CN103016632B - 正交式行星减速器 - Google Patents
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Abstract
本发明的目的是提供一种正交式行星减速器传动装置，填补正交式谐波传动减速器传动效率与寿命不足。新型电机通过一对正交啮合的锥齿轮来实现正交传动，通过带偏心结构的大锥齿轮驱动双联行星轮转动，行星轮绕固定轴线作圆周运动，还绕自身轴线作回转运动，行星齿轮与内齿轮是一对少齿差的齿轮啮合传动，太阳轮作为输出机构同时与行星齿轮的另一联齿轮啮合，同样是一对少齿差啮合输出形式，从而实现了减速比大、体积小、重量轻、输出力矩大、传动精度高、传动效率高、寿命长等特点。<!--1-->
Description
技术领域
本发明涉及的是一种正交式舵机用行星减速器传动装置。
背景技术
正交式谐波传动减速器由于其减速比大、体积小、重量轻、输出力矩大、传动精度高等特点，已被广泛地应用于各行各业多种领域，但是，其正交式谐波传动减速器受到两级传动和谐波变形波的影响，其产品的传动效率始终上不去，单级的谐波减速器效率只有75％左右，再加上一级的锥齿轮传动，总传动效率就只有50％左右，对于一些要求传动效率高使用场合的用户来说，必定受到一定的限制，存在一定的缺陷。
正交式行星减速器设计也是通过两级减速机构来实现，一级同样是锥齿轮传动机构，另外一级是单波行星偏心减速结构，其体积等同与正交式谐波传动的体积，安装接口也与其一致，也同样具备减速比大、体积小、重量轻、输出力矩大、传动精度高等特点。其产品的传动效率可实现90％左右。同样其使用寿命也相对提高。
发明内容
本发明的目的是提供一种正交式行星减速器传动装置，填补正交式谐波传动减速器传动效率与寿命不足，实现减速器产品减速比大、体积小、重量轻、输出力矩大、传动精度高、传动效率高、寿命长等特点。
正交式行星减速器，其特征是包括电机高速输入部分、一级锥齿轮减速传动副、二级行星传动减速传动机构，且所述的一级锥齿轮传动包括小锥齿轮、大锥齿轮，小锥齿轮通过圆柱销紧固联接在电机高速输入部分中的电机轴上，大锥齿轮结构带有偏心结构，通过轴承与二级行星传动减速传动机构中行星齿轮联接；所述二级行星传动减速包括：双联行星齿轮，带内齿圈的壳体；行星齿轮的转动受壳体内齿轮的限制并且行星齿轮作平面运动；行星齿轮与内齿轮是一对少齿差的齿轮啮合传动，行星齿轮是一双联齿轮，输出轴同时与行星齿轮的另一联齿轮啮合，同样是一对少齿差啮合输出形式；反馈轴通过螺钉与定位圆柱销与输出轴相固联，同时反馈轴又穿越带偏心结构的大锥齿轮内孔与电位计相联。
本发明电机通过一对正交啮合的锥齿轮来实现正交传动，通过带偏心结构的大锥齿轮驱动双联行星轮转动，行星齿轮的转动受内齿轮的限制，行星轮作平面运动，也就是行星轮既绕固定轴线作圆周运动，还绕自身轴线作回转运动，行星齿轮与内齿轮是一对少齿差的齿轮啮合传动，太阳轮作为输出机构同时与行星齿轮的另一联齿轮啮合，同样是一对少齿差啮合输出形式，从而实现了减速的目的。
本发明具有结构紧凑、体积小、传动比大、传动精度高、传动效率高、寿命长等特点。
附图说明
图为正交式行星减速器结构示意图。
图号说明：1电机、2壳体（带内齿圈）、3小锥齿轮、4电位计、5大锥齿轮（带偏心结构）、6行星齿轮（双联结构）、7输出轴（带内齿圈）、8端盖、9反馈轴。
具体实施
如图所示，本正交式行星减速器，包括电机高速输入、一级锥齿轮减速传动副、二级行星传动减速传动。所述的一级锥齿轮传动包括：小锥齿轮3、大锥齿轮5，小锥齿轮3通过圆柱销紧固联接在电机轴上，电机1驱动小锥齿轮3转动，小锥齿轮3通过正交方式带动大锥齿轮5，从而实现了一级减速，大锥齿轮结构带有偏心结构，通过轴承与行星齿轮（双联齿轮）6联接；二级行星传动减速包括：通过带偏心结构的大锥齿轮5驱动双联行星轮6转动，行星齿轮6的转动受壳体内齿轮2的限制，行星轮作平面运动，也就是行星轮既绕固定轴线作圆周运动，还绕自身轴线作回转运动，行星齿轮与内齿轮是一对少齿差的齿轮啮合传动，行星齿轮是一双联齿轮，输出机构同时与行星齿轮的另一联齿轮啮合，同样是一对少齿差啮合输出形式，从而实现了减速的目的。电位计4的信息反馈：反馈轴9通过螺钉与定位圆柱销与输出轴7相固联，同时反馈轴7又穿越带偏心结构的大锥齿轮5内孔，与电位计4相联，电位监测到减速器的传动信息。从而接收信息并相应处理。
Claims (1)
1.正交式行星减速器，其特征是包括电机高速输入部分、一级锥齿轮减速传动副、二级行星传动减速传动机构，且所述的一级锥齿轮减速传动副包括小锥齿轮、大锥齿轮，小锥齿轮通过圆柱销紧固联接在电机高速输入部分中的电机轴上，大锥齿轮结构带有偏心结构，通过轴承与二级行星传动减速传动机构中行星齿轮联接；所述二级行星传动减速传动机构包括：双联行星齿轮（6），带内齿圈的壳体（2）；双联行星齿轮（6）的转动受壳体内齿圈的限制并且双联行星齿轮（6）作平面运动；双联行星齿轮（6）的一联齿轮与内齿圈是一对少齿差的齿轮啮合传动，双联行星齿轮（6）是一双联齿轮，输出轴（7）同时与双联行星齿轮（6）的另一联齿轮啮合，同样是一对少齿差啮合输出形式；反馈轴通过螺钉与定位圆柱销与输出轴相固联，同时反馈轴又穿越带偏心结构的大锥齿轮内孔与电位计相联。
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