CN104200542A - 车辆预警方法、车辆预警装置、终端和行车记录仪 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种车辆预警方法、一种车辆预警装置、一种终端和一种行车记录仪，其中，所述车辆预警方法包括：根据接收到的获取命令，使用终端或行车记录仪的摄像装置获取车辆的任一方向的障碍物的图像；根据所述障碍物的图像的大小和/或变化情况，确定所述障碍物的运动状态参数；根据所述障碍物的运动状态参数，发出预警信号。通过本发明的技术方案，可以根据车辆周围的障碍物的图像的大小及变化情况，计算障碍物的运动状态，并根据障碍物的运动状态向用户发出预警，从而使用户可以根据预警信号调整车辆的行驶状态，提升车辆行驶的安全性，也避免了用户因在驾驶时分心观测前方以外的其他方向上的路况而造成的危险，保证了用户的人身安全。

Description

车辆预警方法、车辆预警装置、终端和行车记录仪

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种车辆预警方法、一种车辆预警装置、一种终端和一种行车记录仪。

背景技术

在现有的技术方案中，可利用移动设备的后置摄像头拍摄车辆前方的路况，使移动设备起到行车记录仪的作用。但是，该技术方案只是利用了摄像头的拍摄功能，需要用户自行查看拍摄的图像来判断路况，并自行判断是否应该采取安全措施，而无法利用移动设备根据拍摄到的图像去计算障碍物的具体运动参数等，从而无法实现自动预警的功能。

在现有的技术方案中，还可以通过激光、超声波、红外线等检测车前事物的距离，如车道检测、车辆检测、行人检测等，并根据检测结果进行警示。但是，该技术方案虽然具有初步检测功能，但是其检测的范围仅仅局限于用户时刻关注的车辆前方，且其检测功能有限，无法及时并精确地判断前方的障碍物的具体运动参数。

另外，上述的现有技术方案都未对其检测对象进行状态变化的预判断，也就是说并未对检测对象的速度变化进行计算，也就无法判断检测对象尤其是后方来车的运动趋势，从而无法给用户提供预警信号，而用户又往往会忽视不常关注的后方路况，从而造成车辆行驶的安全性较低，无法确保用户的人身安全。

因此，需要一种新的技术方案，可以检测车辆后方的障碍物的具体运动状态，主动发出预警信号。

发明内容

本发明正是基于上述问题，提出了一种新的技术方案，可以检测车辆后方的障碍物的具体运动状态，主动发出预警信号。

有鉴于此，本发明提出了一种车辆预警方法，包括：根据接收到的获取命令，使用终端或行车记录仪的摄像装置获取车辆的任一方向的障碍物的图像；根据所述障碍物的图像的大小和/或变化情况，确定所述障碍物的运动状态参数；根据所述障碍物的运动状态参数，发出预警信号。

在该技术方案中，首先，利用终端或行车记录仪的摄像头获取车辆的任一方向的障碍物的图像，然后终端或行车记录仪可以利用焦距换算的方法，根据车辆的任一方向的障碍物的图像的大小和/或变化情况，计算得出障碍物的运动状态参数，并根据障碍物的运动状态参数向用户发出预警，从而以使用户可以根据预警信号调整车辆的行驶状态。比如，根据车辆后方的来车的图像的大小，通过焦距换算等方法可粗略计算出后车与车辆的距离，当后车与车辆的距离小于安全阈值时，可以向用户发出预警信号。再比如，当车辆后方的来车的图像增大了N倍并发生侧移时，可直接发出预警信号，提醒用户注意后车在加速，还可以通过焦距换算的方法计算出后车的行驶速度、行驶加速度等运动状态参数，并根据这些运动状态参数发出预警信号，从而使用户可以根据预警信号进行慢刹车或为后方车辆让道。通过该技术方案，可以提升车辆行驶的安全性，避免了用户因在驾驶时分心观测前方以外的其他方向上的路况而造成的危险，保证了用户的人身安全。

在现有技术中，有多种方法可以检测摄像头与移动的物体间的距离及移动的物体的速度。比如，可以使用焦距换算的方法，在本发明中，具体地，可以在图像显示区域设置度量格，通过度量格确定物体图像的大小，同时可以将车尾当做参照物，通过以下公式计算摄像头与障碍物的距离：

L＝d+k×M

其中，L为摄像头与障碍物的距离，d为摄像头与车尾的距离，k为焦距换算比，表示摄像头与障碍物的距离和障碍物的图像的大小的比例关系，M为障碍物的图像的大小。

再比如，开发商Smart Tools co开发的Smart Distance Pro(智能距离测量)，就是用于测量手机的摄像头与移动的物体间的距离及移动的物体的速度的，其测距范围最高可达1000m，适用于Android 2.2及其以上版本的操作系统，Smart Distance Pro可以根据接收到的测量命令，测量移动的物体的速度或与移动的物体的距离，其中，测量命令可以为对摄像头获取的图像的任一位置的触控，即通过触摸屏幕上的物体，即可获取该物体的速度或终端与该物体的距离。

在上述技术方案中，优选地，还包括：根据接收到的所述获取命令，获取所述车辆的行驶速度；以及根据所述障碍物的图像的大小和/或变化情况及所述车辆的行驶速度，确定所述障碍物的所述运动状态参数。

在该技术方案中，当车辆行驶速度过快或与障碍物的相对行驶速度过大时，单单凭借障碍物的图像大小及其变化，无法准确判断障碍物的运动状态参数，也就无法确保车辆行驶的安全性，因此，还可以使用全球定位系统或从车辆的计速器获取车辆的行驶速度，将车辆的行驶速度与障碍物的图像大小及其变化结合起来，可以更精确地判断障碍物的运动状态参数，从而大大增加了车辆行驶的安全性。比如，当车辆后方的来车的图像增大了N倍并发生侧移时，通过终端或行车记录仪的全球定位系统获取车辆的行驶速度、行驶加速度，通过焦距换算的方法计算出后车的行驶速度、行驶加速度，并根据两者的行驶速度、行驶加速度确定两者的相对行驶速度和相对行驶加速度，另外，还可以进一步确定两者的运动趋势和相对运动趋势，并根据确定的这些运动状态参数发出预警信号，从而使用户可以根据预警信号进行慢刹车或为后方车辆让道。通过该技术方案，可以更精确地判断障碍物的运动状态参数，提升了车辆行驶的安全性，当然也避免了用户因在驾驶时分心观测前方以外的其他方向上的路况而造成的危险，保证了用户的人身安全。

在上述技术方案中，优选地，所述根据所述障碍物的运动状态参数，发出预警信号，具体包括：确定所述障碍物的所述运动状态参数是否在预定安全范围内，其中，当所述运动状态参数不在所述预定安全范围时，发出所述预警信号。

在该技术方案中，可以为障碍物的运动状态参数设置安全阈值或安全范围，并根据安全阈值或安全范围确定发出预警信号的时机，并发出预警信号。比如，设置后车的行驶速度的安全范围为小于每小时70公里，也就是设置后车的行驶速度的安全阈值为每小时70公里，则当确定后车的行驶速度为每小时80公里时，可以向用户发出预警信号，以提醒用户避开后车，确保自身的安全。

在上述技术方案中，优选地，所述运动状态参数包括以下至少之一或其组合：所述障碍物与所述车辆的实时距离和/或在预定时间内的平均距离；所述障碍物与所述车辆的实时相对行驶速度和/或在预定时间内的平均相对行驶速度；所述障碍物的实时行驶速度和/或在预定时间内的平均行驶速度；所述障碍物的实时行驶加速度和/或在预定时间内的平均行驶加速度；以及所述预警信号包括以下至少之一或其组合：文本信号、图像信号、声音信号。

在该技术方案中，障碍物的运动状态参数包括但不限于以下至少之一或其组合：障碍物与车辆的实时距离、障碍物与车辆在预定时间内的平均距离、障碍物与车辆的实时相对行驶速度、障碍物与车辆在预定时间内的平均相对行驶速度、障碍物的实时行驶速度、障碍物在预定时间内的平均行驶速度、障碍物的实时行驶加速度、障碍物在预定时间内的平均行驶加速度。另外，预警信号包括但不限于以下至少之一或其组合：文本信号、图像信号、声音信号，比如，当确定后车的行驶速度超过安全阈值时，可在终端或行车记录仪的显示屏上显示后车的行驶速度值，或显示“后车行驶速度过快，请您注意安全”的提示语；也可以使用语音进行预警，播放“后车行驶速度过快，请您注意安全”的语音；还可以在终端或行车记录仪的显示屏上显示一张标注有“危险！”的图片来引起用户的关注。多种不同的预警信号可以分别使用，也可以组合使用，以达到及时提醒用户采取安全措施的目的，增加了车辆行驶的安全性，保证了用户的人身安全。

在上述技术方案中，优选地，还包括：根据预定比例，将图像展示区域划分为安全区域和非安全区域；以及检测所述障碍物的图像在所述图像展示区域中的位置，其中，当检测到所述障碍物的图像位于或部分位于所述非安全区域中时，发出所述预警信号。

在该技术方案中，可以按照预定的比例为终端或行车记录仪上的图像展示区域划分安全区域和非安全区域，当障碍物的图像超出安全区域时，说明车辆处在与障碍物的相对位置上已不再安全，具有一定的危险性，此时，可以发出预警信号，提醒用户采取刹车、让道等安全措施。比如，可以在图像显示区域上设置一个肉眼可见的红色警示框，当终端或行车记录仪检测到障碍物的图像超出警示框时，可以认定当前的位置不安全，进而发出预警信号。另外，也可以把障碍物的图像超出警示框本身视作一种类型为图像信号的预警信号，用户根据观测到的这一预警信号可以采取刹车、让道等安全措施。

本发明的另一方面提出了一种车辆预警装置，包括：获取单元，根据接收到的获取命令，使用终端或行车记录仪的摄像装置获取车辆的任一方向的障碍物的图像；确定单元，根据所述障碍物的图像的大小和/或变化情况，确定所述障碍物的运动状态参数；预警单元，根据所述障碍物的运动状态参数，发出预警信号。

在该技术方案中，首先，利用终端或行车记录仪的摄像头获取车辆的任一方向的障碍物的图像，然后终端或行车记录仪可以利用焦距换算的方法，根据车辆的任一方向的障碍物的图像的大小和/或变化情况，计算得出障碍物的运动状态参数，并根据障碍物的运动状态参数向用户发出预警，从而以使用户可以根据预警信号调整车辆的行驶状态。比如，根据车辆后方的来车的图像的大小，通过焦距换算的方法可粗略计算出后车与车辆的距离，当后车与车辆的距离小于安全阈值时，可以向用户发出预警信号。再比如，当车辆后方的来车的图像增大了N倍并发生侧移时，可直接发出预警信号，提醒用户注意后车在加速，还可以通过焦距换算的方法计算出后车的行驶速度、行驶加速度等运动状态参数，并根据这些运动状态参数发出预警信号，从而使用户可以根据预警信号进行慢刹车或为后方车辆让道。通过该技术方案，可以提升车辆行驶的安全性，避免了用户因在驾驶时分心观测前方以外的其他方向上的路况而造成的危险，保证了用户的人身安全。

在上述技术方案中，优选地，所述获取单元还用于：根据接收到的所述获取命令，获取所述车辆的行驶速度；以及所述确定单元还用于：根据所述障碍物的图像的大小和/或变化情况及所述车辆的行驶速度，确定所述障碍物的所述运动状态参数。

在该技术方案中，当车辆行驶速度过快或与障碍物的相对行驶速度过大时，单单凭借障碍物的图像大小及其变化，无法准确判断障碍物的运动状态参数，也就无法确保车辆行驶的安全性，因此，还可以使用全球定位系统或从车辆的计速器获取车辆的行驶速度，将车辆的行驶速度与障碍物的图像大小及其变化结合起来，可以更精确地判断障碍物的运动状态参数，从而大大增加了车辆行驶的安全性。比如，当车辆后方的来车的图像增大了N倍并发生侧移时，通过终端或行车记录仪的全球定位系统获取车辆的行驶速度、行驶加速度，通过焦距换算的方法计算出后车的行驶速度、行驶加速度，并根据两者的行驶速度、行驶加速度确定两者的相对行驶速度和相对行驶加速度，另外，还可以进一步确定两者的运动趋势和相对运动趋势，并根据确定的这些运动状态参数发出预警信号，从而使用户可以根据预警信号进行慢刹车或为后方车辆让道。通过该技术方案，可以更精确地判断障碍物的运动状态参数，提升了车辆行驶的安全性，当然也避免了用户因在驾驶时分心观测前方以外的其他方向上的路况而造成的危险，保证了用户的人身安全。

在上述技术方案中，优选地，所述预警单元具体用于：确定所述障碍物的所述运动状态参数是否在预定安全范围内，其中，当所述运动状态参数不在所述预定安全范围时，发出所述预警信号。

在该技术方案中，可以为障碍物的运动状态参数设置安全阈值或安全范围，并根据安全阈值或安全范围确定发出预警信号的时机，并发出预警信号。比如，设置后车的行驶速度的安全范围为小于每小时70公里，也就是设置后车的行驶速度的安全阈值为每小时70公里，则当确定后车的行驶速度为每小时80公里时，可以向用户发出预警信号，以提醒用户避开后车，确保自身的安全。

在上述技术方案中，优选地，所述运动状态参数包括以下至少之一或其组合：所述障碍物与所述车辆的实时距离和/或在预定时间内的平均距离；所述障碍物与所述车辆的实时相对行驶速度和/或在预定时间内的平均相对行驶速度；所述障碍物的实时行驶速度和/或在预定时间内的平均行驶速度；所述障碍物的实时行驶加速度和/或在预定时间内的平均行驶加速度；以及所述预警信号包括以下至少之一或其组合：文本信号、图像信号、声音信号。

在该技术方案中，障碍物的运动状态参数包括但不限于以下至少之一或其组合：障碍物与车辆的实时距离、障碍物与车辆在预定时间内的平均距离、障碍物与车辆的实时相对行驶速度、障碍物与车辆在预定时间内的平均相对行驶速度、障碍物的实时行驶速度、障碍物在预定时间内的平均行驶速度、障碍物的实时行驶加速度、障碍物在预定时间内的平均行驶加速度。另外，预警信号包括但不限于以下至少之一或其组合：文本信号、图像信号、声音信号，比如，当确定后车的行驶速度超过安全阈值时，可在终端或行车记录仪的显示屏上显示后车的行驶速度值，或显示“后车行驶速度过快，请您注意安全”的提示语；也可以使用语音进行预警，播放“后车行驶速度过快，请您注意安全”的语音；还可以在终端或行车记录仪的显示屏上显示一张标注有“危险！”的图片来引起用户的关注。多种不同的预警信号可以分别使用，也可以组合使用，以达到及时提醒用户采取安全措施的目的，增加了车辆行驶的安全性，保证了用户的人身安全。

在上述技术方案中，优选地，还包括：划分单元，根据预定比例，将图像展示区域划分为安全区域和非安全区域；以及所述预警单元还用于：检测所述障碍物的图像在所述图像展示区域中的位置，其中，当检测到所述障碍物的图像位于或部分位于所述非安全区域中时，发出所述预警信号。

在该技术方案中，可以按照预定的比例为终端或行车记录仪上的图像展示区域划分安全区域和非安全区域，当障碍物的图像超出安全区域时，说明车辆处在与障碍物的相对位置上已不再安全，具有一定的危险性，此时，可以发出预警信号，提醒用户采取刹车、让道等安全措施。比如，可以在图像显示区域上设置一个肉眼可见的红色警示框，当终端或行车记录仪检测到障碍物的图像超出警示框时，可以认定当前的位置不安全，进而发出预警信号。另外，也可以把障碍物的图像超出警示框本身视作一种类型为图像信号的预警信号，用户根据观测到的这一预警信号可以采取刹车、让道等安全措施。

本发明的再一方面提出了一种终端，包括有上述技术方案中所述的车辆预警装置。因此，该终端具有上述技术方案提供的车辆预警装置的全部有益效果，在此不再赘述。

本发明的还一方面提出了一种行车记录仪，包括有上述技术方案中所述的车辆预警装置。因此，该行车记录仪具有上述技术方案提供的车辆预警装置的全部有益效果，在此不再赘述。

通过以上技术方案，可以根据车辆周围的障碍物的图像的大小及变化情况，计算障碍物的运动状态，并根据障碍物的运动状态向用户发出预警，从而使用户可以根据预警信号调整车辆的行驶状态，提升车辆行驶的安全性，也避免了用户因在驾驶时分心观测前方以外的其他方向上的路况而造成的危险，保证了用户的人身安全。

附图说明

图1示出了根据本发明的一个实施例的车辆预警方法的流程图；

图2示出了根据本发明的另一个实施例的车辆预警方法的流程图；

图3示出了根据本发明的一个实施例的车辆预警装置的框图；

图4示出了根据本发明的一个实施例的终端的框图；

图5示出了根据本发明的一个实施例的行车记录仪的框图；

图6A至图6D示出了根据本发明的一个实施例的终端或行车记录仪获取的后方来车的图像的示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

图1示出了根据本发明的一个实施例的车辆预警方法的流程图。

如图1所示，根据本发明的一个实施例的车辆预警方法，包括以下步骤：

步骤102，根据接收到的获取命令，使用终端或行车记录仪的摄像装置获取车辆的任一方向的障碍物的图像。

步骤104，根据障碍物的图像的大小和/或变化情况，确定障碍物的运动状态参数。

步骤106，根据障碍物的运动状态参数，发出预警信号。

在该技术方案中，首先，利用终端或行车记录仪的摄像头获取车辆的任一方向的障碍物的图像，然后终端或行车记录仪可以利用焦距换算的方法，根据车辆的任一方向的障碍物的图像的大小和/或变化情况，计算得出障碍物的运动状态参数，并根据障碍物的运动状态参数向用户发出预警，从而以使用户可以根据预警信号调整车辆的行驶状态。比如，根据车辆后方的来车的图像的大小，通过焦距换算的方法可粗略计算出后车与车辆的距离，当后车与车辆的距离小于安全阈值时，可以向用户发出预警信号。再比如，当车辆后方的来车的图像增大了N倍并发生侧移时，可直接发出预警信号，提醒用户注意后车在加速，还可以通过焦距换算的方法计算出后车的行驶速度、行驶加速度等运动状态参数，并根据这些运动状态参数发出预警信号，从而使用户可以根据预警信号进行慢刹车或为后方车辆让道。通过该技术方案，可以提升车辆行驶的安全性，避免了用户因在驾驶时分心观测前方以外的其他方向上的路况而造成的危险，保证了用户的人身安全。

在现有技术中，有多种方法可以检测摄像头与移动的物体间的距离及移动的物体的速度。比如，上述技术方案中提到的焦距换算的方法，在本发明中，具体地，可以在图像显示区域设置度量格，通过度量格确定物体图像的大小，同时可以将车尾当做参照物，通过以下公式计算摄像头与障碍物的距离：

L＝d+k×M

其中，L为摄像头与障碍物的距离，d为摄像头与车尾的距离，k为焦距换算比，表示摄像头与障碍物的距离和障碍物的图像的大小的比例关系，M为障碍物的图像的大小。

再比如，开发商Smart Tools co开发的Smart Distance Pro(智能距离测量)，就是用于测量手机的摄像头与移动的物体间的距离及移动的物体的速度的，其测距范围最高可达1000m，适用于Android 2.2及其以上版本的操作系统，Smart Distance Pro可以根据接收到的测量命令，测量移动的物体的速度或与移动的物体的距离，其中，测量命令可以为对摄像头获取的图像的任一位置的触控，即通过触摸屏幕上的物体，即可获取该物体的速度或终端与该物体的距离。

在上述技术方案中，优选地，还包括：根据接收到的获取命令，获取车辆的行驶速度；以及根据障碍物的图像的大小和/或变化情况及车辆的行驶速度，确定障碍物的运动状态参数。

在该技术方案中，当车辆行驶速度过快或与障碍物的相对行驶速度过大时，单单凭借障碍物的图像大小及其变化，无法准确判断障碍物的运动状态参数，也就无法确保车辆行驶的安全性，因此，还可以使用全球定位系统或从车辆的计速器获取车辆的行驶速度，将车辆的行驶速度与障碍物的图像大小及其变化结合起来，可以更精确地判断障碍物的运动状态参数，从而大大增加了车辆行驶的安全性。比如，当车辆后方的来车的图像增大了N倍并发生侧移时，通过终端或行车记录仪的全球定位系统获取车辆的行驶速度、行驶加速度，通过焦距换算的方法计算出后车的行驶速度、行驶加速度，并根据两者的行驶速度、行驶加速度确定两者的相对行驶速度和相对行驶加速度，另外，还可以进一步确定两者的运动趋势和相对运动趋势，并根据确定的这些运动状态参数发出预警信号，从而使用户可以根据预警信号进行慢刹车或为后方车辆让道。通过该技术方案，可以更精确地判断障碍物的运动状态参数，提升了车辆行驶的安全性，当然也避免了用户因在驾驶时分心观测前方以外的其他方向上的路况而造成的危险，保证了用户的人身安全。

在上述技术方案中，优选地，步骤106具体包括：确定障碍物的运动状态参数是否在预定安全范围内，其中，当运动状态参数不在预定安全范围时，发出预警信号。

在该技术方案中，可以为障碍物的运动状态参数设置安全阈值或安全范围，并根据安全阈值或安全范围确定发出预警信号的时机，并发出预警信号。比如，设置后车的行驶速度的安全范围为小于每小时70公里，也就是设置后车的行驶速度的安全阈值为每小时70公里，则当确定后车的行驶速度为每小时80公里时，可以向用户发出预警信号，以提醒用户避开后车，确保自身的安全。

在上述技术方案中，优选地，运动状态参数包括以下至少之一或其组合：障碍物与车辆的实时距离和/或在预定时间内的平均距离；障碍物与车辆的实时相对行驶速度和/或在预定时间内的平均相对行驶速度；障碍物的实时行驶速度和/或在预定时间内的平均行驶速度；障碍物的实时行驶加速度和/或在预定时间内的平均行驶加速度；以及预警信号包括以下至少之一或其组合：文本信号、图像信号、声音信号。

在该技术方案中，障碍物的运动状态参数包括但不限于以下至少之一或其组合：障碍物与车辆的实时距离、障碍物与车辆在预定时间内的平均距离、障碍物与车辆的实时相对行驶速度、障碍物与车辆在预定时间内的平均相对行驶速度、障碍物的实时行驶速度、障碍物在预定时间内的平均行驶速度、障碍物的实时行驶加速度、障碍物在预定时间内的平均行驶加速度。另外，预警信号包括但不限于以下至少之一或其组合：文本信号、图像信号、声音信号，比如，当确定后车的行驶速度超过安全阈值时，可在终端或行车记录仪的显示屏上显示后车的行驶速度值，或显示“后车行驶速度过快，请您注意安全”的提示语；也可以使用语音进行预警，播放“后车行驶速度过快，请您注意安全”的语音；还可以在终端或行车记录仪的显示屏上显示一张标注有“危险！”的图片来引起用户的关注。多种不同的预警信号可以分别使用，也可以组合使用，以达到及时提醒用户采取安全措施的目的，增加了车辆行驶的安全性，保证了用户的人身安全。

在上述技术方案中，优选地，还包括：根据预定比例，将图像展示区域划分为安全区域和非安全区域；以及检测障碍物的图像在图像展示区域中的位置，其中，当检测到障碍物的图像位于或部分位于非安全区域中时，发出预警信号。

在该技术方案中，可以按照预定的比例为终端或行车记录仪上的图像展示区域划分安全区域和非安全区域，当障碍物的图像超出安全区域时，说明车辆处在与障碍物的相对位置上已不再安全，具有一定的危险性，此时，可以发出预警信号，提醒用户采取刹车、让道等安全措施。比如，可以在图像显示区域上设置一个肉眼可见的红色警示框，当终端或行车记录仪检测到障碍物的图像超出警示框时，可以认定当前的位置不安全，进而发出预警信号。另外，也可以把障碍物的图像超出警示框本身视作一种类型为图像信号的预警信号，用户根据观测到的这一预警信号可以采取刹车、让道等安全措施。

图2示出了根据本发明的另一个实施例的车辆预警方法的流程图。

如图2所示，根据本发明的另一个实施例的车辆预警方法，包括以下步骤：

步骤202，通过终端或行车记录仪的摄像头取景，并设置警示框。即通过终端或行车记录仪的摄像头获取车辆的后方来车的成像。

步骤204，判断来车的成像是否进入警示框的范围，当判断结果为是时，进入步骤206，当判断结果为否时，进入步骤208。

步骤206，向用户发出“控制车距，请勿急刹车”的预警。警示框内的区域为安全区域，警示框以外的区域为非安全区域，当来车的成像进入非安全区域时，说明本车处在与来车相对的位置上已经不安全。

步骤208，使用全球定位系统获取本车的行驶速度，并通过后车的成像计算本车与后车的车距。终端或行车记录仪可通过自身的全球定位系统获取本车的行驶速度，另外，也可以从本车的计速器直接获取本车的行驶速度，并利用后车的成像通过焦距换算方法得到本车与后车的距离。

步骤210，判断一定时间内后车的成像是否在变大，当判断结果为是时，进入步骤212，当判断结果为否时，返回步骤204。如果检测到一定时间内来车的成像在变大，说明本次与后车的距离在减小。

步骤212，通过焦距换算的方法计算出后车的行驶速度，并播放警示音。检测到一定时间内来车的成像在变大时，说明本次与后车的距离在减小，根据车辆的行驶速度，和利用后车的成像，可以通过焦距换算方法得到的后车的行驶速度等参数，进而根据得到的参数发出预警，以提升车辆行驶的安全性，保证用户的人身安全。

通过上述技术方案，可以根据车辆周围的障碍物的图像的大小及变化情况，计算障碍物的运动状态，并根据障碍物的运动状态向用户发出预警，从而使用户可以根据预警信号调整车辆的行驶状态，提升车辆行驶的安全性，也避免了用户因在驾驶时分心观测前方以外的其他方向上的路况而造成的危险，保证了用户的人身安全。

图3示出了根据本发明的一个实施例的车辆预警装置的框图。

如图3所示，根据本发明的一个实施例的车辆预警装置300，包括：获取单元302，根据接收到的获取命令，使用终端或行车记录仪的摄像装置获取车辆的任一方向的障碍物的图像；确定单元304，根据障碍物的图像的大小和/或变化情况，确定障碍物的运动状态参数；预警单元306，根据障碍物的运动状态参数，发出预警信号。

在该技术方案中，首先，利用终端或行车记录仪的摄像头获取车辆的任一方向的障碍物的图像，然后终端或行车记录仪可以利用焦距换算的方法，根据车辆的任一方向的障碍物的图像的大小和/或变化情况，计算得出障碍物的运动状态参数，并根据障碍物的运动状态参数向用户发出预警，从而以使用户可以根据预警信号调整车辆的行驶状态。比如，根据车辆后方的来车的图像的大小，通过焦距换算的方法可粗略计算出后车与车辆的距离，当后车与车辆的距离小于安全阈值时，可以向用户发出预警信号。再比如，当车辆后方的来车的图像增大了N倍并发生侧移时，可直接发出预警信号，提醒用户注意后车在加速，还可以通过焦距换算的方法计算出后车的行驶速度、行驶加速度等运动状态参数，并根据这些运动状态参数发出预警信号，从而使用户可以根据预警信号进行慢刹车或为后方车辆让道。通过该技术方案，可以提升车辆行驶的安全性，避免了用户因在驾驶时分心观测前方以外的其他方向上的路况而造成的危险，保证了用户的人身安全。

在上述技术方案中，优选地，获取单元302还用于：根据接收到的获取命令，获取车辆的行驶速度；以及确定单元304还用于：根据障碍物的图像的大小和/或变化情况及车辆的行驶速度，确定障碍物的运动状态参数。

在该技术方案中，当车辆行驶速度过快或与障碍物的相对行驶速度过大时，单单凭借障碍物的图像大小及其变化，无法准确判断障碍物的运动状态参数，也就无法确保车辆行驶的安全性，因此，还可以使用全球定位系统或从车辆的计速器获取车辆的行驶速度，将车辆的行驶速度与障碍物的图像大小及其变化结合起来，可以更精确地判断障碍物的运动状态参数，从而大大增加了车辆行驶的安全性。比如，当车辆后方的来车的图像增大了N倍并发生侧移时，通过终端或行车记录仪的全球定位系统获取车辆的行驶速度、行驶加速度，通过焦距换算的方法计算出后车的行驶速度、行驶加速度，并根据两者的行驶速度、行驶加速度确定两者的相对行驶速度和相对行驶加速度，另外，还可以进一步确定两者的运动趋势和相对运动趋势，并根据确定的这些运动状态参数发出预警信号，从而使用户可以根据预警信号进行慢刹车或为后方车辆让道。通过该技术方案，可以更精确地判断障碍物的运动状态参数，提升了车辆行驶的安全性，当然也避免了用户因在驾驶时分心观测前方以外的其他方向上的路况而造成的危险，保证了用户的人身安全。

在上述技术方案中，优选地，预警单元306具体用于：确定障碍物的运动状态参数是否在预定安全范围内，其中，当运动状态参数不在预定安全范围时，发出预警信号。

在该技术方案中，可以为障碍物的运动状态参数设置安全阈值或安全范围，并根据安全阈值或安全范围确定发出预警信号的时机，并发出预警信号。比如，设置后车的行驶速度的安全范围为小于每小时70公里，也就是设置后车的行驶速度的安全阈值为每小时70公里，则当确定后车的行驶速度为每小时80公里时，可以向用户发出预警信号，以提醒用户避开后车，确保自身的安全。

在上述技术方案中，优选地，运动状态参数包括以下至少之一或其组合：障碍物与车辆的实时距离和/或在预定时间内的平均距离；障碍物与车辆的实时相对行驶速度和/或在预定时间内的平均相对行驶速度；障碍物的实时行驶速度和/或在预定时间内的平均行驶速度；障碍物的实时行驶加速度和/或在预定时间内的平均行驶加速度；以及预警信号包括以下至少之一或其组合：文本信号、图像信号、声音信号。

在该技术方案中，障碍物的运动状态参数包括但不限于以下至少之一或其组合：障碍物与车辆的实时距离、障碍物与车辆在预定时间内的平均距离、障碍物与车辆的实时相对行驶速度、障碍物与车辆在预定时间内的平均相对行驶速度、障碍物的实时行驶速度、障碍物在预定时间内的平均行驶速度、障碍物的实时行驶加速度、障碍物在预定时间内的平均行驶加速度。另外，预警信号包括但不限于以下至少之一或其组合：文本信号、图像信号、声音信号，比如，当确定后车的行驶速度超过安全阈值时，可在终端或行车记录仪的显示屏上显示后车的行驶速度值，或显示“后车行驶速度过快，请您注意安全”的提示语；也可以使用语音进行预警，播放“后车行驶速度过快，请您注意安全”的语音；还可以在终端或行车记录仪的显示屏上显示一张标注有“危险！”的图片来引起用户的关注。多种不同的预警信号可以分别使用，也可以组合使用，以达到及时提醒用户采取安全措施的目的，增加了车辆行驶的安全性，保证了用户的人身安全。

在上述技术方案中，优选地，还包括：划分单元308，根据预定比例，将图像展示区域划分为安全区域和非安全区域；以及预警单元还用于：检测障碍物的图像在图像展示区域中的位置，其中，当检测到障碍物的图像位于或部分位于非安全区域中时，发出预警信号。

在该技术方案中，可以按照预定的比例为终端或行车记录仪上的图像展示区域划分安全区域和非安全区域，当障碍物的图像超出安全区域时，说明车辆处在与障碍物的相对位置上已不再安全，具有一定的危险性，此时，可以发出预警信号，提醒用户采取刹车、让道等安全措施。比如，可以在图像显示区域上设置一个肉眼可见的红色警示框，当终端或行车记录仪检测到障碍物的图像超出警示框时，可以认定当前的位置不安全，进而发出预警信号。另外，也可以把障碍物的图像超出警示框本身视作一种类型为图像信号的预警信号，用户根据观测到的这一预警信号可以采取刹车、让道等安全措施。

图4示出了根据本发明的一个实施例的终端的框图。

如图4所示，本发明的一个实施例的终端400，包括：车辆预警装置402(相当于图3示出的实施例中的车辆预警装置300)，用于根据接收到的获取命令，使用终端400的摄像装置直接获取或使用终端400获取行车记录仪的摄像头拍摄的车辆的任一方向的障碍物的图像，并根据障碍物的图像的大小和/或变化情况，确定障碍物的运动状态参数，最后根据障碍物的运动状态参数，发出预警信号。

在该技术方案中，利用终端400的摄像头获取车辆的任一方向的障碍物的图像，终端400利用焦距换算的方法，根据车辆的任一方向的障碍物的图像的大小和/或变化情况，可以计算出障碍物的运动状态参数，并根据障碍物的运动状态参数向用户发出预警，从而以使用户可以根据预警信号调整车辆的行驶状态。比如，根据车辆后方的来车的图像的大小，通过焦距换算的方法可粗略计算出后车与车辆的距离，当后车与车辆的距离小于安全阈值时，可以向用户发出预警信号。再比如，当车辆后方的来车的图像增大了N倍并发生侧移时，可直接发出预警信号，提醒用户注意后车在加速，还可以通过焦距换算的方法计算出后车的行驶速度、行驶加速度等运动状态参数，并根据这些运动状态参数发出预警信号，从而使用户可以根据预警信号进行慢刹车或为后方车辆让道。通过该技术方案，可以提升车辆行驶的安全性，避免了用户因在驾驶时分心观测前方以外的其他方向上的路况而造成的危险，保证了用户的人身安全。

在上述技术方案中，优选地，终端400的车辆预警装置402还可以根据接收到的获取命令，获取车辆的行驶速度；以及根据障碍物的图像的大小和/或变化情况及车辆的行驶速度，确定障碍物的运动状态参数。

在该技术方案中，当车辆行驶速度过快或与障碍物的相对行驶速度过大时，单单凭借障碍物的图像大小及其变化，无法准确判断障碍物的运动状态参数，也就无法确保车辆行驶的安全性，因此，还可以使用全球定位系统或从车辆的计速器获取车辆的行驶速度，将车辆的行驶速度与障碍物的图像大小及其变化结合起来，可以更精确地判断障碍物的运动状态参数，从而大大增加了车辆行驶的安全性。比如，当车辆后方的来车的图像增大了N倍并发生侧移时，通过终端400的全球定位系统获取车辆的行驶速度、行驶加速度，通过焦距换算的方法计算出后车的行驶速度、行驶加速度，并根据两者的行驶速度、行驶加速度确定两者的相对行驶速度和相对行驶加速度，另外，还可以进一步确定两者的运动趋势和相对运动趋势，并根据确定的这些运动状态参数发出预警信号，从而使用户可以根据预警信号进行慢刹车或为后方车辆让道。通过该技术方案，可以更精确地判断障碍物的运动状态参数，提升了车辆行驶的安全性，当然也避免了用户因在驾驶时分心观测前方以外的其他方向上的路况而造成的危险，保证了用户的人身安全。

在上述技术方案中，优选地，终端400的车辆预警装置402具体可用于确定障碍物的运动状态参数是否在预定安全范围内，其中，当运动状态参数不在预定安全范围时，发出预警信号。

在该技术方案中，可以为障碍物的运动状态参数设置安全阈值或安全范围，并根据安全阈值或安全范围确定发出预警信号的时机，并发出预警信号。比如，设置后车的行驶速度的安全范围为小于每小时70公里，也就是设置后车的行驶速度的安全阈值为每小时70公里，则当确定后车的行驶速度为每小时80公里时，可以向用户发出预警信号，以提醒用户避开后车，确保自身的安全。

在上述技术方案中，优选地，运动状态参数包括以下至少之一或其组合：障碍物与车辆的实时距离和/或在预定时间内的平均距离；障碍物与车辆的实时相对行驶速度和/或在预定时间内的平均相对行驶速度；障碍物的实时行驶速度和/或在预定时间内的平均行驶速度；障碍物的实时行驶加速度和/或在预定时间内的平均行驶加速度；以及预警信号包括以下至少之一或其组合：文本信号、图像信号、声音信号。

在该技术方案中，障碍物的运动状态参数包括但不限于以下至少之一或其组合：障碍物与车辆的实时距离、障碍物与车辆在预定时间内的平均距离、障碍物与车辆的实时相对行驶速度、障碍物与车辆在预定时间内的平均相对行驶速度、障碍物的实时行驶速度、障碍物在预定时间内的平均行驶速度、障碍物的实时行驶加速度、障碍物在预定时间内的平均行驶加速度。另外，预警信号包括但不限于以下至少之一或其组合：文本信号、图像信号、声音信号，比如，当确定后车的行驶速度超过安全阈值时，可在终端400的显示屏上显示后车的行驶速度值，或显示“后车行驶速度过快，请您注意安全”的提示语；也可以使用语音进行预警，播放“后车行驶速度过快，请您注意安全”的语音；还可以在终端400的显示屏上显示一张标注有“危险！”的图片来引起用户的关注。多种不同的预警信号可以分别使用，也可以组合使用，以达到及时提醒用户采取安全措施的目的，增加了车辆行驶的安全性，保证了用户的人身安全。

在上述技术方案中，优选地，终端400的车辆预警装置402还可以根据预定比例，将图像展示区域划分为安全区域和非安全区域；以及检测障碍物的图像在图像展示区域中的位置，其中，当检测到障碍物的图像位于或部分位于非安全区域中时，发出预警信号。

在该技术方案中，可以按照预定的比例为终端400上的图像展示区域划分安全区域和非安全区域，当障碍物的图像超出安全区域时，说明车辆处在与障碍物的相对位置上已不再安全，具有一定的危险性，此时，可以发出预警信号，提醒用户采取刹车、让道等安全措施。比如，可以在图像显示区域上设置一个肉眼可见的红色警示框，当终端400检测到障碍物的图像超出警示框时，可以认定当前的位置不安全，进而发出预警信号。另外，也可以把障碍物的图像超出警示框本身视作一种类型为图像信号的预警信号，用户根据观测到的这一预警信号可以采取刹车、让道等安全措施。

图5示出了根据本发明的一个实施例的行车记录仪的框图。

如图5所示，根据本发明的一个实施例的行车记录仪500，包括：车辆预警装置502(相当于图3示出的实施例中的车辆预警装置300)，用于根据接收到的获取命令，获取车辆的任一方向的障碍物的图像，并根据障碍物的图像的大小和/或变化情况，确定障碍物的运动状态参数，最后根据障碍物的运动状态参数，发出预警信号。

在该技术方案中，利用行车记录仪500的摄像头获取车辆的任一方向的障碍物的图像，行车记录仪500利用焦距换算的方法，根据车辆的任一方向的障碍物的图像的大小和/或变化情况，可以计算出障碍物的运动状态参数，并根据障碍物的运动状态参数向用户发出预警，从而以使用户可以根据预警信号调整车辆的行驶状态。比如，根据车辆后方的来车的图像的大小，通过焦距换算的方法可粗略计算出后车与车辆的距离，当后车与车辆的距离小于安全阈值时，可以向用户发出预警信号。再比如，当车辆后方的来车的图像增大了N倍并发生侧移时，可直接发出预警信号，提醒用户注意后车在加速，还可以通过焦距换算的方法计算出后车的行驶速度、行驶加速度等运动状态参数，并根据这些运动状态参数发出预警信号，从而使用户可以根据预警信号进行慢刹车或为后方车辆让道。通过该技术方案，可以提升车辆行驶的安全性，避免了用户因在驾驶时分心观测前方以外的其他方向上的路况而造成的危险，保证了用户的人身安全。

在上述技术方案中，优选地，行车记录仪500的车辆预警装置502还可以根据接收到的获取命令，获取车辆的行驶速度；以及根据障碍物的图像的大小和/或变化情况及车辆的行驶速度，确定障碍物的运动状态参数。

在该技术方案中，当车辆行驶速度过快或与障碍物的相对行驶速度过大时，单单凭借障碍物的图像大小及其变化，无法准确判断障碍物的运动状态参数，也就无法确保车辆行驶的安全性，因此，还可以使用全球定位系统或从车辆的计速器获取车辆的行驶速度，将车辆的行驶速度与障碍物的图像大小及其变化结合起来，可以更精确地判断障碍物的运动状态参数，从而大大增加了车辆行驶的安全性。比如，当车辆后方的来车的图像增大了N倍并发生侧移时，通过行车记录仪500的全球定位系统获取车辆的行驶速度、行驶加速度，通过焦距换算的方法计算出后车的行驶速度、行驶加速度，并根据两者的行驶速度、行驶加速度确定两者的相对行驶速度和相对行驶加速度，另外，还可以进一步确定两者的运动趋势和相对运动趋势，并根据确定的这些运动状态参数发出预警信号，从而使用户可以根据预警信号进行慢刹车或为后方车辆让道。通过该技术方案，可以更精确地判断障碍物的运动状态参数，提升了车辆行驶的安全性，当然也避免了用户因在驾驶时分心观测前方以外的其他方向上的路况而造成的危险，保证了用户的人身安全。

在上述技术方案中，优选地，行车记录仪500的车辆预警装置502具体可用于确定障碍物的运动状态参数是否在预定安全范围内，其中，当运动状态参数不在预定安全范围时，发出预警信号。

在该技术方案中，可以为障碍物的运动状态参数设置安全阈值或安全范围，并根据安全阈值或安全范围确定发出预警信号的时机，并发出预警信号。比如，设置后车的行驶速度的安全范围为小于每小时70公里，也就是设置后车的行驶速度的安全阈值为每小时70公里，则当确定后车的行驶速度为每小时80公里时，可以向用户发出预警信号，以提醒用户避开后车，确保自身的安全。

在上述技术方案中，优选地，运动状态参数包括以下至少之一或其组合：障碍物与车辆的实时距离和/或在预定时间内的平均距离；障碍物与车辆的实时相对行驶速度和/或在预定时间内的平均相对行驶速度；障碍物的实时行驶速度和/或在预定时间内的平均行驶速度；障碍物的实时行驶加速度和/或在预定时间内的平均行驶加速度；以及预警信号包括以下至少之一或其组合：文本信号、图像信号、声音信号。

在该技术方案中，障碍物的运动状态参数包括但不限于以下至少之一或其组合：障碍物与车辆的实时距离、障碍物与车辆在预定时间内的平均距离、障碍物与车辆的实时相对行驶速度、障碍物与车辆在预定时间内的平均相对行驶速度、障碍物的实时行驶速度、障碍物在预定时间内的平均行驶速度、障碍物的实时行驶加速度、障碍物在预定时间内的平均行驶加速度。另外，预警信号包括但不限于以下至少之一或其组合：文本信号、图像信号、声音信号，比如，当确定后车的行驶速度超过安全阈值时，可在行车记录仪500的显示屏上显示后车的行驶速度值，或显示“后车行驶速度过快，请您注意安全”的提示语；也可以使用语音进行预警，播放“后车行驶速度过快，请您注意安全”的语音；还可以在行车记录仪500的显示屏上显示一张标注有“危险！”的图片来引起用户的关注。多种不同的预警信号可以分别使用，也可以组合使用，以达到及时提醒用户采取安全措施的目的，增加了车辆行驶的安全性，保证了用户的人身安全。

在上述技术方案中，优选地，行车记录仪500的车辆预警装置502还可以根据预定比例，将图像展示区域划分为安全区域和非安全区域；以及检测障碍物的图像在图像展示区域中的位置，其中，当检测到障碍物的图像位于或部分位于非安全区域中时，发出预警信号。

在该技术方案中，可以按照预定的比例为行车记录仪500上的图像展示区域划分安全区域和非安全区域，当障碍物的图像超出安全区域时，说明车辆处在与障碍物的相对位置上已不再安全，具有一定的危险性，此时，可以发出预警信号，提醒用户采取刹车、让道等安全措施。比如，可以在图像显示区域上设置一个肉眼可见的红色警示框，当行车记录仪500检测到障碍物的图像超出警示框时，可以认定当前的位置不安全，进而发出预警信号。另外，也可以把障碍物的图像超出警示框本身视作一种类型为图像信号的预警信号，用户根据观测到的这一预警信号可以采取刹车、让道等安全措施。

图6A至图6D示出了根据本发明的一个实施例的终端或行车记录仪获取的后方来车的图像的示意图。

在本发明中，可以判断出后方来车的相对速度，从而根据实时路况，提醒用户在车辆行驶过程中后方车辆的运动状态，避免急刹车追尾、盲目变道等危险行为。比如在高速行驶的车辆上，通过手机或行车记录仪的摄像头在车内的中控位置取景，当发现后方来车在屏幕中逐渐变大时，如图6A至图6C所示，后方来车逐渐变大，越来越接近警示框，说明后方来车与本车的距离越来越小，且后方来车的速度大于本车，因此，后方来车很可能在准备超车，此时，手机或行车记录仪对此情况进行预警，提示用户采取相应的安全措施。

在手机或行车记录仪的图像显示区域设置有警示框。当后方来车处于警示框内时，说明本车与后方来车的相对距离大于安全距离，否则，说明本车与后方来车的相对距离小于安全距离。比如，如图6A至图6C所示，当后方来车处于警示框内时，说明本车与后方来车的相对距离大于安全距离。如图6D所示，后方来车的图像增大到超出警示框，说明本车与后方来车的相对距离已经小于安全距离，需要对用户发出提示。通过设置警示框，可通过后方来车的图像与警示框的对比，对后方车辆的速度以及运动状态变化进行分析，并可以实现智能语音报警和录像功能。

通过本发明的技术方案，可以实现车距报警和超车报警。

车距报警包括：将手机或行车记录仪置于车内，打开手机或行车记录仪的摄像头取景，同时在屏幕上设置特定比例的警示框，当车辆在行驶过程中，后方来车如果进入超出警示框，如图6D所示，说明本车与后方来车的车距已较近，此时，手机或行车记录仪可根据焦距换算等方法计算并提示用户与后车的车距，并提示用户应采取点刹的方式，从而避免因急刹车导致追尾。

超车报警的应用场景如下：本车在高速公路上保持一定速度行驶，后方来车进入手机或行车记录仪的摄像头的取景范围，此时，通过手机或行车记录仪的全球定位系统获取本车的速度，也可以通过手机或行车记录仪根据焦距换算等方法计算并提示用户与后车的车距，还可以通过后车的图像的大小和变化情况获取后车与本车的相对速度，从而得出并显示来车的行驶速度等运动状态参数。如果后车的图像的大小在预定时间内没有变化，说明后车的行驶速度与本车相近；而如果后车的图像的大小在预定时间内由小逐渐变大，说明后车由远到近，正在加速行驶，此时可提示用户进行变道操作。

由于用户开车时注意力一般集中在车辆前方，车辆后方经常被忽视，通过本发明的技术方案，根据焦距换算等方法计算后方来车的运动状态，并发出预警，可以让忽略车辆后方情况的用户，在特定情况下有效地避免事故的发生，同时，即使用户不会忽略车辆后方情况，通过本发明的技术方案，可以在手机或行车记录仪的显示屏上显示车辆后方情况，用户就可以放心地把视力放在前方，避免了再分心扭头观测其他方向的路况。上述特定情况可以如下场景：在高速公路上占用快车道时，后方来车的车速比本车快，此时，用户可以接收到变道让行的报警信号；在经路口遇黄灯时，如果后车加速靠近，用户可以接收到请勿刹车或请前行的报警信号。

以上结合附图详细说明了本发明的技术方案，通过本发明的技术方案，可以根据车辆周围的障碍物的图像的大小及变化情况，计算障碍物的运动状态，并根据障碍物的运动状态向用户发出预警，从而使用户可以根据预警信号调整车辆的行驶状态，提升车辆行驶的安全性，也避免了用户因在驾驶时分心观测前方以外的其他方向上的路况而造成的危险，保证了用户的人身安全。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种车辆预警方法，其特征在于，包括：

根据接收到的获取命令，使用终端或行车记录仪的摄像装置获取车辆的任一方向的障碍物的图像；

根据所述障碍物的图像的大小和/或变化情况，确定所述障碍物的运动状态参数；

根据所述障碍物的运动状态参数，发出预警信号。

2.根据权利要求1所述的车辆预警方法，其特征在于，还包括：

根据接收到的所述获取命令，获取所述车辆的行驶速度；以及

根据所述障碍物的图像的大小和/或变化情况及所述车辆的行驶速度，确定所述障碍物的所述运动状态参数。

3.根据权利要求2所述的车辆预警方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的运动状态参数，发出预警信号，具体包括：

确定所述障碍物的所述运动状态参数是否在预定安全范围内，其中，

当所述运动状态参数不在所述预定安全范围时，发出所述预警信号。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆预警方法，其特征在于，所述运动状态参数包括以下至少之一或其组合：

所述障碍物与所述车辆的实时距离和/或在预定时间内的平均距离；

所述障碍物与所述车辆的实时相对行驶速度和/或在预定时间内的平均相对行驶速度；

所述障碍物的实时行驶速度和/或在预定时间内的平均行驶速度；

所述障碍物的实时行驶加速度和/或在预定时间内的平均行驶加速度；以及

所述预警信号包括以下至少之一或其组合：

文本信号、图像信号、声音信号。

5.根据权利要求4所述的车辆预警方法，其特征在于，还包括：

根据预定比例，将图像展示区域划分为安全区域和非安全区域；以及

检测所述障碍物的图像在所述图像展示区域中的位置，其中，

当检测到所述障碍物的图像位于或部分位于所述非安全区域中时，发出所述预警信号。

6.一种车辆预警装置，其特征在于，包括：

获取单元，根据接收到的获取命令，使用终端或行车记录仪的摄像装置获取车辆的任一方向的障碍物的图像；

确定单元，根据所述障碍物的图像的大小和/或变化情况，确定所述障碍物的运动状态参数；

预警单元，根据所述障碍物的运动状态参数，发出预警信号。

7.根据权利要求6所述的车辆预警装置，其特征在于，所述获取单元还用于：

根据接收到的所述获取命令，获取所述车辆的行驶速度；以及

所述确定单元还用于：

根据所述障碍物的图像的大小和/或变化情况及所述车辆的行驶速度，确定所述障碍物的所述运动状态参数。

8.根据权利要求7所述的车辆预警装置，其特征在于，所述预警单元具体用于：

确定所述障碍物的所述运动状态参数是否在预定安全范围内，其中，当所述运动状态参数不在所述预定安全范围时，发出所述预警信号。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的车辆预警装置，其特征在于，所述运动状态参数包括以下至少之一或其组合：

所述障碍物与所述车辆的实时距离和/或在预定时间内的平均距离；

所述障碍物与所述车辆的实时相对行驶速度和/或在预定时间内的平均相对行驶速度；

所述障碍物的实时行驶速度和/或在预定时间内的平均行驶速度；

所述障碍物的实时行驶加速度和/或在预定时间内的平均行驶加速度；以及

所述预警信号包括以下至少之一或其组合：

文本信号、图像信号、声音信号。

10.根据权利要求9所述的车辆预警装置，其特征在于，还包括：

划分单元，根据预定比例，将图像展示区域划分为安全区域和非安全区域；以及

所述预警单元还用于：

检测所述障碍物的图像在所述图像展示区域中的位置，其中，当检测到所述障碍物的图像位于或部分位于所述非安全区域中时，发出所述预警信号。

11.一种终端，其特征在于，包括如权利要求6至10中任一项所述的车辆预警装置。

12.一种行车记录仪，其特征在于，包括如权利要求6至10中任一项所述的车辆预警装置。