CN105398635A - 外壳自动定位的方法及其装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种外壳自动定位的方法，包含：外壳设置步骤：将该外壳置于一料架上，并使该外壳的开口朝向机器手臂；托起前步骤：控制该夹持器的两夹持部之间的距离大于该外壳两侧平面之间的距离，并使夹持器的托持部对应外壳开口并低于外壳内顶面；托起步骤：控制机器手臂带动夹持器的托持部由外壳开口置入外壳的内部，并使托持部的自由端超过外壳的重心后托起外壳；前后定位步骤：将托起的该外壳移至对应该靠抵器处，并使该外壳的侧底面受该靠抵器止挡而让该托持部可相对该外壳平移，直到该外壳的侧顶面与该夹持器的抵靠面相互靠抵，以完成该外壳前后定位；左右定位步骤：控制两夹持部相互靠近并夹持该外壳的侧平面，完成外壳左右定位。

Description

外壳自动定位的方法及其装置

技术领域

本发明涉及外壳的定位方法与装置，特别是指一种外壳自动定位的方法及其装置。

背景技术

一般具有外壳的物品，例如分享器、散热器、硬碟等各式产品，都在该外壳上进行粘贴标签或雷射雕刻加工，使该外壳上有该项产品的型号、制造日期、生产地等相关资讯。

然而，该外壳在进行粘贴标签或雷射雕刻加工之前，必须先进行外壳的定位，传统外壳的定位方式主要包含人工定位与机械定位两种，其中：

人工定位：操作者拿取外壳后，将外壳开口面朝向操作者前方，放置于一依外壳型态尺寸而制的治具上，并施力使外壳开口面对向的内壁面抵靠治具而达成定位效果。其缺点为须有一操作者于工作站内操作，无法节省人力、提升加工速度、及提高生产效率。

机械定位：操作者将外壳事先以治具定位后，以安装有一对平开型夹持器的机器手臂夹取外壳两外侧壁后，移至指定位置。若夹持力太小，贴标机或其他需对外壳施以向下作用力的设备，当施力自上方压向外壳时，外壳有松脱危险，若夹持力太大，塑性外壳容易被夹变形，造成产品损坏或贴标签作业失败。

因此，需要一种外壳自动定位的方法及其装置来解决上述的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种外壳自动定位的方法及其装置，主要节省人力、提升加工速度、及提高生产效率。

本发明所要解决的另一技术问题在于提供一种外壳自动定位的方法及其装置，降低待定位的外壳脱落或损坏。

为解决上述问题，本发明提供一种外壳自动定位的方法，适用于藉由一靠抵器及一设有一夹爪与一夹持器的机器手臂对一具有一开口的外壳进行自动定位，该方法包含：外壳设置步骤：将该外壳置于一料架上，并使该外壳的开口朝向该机器手臂，且该外壳更具有一围出该开口的侧顶面、一朝上的待加工面、一反向于该待加工面的内顶面、一对应该侧顶面的侧底面、及二连接该侧顶面与侧底面之间的侧平面；托起前步骤：控制该夹持器的二夹持部之间的距离大于该外壳二侧平面之间的距离，并使该夹持器的托持部对应该外壳开口并低于该外壳内顶面；托起步骤：控制该机器手臂带动该夹持器的托持部由该外壳开口置入该外壳的内部，并使该托持部的自由端超过该外壳的重心后托起该外壳；前后定位步骤：将托起的该外壳移至对应该靠抵器处，并使该外壳的侧底面受该靠抵器止挡而让该托持部可相对该外壳平移，直到该外壳的侧顶面与该夹持器的抵靠面相互靠抵，以完成该外壳前后定位；左右定位步骤：控制二该夹持部相互靠近，并夹持该外壳的侧平面，以完成该外壳左右定位。

较佳地，在该托起步骤中，当该夹持器将该外壳托起后，控制二该夹持部相互靠近，并夹持该外壳的侧平面；在该前后定位步骤中，当将托起的该外壳移至对应该靠抵器处后，控制二该夹持部相互远离，以脱离夹持该外壳的侧平面。

较佳地，该靠抵器包含一固定板、多个设于该固定板的连接杆、一设于各该连接杆且朝该固定板方向靠近或远离并用以止挡该外壳侧底面的缓冲板、及多个设于该连接杆且位于该固定板及该缓冲板之间的弹性元件，使该缓冲板在常态下与该固定板相互远离。

另外，本发明所提供另一种外壳自动定位的方法，适用于藉由一靠抵器及一设有一夹爪与一夹持器的机器手臂对一具有一开口的外壳进行自动定位，该方法包含：外壳设置步骤：将该外壳置于一料架上，并使该外壳的开口朝向该机器手臂，且该外壳更具有一围出该开口的侧顶面、一朝上的待加工面、一反向于该待加工面的内顶面、一对应该侧顶面的侧底面、及二连接该侧顶面与侧底面之间的侧平面；夹持前步骤：控制该夹持器的二夹持部之间的距离大于该外壳二侧平面之间的距离，并使该夹持器的托持部对应该外壳开口并低于该外壳内顶面；夹持步骤：控制该机器手臂带动该夹持器的托持部由该外壳开口置入该外壳的内部，待二该夹持部能稳定夹取该外壳的深度后，控制二该夹持部相互靠近，并夹持该外壳的侧平面；外壳放置步骤：控制该机器手臂将该外壳移至一工作平面区，并将该外壳停置于一工作平面之上，控制二该夹持部相互远离，以脱离夹持该外壳的侧平面，让该外壳停落于该工作平面；托起前步骤：控制该夹持器的托持部对应该外壳开口并低于该外壳内顶面；托起步骤：控制该机器手臂带动该夹持器的托持部由该外壳开口置入该外壳的内部，并使该托持部的自由端超过该外壳的重心后托起该外壳；前后定位步骤：将托起的该外壳移至对应该靠抵器处，并使该外壳的侧底面受该靠抵器止挡而让该托持部可相对该外壳平移，直到该外壳的侧顶面与该夹持器的抵靠面相互靠抵，以完成该外壳前后定位；左右定位步骤：控制二该夹持部相互靠近，并夹持该外壳的侧平面，以完成该外壳左右定位。

较佳地，在该托起步骤中，当该夹持器将该外壳托起后，控制二该夹持部相互靠近，并夹持该外壳的侧平面；在该前后定位步骤中，当将托起的该外壳移至对应该靠抵器处后，控制二该夹持部相互远离，以脱离夹持该外壳的侧平面。

较佳地，该靠抵器包含一固定板、多个设于该固定板的连接杆、一设于各该连接杆且朝该固定板方向靠近或远离并用以止挡该外壳侧底面的缓冲板、及多个设于该连接杆且位于该固定板及该缓冲板之间的弹性元件，使该缓冲板在常态下与该固定板相互远离。

再者，本发明所提供一种外壳自动定位的装置，包含：一机器手臂；一夹爪，设于该机器手臂；一夹持器，包含二可相互靠近及远离地设于该夹爪的连接部、二分别设于该连接部的抵靠面、二分别接设于该连接部的托持部、及二夹持部，各该托持部具有一位于该抵靠面下方的托持部顶面、及二位于该托持部顶面两侧的托持部侧面，各该夹持部接设该连接部且分别位于该托持部侧面。

较佳地，该托持部更具有一反向于该托持部顶面的托持部底面、及至少一设于该托持部底面的补强肋。

附图说明

图1是本发明的示意图，显示外壳设置步骤、托起前步骤或夹持前步骤的状态。

图2是本发明的立体图，显示夹爪及夹持器设于机器手臂上的状态。

图3是本发明的上视图，显示靠抵器的上视状态。

图4是本发明的立体图，显示外壳的立体状态。

图5是本发明第一实施例或第二实施例的流程图。

图6是本发明的示意图，显示托起步骤的状态。

图7是本发明的示意图，显示托起步骤的状态。

图8是本发明的示意图，显示前后定位步骤的状态。

图9是本发明的示意图，显示前后定位步骤的状态。

图10是本发明的示意图，显示前后定位步骤的状态。

图11是本发明的示意图，显示左右定位步骤的状态。

图12是本发明的示意图，显示托起步骤后控制二夹爪夹固外壳的状态。

图13是本发明第三实施例或第四实施例的流程图。

图14是本发明的示意图，显示夹持步骤的状态。

图15是本发明的示意图，显示外壳放置步骤的状态。

图16是本发明的示意图，显示托起步骤后控制二夹爪夹固外壳的状态。

附图标记说明

机器手臂10

手臂关节11

夹爪16

夹持器20

连接部21

抵靠面211

托持部22

托持部顶面221

托持部侧面222

托持部底面223

自由端224

夹持部23

补强肋24

靠抵器30

固定板31

连接杆32

缓冲板33

弹性元件34

外壳40

开口41

侧底面42

侧顶面43

待加工面44

内顶面45

侧平面46

外壳设置步骤51

托起前步骤52

托起步骤53

前后定位步骤54

左右定位步骤55

料架60

贴标机70

外壳设置步骤81

夹持前步骤82

夹持步骤83

外壳放置步骤84

托起前步骤85

托起步骤86

前后定位步骤87

左右定位步骤88

工作平面区91

工作平面90

具体实施方式

需先说明的是，以下各实施例所述的该外壳自动定位的方法所使用的装置，参阅图1、图2所示，该外壳自动定位的装置主要是由一机器手臂10、一夹爪16、及一夹持器20所组成，其中：

该机器手臂10，可进行至少三个自由度的作动，并至少是由多个个可相互进行枢转或枢摆的手臂关节11所组成，当然该机器手臂10在使用上亦可选用一枢转关节搭配二呈直线运动的滑动关节，但不以此为限。

该夹爪16，设于该机器手臂10；本实施例中该夹爪16是以平开型夹爪为例，而该夹爪16具有二由线性滑轨组成的滑台(图上未示)，由于该夹爪16是为传统构件，故不再赘述。

该夹持器20，包含两可相互靠近及远离地设于该夹爪16的连接部21、两分别设于该连接部21的抵靠面211、两分别接设于该连接部21的托持部22、及两夹持部23，各该托持部22具有一位于该抵靠面211下方的托持部顶面221、及两位于该托持部顶面221两侧的托持部侧面222，各该夹持部23接设该连接部21且分别位于该托持部侧面222；本实施例中，该托持部22更具有一反向于该托持部顶面221的托持部底面223、及两设于该托持部底面223的补强肋24，以增加呈平板状的该托持部22的结构强度；值得说明的是，由于两该夹持部23是对应设于两该连接部21，因此两该夹持部23同样可执行相互靠近及远离的控制。

该外壳自动定位的方法更适用于藉由一靠抵器30及设有该夹爪16与该夹持器20的该机器手臂10对一具有一开口41的外壳40(如图4所示)进行自动定位，其中参阅图1、图3所示，该靠抵器30包含一固定板31、多个设于该固定板31的连接杆32、一设于各该连接杆32且朝该固定板31方向靠近或远离并用以止挡该外壳40侧底面42的缓冲板33、及多个设于该连接杆32且位于该固定板31及该缓冲板33之间的弹性元件34，使该缓冲板33在常态下与该固定板31相互远离。

参阅图5所示，本发明第一实施例所提供的一种外壳自动定位的方法，该方法主要是由外壳设置步骤51、托起前步骤52、托起步骤53、前后定位步骤54、及左右定位步骤55等连续步骤所达成，其中：

该外壳设置步骤51：参阅图1、图4所示，将该外壳40置于一料架60上，并使该外壳40的开口41朝向该机器手臂10，且该外壳40更具有一围出该开口41的侧顶面43、一朝上的待加工面44、一反向于该待加工面44的内顶面45、一对应该侧顶面43的侧底面42、及二连接该侧顶面43与侧底面42之间的侧平面46。本实施例中为了使说明方便，仅以一层料架60说明，于实际实施上该料架60可以多层阵列式或行列式。

该托起前步骤52：参阅图1、图2、图4所示，控制该夹持器20的两夹持部23之间的距离大于该外壳40两侧平面46之间的距离，并使该夹持器20的托持部22对应该外壳40开口41并低于该外壳40内顶面45，同时两该夹持部23则可对应该外壳40的两侧平面46处。

该托起步骤53：参阅图4、图6、图7所示，控制该机器手臂10带动该夹持器20的托持部22由该外壳40开口41置入该外壳40的内部，并使该托持部22的自由端224超过该外壳40的重心后托起该外壳40；本实施例中，该托持部22由下往上将该外壳40向上托起时，该托持部22的托持部顶面221会贴靠在该外壳40的内顶面45，而该托持部22的自由端224超过该外壳40的重心是指该托持部22的自由端224位于该外壳40的侧顶面43与该侧底面42之间且较靠近该侧底面42而言，使得该托持部22将该外壳40托起时，该外壳40不会从该托持部22上掉落。

该前后定位步骤54：参阅图8、9、10所示，将托起的该外壳40移至对应该靠抵器30处，并使该外壳40的侧底面42受该靠抵器30缓冲板33止挡，而让该托持部22可相对该外壳40平移，直到该外壳40的侧顶面43与该夹持器20的抵靠面211相互靠抵，以完成该外壳40前后定位；本实施例中，该外壳40的侧底面42是先靠抵在该靠抵器30的缓冲板33而停止不动，当该夹持器20再带动该外壳40向该靠抵器30方向位移时，该托持部22会相对该外壳40而朝该靠抵器30平移，直到该夹持器20的抵靠面211抵靠该外壳40的侧顶面43时，由于该缓冲板33与该固定板31之间设有弹性元件34，使得该缓冲板33与该固定板31之间具有一缓冲机制，因此，可避免当该外壳40的侧底面42受该靠抵器30的止挡及该夹持器20的抵靠面211与该外壳40的侧顶面43相互靠抵后，再控制该夹持器20持续朝该靠抵器30方向位移时，造成该夹持器20、外壳40与靠抵器30三者直接碰撞而损坏，同时确保该外壳40的侧顶面43与该夹持器20的抵靠面211保持相互靠抵状态。

该左右定位步骤55：参阅图11所示，控制两该夹持部23相互靠近，并夹持该外壳40的侧平面46，以完成该外壳40左右定位。

据此，藉由上述连续步骤即可使该外壳40完成定位，同时可让该机器手臂10将定位完成的外壳40移至下一加工程序的工作位置，以执行下一加工程序，本实施例中，是将定位完成后的该外壳40移动至一特定贴标位置，由贴标机70(如图1所示)执行由上而下的贴标动作，当然亦可移至雷射雕刻区，进行雷射加工。

以上所述即为本发明实施例各主要步骤的说明。至于本发明实施例的功效，说明如下。

其一、本发明可节省人力、提升加工速度、及提高生产效率。

由于本发明藉由机器手臂10搭配夹爪16、夹持器20执行该外壳设置步骤51、托起前步骤52、托起步骤53、前后定位步骤54、及左右定位步骤55等连续步骤，即可让该外壳40获得精准的定位，且该外壳40在定位的过程中完全不需借助人力，因此，本发明可免除人工定位带来的人力成本支出、影响加工速度、及降低生产效率的缺陷，确实达到节省人力、提升加工速度、及提高生产效率的目的。

其二、本发明可降低待定位的外壳脱落或损坏。

由于本发明在进行该外壳40的定位时，是以该夹持器20的托持部22由下往上将该外壳40托起，且在托起的过程中，该夹持器20的两夹持部23除了不会夹固该外壳40之外，该夹持器20的托持部22更会超过该外壳40的重心，以避免该外壳40从该托持部22上掉落，随后再进行前后定位及左右定位等步骤即可完成该外壳40的定位，因此，该外壳40在进行定位的过程中不会受到二该夹持部23的夹持，而不会受到夹持力道不足或过大所影响，以达到降低待定位的外壳40脱落或损坏的目的。

参阅图5所示，本发明第二实施例所提供的一种外壳自动定位的方法，该方法同样是由外壳设置步骤51、托起前步骤52、托起步骤53、前后定位步骤54、及左右定位步骤55等连续步骤所达成，由于其步骤及功效同于第一实施例，故不再赘述，至于第二实施例不同处在于：

在该托起步骤53中，参阅图7，当该夹持器20将该外壳40托起后，参阅图12，控制两该夹持部23相互靠近，并使两该夹持部23夹持该外壳40的侧平面46；本实施例中，两该夹持部23夹持该外壳40侧平面46的力道可控制在最小，甚至只需碰触或靠近该外壳40的侧平面46即可，藉由两该夹持部23的限制，使得该外壳40在被托起后，并执行高速位移的过程中，得以避免该外壳40在该托持部22上产生左右晃动而掉落。

在该前后定位步骤54中，当将托起的该外壳40移至对应该靠抵器30处后，参阅图9所示，控制两该夹持部23相互远离，使两该夹持部23脱离夹持该外壳40的侧平面46，让该外壳40不再受两该夹持部23所夹固，让该托持部22可相对该外壳40平移，以便进行后续该前后定位步骤54及左右定位步骤55的进行。

本发明第三实施例所提供的一种外壳自动定位的方法，其除了可节省人力、提升加工速度、提高生产效率、降低待定位的外壳脱落或损坏的目的之外，更可解决当机器手臂长度不足，而无法将该外壳托离于料架后即直接进行该外壳定位的缺陷。参阅图13所示，该第三实施例的方法主要是由外壳设置步骤81、夹持前步骤82、夹持步骤83、外壳放置步骤84、托起前步骤85、托起步骤86、前后定位步骤87、及左右定位步骤88等连续步骤所达成，其中：

该外壳设置步骤81同于第一实施例的外壳设置步骤51，故不再赘述。

该夹持前步骤82：参阅图1、图4所示，控制二该夹持部23之间的距离大于该外壳40二侧平面46之间的距离，并使该夹持器20的托持部22对应该外壳40开口41并低于该外壳40内顶面45。

该夹持步骤83：参阅图4、图14所示，控制该机器手臂10带动该夹持器20的托持部22由该外壳40开口41置入该外壳40的内部，待两该夹持部23能稳定夹取该外壳40的深度后，控制两该夹持部23相互靠近，并使两该夹持部23夹持该外壳40的侧平面46。

该外壳放置步骤84：参阅图15所示，控制该机器手臂10将该外壳40移至一工作平面区91，并将该外壳40停置于一工作平面911之上，控制两该夹持部23相互远离，使两该夹持部23脱离夹持该外壳40的侧平面46，让该外壳40自然停落于该工作平面911上。

该托起前步骤85、该托起步骤86、该前后定位步骤87、及该左右定位步骤88分别同于第一实施例的该托起前步骤52、托起步骤53、前后定位步骤54、及左右定位步骤55，故不再赘述；其差别为在第三实施例中是在该工作平面911上执行该托起前步骤85、该托起步骤86、该前后定位步骤87、及该左右定位步骤88，而第一实施例是在料架上执行该托起前步骤52、托起步骤53、前后定位步骤54、及左右定位步骤55。

据此，当该机器手臂10长度不足，而无法将该外壳40托离于料架60后即直接进行该外壳40的定位时，本实施例可先藉由该夹持前步骤82、夹持步骤83、外壳放置步骤84等连续步骤，将该外壳40夹离于料架60并放置在一比该料架60更靠近该机器手臂10的工作平面911上，使得该机器手臂10可带动并操控其上的夹持器20对放置在该工作平面911上的外壳40进行该托起前步骤85、托起步骤86、前后定位步骤87、及左右定位88步骤，以完成该外壳40的定位。

参阅图13所示，本发明第四实施例所提供的一种外壳自动定位的方法，该方法同样是由外壳设置步骤81、夹持前步骤82、夹持步骤83、外壳放置步骤84、托起前步骤85、托起步骤86、前后定位步骤87、及左右定位步骤88等连续步骤所达成，由于其步骤及功效同于第三实施例，故不再赘述，至于第四实施例不同处在于：

在该托起步骤86中，参阅图14，当该夹持器20将该外壳40托起后，参阅图15，控制两该夹持部23相互靠近，并使两该夹持部23夹持该外壳40的侧平面46；本实施例中，两该夹持部23夹持该外壳40侧平面46的力道可控制在最小，甚至只需碰触或靠近该外壳40的侧平面46即可，藉由两该夹持部23的限制，使得该外壳40在被托起后，并执行高速位移的过程中，得以避免该外壳40在该托持部22上产生左右晃动而掉落。

在该前后定位步骤87中，当将托起的该外壳40移至对应该靠抵器30处后，参阅图9所示，控制两该夹持部23相互远离，使两该夹持部23脱离夹持该外壳40的侧平面46，让该外壳40不再受两该夹持部23所夹固，让该托持部22可相对该外壳40平移，以便进行后续该前后定位步骤87及左右定位步骤88的进行。

综上所述，上述各实施例及图式仅为本发明的较佳实施例而已，当不能以之限定本发明实施范围，即大凡依本发明申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本发明专利涵盖的范围内。

Claims (8)

1.一种外壳自动定位的方法，适用于藉由一靠抵器及一设有一夹爪与一夹持器的机器手臂对一具有一开口的外壳进行自动定位，其特征在于：所述方法包含：

外壳设置步骤：将该外壳置于一料架上，并使该外壳的开口朝向该机器手臂，且该外壳更具有一围出该开口的侧顶面、一朝上的待加工面、一反向于该待加工面的内顶面、一对应该侧顶面的侧底面、及两连接该侧顶面与侧底面之间的侧平面；

托起前步骤：控制该夹持器的两夹持部之间的距离大于该外壳两侧平面之间的距离，并使该夹持器的托持部对应该外壳开口并低于该外壳内顶面；

托起步骤：控制该机器手臂带动该夹持器的托持部由该外壳开口置入该外壳的内部，并使该托持部的自由端超过该外壳的重心后托起该外壳；

前后定位步骤：将托起的该外壳移至对应该靠抵器处，并使该外壳的侧底面受该靠抵器止挡而让该托持部可相对该外壳平移，直到该外壳的侧顶面与该夹持器的抵靠面相互靠抵，以完成该外壳前后定位；

左右定位步骤：控制两该夹持部相互靠近，并夹持该外壳的侧平面，以完成该外壳左右定位。

2.如权利要求1所述的外壳自动定位的方法，其特征在于：所述托起步骤中，当该夹持器将该外壳托起后，控制两该夹持部相互靠近，并夹持该外壳的侧平面；在该前后定位步骤中，当将托起的该外壳移至对应该靠抵器处后，控制两该夹持部相互远离，以脱离夹持该外壳的侧平面。

3.如权利要求1所述的外壳自动定位的方法，其特征在于：所述靠抵器包含一固定板、多个设于该固定板的连接杆、一设于各该连接杆且朝该固定板方向靠近或远离并用以止挡该外壳侧底面的缓冲板、及多个设于该连接杆且位于该固定板及该缓冲板之间的弹性元件，使该缓冲板在常态下与该固定板相互远离。

4.一种外壳自动定位的方法，适用于藉由一靠抵器及一设有一夹爪与一夹持器的机器手臂对一具有一开口的外壳进行自动定位，其特征在于：所述方法包含：

外壳设置步骤：将该外壳置于一料架上，并使该外壳的开口朝向该机器手臂，且该外壳更具有一围出该开口的侧顶面、一朝上的待加工面、一反向于该待加工面的内顶面、一对应该侧顶面的侧底面、及两连接该侧顶面与侧底面之间的侧平面；

夹持前步骤：控制该夹持器的两夹持部之间的距离大于该外壳两侧平面之间的距离，并使该夹持器的托持部对应该外壳开口并低于该外壳内顶面；

夹持步骤：控制该机器手臂带动该夹持器的托持部由该外壳开口置入该外壳的内部，待两该夹持部能稳定夹取该外壳的深度后，控制两该夹持部相互靠近，并夹持该外壳的侧平面；

外壳放置步骤：控制该机器手臂将该外壳移至一工作平面区，并将该外壳停置于一工作平面之上，控制两该夹持部相互远离，以脱离夹持该外壳的侧平面，让该外壳停落于该工作平面；

托起前步骤：控制该夹持器的托持部对应该外壳开口并低于该外壳内顶面；

托起步骤：控制该机器手臂带动该夹持器的托持部由该外壳开口置入该外壳的内部，并使该托持部的自由端超过该外壳的重心后托起该外壳；

前后定位步骤：将托起的该外壳移至对应该靠抵器处，并使该外壳的侧底面受该靠抵器止挡而让该托持部可相对该外壳平移，直到该外壳的侧顶面与该夹持器的抵靠面相互靠抵，以完成该外壳前后定位；

左右定位步骤：控制二该夹持部相互靠近，并夹持该外壳的侧平面，以完成该外壳左右定位。

5.如权利要求4所述的外壳自动定位的方法，其特征在于：所述托起步骤中，当该夹持器将该外壳托起后，控制两该夹持部相互靠近，并夹持该外壳的侧平面；在该前后定位步骤中，当将托起的该外壳移至对应该靠抵器处后，控制两该夹持部相互远离，以脱离夹持该外壳的侧平面。

6.如权利要求4所述的外壳自动定位的方法，其特征在于：所述靠抵器包含一固定板、多个设于该固定板的连接杆、一设于各该连接杆且朝该固定板方向靠近或远离并用以止挡该外壳侧底面的缓冲板、及多个设于该连接杆且位于该固定板及该缓冲板之间的弹性元件，使该缓冲板在常态下与该固定板相互远离。

7.一种外壳自动定位的装置，其特征在于：包含：

一机器手臂；

一夹爪，设于该机器手臂；

一夹持器，包含两可相互靠近及远离地设于该夹爪的连接部、两分别设于该连接部的抵靠面、两分别接设于该连接部的托持部、及两夹持部，各该托持部具有一位于该抵靠面下方的托持部顶面、及两位于该托持部顶面两侧的托持部侧面，各该夹持部接设该连接部且分别位于该托持部侧面。

8.如权利要求7所述的外壳自动定位的装置，其特征在于：所述托持部更具有一反向于该托持部顶面的托持部底面、及至少一设于该托持部底面的补强肋。