CN104828299A - 机器人开箱机构 - Google Patents
机器人开箱机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104828299A CN104828299A CN201510215404.7A CN201510215404A CN104828299A CN 104828299 A CN104828299 A CN 104828299A CN 201510215404 A CN201510215404 A CN 201510215404A CN 104828299 A CN104828299 A CN 104828299A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- unpacking
- packing chest
- container
- packing
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
- B65B43/26—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks
- B65B43/30—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks by grippers engaging opposed walls, e.g. suction-operated
- B65B43/305—Opening or distending bags; Opening, erecting, or setting-up boxes, cartons, or carton blanks by grippers engaging opposed walls, e.g. suction-operated specially adapted for boxes, cartons or carton blanks
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Packages (AREA)
Abstract
本发明公开了一种机器人开箱机构，包括储箱槽（1）和包装箱输送线（2），所述的储箱槽（1）和包装箱输送线（2）之间的上方设有机器人（3），机器人（3）的机械手（4）上安装有连接在机械手（4）端部的开箱工夹具（5），在机械手（4）的作用下开箱工夹具（5）贴附在储箱槽（1）中的底座预成型的包装箱的正面或背面上，开箱工夹具（5）上的开箱吸盘（51）抽真空吸取包装箱后在机械手（4）的作用下向包装箱输送线（2）移动，在移动过程中开箱工夹具（5）上的折壁气缸（52）伸展带动活动折片（53）旋转90°让包装箱的侧面相对于包装箱的正面或背面弯折90°后使得包装箱打开成型。本发明一个动作开箱，简便快捷。
Description
技术领域
本发明涉及奶包自动装箱技术领域，具体地说是一种能够将底座预成型包装箱一次性开箱成型的机器人开箱机构。
背景技术
目前在奶包装箱领域，已经有部分奶包装箱实现了机械自动化，能够实现奶包的自动装箱。奶包的装箱首先需要打开纸箱使得纸箱成型，而现有的开箱机构需要多个部件的协作才能实现，结构复杂、动作复杂且设备占用空间大、开箱动作慢，难以扩大化生产，影响效益。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种能够将底座预成型包装箱一次性开箱成型的机器人开箱机构。
本发明的目的是通过以下技术方案解决的：
一种机器人开箱机构，包括储箱槽和位于储箱槽出口侧的包装箱输送线，其特征在于：所述的储箱槽和包装箱输送线之间的上方设有机器人，机器人的机械手上安装有连接在机械手端部的开箱工夹具，在机械手的作用下开箱工夹具贴附在储箱槽中的底座预成型的包装箱的正面或背面上，开箱工夹具上的开箱吸盘抽真空吸取包装箱后在机械手的作用下向包装箱输送线移动，在移动过程中开箱工夹具上的折壁气缸伸展带动活动折片旋转90°让包装箱的侧面相对于包装箱的正面或背面弯折90°后使得包装箱打开成型。
所述的开箱工夹具包括与机械手相连接的机械手连接座，机械手连接座的下方通过连接板与安装有开箱吸盘的吸箱板相连接，吸箱板的宽度与包装箱的正面宽度或背面宽度相同，且在吸箱板的宽度方向一侧设有能够相对吸箱板弯折的活动折片，活动折片相对包装箱的侧面安置且活动折片的背部通过销轴与折壁气缸的活动端活动相连，折壁气缸的固定端通过销轴与安装在机械手连接座侧壁上的气缸安装板活动相连。
所述吸箱板的宽度方向上相对于活动折片的另一侧设有定位片，在开箱吸盘吸取包装箱时定位片和活动折片分别位于吸箱板的宽度方向两侧，使得定位片能够在折壁气缸驱动活动折片弯折时阻止包装箱打开成型过度而不成折角状态。
所述储箱槽的出口侧设有挡件，挡件的设置使得机械手带动开箱工夹具吸住包装箱后需要沿着挡件向上移动脱离挡件后再向包装箱输送线移动。
所述的包装箱输送线上设有能够恰好容纳呈打开成型状态的包装箱的包装箱嵌槽。
本发明相比现有技术有如下优点：
本发明的开箱工夹具吸取底座预成型的包装箱后，在输送过程中通过开箱工夹具上的折壁气缸伸展带动活动折片旋转90°让包装箱的侧面相对于包装箱的正面或背面弯折90°后使得包装箱打开成型，整个开箱过程只需一个动作，简便快捷，且所涉及的零部件较少、结构简单，设备占用空间小、运行快速稳定，在提高生产效率的基础上能够实现经济效益的提高，适宜推广使用。
附图说明
附图1为本发明的机器人开箱机构整体结构示意图；
附图2为本发明的机器人开箱机构的开箱工夹具结构示意图。
其中：1—储箱槽；11—挡件；2—包装箱输送线；21—包装箱嵌槽；3—机器人；4—机械手；5—开箱工夹具；51—开箱吸盘；52—折壁气缸；53—活动折片；54—机械手连接座；55—连接板；56—吸箱板；57—气缸安装板；58—定位片。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步的说明。
如图1-2所示：一种机器人开箱机构，包括储箱槽1和位于储箱槽1出口侧的包装箱输送线2，在储箱槽1和包装箱输送线2之间的上方设有机器人3，机器人3的机械手4上安装有连接在机械手4端部的开箱工夹具5，在机械手4的作用下开箱工夹具5贴附在储箱槽1中的底座预成型的包装箱的正面或背面上，开箱工夹具5上的开箱吸盘51抽真空吸取包装箱后在机械手4的作用下向包装箱输送线2移动，在移动过程中开箱工夹具5上的折壁气缸52伸展带动活动折片53旋转90°让包装箱的侧面相对于包装箱的正面或背面弯折90°后使得包装箱打开成型，且包装箱输送线2上设有能够恰好容纳呈打开成型状态的包装箱的包装箱嵌槽21。具体来说，开箱工夹具5包括与机械手4相连接的机械手连接座54，机械手连接座54的下方通过连接板55与安装有开箱吸盘51的吸箱板56相连接，吸箱板56的宽度与包装箱的正面宽度或背面宽度相同，且在吸箱板56的宽度方向一侧设有能够相对吸箱板56弯折的活动折片53，活动折片53相对包装箱的侧面安置且活动折片53的背部通过销轴与折壁气缸52的活动端活动相连，折壁气缸52的固定端通过销轴与安装在机械手连接座54侧壁上的气缸安装板57活动相连；另外在吸箱板56的宽度方向上相对于活动折片53的另一侧设有定位片58，在开箱吸盘51吸取包装箱时定位片58和活动折片53分别位于吸箱板56的宽度方向两侧，使得定位片58能够在折壁气缸52驱动活动折片53弯折时阻止包装箱打开成型过度而不成折角状态。另外在储箱槽1的出口侧设有挡件11，挡件11的设置使得机械手4带动开箱工夹具5吸住包装箱后需要沿着挡件11向上移动脱离挡件11后再向包装箱输送线2移动。
如图1-2所示，本发明的机器人开箱机构使用时，在机械手4的作用下开箱工夹具5上的吸箱板56贴附在储箱槽1中的底座预成型的包装箱的正面或背面上且活动折片53贴附在底座预成型的包装箱的相应侧面上，开箱工夹具5上的开箱吸盘51抽真空吸取包装箱后在机械手4的作用下沿着挡件11向上移动脱离挡件11后再向包装箱输送线2移动，在向包装箱输送线2移动过程中开箱工夹具5上的折壁气缸52伸展带动活动折片53旋转90°让包装箱的侧面相对于包装箱的正面或背面弯折90°后使得包装箱打开成型，而定位片58的设置能够在折壁气缸52驱动活动折片53弯折时阻止包装箱打开成型过度而不成折角状态；最后机械手4直接将打开成型的包装箱放入包装箱输送线2的包装箱嵌槽21完成一次开箱过程。机械手4带动开箱工夹具5离开包装箱嵌槽21后折壁气缸52回缩带动活动折片53回到原位等待下一次开箱。
本发明的开箱工夹具5吸取底座预成型的包装箱后，在输送过程中通过开箱工夹具5上的折壁气缸52伸展带动活动折片53旋转90°让包装箱的侧面相对于包装箱的正面或背面弯折90°后使得包装箱打开成型，整个开箱过程只需一个动作，简便快捷，且所涉及的零部件较少、结构简单，设备占用空间小、运行快速稳定，在提高生产效率的基础上能够实现经济效益的提高，适宜推广使用。
以上实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内；本发明未涉及的技术均可通过现有技术加以实现。
Claims (5)
1.一种机器人开箱机构，包括储箱槽（1）和位于储箱槽（1）出口侧的包装箱输送线（2），其特征在于：所述的储箱槽（1）和包装箱输送线（2）之间的上方设有机器人（3），机器人（3）的机械手（4）上安装有连接在机械手（4）端部的开箱工夹具（5），在机械手（4）的作用下开箱工夹具（5）贴附在储箱槽（1）中的底座预成型的包装箱的正面或背面上，开箱工夹具（5）上的开箱吸盘（51）抽真空吸取包装箱后在机械手（4）的作用下向包装箱输送线（2）移动，在移动过程中开箱工夹具（5）上的折壁气缸（52）伸展带动活动折片（53）旋转90°让包装箱的侧面相对于包装箱的正面或背面弯折90°后使得包装箱打开成型。
2.根据权利要求1所述的机器人开箱机构，其特征在于：所述的开箱工夹具（5）包括与机械手（4）相连接的机械手连接座（54），机械手连接座（54）的下方通过连接板（55）与安装有开箱吸盘（51）的吸箱板（56）相连接，吸箱板（56）的宽度与包装箱的正面宽度或背面宽度相同，且在吸箱板（56）的宽度方向一侧设有能够相对吸箱板（56）弯折的活动折片（53），活动折片（53）相对包装箱的侧面安置且活动折片（53）的背部通过销轴与折壁气缸（52）的活动端活动相连，折壁气缸（52）的固定端通过销轴与安装在机械手连接座（54）侧壁上的气缸安装板（57）活动相连。
3.根据权利要求2所述的机器人开箱机构，其特征在于：所述吸箱板（56）的宽度方向上相对于活动折片（53）的另一侧设有定位片（58），在开箱吸盘（51）吸取包装箱时定位片（58）和活动折片（53）分别位于吸箱板（56）的宽度方向两侧，使得定位片（58）能够在折壁气缸（52）驱动活动折片（53）弯折时阻止包装箱打开成型过度而不成折角状态。
4.根据权利要求1所述的机器人开箱机构，其特征在于：所述储箱槽（1）的出口侧设有挡件（11），挡件（11）的设置使得机械手（4）带动开箱工夹具（5）吸住包装箱后需要沿着挡件（11）向上移动脱离挡件（11）后再向包装箱输送线（2）移动。
5.根据权利要求1或4所述的机器人开箱机构，其特征在于：所述的包装箱输送线（2）上设有能够恰好容纳呈打开成型状态的包装箱的包装箱嵌槽（21）。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510215404.7A CN104828299A (zh) | 2015-04-30 | 2015-04-30 | 机器人开箱机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510215404.7A CN104828299A (zh) | 2015-04-30 | 2015-04-30 | 机器人开箱机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104828299A true CN104828299A (zh) | 2015-08-12 |
Family
ID=53806585
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510215404.7A Pending CN104828299A (zh) | 2015-04-30 | 2015-04-30 | 机器人开箱机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104828299A (zh) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105129138A (zh) * | 2015-09-14 | 2015-12-09 | 哈尔滨展达机器人自动化有限责任公司 | 一种具有随动移载功能的立式纸箱开页机构 |
| CN105460290A (zh) * | 2016-01-29 | 2016-04-06 | 天津市金桥焊材集团有限公司 | 一种用于薄纸盒的开箱装置 |
| CN105501541A (zh) * | 2015-12-26 | 2016-04-20 | 苏州博众精工科技有限公司 | 开箱夹爪 |
| CN105966681A (zh) * | 2016-07-05 | 2016-09-28 | 重庆美的制冷设备有限公司 | 一种纸箱开箱抓手以及自动装箱系统 |
| CN109178473A (zh) * | 2018-10-12 | 2019-01-11 | 安徽海思达机器人有限公司 | 一种开箱取包装盒装置 |
| CN109969510A (zh) * | 2019-04-26 | 2019-07-05 | 安徽宏洋包装集团有限公司 | 一种具备识别功能的开箱取包装盒装置 |
| CN113060357A (zh) * | 2021-03-31 | 2021-07-02 | 深圳中电捷智科技有限公司 | 一种智能播放盒自动装箱机 |
| WO2022095911A1 (zh) * | 2020-11-04 | 2022-05-12 | 昆山浩智玮业智能装备有限公司 | 开箱机 |
| CN116280471A (zh) * | 2023-03-07 | 2023-06-23 | 江西创一精密机械有限公司 | 一种全自动开装箱机的多变拼接器 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07290608A (ja) * | 1994-04-26 | 1995-11-07 | Sony Corp | ロボットハンド |
| DE20321592U1 (de) * | 1984-02-16 | 2008-04-03 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zum Entnehmen und Aufrichten eines Faltschachtelzuschnitts |
| JP2010500956A (ja) * | 2006-08-18 | 2010-01-14 | カーハーエス・アクチエンゲゼルシヤフト | マガジン装置 |
| CN103895038A (zh) * | 2012-12-25 | 2014-07-02 | 株式会社安川电机 | 机器人系统及机器人 |
| CN203997060U (zh) * | 2014-07-31 | 2014-12-10 | 广东一鼎科技有限公司 | 一种瓷砖包装机的仿生开箱机构 |
| CN204021366U (zh) * | 2014-08-14 | 2014-12-17 | 苏州市盛百威包装设备有限公司 | 一种用于开箱机的开箱机构 |
| JP2015074482A (ja) * | 2013-10-10 | 2015-04-20 | アルトリスト株式会社 | カートンの取扱設備及び取扱方法 |
| CN204623977U (zh) * | 2015-04-30 | 2015-09-09 | 苏州澳昆智能机器人技术有限公司 | 机器人开箱机构 |
-
2015
- 2015-04-30 CN CN201510215404.7A patent/CN104828299A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE20321592U1 (de) * | 1984-02-16 | 2008-04-03 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zum Entnehmen und Aufrichten eines Faltschachtelzuschnitts |
| JPH07290608A (ja) * | 1994-04-26 | 1995-11-07 | Sony Corp | ロボットハンド |
| JP2010500956A (ja) * | 2006-08-18 | 2010-01-14 | カーハーエス・アクチエンゲゼルシヤフト | マガジン装置 |
| CN103895038A (zh) * | 2012-12-25 | 2014-07-02 | 株式会社安川电机 | 机器人系统及机器人 |
| JP2015074482A (ja) * | 2013-10-10 | 2015-04-20 | アルトリスト株式会社 | カートンの取扱設備及び取扱方法 |
| CN203997060U (zh) * | 2014-07-31 | 2014-12-10 | 广东一鼎科技有限公司 | 一种瓷砖包装机的仿生开箱机构 |
| CN204021366U (zh) * | 2014-08-14 | 2014-12-17 | 苏州市盛百威包装设备有限公司 | 一种用于开箱机的开箱机构 |
| CN204623977U (zh) * | 2015-04-30 | 2015-09-09 | 苏州澳昆智能机器人技术有限公司 | 机器人开箱机构 |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105129138A (zh) * | 2015-09-14 | 2015-12-09 | 哈尔滨展达机器人自动化有限责任公司 | 一种具有随动移载功能的立式纸箱开页机构 |
| CN105129138B (zh) * | 2015-09-14 | 2017-03-29 | 哈尔滨展达机器人自动化有限责任公司 | 一种具有随动移载功能的立式纸箱开页机构 |
| CN105501541A (zh) * | 2015-12-26 | 2016-04-20 | 苏州博众精工科技有限公司 | 开箱夹爪 |
| CN105460290A (zh) * | 2016-01-29 | 2016-04-06 | 天津市金桥焊材集团有限公司 | 一种用于薄纸盒的开箱装置 |
| CN105966681A (zh) * | 2016-07-05 | 2016-09-28 | 重庆美的制冷设备有限公司 | 一种纸箱开箱抓手以及自动装箱系统 |
| CN109178473A (zh) * | 2018-10-12 | 2019-01-11 | 安徽海思达机器人有限公司 | 一种开箱取包装盒装置 |
| CN109969510A (zh) * | 2019-04-26 | 2019-07-05 | 安徽宏洋包装集团有限公司 | 一种具备识别功能的开箱取包装盒装置 |
| WO2022095911A1 (zh) * | 2020-11-04 | 2022-05-12 | 昆山浩智玮业智能装备有限公司 | 开箱机 |
| CN113060357A (zh) * | 2021-03-31 | 2021-07-02 | 深圳中电捷智科技有限公司 | 一种智能播放盒自动装箱机 |
| CN116280471A (zh) * | 2023-03-07 | 2023-06-23 | 江西创一精密机械有限公司 | 一种全自动开装箱机的多变拼接器 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104828299A (zh) | 机器人开箱机构 | |
| CN106394992B (zh) | 基于流水线的自动装箱控制系统 | |
| CN106586133B (zh) | 一种多规格快递箱包装一体机 | |
| CN203902904U (zh) | 一种开箱装置及其开箱机 | |
| CN102941944B (zh) | 电器产品包装生产线 | |
| CN103935558A (zh) | 纸箱套箱装置 | |
| CN203127182U (zh) | 成品入箱机械手 | |
| CN110253941A (zh) | 一种模芯兼容式酒盒自动成型机 | |
| CN208248592U (zh) | 全自动套箱装置 | |
| CN109665157B (zh) | 手套装盒机 | |
| CN204623977U (zh) | 机器人开箱机构 | |
| CN206632261U (zh) | 铜块冲压成型模具的自动取件工装 | |
| CN105500393A (zh) | 一种z型板立式180度旋转移载机械手 | |
| CN204489328U (zh) | 一种包装袋折边折角作业机械手 | |
| CN206899785U (zh) | 一种口罩焊接机 | |
| CN105172205A (zh) | 一种连体纸盒成型机构 | |
| CN106628390B (zh) | 一种滑片包装线上的滑片打包装置及打包方法 | |
| CN201971201U (zh) | 全自动自立袋封管机成品自立袋理袋机构 | |
| CN205436865U (zh) | 一种用于折弯机器人的工装 | |
| CN204820436U (zh) | 一种糊盒成型机的成型机构 | |
| CN204505951U (zh) | 双格纸托架成型装置 | |
| CN203698757U (zh) | 全自动高速开箱机 | |
| CN204957060U (zh) | 一种套箱机 | |
| CN107696136A (zh) | 一种新型纸板压装自动生产线 | |
| CN204747332U (zh) | 一种自动封罐机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| EXSB | Decision made by sipo to initiate substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20150812 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |