行状态；

(2)第一吸盘7、第六吸盘12真空破坏，第一气缸1、第六气缸6升起，直行气缸14伸出，第一气缸1、第六气缸6下降，第一吸盘7、第六吸盘12吸合，实现第一气缸1、第六气缸6相应的机器人足向前移动；

(3)第二吸盘8、第五吸盘11真空破坏，第二气缸2、第五气缸5升起，直行气缸14缩回，第二气缸2、第五气缸5下降，第二吸盘8、第五吸盘11吸合，实现第二气缸2、第五气缸5相应的机器人足向前移动；

(4)重复以上步骤即可实现机器人连续直线行走运动。

直行运动过程中转向运动实现的具体步骤如下：

(1)首先通过控制电磁阀将机器人的第三气缸3、第四气缸4下降，第三吸盘9、第四吸盘10吸合，第一吸盘7、第二吸盘8、第五吸盘11、第六吸盘12真空破坏，第一气缸1、第二气缸2、第五气缸5、第六气缸6升起；

(2)转向气缸13伸出(收缩)，主连接板相对于第三气缸3、第四气缸4相对应的脚连接板逆时针(顺时针)转动一定角度，即实现左转(右转)；

(3)第一气缸1、第二气缸2、第五气缸5、第六气缸6下降，第一吸盘7、第二吸盘8、第五吸盘11、第六吸盘12吸盘吸合，机器人回到6个吸盘全部吸合在壁面上的初始状态。

下面再具体进行说明：直行气缸14主要控制机器人直行，此时状态为第三气缸3、第四气缸4升起，第一吸盘7、第二吸盘8、第五吸盘11、第六吸盘12吸合，直行气缸14伸长时前进(前进方向为第五气缸5指向第一气缸1方向)，收缩时后退，故初始状态时直行气缸13不能处于极限伸长(只能收缩，后退)或极限收缩(只能伸长，前进)状态。

转向气缸13主要控制机器人转向，此时状态为第一气缸1、第二气缸2、第五气缸5、第六气缸6下降，第三吸盘9、第四吸盘10吸盘吸合，转向气缸13伸长时左转，收缩时右转，故初始状态时转向气缸13不能处于极限伸长(只能收缩)或极限收缩(只能伸长)状态。

Claims (4)

1.一种气动六足壁面爬行机器人，其特征在于，该爬行机器人包括控制器、气缸、吸盘、真空阀、电磁阀，

所述的控制器控制机器人运动路线，在控制器上设置有启停开关，

所述的电磁阀设置在气缸上控制气缸运动，

所述的真空阀设置在吸盘上控制吸盘的真空度，

所述的气缸与吸盘相互连接，控制气缸的上升下降带动真空阀启闭以控制吸盘的吸合。

2.根据权利要求1所述的一种气动六足壁面爬行机器人，其特征在于，所述的气缸及吸盘均设有6个，每个气缸对应连接一个吸盘，每两个气缸及吸盘构成一个连接组件，相互平行呈三排设置。

3.根据权利要求2所述的一种气动六足壁面爬行机器人，其特征在于，连接组件之间还经过连杆进行相互连接，连杆经控制器控制的直行气缸或转向气缸进行直行或左右转向运动。

4.根据权利要求2所述的一种气动六足壁面爬行机器人，其特征在于，所述的吸盘经气缸控制在竖直方向上伸缩运动。