CN104395009A - 用于堆垛坯件剪切机或压机输出坯件的堆垛线系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请包括：转移单元(2)，用于接收坯件(100)；至少一个堆垛支承部(3)，用于在其上堆垛坯件(100)；至少两个工业机器人(5a、5b、5c、5d)，所述机器人相对于转移单元(2)进行设置，以使得所述机器人可至少在单独操作模式和联合操作模式下操作，其中，在单独操作模式下，每个机器人都从转移单元(2)拾取坯件，以将其置于堆垛支承部(3)上，在联合操作模式下，一组所述机器人同时作用于同一坯件，以从转移单元(2)上拾取该坯件，以便将其置于堆垛支承部(3)上；以及，机器人控制装置，适于根据与坯件尺寸、坯件重量、坯件剪切机或压机输出的坯件的输出率、和/或其组合相关的参数在单独操作模式和联合操作模式下操作工业机器人。

Description

用于堆垛坯件剪切机或压机输出坯件的堆垛线系统及方法

技术领域

本申请涉及堆垛线系统，该系统包括用于接收从剪切机或压机输出的坯件的转移单元以及用于在其上堆放坯件的堆垛支承部。

背景技术

在冲压金属件或挤压金属件(例如车辆零件)的生产中，可以将之前在独立的坯件生产线中从金属卷切割的金属坯件供应至压机床。坯件可以是具有预定长度的简单金属片，也可为梯形(通过坯件剪切机的剪切切割)，或可具有较复杂的外部形状、开孔等(在坯件压机中用切割模型的形状切割)。最近，还可以用剪切机或压机来生产具有锯齿形边缘的坯件。

坯件剪切机或坯件压机中生产的坯件必须有序地堆垛在堆垛托盘、小车、手推车或类似的支承部上，以便以后移动远离堆垛线并逐个进给至冲压线，或简单地存储以供以后使用或运输至另一生产场所。使用两个托盘、小车或手推车堆垛坯件允许连续操作。

堆垛过程中必须考虑的一个方面是，坯件线的生产率通常非常高，尤其是对于尺寸相对较小的零件：例如，小坯件(诸如长度小于1米)生产率可轻易地达到每分钟60个坯件，而长度为2-4米的坯件可以以每分钟20个坯件的速率进行输出。

与堆垛过程相关的其他困难包括：过程和系统可能需要适应的、不同材料、形状、重量输出速率等的坯件的多样性；以及在堆垛托盘上定位坯件所需的精确度。

通常，坯件在切割模具或剪切机的出口后通过磁和/或真空吸盘式输送机系统逐个拾取并掉落在堆垛托盘上。

坯件由磁或真空式输送机系统拾取并吊起，磁或真空式输送机系统朝向中心位置运输坯件：在中心位置，坯件由定心系统进行定心并由磁或真空系统释放以落在堆垛上，并且在该移动中可能需要由引导单元进行引导，以使其到达正确的位置，其中，引导单元与每个具体坯件形状相关联。在其上堆垛坯件的工作台或托盘逐渐降低，以使得坯件从合适高度被释放，而不用考虑堆垛上已有坯件的数量。

对于这种公知的系统，至少在某些情况下，提供所需定心很复杂。另外，使这种系统适于很多不同坯料尺寸、重量等可能昂贵和/或费时，因为该适应可能需要显著的改变。

本申请旨在提供堆垛线系统，或堆垛来自坯件剪切机或压机的坯件，其中可至少部分地解决上述缺点。

发明内容

第一方面，本申请提供了一种用于堆垛从坯件剪切机或压机输出的堆垛线系统。所述堆垛线系统包括：

·用于接收从坯件剪切机或压机输出的转移单元；

·至少一个用于堆垛坯件的堆垛支承部；

·至少两个工业机器人，

·所述工业机器人相对于转移单元进行设置，以使得工业机器人至少可在以下模式下操作：

·个体操作模式，其中，每个机器人都从转移单元拾取坯件，以将坯件置于堆垛支承部上，以及

·联合操作模式，其中，具有至少两个所述机器人的机器人组同时作用于同一坯件，以从转移单元上拾取坯件，并将坯件置于堆垛支承部上；

·机器人控制装置，适于根据与坯件的尺寸、坯件的重量、坯件从坯件剪切机或压机输出的速率和/或其组合相关的参数以个体操作模式或联合操作模式操作工业机器人。

使用可在个体操作模式或联合操作模式下操作的工业机器人为堆垛线提供了灵活性，因为其可适于一系列具有不同尺寸、重量和输出/传输速率的坯件，包括具有合理尺寸、功率和速度的单一机器人所不能处理的坯件。

另外，由于无需改变机器人，并且使导引系统使用即可，这可能很简单甚至不必要，所以使该生产线从一个坯件适应另一坯件比常规磁或真空线的情况下可能需要的改变所需操作更少且停机时间更短。在例如由于进行堆垛的坯件下空气层的影响，机器人可能在坯件几乎在堆垛上时导致轻微的侧向移动的情况下，可能需要一些导引。

额外优点是工业机器人适合于以简单的方式来精确地堆垛坯件。例如，不必提供具有竖直运动的堆垛工作台或托盘，因为可操作机器人在最合适的高度释放每个坯料。

这里的表达“工业机器人”是指自动控制的、可重复编程的、多功能的操纵器，该操纵器在三轴或更多轴可编程，如国际标准化组织在ISO8373中所限定，操纵器可为了工业自动化应用中的使用而固定就位或可移动。

另一方面，本申请提供了一种用于堆垛从坯件剪切机或压机输出的坯件的方法。

根据该描述，本申请实施方式的目的、优点、特征对本领域技术人员变得显而易见，或者可通过实践而得知。

附图说明

以下将通过非限制性示例的方式，参照附图对本申请的具体实施方式进行描述，在附图中：

图1是示出可从坯件剪切机或压机输出的坯件的几何形状的一些示例的示意图；

图2是根据本申请的实施方式的堆垛线系统的立体图，其中，机器人在个体模式下操作；

图3是图1的堆垛线系统的立体图，其中，机器人在联合模式下操作；

图4是根据本申请的另一实施方式的堆垛线系统的立体图，其中，机器人在个体模式下操作；

图5是图4的堆垛线系统的立体图，其中，机器人在联合模式下操作；

图6是与图2和图3的堆垛线系统类似的堆垛线系统的立体图，带有转移单元的不同实施方式；以及

图7是与图2和图3的堆垛线系统类似的堆垛线系统的立体图，带有转移单元的另一不同实施方式。

具体实施方式

在坯件剪切机和压机中，矩形或梯形坯件用剪切装置从金属卷材进行切割；形状更复杂的坯件还可以用成型坯件模具来形成。这些坯件是可能对其执行进一步操作的工件，诸如在压机线中。为此，从坯件剪切机或压机输出的坯件在设置为与剪切机或压机相邻的堆垛线中进行堆垛。

图1以示例的方式示出了可由坯件剪切机或压机输出的一些坯件。

图2示出了根据本申请的实施方式的堆垛线，该堆垛线可设置在坯件剪切机或压机的出口处，以便将从坯件剪切机或压机输出的坯件堆垛在堆垛支承部上。

更具体地，图2示意性地示出了转移单元2，其在箭头方向上接收从坯件剪切机或压机输出的坯件100，并且工业机器人从转移单元拾取坯件100，以便按照如下所述堆垛坯件。

例如，转移单元2可以是如图2所示的固定表面，所有坯件均在这里进行接收，然后在相同位置进行拾取；转移单元可为被设置成沿传输路径输送坯件100的线性传送机，机器人从线性传送机拾取坯件。转移单元2的其他实施方法将在以下公开。

该系统还包括用于在其上堆垛坯件的堆垛支承部3，以使得之后可将坯件运输至另一生产线进行进一步处理。堆垛支承部3在附图中也仅示意性地示出，因为堆垛支承部可以是任何已知的类型。

在转移路径的每一侧或上方，可具有两个工业机器人，在这种情况下为两个串联机器人5a、5b、5c、5d，其中每个机器人都具有至少4个轴(图2中6个旋转轴)。每个机器人都承载适合于处理坯件100的工具6，例如，公知的真空或磁式工具。

如图所示，机器人可为顶部安装，以使阻碍更小。

可在诸如图2和3中的堆垛线系统中采用的串联机器人的示例为可购于ABB(www.abb.com)的IRB6620机器人。

机器人5a、5b、5c和5d可由控制装置(未示出)进行控制，以使每个机器人都从转移单元2拾取坯件100，并将坯件100置于相关联的堆垛支承部3上。机器人的这种操作在本文中被称为“个体操作模式”。

这可以以预先确定的顺序进行，录入，如图2所示，其中：

·机器人5a正在从转移单元2上拾取坯件100；

·机器人5b已拾取了上一坯件100，并且正朝着机器人5b的堆垛支承部3移动上一坯件100；

·机器人5c正在将坯件置于与机器人5c相关联的堆垛支承3；以及

·机器人5d已将坯件100置于与机器人5d相关联的堆垛支承部上并且正返回拾取下一坯件。

对于所有机器人5a、5b、5c和5d，转移单元2上拾取坯件的位置可能相同，或者，可替代地，对于不同机器人可具有不同的拾取位置，例如，在转移单元2为线性传送机的情况下。

可具有与转移单元2上的拾取位置相关联的人工视觉单元7，其连接至机器人控制装置，以使得坯件的精确位置对控制装置可知。这可确保每个坯件都以所需精确度从转移单元2进行拾取，并且之后被置于堆垛支承部3上。

人工视觉单元7可被定位在接收从坯件剪切机或压机输出的坯件的位置；当转移单元为传送机时，该系统还可包括公知装置，诸如与在传送机相关联的编码器，以保持对在传送机上前进的坯件的位置的控制。因而，每个机器人均可在传送机上的适当位置拾取坯件，而无需停止传送机。

图3示出了在适合于较大和/或较重坯件200的操作条件下的转移单元2和机器人5a、5b、5c、5d，其中，两个机器人由控制装置进行控制以联合工作。

在这种情况下，如图所示，在转移单元2的一侧上的一对机器人5a、5c以及在转移单元2的另一侧上的一对机器人5b、5d被联合控制，以使得每对机器人都同时作用于坯件200，以从转移单元2拾取坯件200并将其置于堆垛支承部3上。两个机器人协作转移每个坯件的该操作在本文中被称为“联合操作模式”。

在图3中，机器人5a和5c正从转移单元2上拾取坯件200，而机器人5b和5d正在将上一拾取的坯件200置于堆垛支承部3上。

可联合操作机器人的控制单元为例如可从ABB(www.abb.com)购得的控制单元，这些控制单元包括MultiMove功能；MultiMove是嵌入例如ABB的IRC5控制模块的功能，该功能允许控制几个操纵器的轴，以使得这些轴像单个机器人一样工作。

堆垛线系统的操作示例在以下进行描述。

当坯件剪切机或压机(未示出)生产相对轻和/或小的坯件(例如以每分钟60个的速度输出的20kg的坯件)时，4个机器人5a、5b、5c、5d在个体工作模式下进行操作，以使得机器人中每个都从由坯件剪切机或压机输出的4个坯件中拾取并堆垛一个坯件。

这意味着每个机器人每分钟必须拾取并堆垛15个坯件，因而每个坯件用时4秒。由于20kg是相对轻的重量，所以在该系统中可采用相对小而快的机器人，该机器人快到足够在该工作周期内工作。

当坯件剪切机或压机生产较重和/或较大的坯件(例如，40kg的坯件)时，输出速率通常较低，例如，每分钟20个坯件。在这种情况下，每对机器人，即机器人5a、5b以及机器人5c、5d在如图3所示的联合操作模式下进行操作，以使得每对机器人都从由坯件剪切机或压机输出的两个坯件中拾取并堆垛一个坯件。

这意味着每对机器人每分钟必须拾取并堆垛10个坯件，因而每个坯件用时6秒。

图4和5示意性地示出了堆垛线系统的另一实施方式；在这种情况下，采用并联运动操纵器(PKM)作为工业机器人，而不是图2和3中的串联机器人。两种实施方式共有的特征具有相同的附图标记，不再进一步描述。

图4示出了在个体操作模式下工作的4个并联运动操纵器(PKM)50a、50b、50c和50d，其中，每个PKM都以与图2的串联机器人执行的顺序类似的顺序从转移单元2拾取一个坯件并将其置于堆垛支承部3上。

并联运动操纵器(PKM)为低惯性机器人，在操作中比串联机器人更快。

更具体地，PKM是通常包括第一固定元件、第二可移动元件以及至少三个臂状件的操纵器。每个臂状件都包括第一臂部和第二臂部，第二臂部包括连接至可移动元件的连接装置。每个第一臂部都由驱动装置驱动，驱动装置优选设置在固定元件上以降低移动质量。当操纵腕部时，由于支承第一臂部的驱动，连接装置传递力。

该设计提供如高负载能力、高刚度、高固有频率以及低重量。

如为图4中标记为50c的PKM所示，本示例中每个操纵器包括三个承载装置61，每个承载装置都相对于三个平行导轨62中之一滑动，由直线电机驱动(未示出)；三个承载装置61通过球形接头用相应的连接部64连接至共同的腕部安装件63；用于处理坯件的工具6附接至腕部安装件63。

在本实施方式中，轨道62是PKM的固定元件，腕部安装件63为可移动元件，并且承载装置61和连接部64分别构成PKM操纵器的臂状部的两个部分。

应理解的是，通过沿承载装置61的相应导轨改变承载装置61的位置，可以以快速且可靠的方式将腕部安装件63转移至各个位置。

必须注意的是，在图4和5中，PKM仅示意性地示出；PKM的结构、细节和操作参数对于本领域技术人员为公知，对于任何具体应用，本领域技术人员都能以最适合的特征采用PKM。例如，每个PKM的连接部64都可以是单个、两个、三个、......或其组合；同样，轨道62的布局可基于每个具体应用中腕部63需要适应以及可用空间的位置来确定。PKM的三个轨道62平行，但无需共面；如果适合于系统的布局，PKM的三个轨道也可竖直设置。

在个体操作模式中，PKM 50a至50d按照例如如图4所示的预先设定的顺序，其中：

·PKM 50a正从转移单元2拾取坯件100；

·PKM 50b已拾取上一坯件100，正朝PKM 50b的堆垛支承部3移动上一坯件100；

·PKM 50c正在将坯件置于与PKM 50c相关联的堆垛支承部3上；以及

·PKM 50d已将坯件100置于与PKM 50d相关联的堆垛支承部3上，正朝输送单元2返回以拾取下一坯件。

如具有串联机器人的实施方式，所有PKM50a、50b、50c和50d都可在转移单元2上的相同位置或在不同的拾取位置拾取坯件。

图4中的机器人也可以在联合操作模式下操作，如图5所示：在转移单元2的一侧的一对机器人5a、5c以及在转移单元2的另一侧的一对机器人5b、5d联合进行控制，以使得机器人中每对都同时作用于一个坯件200，以从转移单元2上拾取坯件200，并将其置于堆垛支承3部上。在附图中，机器人5a和5c正从转移单元2拾取坯件200，而机器人5b和5d正在将之前拾取的坯件200置于堆垛支承部3上。

应注意的是，图4和图5中所示的PKM机器人可由任何其他适合类型的PKM；例如，PKM机器人可为在例如文献WO03/066289中所公布的类型，其具有带有一个或多个轴的第一固定元件以及三个或更多个臂状件。每个臂状件都具有由旋转马达驱动绕所述轴中之一旋转的第一臂部以及在第一臂部与构成第二可移动元件的腕部安装件之间的连接部。

这种PKM还可以为顶部安装，其中，以在每个具体情况中方便为宜，这种PKM的主轴竖直或水平。

在诸如图4-5所示的线性PKM以及诸如WO03/066289中的旋转PKM二者中，腕部安装件都可以还包括旋转自由度和相应的驱动器。

例如，在图2和3的实施方式中，有两个机器人设置在转移单元的每一侧；然而，在其他实施方式中，顶部安装的机器人可在坯件传输路径的上方进行设置，基本上与传输路径对准。

例如，当转移单元为传送机时，4个对准的机器人可设置在传送机的上方，以使得在联合操作模式下，在输送方向上的前两个机器人一起协作以拾取坯件，并且第三个机器人和第四个机器人一起协作以拾取坯件。

将机器人设置在输送路径的上方可在路径旁边为堆垛支承部留出更多的空间，以使得更易于为每个或每组机器人设置安排两个堆垛支承部。

图6和图7示出了转移单元2另外两个实施方式，这两个实施方式应用于采用诸如如图2和图3所示的串联机器人的堆垛系统。

在图6中，转移单元2包括两个接收机器人8a和8b，例如4轴或6轴串联机器人，而不是固定表面或线性传送机。

每个接收机器人8a、8b都能够可以从中心共用接收位置移动至横向传送位置，其中，在接收位置，机器人接收从坯件剪切机或压机输出的坯件100：图中示出机器人8a处于其传送位置，而机器人8b处于共用的接收位置。相对于该接收位置，用于机器人8b的接收位置在图的右侧。

如图所示，两个接收机器人8a和8b的传送位置不同：机器人8a在紧挨着机器人5a和5c的位置传送坯件100，以使得机器人5a和5c中之一(或当在联合模式下工作时为二者)可从接收机器人8a拾取坯件，并将坯件置于堆垛支承部3上，而机器人8b在堆垛系统的另一侧在紧挨着机器人5b和5d位置传送坯件。

在其他实施方式中，可以预见的是，当机器人在个体模式下工作时，例如，接收机器人8a在两个不同位置传送坯件，其中每个位置都与机器人5a和5c中之一相关联。在一些实施方式中，还可以预见的是，在联合操作模式的情况下，两个机器人8a和8b联合工作以将一个坯件传送给一对机器人5a和5c，并将下一坯件传送给一对机器人5b和5d。

更一般地，可将至少一个接收机器人设置成从接收位置移动至至少一个传送位置，在至少一个传送位置，工业机器人中之一或一组工业机器人拾取坯件；接收机器人可移动至用于不同的机器人或不同组的机器人的不同传送位置。

在这种实施方式中可作为接收机器人采用的商业产品为可购于ABB(www.abb.com)的机器人IRB460或机器人IRB660。

图7示出了与图2、3和6的堆垛系统相似的堆垛系统，在图7中的替代实施方式中，转移单元2包括梭状件9，梭状件9能够在中间接收位置与在中间位置的任意一侧的至少两个不同传送位置之间往复运动，其中，在中间接收位置，梭状件9接收从坯件剪切机或压机输出的坯件；工业机器人5a、5b、5c、5d在个体模式或联合模式下工作，在传送位置中之一从梭状件拾取坯件。

图7示出了在接收位置以及在传送位置中之一的梭状件9，其中，仅很示意性地示出了梭状件9。

在其他实施方式中，转移单元可包括两个梭状件，诸如图7中的梭状件，其中，每个梭状件都在共同中间接收位置与两个不同传送位置之间行进，其中，在共同中间接收位置，两个梭状件接收来自坯件剪切机或切割模具的坯件；一个梭状件服务于机器人5a和5c，另一梭状件服务于机器人5b和5d。

在本申请的实施方式中，一个或多个梭状件可为旋转单元，而不是图7所示的线性单元；在这种情况下，每个梭状件都会在共用接收位置与一个传送位置之间旋转，如果采用了两个旋转梭状件，那么或单个梭状件会交替地在接收位置与两个不同传送位置之间旋转。

在转移单元的另一实施方式中，可提供具有适合于两个坯件的尺寸的梭状件，并且该梭状件可在两个位置间运动，例如往复移动或旋转，以使得在所述两个位置中的每个位置在梭状件上接收一个坯件，而另一坯件由一个或一组机器人从梭状件拾取。即，在第一位置，梭状件的右侧在接收位置，而其左侧在传送位置，其中，梭状件在接收位置接收坯件，机器人在传送位置可是去实现放置在梭状件上的坯件；在第二位置，梭状件的右侧已移动至传送位置以传送所述已接收坯件，而左侧以到达接收位置以接收新坯件。

根据本申请的实施方式，一种用于堆垛从坯件剪切机或压机输出的坯件的方法可包括：提供至少两个工业机器人(诸如以上所公开的机器人)以及适合的控制装置，以操作机器人拾取从生产线输出的坯件并将坯件置于堆垛上；依据与坯件尺寸、坯件重量、沿传输路径的坯件输送速率和/或其组合相关的参数，工业机器人可在如上所述的个体操作模式或联合操作模式下进行操作。

例如，若参数(诸如坯件尺寸)超过了预设值，那么控制装置可在联合操作模式下操作机器人。

控制装置可以以预先确定的顺序操作机器人或机器人组，以使得所述坯件均由机器人根据预先确定的顺序从转移单元拾取。

尽管本文仅公开本申请的一些具体实施方式和示例，但是本领域技术人员应理解的是，本申请的其他替代实施方式和/或应用及其限制修改或等效物都是可能的。另外，该发明涵盖了上述具体实施方式的所有可能的组合。本发明的范围不应限于具体实施方式，而是应当仅由以下的权利要求的公正解读来确定。

Claims (27)

1.一种用于堆垛从坯件剪切机或压机输出的坯件的堆垛线系统，所述堆垛线系统包括：

·转移单元，用于接收从所述坯件剪切机或压机输出的坯件；

·至少一个堆垛支承部，用于在其上堆垛坯件；

·至少两个工业机器人，

·所述工业机器人相对于所述转移单元进行设置，以使得所述工业机器人至少可在以下模式下操作：

·个体操作模式，其中，每个机器人都从所述转移单元拾取坯件，以将坯件置于所述堆垛支承部上，以及

·联合操作模式，其中，具有至少两个所述机器人的机器人组同时作用于同一坯件，以从所述转移单元上拾取坯件，并将坯件置于所述堆垛支承部上；以及

·机器人控制装置，适于根据与所述坯件的尺寸、所述坯件的重量、所述坯件从所述坯件剪切机或压机输出的速率和/或其组合相关的参数以所述个体操作模式或所述联合操作模式操作所述工业机器人。

2.如权利要求1所述的堆垛线系统，其中，机器人组包括两个机器人。

3.如权利要求1或2所述的堆垛线系统，还包括被设置成探测坯件在所述转移单元上的位置的人工视觉单元。

4.如前述权利要求中任一项所述的堆垛线系统，其中，至少部分所述工业机器人为具有至少四轴的串联机器人。

5.如前述权利要求中任一项所述的堆垛线系统，其中，至少部分所述工业机器人包括并联运动操纵器，每个并联运动操纵器都包括第一固定元件、第二可移动元件以及至少三个臂状件，每个臂状件都包括第一臂部和第二臂部，所述第一臂部由驱动装置驱动，所述第二臂部包括连接至所述第二可移动元件的连接装置。

6.如权利要求5所述的堆垛线系统，其中，在至少部分所述并联运动操纵器中，所述第一固定元件包括平行轨道，所述第二可移动元件包括腕部安装件，每个臂状件都包括承载装置和连接部，所述承载装置可沿所述轨道之一转移，所述连接部在所述承载装置与所述腕部安装件之间进行连接。

7.如权利要求5或6所述的堆垛线系统，其中，在至少部分所述并联运动操纵器中，所述第一固定元件包括至少一个轴，第二可移动元件包括腕部安装件，每个臂状件都包括第一臂部和连接部，所述第一臂部可绕所述第一固定元件的轴线转动，所述连接部在所述第一臂部与所述腕部安装件之间进行连接。

8.如前述权利要求中任一项所述的堆垛线系统，其中，至少部分所述机器人为顶部安装。

9.如权利要求8所述的堆垛线系统，其中，所述机器人大致设置在所述转移单元之上。

10.如权利要求9所述的堆垛线系统，其中，所述转移单元从接收位置沿传输路径输送坯件，所述机器人设置在所述传输路径之上，大致与所述传输路径对准。

11.如权利要求1至8中任一项所述的堆垛线系统，包括至少4个工业机器人，其中，至少两个所述机器人设置在所述转移单元的一侧，并且至少两个所述机器人设置在所述转移单元的另一侧，其中，在所述转移单元同侧的一对机器人可在所述联合运作模式下一起操作。

12.如前述权利要求中任一项所述的堆垛线系统，包含两个堆垛支承部，所述堆垛支承部在所述机器人被设定在所述个体操作模式下操作时与每个机器人相关联，所述机器人和所述堆垛支承部进行设置，以使得每个机器人都能够将坯件置于与所述机器人相关联的两个堆垛支承部中的任意一个上。

13.如前述权利要求中任一项所述的堆垛线系统，包含两个堆垛支承部，当所述机器人被设定在所述个体操作模式下操作时，所述堆垛支承部由至少两个机器人共享，以使得每个机器人都能将坯件置于两个堆垛支承部上。

14.如前述权利要求中任一项所述的堆垛线系统，包含两个堆垛支承部，当所述机器人被设定在所述联合运作模式下操作时，所述堆垛支承部与每组机器人相关联，所述机器人和所述堆垛支承部进行设置，以使得每组机器人都能将坯件与所述机器人相关联的两个堆垛支承部中的任意一个上。

15.如前述权利要求中任一项所述的堆垛线系统，其中，所述转移单元包括线性传送机，所述线性传送机被设置成沿传输路径输送坯件，以使得所述工业机器人中每个或所述工业机器人中每组都在沿所述传输路径的位置从所述线性传送机拾取坯件，以便将坯件置于堆垛支承部上。

16.如前述权利要求中任一项所述的堆垛线系统，其中，所述转移单元包括固定表面。

17.如前述权利要求中任一项所述的堆垛线系统，其中，所述转移单元包括至少一个接收机器人以及至少一个传送位置，每个接收机器人都被设置成从接收位置移动，所述接收机器人在所述接收位置接收来自所述坯件剪切机或压机的坯件，在所述传送位置，所述工业机器人之一或一组工业机器人从所述接收机器人拾取所述坯件，以便将所述坯件置于堆垛支承部上。

18.如权利要求17所述的堆垛线系统，其中，所述转移单元包括两个接收机器人，每个接收机器人都被设置成从共用接收位置移动至至少一个传送位置，两个接收机器人的传送位置不同。

19.如权利要求17或18所述的堆垛线系统，其中，所述接收机器人为4轴串联机器人。

20.如前述权利要求中任一项所述的堆垛线系统，其中，所述转移单元包括至少一个梭状件，所述梭状件被设置成在接收位置与至少一个传送位置之间移动，其中，所述工业机器人或所述工业机器人组在传送位置从所述梭状件拾取坯件，以便将所述坯件置于堆垛支承部上。

21.如权利要求20所述的堆垛线系统，其中，所述转移单元包括梭状件，所述梭状件被设置成交替在接收位置与两个不同的传送位置之间移动。

22.如权利要求20所述的堆垛线系统，其中，所述转移单元包括两个梭状件，每个梭状件都被设置成在对于所述两个梭状件为共同的接收位置与对于所述两个梭状件不同的传送位置之间往复运动。

23.如权利要求20至22中任一项所述的堆垛线系统，其中，所述梭状件包括在所述接收位置与所述传送位置之间往复运动的线性梭状件。

24.如权利要求20至23中任一项所述的堆垛线系统，其中，所述梭状件包括在所述接收位置与所述传送位置之间旋转的旋转梭状件。

25.如权利要求20所述的堆垛线系统，其中，所述转移单元包括尺寸适合于两个坯件的梭状件，所述梭状件可在两个位置之间移动，以使得在所述两个位置中的每个位置在所述梭状件上接收一个坯件，而通过机器人或机器人组从所述梭状件拾取另一坯件。

26.一种用于堆垛从坯件剪切机或压机输出的坯件的方法，包括：

·提供至少两个工业机器人以及控制装置，所述控制装置用于操作所述工业机器人来拾取从生产线上输出的坯件，并将所述坯件置于至少一个堆垛上；

·根据与所述坯件的尺寸、所述坯件的重量、所述坯件沿传输路径的传输速率和/或其组合相关的参数，

·在个体操作模式下操作所述工业机器人，其中，每个机器人都抓住并拾取从生产线输出的坯件，以将所述坯件置于堆垛上；或

·在联合运作模式下操作所述工业机器人，其中，一组所述机器人同时动作以抓住并拾取从生产线输出的同一坯件，以将所述坯件置于堆垛上。

27.如权利要求26中所述的方法，其中，如果与所述坯件的尺寸、所述坯件的重量、所述坯件从所述坯件剪切机或压机的输出速率和/或其组合相关的参数超过预设值，那么所述控制装置就在所述联合运作模式下操作两个机器人的组。