CN104251290A - 一种小型负载工业机器人用减速器 - Google Patents
一种小型负载工业机器人用减速器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104251290A CN104251290A CN201410433233.0A CN201410433233A CN104251290A CN 104251290 A CN104251290 A CN 104251290A CN 201410433233 A CN201410433233 A CN 201410433233A CN 104251290 A CN104251290 A CN 104251290A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- helical gear
- axle
- retarder
- hypoid
- large helical
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 title abstract description 19
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 7
- 230000008901 benefit Effects 0.000 abstract description 3
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 2
- 102000008579 Transposases Human genes 0.000 description 1
- 108010020764 Transposases Proteins 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000007789 sealing Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/02—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion
- F16H1/24—Toothed gearings for conveying rotary motion without gears having orbital motion involving gears essentially having intermeshing elements other than involute or cycloidal teeth
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
- F16H57/023—Mounting or installation of gears or shafts in the gearboxes, e.g. methods or means for assembly
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
- H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
- H02K7/1163—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears where at least two gears have non-parallel axes without having orbital motion
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Gear Transmission (AREA)
Abstract
本发明公开了一种小型负载工业机器人用减速器，包括减速箱体(6)；两端转动设置在减速箱体(6)内的小斜齿轮轴(3)和大斜齿轮轴(4)，小斜齿轮轴(3)和大斜齿轮轴(4)平行，小斜齿轮轴(3)和大斜齿轮轴(4)上分别设置小斜齿轮和大斜齿轮，小斜齿轮和大斜齿轮相啮合；设置在大斜齿轮轴(4)上的准双曲面大齿轮(2)；设置在减速箱体(6)上的电机(12)，电机(12)的输出轴上设置准双曲面小齿轮(1)，准双曲面小齿轮(1)与准双曲面大齿轮(2)相啮合，且两者的轴线异面垂直。本发明的有益效果是：成本低、寿命长、传动平稳、噪声小，且本发明还具有结构简单的优点。
Description
技术领域
本发明涉及一种小型负载工业机器人用减速器，属于工业机器人领域。
背景技术
在机器人本体研发过程中，关节减速器是一个非常关键的环节，是整个机器人机械部分研发的技术核心之一。而且，关节减速器的成本在机械部件总成本中占据较大的比例。
在调研国内自主研发机器人关节传动方案中发现，负载在3—6Kg范围内的低负载工业机器人J2、J3关节结构基本都是采用“伺服电机+齿轮+减速机+输出端”的传动结构，该结构的具体方案是J2、J3轴伺服电机分别放置在转座和大臂上，J2轴伺服电机带动齿轮驱动J2轴减速机，J2轴减速机输出端和大臂连接在一起，从而带动大臂按照指定的速度运动到指定的位置；J3轴伺服电机带动齿轮驱动J3轴减速机，J3轴减速机输出端和电机座连接在一起，从而带动电机座按照指定的速度运动到指定的位置，该方案中减速机选用RV减速机，因为RV减速机具有传递速比大、传递精度高、体积小、重量轻等特点。国外品牌RV减速机价格高，且供货周期长；国产RV减速机在材料、制作工艺等方面跟国外品牌RV减速机有很大差距，且在同等规格和精度下，产品价格本也较高，寿命短，而且结构形式少，外观尺寸相比国外同规格减速机大。
发明内容
本发明的目的是提供一种小型负载工业机器人用减速器，解决现有技术中成本高的技术缺陷。
为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：
一种小型负载工业机器人用减速器，包括
减速箱体；
两端转动设置在减速箱体内的小斜齿轮轴和大斜齿轮轴，小斜齿轮轴和大斜齿轮轴平行，小斜齿轮轴和大斜齿轮轴上分别设置小斜齿轮和大斜齿轮，小斜齿轮和大斜齿轮相啮合；
设置在大斜齿轮轴上的准双曲面大齿轮；
设置在减速箱体上的电机，电机的输出轴上设置准双曲面小齿轮，准双曲面小齿轮与准双曲面大齿轮相啮合，且两者的轴线异面垂直。
本发明采用准双曲面齿轮传动加斜齿轮传动相结合的减速机构，第一级传动为准双曲面齿轮传动，具有精度高、速比大、效率高、结构紧凑、寿命长、且传动平稳等特点，准双曲面齿轮制造成本低廉；第二级传动为斜齿轮传动，具有啮合性好，传动平稳、噪声小的优点，且斜齿轮重合度大，降低了每对齿轮的载荷，提高了齿面的承载能力；不产生根切的最少齿数少等，斜齿轮的加工成本较低；从而整体的降低了本发明的成本，经济性较好。
作为本发明的进一步改进，减速箱体一侧设置减速器端盖，小斜齿轮轴和大斜齿轮轴均一端设置在减速箱体上，另一端转动设置在减速器端盖上。
为了保证整个减速器内部系统达到最佳的受力状态，大、小斜齿轮轴采用双支撑结构，进一步提高内部刚度，装配精度，减小负载传递到斜齿轮齿面的受力。
作为本发明的进一步改进，减速器端盖上分别设置分别与小斜齿轮轴和大斜齿轮轴对应的第一端盖和第二端盖，第一端盖，大斜齿轮轴一端穿过第二端盖与减速箱体外部相通。
设置第一端盖和第二端盖，用于小斜齿轮轴和大斜齿轮轴轴端的密封。
作为本发明的进一步改进，准双曲面小齿轮通过连接套设置在电机的输出轴上。
用连接套将准双曲面小齿轮设置在电机的输出轴上，方便拆卸和安装。
作为本发明的进一步改进，电机通过接口板设置在减速箱体上。
设置接口板，便于电机与减速箱体的安装固定。
作为本发明的进一步改进，大斜齿轮轴与减速箱体安装处设置偏心套。
可以调整大斜齿轮轴的位置，从而调整大斜齿轮与小斜齿轮啮合时大斜齿轮轴与小斜齿轮轴之间的中心距。
综上所述，本发明的有益效果是：成本低、寿命长、传动平稳、噪声小，且本发明还具有结构简单的优点。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是图1的P向视图。
图3是本发明实施例一的示意图。
图4是图3的Q向视图。
图5是本发明实施例二的示意图。
图6是图5的M向视图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式做进一步的说明。
如图1和图2所示的小型负载工业机器人用减速器，包括减速箱体6，减速箱体6一侧设置减速器端盖7，减速箱体6内设置小斜齿轮轴3和大斜齿轮轴4，小斜齿轮轴3的两端分别通过轴承转动设置在减速箱体6和减速器端盖7上，小斜齿轮轴3的两端与轴承的内圈固定，轴承的外圈分别固定在减速箱体6和减速器端盖7上，从而实现小斜齿轮轴3与减速箱体6和减速器端盖7的相对转动；大斜齿轮轴4两端通过轴承与减速箱体6和减速器端盖7转动连接，大斜齿轮轴4靠近减速器端盖7的一端与轴承内圈固定，轴承的外圈与减速器端盖7固定，大斜齿轮轴4远离减速器端盖7的一端与轴承内圈固定，轴承的外圈上套装有偏心套10，偏心套安10装在减速箱体6上。
大斜齿轮轴4上设置准双曲面大齿轮2，减速箱体6上通过接口板5安装电机12，小斜齿轮轴3和大斜齿轮轴4平行，小斜齿轮轴3和大斜齿轮轴4上分别设置小斜齿轮和大斜齿轮，小斜齿轮和大斜齿轮相啮合，电机12的输出轴上通过连接套11设置准双曲面小齿轮1，准双曲面小齿轮1与准双曲面大齿轮2相啮合，且准双曲面小齿轮1与准双曲面大齿轮2的轴线异面垂直。
减速器端盖7上分别设置分别与小斜齿轮轴3和大斜齿轮轴4对应的第一端盖9和第二端盖8，大斜齿轮轴4一端穿过第二端盖8与减速箱体6外部相通，第一端盖9将小斜齿轮轴3封闭在减速箱体6内。
传动过程：电机12带动连接套11转动，从而带动准双曲面小齿轮1转动，由于转双曲面小齿轮1与准双曲面大齿轮2相啮合，所以准双曲面小齿轮1通过啮合将转动和扭矩传递给准双曲面大齿轮2，准双曲面大齿轮2通过键再将扭矩和转动传递给小斜齿轮轴3，小斜齿轮轴3通过相啮合的小斜齿轮和大斜齿轮将转动和扭矩传递给大斜齿轮轴4，大斜齿轮轴4转动而将转动和扭矩输出。
实施例一：
如图3和图4所示，将本发明小型负载工业机器人用减速器的连接板5与简易大臂13连接形成新的大臂，电机12整体内置与简易大臂13中，新大臂可完成原有的大臂、RV减速器及伺服电机组合在一起所产生的功能。
实施例二：
如图5和图6所示，将本发明小型负载工业机器人用减速器的减速箱体6通过螺钉安装在简易转座14上，大斜齿轮轴4与简易大臂13连接形成新的转座，完成原有转座、RV减速机及伺服电机组合在一起所产生的功能。
本发明说明书中未作特别说明的均为现有技术，且应当理解的是本发明中所述具体实施案例仅为本发明的较佳实施案例而已，并非用来限定本发明的实施范围。即凡依本发明申请专利范围的内容所作的等效变化与修饰，都应作为本发明的技术范畴。
Claims (6)
1.一种小型负载工业机器人用减速器，其特征在于：包括
减速箱体(6)；
两端转动设置在减速箱体(6)内的小斜齿轮轴(3)和大斜齿轮轴(4)，小斜齿轮轴(3)和大斜齿轮轴(4)平行，小斜齿轮轴(3)和大斜齿轮轴(4)上分别设置小斜齿轮和大斜齿轮，小斜齿轮和大斜齿轮相啮合；
设置在大斜齿轮轴(4)上的准双曲面大齿轮(2)；
设置在减速箱体(6)上的电机(12)，电机(12)的输出轴上设置准双曲面小齿轮(1)，准双曲面小齿轮(1)与准双曲面大齿轮(2)相啮合，且两者的轴线异面垂直。
2.根据权利要求1所述的小型负载工业机器人用减速器，其特征在于：减速箱体(6)一侧设置减速器端盖(7)，小斜齿轮轴(3)和大斜齿轮轴(4)均一端设置在减速箱体(6)上，另一端转动设置在减速器端盖(7)上。
3.根据权利要求2所述的小型负载工业机器人用减速器，其特征在于：减速器端盖(7)上分别设置分别与小斜齿轮轴(3)和大斜齿轮轴(4)对应的第一端盖(9)和第二端盖(8)，第一端盖(9)，大斜齿轮轴(4)一端穿过第二端盖(8)与减速箱体(6)外部相通。
4.根据权利要求1所述的小型负载工业机器人减速器，其特征在于：准双曲面小齿轮(1)通过连接套(11)设置在电机(12)的输出轴上。
5.根据权利要求1所述的小型负载工业机器人减速器，其特征在于：电机(12)通过接口板(5)设置在减速箱体(6)上。
6.根据权利要求1至4任一项所述的小型负载工业机器人减速器，其特征在于：大斜齿轮轴(4)与减速箱体(6)安装处设置偏心套。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410433233.0A CN104251290A (zh) | 2014-08-28 | 2014-08-28 | 一种小型负载工业机器人用减速器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410433233.0A CN104251290A (zh) | 2014-08-28 | 2014-08-28 | 一种小型负载工业机器人用减速器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN104251290A true CN104251290A (zh) | 2014-12-31 |
Family
ID=52186457
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410433233.0A Pending CN104251290A (zh) | 2014-08-28 | 2014-08-28 | 一种小型负载工业机器人用减速器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN104251290A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106286716A (zh) * | 2015-06-23 | 2017-01-04 | 株式会社三共制作所 | 使用了内切凸轮和圆筒小齿轮的动力传递装置 |
| US11486485B2 (en) | 2018-07-24 | 2022-11-01 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg | Geared motor |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20020029647A1 (en) * | 1997-08-18 | 2002-03-14 | Eddie Brooks | Gear ratio multiplier |
| CN1397849A (zh) * | 1996-01-29 | 2003-02-19 | 冲数据株式会社 | 调色剂盒 |
| CN1605769A (zh) * | 2003-10-10 | 2005-04-13 | 住友重机械工业株式会社 | 用于电动轮椅驱动装置的齿轮电动机 |
| US20050115347A1 (en) * | 2003-11-28 | 2005-06-02 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Speed reducer having hypoid gear |
| CN204127212U (zh) * | 2014-08-28 | 2015-01-28 | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 | 一种小型负载工业机器人用减速器 |
-
2014
- 2014-08-28 CN CN201410433233.0A patent/CN104251290A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1397849A (zh) * | 1996-01-29 | 2003-02-19 | 冲数据株式会社 | 调色剂盒 |
| US20020029647A1 (en) * | 1997-08-18 | 2002-03-14 | Eddie Brooks | Gear ratio multiplier |
| CN1605769A (zh) * | 2003-10-10 | 2005-04-13 | 住友重机械工业株式会社 | 用于电动轮椅驱动装置的齿轮电动机 |
| US20050115347A1 (en) * | 2003-11-28 | 2005-06-02 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Speed reducer having hypoid gear |
| CN204127212U (zh) * | 2014-08-28 | 2015-01-28 | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 | 一种小型负载工业机器人用减速器 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106286716A (zh) * | 2015-06-23 | 2017-01-04 | 株式会社三共制作所 | 使用了内切凸轮和圆筒小齿轮的动力传递装置 |
| US11486485B2 (en) | 2018-07-24 | 2022-11-01 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg | Geared motor |
| US11927261B2 (en) | 2018-07-24 | 2024-03-12 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg | Geared motor |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| TWI481788B (zh) | 差速兩級高減速比擺線減速機 | |
| CN204592162U (zh) | 一种工业机器人高刚性大速比摆线减速器 | |
| CN100434748C (zh) | 复合蜗轮蜗杆副传动机构 | |
| CN203130928U (zh) | Rv双摆线针轮减速器 | |
| CN210461550U (zh) | 小型蜗轮蜗杆减速机 | |
| CN202087935U (zh) | 一种高精度高负载旋转机构 | |
| CN103016632B (zh) | 正交式行星减速器 | |
| CN103939532A (zh) | 谐波减速装置 | |
| CN104251290A (zh) | 一种小型负载工业机器人用减速器 | |
| CN103753602A (zh) | 一种低负载工业机器人中空小臂和腕部结构 | |
| CN204127212U (zh) | 一种小型负载工业机器人用减速器 | |
| CN105156592A (zh) | 一种摆线活齿减速器 | |
| CN201348024Y (zh) | 一种复合式少差齿减速机 | |
| CN105437225B (zh) | 一种六自由度机械手 | |
| CN203993906U (zh) | 中型负载工业机器人腕部传动结构 | |
| CN203836153U (zh) | 螺旋减速箱 | |
| CN203257991U (zh) | 谐波减速装置 | |
| CN103206495A (zh) | 一种双曲柄摆线针轮减速器 | |
| CN202726933U (zh) | 一种机械手手腕传动结构 | |
| CN202560940U (zh) | 便携式卫星天线水平方向减速器 | |
| CN204459011U (zh) | 一种复式全齿驱动偏心活齿传动装置 | |
| CN115750686A (zh) | 一种高刚度大负载精密减速闭环传动装置 | |
| CN203176255U (zh) | 一种平行轴斜齿轮减速机 | |
| CN104343896B (zh) | 一种外啮合式双斜齿行星传动减速机 | |
| CN201089047Y (zh) | 滚齿机的立柱结构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20141231 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |