CN105309079A - 拖拉机悬挂机组水平自动控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种拖拉机悬挂机组水平自动控制装置，属于农业机械技术领域。为了有效解决拖拉机悬挂机组水平自动控制的问题，本发明主要包括角度传感器、控制器、液压控制阀、初始化按钮、微调旋钮、手/自切换开关、手动调整开关、速度切换开关；其中，所述角度传感器固定在拖拉机上；角度传感器、液压控制阀、初始化按钮、微调旋钮、手/自切换开关、手动调整开关、速度切换开关均与控制器相连；倾斜提升油缸通过液压控制阀与拖拉机上的液压系统相连。本发明控制器的结构简单，便于制作、故障率低、便于推广；控制器功能设计合理，通过指示灯显示系统工作状态，方便用户操作。

Description

拖拉机悬挂机组水平自动控制装置

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种拖拉机悬挂机组水平自动控制装置。

背景技术

整地是农业中常见的作业，但是，由于拖拉机悬挂机组没有水平自动控制装置，平整的土地高低不平，影响播种时出苗率一直性，或移栽的秧苗在土壤中的深度一直性。目前的拖拉机悬挂系统基本上是采用三点悬挂机构，该装置利用液压油缸驱动左右提升臂绕机架转动，带动左右提升杆拉动下拉杆，实现提升农具的目的。当悬挂机构处于某一高度时，悬挂的农具相对拖拉机的位置是不能移动的，即拖拉机走在不平的道路上左右摆动，就带动悬挂的农具在横向方向也左右摆动，使得农具无法在横向处于水平的耕作状态。有人提出把悬挂装置的一个提升拉杆换成一个平衡油缸(如专利201410360990.X)，从工作原理上可以实现对悬挂农具的水平控制。但是，控制方法和系统的结构复杂，制造成本高；所以，生产中需要一种制造成本较低、对悬挂机组水平调整有效的控制器。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种拖拉机悬挂机组水平自动控制装置。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种拖拉机悬挂机组水平自动控制装置，包括上拉杆、右提升臂、右提升油缸、倾斜提升油缸、右下拉杆、左下拉杆、左提升杆、左提升臂、左提升油缸、提升臂轴；其中，所述上拉杆的一端固定在拖拉机的后部，所述提升臂轴与拖拉机后部铰接；所述左提升臂的一端与提升臂轴的左端固定连接，右提升臂的一端与提升臂轴的右端固定连接；左提升油缸的一端与拖拉机后部铰接，另一端与左提升臂铰接；右提升油缸的一端与拖拉机后部铰接，另一端与右提升臂铰接；左下拉杆的一端和右下拉杆的一端均与拖拉机的后部铰接；左提升杆的一端与左提升臂的另一端铰接，左提升杆的另一端与左下拉杆铰接；倾斜提升油缸的一端与右提升臂的另一端铰接，另一端与右下拉杆铰接；左下拉杆、右下拉杆和上拉杆的另一端均挂接农具；

所述拖拉机悬挂机组水平自动控制装置还包括角度传感器、控制器、液压控制阀、初始化按钮、微调旋钮、手/自切换开关、手动调整开关、速度切换开关；其中，所述角度传感器固定在拖拉机上；角度传感器、液压控制阀、初始化按钮、微调旋钮、手/自切换开关、手动调整开关、速度切换开关均与控制器相连，控制器上设置有与上位机相连的接口；倾斜提升油缸通过液压控制阀与拖拉机上的液压系统相连。

进一步的，所述控制器包括电源模块、微处理器模块、反接保护模块、初始化模块、输入输出模块、角度传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、两个驱动模块；其中，所述初始化模块、微处理器模块、输入输出模块、角度传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、驱动模块的电源端口均与电源模块相连；外部12V电源通过反接保护模块与电源模块相连；角度传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、驱动模块均与微处理器模块相连；输入输出模块连接上位机和微处理器模块相连；驱动模块与液压控制阀相连；角度传感器模块与角度传感器相连；初始化模块与初始化按钮相连；平衡微调模块与微调旋钮相连；手/自动切换模块与手/自切换开关相连；手动调整模块与手动调整开关相连；速度切换模块与速度切换开关相连。

进一步的，所述电源模块包括外部电源输入座H101，开关插座SW01，稳压芯片U101，无极性电容C03、C05，极性电容C04、C06，电阻R101和电源指示灯D101；其中，外部电源输入座H101的正极输入端口和开关插座SW01的一端相连，开关插座SW01的另一端、稳压芯片U101的电源输入端口、无极性电容C03的一端和极性电容C04的正极相连后作为第一电源输出端口；稳压芯片U101的电源输出端口、无极性电容C05的一端、极性电容C06的正极相连后作为第二电源输出端口；稳压芯片U101的接地端口接地；电阻R101的一端与电源指示灯D101的正极相连，另一端与第一电源输出端口相连；无极性电容C03、C05的另一端，极性电容C04、C06的负极，电源指示灯D101负极相连后接地；

所述微处理模块为控制芯片U1；

所述反接保护模块包括摩斯管Q4和电阻R10；其中，摩斯管Q4的源极接地，漏极作为摩斯管Q4的输入端与电源输入座H101的负极输入端口相连，门极与电阻R10的一端相连，电阻R10的另一端接电源模块的第一电源输出端口；

所述初始化模块为一个初始化按钮接入座ZERO-SET；所述初始化按钮接入座ZERO-SET的第一端口与微处理模块的I/O端口相连，初始化按钮接入座ZERO-SET的第二端口接地；

所述输入输出模块为一个USB接入座UART；USB接入座UART的第一端口与电源模块的第二电源输出口，USB接入座UART的第二端口接地，USB接入座UART的第三端口与控制芯片U1的数据发送端口相连；USB接入座UART的第四端口与控制芯片U1的数据接收端口相连；

所述角度传感器模块为一个角度传感器接入座A1；角度传感器接入座A1的第一端口与电源模块的第二电源输出端口相连，角度传感器接入座A1的第二端口与控制芯片U1的第一模拟输入端口相连，角度传感器接入座A1的第三端口接地；

所述平衡微调模块为一个微调旋钮接入座A3；微调旋钮接入座A3的第一端口与电源模块的第二电源输出端口相连，微调旋钮接入座A3的第二端口与控制芯片U1的第三模拟输入端口相连，微调旋钮接入座A3的第三端口接地；

所述平衡指示模块包括电阻R7、R8、R9、R205，光耦T3，摩斯管Q3，平衡指示灯D106；其中，电阻R205的一端与平衡指示灯D106的正极相连，平衡指示灯D106的负极与摩斯管Q3的漏极相连，摩斯管Q3的门极与电阻R7的一端相连，摩斯管Q3的源极与电阻R8的一端相连后接地；电阻R7的另一端和电阻R8的另一端相连后与光耦T3的发射极相连；电阻R205的另一端与光耦T1的集电极相连后与电源模块的第一电源输出端口相连；光耦T3的发光二极管正极与电阻R9的一端相连，光耦T3的发光二极管的负极和控制芯片U1的I/O端口相连；电阻R9的另一端与电源模块的第二电源输出端口相连。

所述手/自切换模块包括自动指示灯D102、手动指示D103、电阻R103、电阻R104和手/自切换选择座C1；其中，手/自切换选择座C1的第一端口与控制芯片U1的I/O端口相连，手/自切换选择座C1的第二端口与自动指示灯D102的负极相连，手/自切换选择座C1的第三端口与手动指示灯的负极相连，手/自切换选择座C1的第五端口接地；自动指示灯D102的正极与电阻R103的一端相连，电阻R103的另一端与电源模块的第一电源输出端口；手动指示灯D104的正极与电阻R104的一端相连，电阻R104的另一端与电源模块的第一电源输出端口；

所述手动调整模块为一个手动调整开关接入座C2；手动调整开关接入座C2的第一端口和第四端口均与与控制芯片U1的I/O端口相连；手动调整开关接入座C2的第二端口和第三端口悬空，手动调整开关接入座C2的第五端口接地；

所述速度切换模块为一个速度切换开关接入座C3；速度切换开关接入座C3的第一端口和第四端口均与控制芯片U1的I/O端口相连；速度切换开关接入座C3的第二端口和第三端口悬空，速度切换开关接入座C3的第五端口接地；

所述驱动模块包括电阻R1、R2、R3、R203，光耦T1，摩斯管Q1，二极管D1，发光二极管D104和驱动阀插座vale1；其中，二极管D1正极、发光二极管D104负极、电磁阀插座vale1的一端相连后与摩斯管Q1的漏极相连，摩斯管Q1的门极与电阻R1的一端相连，摩斯管Q1的源极与电阻R2的一端相连后接地；发光二极管D104正极与电阻R203的一端相连；电磁阀插座vale1的另一端、电阻R203另一端、二极管D1负极、光耦T1的集电极相连后与电源模块的第一电源输出端口相连；电阻R1的另一端和电阻R2的另一端相连后与光耦T1的发射极相连；光耦T1的发光二极管正极与电阻R3的一端相连，光耦T1的发光二极管负极和控制芯片U1的I/O端口相连；电阻R3的另一端与电源模块的第二电源输出端口相连；液压控制阀的四个接口与两个驱动模块的两个驱动阀座vale1相连。

本发明与背景技术相比，具有的有益效果是：

1、控制器的结构简单，便于制作、故障率低、便于推广；

2、具有正反接保护电路可以避免因电源正负极接错而烧毁控制电路；

3、驱动模块反向并联二极管保护电路，避免因电磁阀线圈产生的的反向自感电势损毁电路；

4、控制器功能设计合理，通过指示灯显示系统工作状态，方便用户操作。

5、具有复位电路，当农具处于水平位置时，由于安装角度传感器不可能严格处于水平，所以设置复位电路使控制器能够准确判定农具的初始状态。

6、具有微调模块，农具悬挂装置在使用一定时间后会产生一定的形变，使得农具发生微量的倾斜，通过微调模块，可以方便用户自行调整农具恢复水平状态。

附图说明

图1是本发明拖拉机悬挂机组结构示意图；

图2是本发明控制器的结构示意图；

图3是本发明控制器的电源模块电路图；

图4是本发明控制器的微处理模块电路图；

图5是本发明控制器的反接保护模块电路图；

图6是本发明控制器的初始化模块电路图；

图7是本发明控制器的输入输出模块电路图；

图8是本发明控制器的角度传感器模块电路图；

图9是本发明控制器的平衡微调模块电路图；

图10是本发明控制器的平衡指示模块电路图；

图11是本发明控制器的手/自动切换模块电路图；

图12是本发明控制器的手动调整电路图；

图13是本发明控制器的速度切换模块电路图；

图14是本发明控制器的驱动模块电路图；

图15是本发明控制流程图；

图16是本发明定时器中断程序流程图；

图中：上拉杆1、右提升臂2、右提升油缸3、倾斜提升油缸4、右下拉杆5、左下拉杆6、左提升杆7、左提升臂8、左提升油缸9、提升臂轴10。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。

如图1所示，本发明包括上拉杆1、右提升臂2、右提升油缸3、倾斜提升油缸4、右下拉杆5、左下拉杆6、左提升杆7、左提升臂8、左提升油缸9、提升臂轴10、角度传感器(图中未示出)、控制器(图中未示出)、液压控制阀(图中未示出)、上位机(图中未示出)、初始化按钮(图中未示出)、微调旋钮(图中未示出)、手/自切换开关(图中未示出)、手动调整开关(图中未示出)、速度切换开关(图中未示出)；其中，所述上拉杆1的一端固定在拖拉机的后部，所述提升臂轴10与拖拉机后部铰接；所述左提升臂8的一端与提升臂轴10的左端固定连接，右提升臂2的一端与提升臂轴10的右端固定连接；左提升油缸9的一端与拖拉机后部铰接，另一端与左提升臂8铰接，交接点为d点；右提升油缸3的一端与拖拉机后部铰接，另一端与右提升臂2铰接，交接点为c点；左下拉杆6的一端和右下拉杆5的一端均与拖拉机的后部铰接；左提升杆7的一端与左提升臂8的另一端铰接，左提升杆7的另一端与左下拉杆6铰接，铰接点为h点；倾斜提升油缸4的一端与右提升臂2的另一端铰接，另一端与右下拉杆5铰接，铰接点为g点；

角度传感器固定在拖拉机上，左下拉杆6、右下拉杆5和上拉杆1的另一端均挂接农具；倾斜提升油缸4通过液压控制阀与拖拉机上的液压系统相连。

如图2所示，控制器包括电源模块、微处理器模块、反接保护模块、初始化模块、输入输出模块、角度传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、两个驱动模块；其中，初始化模块、微处理器模块、输入输出模块、角度传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、驱动模块的电源端口均由电源模块供电；外部12V电源通过反接保护模块与电源模块相连；角度传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、驱动模块均与微处理器模块相连；输入输出模块连接上位机和微处理器模块相连；驱动模块与液压控制阀相连；角度传感器模块与角度传感器相连；初始化模块与初始化按钮相连；平衡微调模块与微调旋钮相连；手/自动切换模块与手/自切换开关相连；手动调整模块与手动调整开关相连；速度切换模块与速度切换开关相连。

如图3所示，电源模块包括外部电源输入座H101，开关插座SW01，稳压芯片U101，无极性电容C03、C05，极性电容C04、C06，电阻R101和电源指示灯D101；其中，外部电源输入座H101的正极输入端口(端口1)和开关插座SW01的一端相连，开关插座SW01的另一端、稳压芯片U101的电源输入端口(端口3)、无极性电容C03的一端和极性电容C04的正极相连后作为第一电源输出端口(端口VCC1)；稳压芯片U101的电源输出端口(端口2)、无极性电容C05的一端、极性电容C06的正极相连后作为第二电源输出端口(端口VCC2)；稳压芯片U101的接地端口接地；电阻R101的一端与电源指示灯D101的正极相连，另一端与第一电源输出端口(端口VCC1)相连；无极性电容C03、C05的另一端，极性电容C04、C06的负极，电源指示灯D101负极相连后接地；所述稳压芯片U101可以采用型号为AS1117(5V)的产品，但不限于此。

如图4所示，微处理模块为控制芯片U1；所述控制芯片U1可以采用型号为STC89C52RC的产品，但不限于此。

如图5所示，反接保护模块包括摩斯管Q4和电阻R10；其中，摩斯管Q4的源极接地，漏极作为摩斯管Q4的输入端(端口D)与电源输入座H101的负极输入端口(端口2)相连，门极与电阻R10的一端相连，电阻R10的另一端接电源模块的第一电源输出端口(VCC1)。

如图6所示，初始化模块为一个初始化按钮接入座ZERO-SET；初始化按钮接入座ZERO-SET的第一端口与微处理模块的I/O端口相连，初始化按钮接入座ZERO-SET的第二端口接地。

如图7所示，输入输出模块为一个USB接入座UART；USB接入座UART的第一端口与电源模块的第二电源输出口(端口VCC2)，USB接入座UART的第二端口接地，USB接入座UART的第三端口与控制芯片U1的数据发送端口相连；USB接入座UART的第四端口与控制芯片U1的数据接收端口相连。

如图8所示，角度传感器模块为一个角度传感器接入座A1；角度传感器接入座A1的第一端口与电源模块的第二电源输出端口(端口VCC2)相连，角度传感器接入座A1的第二端口与控制芯片U1的第一模拟输入端口相连，角度传感器接入座A1的第三端口接地。

如图9所示，平衡微调模块为一个微调旋钮接入座A3；微调旋钮接入座A3的第一端口与电源模块的第二电源输出端口(端口VCC2)相连，微调旋钮接入座A3的第二端口与控制芯片U1的第三模拟输入端口相连，微调旋钮接入座A3的第三端口接地。

如图10所示，平衡指示模块包括电阻R7、R8、R9、R205，光耦T3，摩斯管Q3，平衡指示灯D106；其中，电阻R205的一端与平衡指示灯D106的正极相连，平衡指示灯D106的负极与摩斯管Q3的漏极相连，摩斯管Q3的门极与电阻R7的一端相连，摩斯管Q3的源极与电阻R8的一端相连后接地；电阻R7的另一端和电阻R8的另一端相连后与光耦T3的发射极相连；电阻R205的另一端与光耦T1的集电极相连后与电源模块的第一电源输出端口(端口VCC1)相连；光耦T3的发光二极管正极与电阻R9的一端相连，光耦T3的发光二极管的负极和控制芯片U1的I/O端口相连；电阻R9的另一端与电源模块的第二电源输出端口(端口VCC2)相连。

如图11所示，手/自切换模块包括自动指示灯D102、手动指示D103、电阻R103、电阻R104和手/自切换选择座C1；其中，手/自切换选择座C1的第一端口(端口1)与控制芯片U1的I/O端口相连，手/自切换选择座C1的第二端口(端口2)与自动指示灯D102的负极相连，手/自切换选择座C1的第三端口(端口3)与手动指示灯的负极相连，手/自切换选择座C1的第四端口(端口4)悬空，手/自切换选择座C1的第五端口(端口5)接地；自动指示灯D102的正极与电阻R103的一端相连，电阻R103的另一端与电源模块的第一电源输出端口(端口VCC1)；手动指示灯D104的正极与电阻R104的一端相连，电阻R104的另一端与电源模块的第一电源输出端口(端口VCC1)。

如图12所示，手动调整模块为一个手动调整开关接入座C2；手动调整开关接入座C2的第一端口和第四端口均与与控制芯片U1的I/O端口(P21、P22，但不限于此)相连。手动调整开关接入座C2的第二端口和第三端口悬空，手动调整开关接入座C2的第五端口接地。

如图13所示，速度切换模块为一个速度切换开关接入座C3；速度切换开关接入座C3的第一端口和第四端口均与控制芯片U1的I/O端口相连；速度切换开关接入座C3的第二端口和第三端口悬空，速度切换开关接入座C3的第五端口接地。

如图14所示，本自动水平控制器包括两个驱动模块。驱动模块包括电阻R1、R2、R3、R203，光耦T1，摩斯管Q1，二极管D1，发光二极管D104和驱动阀插座vale1；其中，二极管D1正极、发光二极管D104负极、电磁阀插座vale1的一端相连后与摩斯管Q1的漏极相连，摩斯管Q1的门极与电阻R1的一端相连，摩斯管Q1的源极与电阻R2的一端相连后接地；发光二极管D104正极与电阻R203的一端相连；电磁阀插座vale1的另一端、电阻R203另一端、二极管D1负极、光耦T1的集电极相连后与电源模块的第一电源输出端口(端口VCC1)相连；电阻R1的另一端和电阻R2的另一端相连后与光耦T1的发射极相连；光耦T1的发光二极管正极与电阻R3的一端相连，光耦T1的发光二极管负极和控制芯片U1的I/O端口相连；电阻R3的另一端与电源模块的第二电源输出端口(端口VCC2)相连；液压控制阀的四个接口与两个驱动模块的两个驱动阀座vale1相连。

如图15所示，自动水平控制器在通电后，通过上位机进行程序初始化设置，程序初始化设置完成后，将上位机与控制器分离，每隔一定的时间对数据进行一次处理。到达运算时间后，读取控制芯片U1中存储的控制参数。农具悬挂装置在使用一定时间后会产生一定的形变，使得农具发生微量的倾斜，可以通过调整控制参数中的微调参数，调整农具恢复水平状态。在控制芯片读取完控制参数后，接着判断初始化按钮是否按下，如果按下则将角度传感器数据置零，并存储，如果没有按下就直接读取传感器数值，因为当农具处于水平位置时，安装的角度传感器不可能严格处于水平，所以设置设置初始化按钮可以使控制器能够准确判定农具的初始状态。接着判断手/自切换开关的状态，如果手/自切换开关处于手动状态，则关闭中断；若手动调整开关处于上升位置，则向驱动模块输出上升信号，液压控制阀控制倾斜提升油缸4执行上升动作；若手动调整开关处于下降位置，则向驱动模块输出下降信号，液压控制阀控制倾斜提升油缸4执行下降动作；如手动调整开关处于中间位置，则倾斜提升油缸4停止运动。在手动控制每个动作完成后重新打开中断；在手/自切换开关处于自动位置，则控制器读取预先存储在控制器中的速度控制参数，根据速度切换开关的位置判断速度值，得出控制信号。

如图16所示，为定时器中断程序流程图。当产生定时器中断后，自动重新设定定时器参数，将自动模式下得出的控制信号输出到液压控制阀，液压控制阀控制倾斜提升油缸4执行自动水平控制动作，执行完后返回主函数。

Claims (3)

1.一种拖拉机悬挂机组水平自动控制装置，其特征在于，包括上拉杆(1)、右提升臂(2)、右提升油缸(3)、倾斜提升油缸(4)、右下拉杆(5)、左下拉杆(6)、左提升杆(7)、左提升臂(8)、左提升油缸(9)、提升臂轴(10)；其中，所述上拉杆(1)的一端固定在拖拉机的后部，所述提升臂轴(10)与拖拉机后部铰接；所述左提升臂(8)的一端与提升臂轴(10)的左端固定连接，右提升臂(2)的一端与提升臂轴(10)的右端固定连接；左提升油缸(9)的一端与拖拉机后部铰接，另一端与左提升臂(8)铰接；右提升油缸(3)的一端与拖拉机后部铰接，另一端与右提升臂(2)铰接；左下拉杆(6)的一端和右下拉杆(5)的一端均与拖拉机的后部铰接；左提升杆(7)的一端与左提升臂(8)的另一端铰接，左提升杆(7)的另一端与左下拉杆(6)铰接；倾斜提升油缸(4)的一端与右提升臂(2)的另一端铰接，另一端与右下拉杆(5)铰接；左下拉杆(6)、右下拉杆(5)和上拉杆(1)的另一端均挂接农具；

所述拖拉机悬挂机组水平自动控制装置还包括角度传感器、控制器、液压控制阀、初始化按钮、微调旋钮、手/自切换开关、手动调整开关、速度切换开关；其中，所述角度传感器固定在拖拉机上；角度传感器、液压控制阀、初始化按钮、微调旋钮、手/自切换开关、手动调整开关、速度切换开关均与控制器相连，控制器上设置有与上位机相连的接口；倾斜提升油缸(4)通过液压控制阀与拖拉机上的液压系统相连。

2.根据权利要求1所述的拖拉机悬挂机组水平自动控制装置，其特征在于，所述控制器包括电源模块、微处理器模块、反接保护模块、初始化模块、输入输出模块、角度传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、两个驱动模块；其中，所述初始化模块、微处理器模块、输入输出模块、角度传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、驱动模块的电源端口均与电源模块相连；外部12V电源通过反接保护模块与电源模块相连；角度传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、驱动模块均与微处理器模块相连；输入输出模块连接上位机和微处理器模块相连；驱动模块与液压控制阀相连；角度传感器模块与角度传感器相连；初始化模块与初始化按钮相连；平衡微调模块与微调旋钮相连；手/自动切换模块与手/自切换开关相连；手动调整模块与手动调整开关相连；速度切换模块与速度切换开关相连。

3.根据权利要求2所述的拖拉机悬挂机组水平自动控制装置，其特征在于，所述电源模块包括外部电源输入座H101，开关插座SW01，稳压芯片U101，无极性电容C03、C05，极性电容C04、C06，电阻R101和电源指示灯D101；其中，外部电源输入座H101的正极输入端口和开关插座SW01的一端相连，开关插座SW01的另一端、稳压芯片U101的电源输入端口、无极性电容C03的一端和极性电容C04的正极相连后作为第一电源输出端口；稳压芯片U101的电源输出端口、无极性电容C05的一端、极性电容C06的正极相连后作为第二电源输出端口；稳压芯片U101的接地端口接地；电阻R101的一端与电源指示灯D101的正极相连，另一端与第一电源输出端口相连；无极性电容C03、C05的另一端，极性电容C04、C06的负极，电源指示灯D101负极相连后接地；

所述微处理模块为控制芯片U1；

所述反接保护模块包括摩斯管Q4和电阻R10；其中，摩斯管Q4的源极接地，漏极作为摩斯管Q4的输入端与电源输入座H101的负极输入端口相连，门极与电阻R10的一端相连，电阻R10的另一端接电源模块的第一电源输出端口；

所述初始化模块为一个初始化按钮接入座ZERO-SET；所述初始化按钮接入座ZERO-SET的第一端口与微处理模块的I/O端口相连，初始化按钮接入座ZERO-SET的第二端口接地；

所述输入输出模块为一个USB接入座UART；USB接入座UART的第一端口与电源模块的第二电源输出口，USB接入座UART的第二端口接地，USB接入座UART的第三端口与控制芯片U1的数据发送端口相连；USB接入座UART的第四端口与控制芯片U1的数据接收端口相连；

所述角度传感器模块为一个角度传感器接入座A1；角度传感器接入座A1的第一端口与电源模块的第二电源输出端口相连，角度传感器接入座A1的第二端口与控制芯片U1的第一模拟输入端口相连，角度传感器接入座A1的第三端口接地；

所述平衡微调模块为一个微调旋钮接入座A3；微调旋钮接入座A3的第一端口与电源模块的第二电源输出端口相连，微调旋钮接入座A3的第二端口与控制芯片U1的第三模拟输入端口相连，微调旋钮接入座A3的第三端口接地；

所述平衡指示模块包括电阻R7、R8、R9、R205，光耦T3，摩斯管Q3，平衡指示灯D106；其中，电阻R205的一端与平衡指示灯D106的正极相连，平衡指示灯D106的负极与摩斯管Q3的漏极相连，摩斯管Q3的门极与电阻R7的一端相连，摩斯管Q3的源极与电阻R8的一端相连后接地；电阻R7的另一端和电阻R8的另一端相连后与光耦T3的发射极相连；电阻R205的另一端与光耦T1的集电极相连后与电源模块的第一电源输出端口相连；光耦T3的发光二极管正极与电阻R9的一端相连，光耦T3的发光二极管的负极和控制芯片U1的I/O端口相连；电阻R9的另一端与电源模块的第二电源输出端口相连。

所述手/自切换模块包括自动指示灯D102、手动指示D103、电阻R103、电阻R104和手/自切换选择座C1；其中，手/自切换选择座C1的第一端口与控制芯片U1的I/O端口相连，手/自切换选择座C1的第二端口与自动指示灯D102的负极相连，手/自切换选择座C1的第三端口与手动指示灯的负极相连，手/自切换选择座C1的第五端口接地；自动指示灯D102的正极与电阻R103的一端相连，电阻R103的另一端与电源模块的第一电源输出端口；手动指示灯D104的正极与电阻R104的一端相连，电阻R104的另一端与电源模块的第一电源输出端口；

所述手动调整模块为一个手动调整开关接入座C2；手动调整开关接入座C2的第一端口和第四端口均与与控制芯片U1的I/O端口相连；手动调整开关接入座C2的第二端口和第三端口悬空，手动调整开关接入座C2的第五端口接地；

所述速度切换模块为一个速度切换开关接入座C3；速度切换开关接入座C3的第一端口和第四端口均与控制芯片U1的I/O端口相连；速度切换开关接入座C3的第二端口和第三端口悬空，速度切换开关接入座C3的第五端口接地；

所述驱动模块包括电阻R1、R2、R3、R203，光耦T1，摩斯管Q1，二极管D1，发光二极管D104和驱动阀插座vale1；其中，二极管D1正极、发光二极管D104负极、电磁阀插座vale1的一端相连后与摩斯管Q1的漏极相连，摩斯管Q1的门极与电阻R1的一端相连，摩斯管Q1的源极与电阻R2的一端相连后接地；发光二极管D104正极与电阻R203的一端相连；电磁阀插座vale1的另一端、电阻R203另一端、二极管D1负极、光耦T1的集电极相连后与电源模块的第一电源输出端口相连；电阻R1的另一端和电阻R2的另一端相连后与光耦T1的发射极相连；光耦T1的发光二极管正极与电阻R3的一端相连，光耦T1的发光二极管负极和控制芯片U1的I/O端口相连；电阻R3的另一端与电源模块的第二电源输出端口相连；液压控制阀的四个接口与两个驱动模块的两个驱动阀座vale1相连。