CN103974684A - 药剂移注装置及药剂移注方法 - Google Patents

Abstract

药剂混合装置(10)为采用注射器(11)来移注药剂的装置，具备：对药剂容器(17)进行保持的药剂盒(12)；使药剂盒(12)以维持着水平姿态的状态而向装置主体(15)的中间位置(15c)或者下侧位置(15b)升降的升降部(13)；被保持于装置主体(15)的第一保持部(16)；驱动被保持于第一保持部(16)的注射器(11)的柱塞(11b)而进行药剂的移注的第二驱动部(19)。

Description

药剂移注装置及药剂移注方法

技术领域

本发明涉及采用注射器移注药剂的药剂移注装置及药剂移注方法。

背景技术

在医院中，存在从不同的药剂容器中分别取出多种药剂进行混合来制作混合药剂，将该混合药剂施用于住院患者等的情况。混合药剂的操作多通过护理师或者药剂师等(以下，称作操作者)的人手来进行，成为较大的操作负担。进而，放入了药剂的药剂容器的种类多、不同形状的容器存在多个。另外，在将抗癌剂向液体的药剂混合而溶解的情况下，这些混合液对于人体有害，一旦从药剂容器向外部的大气漏出，则很危险。因而，抗癌剂等药剂的混合在医院中需要在考虑了安全性的操作空间(例如，安全箱等之中)进行。即，要求操作者在该考虑了安全性的操作空间之中效率良好地实施混合操作。为了减轻这样的操作，提出了一种从药剂容器之中安全地自动吸引药剂的装置(例如，参照专利文献1。)。

图22作为现有的药剂混合装置的一例而示出了专利文献1的分注装置的结构图。

图22所示的分注装置1为对作为难以处理的放射线药剂的放射性同位素进行分注的装置。该分注装置1中，通过由升降机构2和旋转机构3使注射器6移动，由此从装置上部的储藏容器4向装置下部的混合容器5分注放射线药剂。放射线药剂为需要严格处置的药剂。因此，储藏容器4通过设于装置上部的容器保持部7来进行固定。在向该储藏容器4刺入注射器6的针6a而将放射线药剂吸引到注射器6之后，利用升降机构2及旋转机构3使注射器6移动到混合容器5的附近，从注射器6向混合容器5喷出放射线药剂，由此对放射线药剂进行分注。

【在先技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】：日本特开平01-244759号公报

【发明概要】

【发明所要解决的课题】

但是，在上述的分注装置1中，为了对药剂进行分注，需要使注射器6沿着上下方向升降或者旋转，存在装置大型化这样的课题。当装置大型化时，存在无法在操作者的手中进行处置药剂的操作的情况。

发明内容

本发明就是为了解决该课题而作出的，其目的在于，提供能够设置在有限的空间中，并且能够效率良好地移注药剂的药剂移注装置及药剂移注方法。

【用于解决课题的方式】

本发明为了实现上述目的而如以下那样构成。

为了解决上述课题，本发明的一个方式所涉及的药剂移注装置为采用注射器而在与药剂容器之间移注药剂的药剂移注装置，其中，具备：

药剂盒，其对所述药剂容器进行保持；

升降部，其采用一对平行连杆机构，使所述药剂盒以维持着水平姿态的状态沿着圆弧状的轨迹在装置主体的上部的中间位置及下侧位置之间升降；

第一保持部，其对所述注射器进行保持并且以装卸自如的方式安装在所述装置主体上；

第一驱动部，其使所述药剂盒及所述第一保持部相对移动，将保持于所述第一保持部的所述注射器的针插入所述药剂容器；

第二驱动部，其驱动所述注射器的柱塞而在所述注射器与所述药剂容器之间进行药剂的移注。

另外，为了解决上述课题，本发明的药剂移注方法包括：

第一步骤，其使保持有药剂容器的药剂盒通过利用了一对平行连杆机构的升降部，以维持着水平姿态的状态沿着圆弧状的轨迹从装置主体的下侧位置向所述装置主体的上部的中间位置上升；

第二步骤，其在所述第一步骤之后，使所述药剂盒在所述中间位置处从所述升降部的第一基座向第一驱动部的第二基座更替载置；

第三步骤，其在所述第二步骤之后，将保持于第一保持部的注射器的针插入保持于所述药剂盒的所述药剂容器内；

第四步骤，其在所述第三步骤之后，驱动所述注射器的柱塞而在所述注射器与所述药剂容器之间进行药剂的移注。

发明效果

根据本发明的各方式，可以实现能够设置在有限的空间中、并且能够效率良好地移注药剂的药剂移注装置及药剂移注方法。

附图说明

本发明的上述目的、特征以及其他目的、特征根据与添附的附图中的优选实施方式关联的以下记述而明确。在该附图中：

图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的药剂混合装置的简要结构的立体图。

图2A是本发明的第一实施方式所涉及的药剂混合装置的俯视图。

图2B是由虚线表示图2A中药剂盒位于中间位置的状态的状态(省略了基座的图示的状态)下的、本发明的第一实施方式所涉及的药剂混合装置的俯视图。

图3是表示本发明的第一实施方式的药剂混合装置的药剂盒的第二保持部的简要结构的仰视图。

图4是包括示意性地表示在药剂盒中固定有药剂容器的状态的局部剖视图在内的侧视图。

图5A是表示在假想性地图示出第一保持部的状态下的、本发明的第一实施方式的药剂混合装置的升降部的动作概况的侧视图。

图5B是表示在将第一保持部取下后的状态下的、本发明的第一实施方式的药剂混合装置的升降部的动作概况的侧视图。

图6是表示在本发明的第一实施方式所涉及的药剂混合装置中，在即将将第一保持部向装置主体装配之前的状态的立体图。

图7是表示本发明的第一实施方式所涉及的药剂混合装置的控制部和各驱动部等的关系的框图。

图8是用于对本发明的第一实施方式所涉及的药剂混合装置的注射器的驱动机构进行说明的简要说明图。

图9是表示本发明的第一实施方式所涉及的药剂混合装置放置于狭窄空间内的一例的主视图。

图10是本发明的第一实施方式所涉及的药剂混合方法的具体流程图。

图11是本发明的第一实施方式所涉及的药剂混合方法的具体流程图。

图12是本发明的第一实施方式所涉及的药剂混合方法的具体流程图。

图13是在本发明的第一实施方式所涉及的药剂混合装置中未保持药剂容器的状态下的药剂盒的立体图。

图14是在本发明的第一实施方式所涉及的药剂混合装置中保持有药剂容器的状态下的药剂盒的立体图。

图15是在本发明的第一实施方式所涉及的药剂混合装置中向装置主体设置药剂盒之前的状态下的药剂混合装置的立体图。

图16是在本发明的第一实施方式所涉及的药剂混合装置中在装置主体设置了药剂盒的状态下的药剂混合装置的立体图。

图17是在本发明的第一实施方式所涉及的药剂混合装置中使药剂盒从下侧位置上升至中间位置的状态下的药剂混合装置的立体图。

图18是在本发明的第一实施方式所涉及的药剂混合装置中使药剂盒位于中间位置的状态下的药剂混合装置的立体图。

图19是在本发明的第一实施方式所涉及的药剂混合装置中使位于中间位置的药剂盒从第一基座向第二基座更替载置之前的状态下的药剂混合装置的立体图。

图20是在本发明的第一实施方式所涉及的药剂混合装置中使位于中间位置的药剂盒从第一基座更替载置到第二基座的状态下的药剂混合装置的立体图。

图21是在本发明的第一实施方式所涉及的药剂混合装置中药剂盒上升至上侧位置且将第一保持部安装于装置主体的状态下的药剂混合装置的立体图。

图22是现有的药剂混合装置的结构图。

具体实施方式

以下，对于本发明的实施方式边参考附图边进行说明。需要说明的是，存在对于相同的结构要素标以相同的符号而省略说明的情况。另外，附图中为了便于理解而将各个结构要素示意性地示于主体。另外，为了便于理解各附图的关系，在各附图中示出了XYZ轴。

(第一实施方式)

图1是表示本发明的第一实施方式所涉及的药剂混合装置10的简要结构的立体图。图2A是第一实施方式所涉及的药剂混合装置10的俯视图。图2B是由虚线表示图2A中药剂盒位于中间位置的状态的状态(省略了基座的图示的状态)下的、药剂混合装置10的俯视图。图3是表示第一实施方式的药剂混合装置10的药剂盒12的第二保持部18的简要结构的仰视图。需要说明的是，在图2A～图2B中，省略了注射器11及第一保持部16的图示。图4是包括示意性地表示在药剂盒12中固定有药剂容器17的状态的局部剖视图在内的侧视图。图5A是用于对在假想性地图示出第一保持部16的状态下的、第一实施方式的药剂混合装置10的升降部13的动作概况进行说明的侧视图。图5B是用于对在将第一保持部16取下后的状态下的第一实施方式的药剂混合装置10的升降部13的动作概况进行说明的侧视图。第一实施方式的药剂混合装置10为采用注射器11对药剂容器17内的注射药等药剂进行混合的药剂混合装置。

在此，第一保持部16为对注射器11进行保持的注射器保持部的一例，第二保持部18为对药剂容器17的口部17a进行保持的口部保持部的一例。升降部13为使药剂盒12在下侧位置15b与中间位置15c之间升降的盒升降部的一例。在此，下侧位置15b为用于设置药剂盒12的下侧位置的一例，中间位置15c为用于从第一基座13a向第二基座14a交接药剂盒12的中间位置的一例。另外，后述的上侧位置15d为在本第一实施方式中作为用于进行药剂移注的原始位置的药剂移注位置的一例。另外，药剂混合装置10为对药剂进行移注的本发明的第一实施方式的药剂移注装置的一例，以下说明中的药剂混合方法为对药剂进行移注的本发明的第一实施方式的药剂移注方法的一例。另外，将护理师或者药剂师等进行操作的人称为操作者。

如图1所示，第一实施方式的药剂混合装置10具备：药剂盒12；升降部13；第一驱动部14；装置主体15；第一保持部16；第二驱动部19(参考图6)。第一驱动部作为上下驱动机构的一例发挥功能，为驱动药剂盒12的盒驱动部的一例。第二驱动部19为驱动注射器11的柱塞11b的柱塞驱动部的一例。

如图2A～图2B及图13所示，药剂盒12由圆弧形状的固定部12f构成。图13是药剂盒12的立体图。固定部12f具有：配置在圆弧形状的构件的两端的内侧部分的一对位置限制孔12c；分别配置在一对位置限制孔12c的外侧部分的一对位置限制孔12d。另外，在固定部12f沿着圆周方向而设有多个第二保持部18。这些多个第二保持部18能够分别保持多个药剂容器17。通过升降部13的第一基座13a的一对定位销13d嵌合于固定部12f的一对位置限制孔12d中，由此将药剂盒12相对于第一基座13a定位并载置成能够装卸。

第一驱动部14将保持于装置主体15的上部的中间位置15c的药剂盒12向上侧位置15d抬起，并且使药剂盒12向上下方向31a和旋转方向31b移动。另外，第一驱动部14包括：由马达14Um及编码器14Ue等构成的第一驱动装置14U(参考图7)；由马达14Rm与编码器14Re等构成的第二驱动装置14R；T字板状的第二基座14a。

T字板状的第二基座14a通过第一驱动装置14U而能够沿着上下方向升降且能够与药剂盒12的固定部12f抵接。T字板状的第二基座14a的前侧的凸部14e能够沿着上下方向贯通升降部13的第一基座13a的切口部13e(参考图2A)内。通过贯通该切口部13e，第二基座14a能够将以能够装卸的方式载置于第一基座13a的药剂盒12的固定部12f从第一基座13a向上方抬起。在将药剂盒12从第一基座13a向第二基座14a更替载置时，在本第一实施方式中，第一基座13a的一对定位销13d从药剂盒12的一对位置限制孔12d拔出，并且第二基座14a的一对定位销14c与药剂盒12的一对位置限制孔12c嵌合。通过利用该切口部13e，位于中间位置15c的药剂盒12能够从第一基座13a向第二基座14a更替载置。在第二基座14a的基部侧的两端朝向上方地竖立设有一对定位销14c。该一对定位销14c能够在中间位置15c与药剂盒12的一对位置限制孔12c嵌合或者解除嵌合。第二驱动装置14R和第一驱动装置14U具备对从各自的马达14Rm、14Um输出的信号(例如，马达旋转轴的旋转角度信号)进行检测的编码器14Ue、14Re等检测装置(参考图7)。第二驱动装置14R和第一驱动装置14U根据由编码器14Ue、14Re检测到的信号，利用控制部100对马达14Rm、14Um分别进行正反旋转驱动控制，从而进行规定的升降动作及旋转动作。

第一驱动装置14U在使药剂盒12的固定部12f从第一基座13a向第二基座14a更替载置而使药剂盒12从中间位置15c移动到上侧位置15d之后，使药剂盒12与第二基座14a一体地沿着上下方向31a上升而使药剂盒12向上侧位置15d移动。药剂盒12在上侧位置15d处，通过第一驱动部14而沿着与箭头35平行的上下方向31a被上下驱动，并且沿着旋转方向31b被旋转驱动。药剂盒12通过沿着上下方向31a上下驱动，由此使注射器11的针11a相对于药剂容器17进行抽出插入。另外，药剂盒12通过沿着旋转方向31b旋转驱动，由此对多个药剂容器17相对于注射器11的针11a的各自的位置进行变更。在此，作为原始位置的上侧位置15d为包括药剂容器17的口部17a在内的药剂盒12整体不会与注射器11的针11a的前端干涉而能够沿着旋转方向31b旋转的位置。另一方面，在药剂的移注完成之后，第二基座14a和药剂盒12一体地从上侧位置15d下降至中间位置15c。然后，第一基座13a的一对定位销13d嵌合于药剂盒12的一对位置限制孔12d内，第二基座14a的一对定位销14c从药剂盒12的一对位置限制孔12c向下方离开，由此对药剂盒12进行交接。

如图4所示，药剂容器17的一例为多个小玻璃瓶17b或者输液袋17c。向各药剂容器17中放入待混合及移注用的药剂。药剂容器17的口部17a、17d分别固定于第二保持部18。即，如图3及图4所示，利用药剂盒12的第二保持部18从左右将小玻璃瓶17b的口部17a及输液袋17c的口部17d夹入，从而将多个药剂容器17在使口部17a、17d朝向下方的倒立状态下保持在药剂盒12中。

具体而言，如图3、图7、图13及图14所示，第二保持部18由各自能够左右连动地移动的左右一对固定板18a和用于施加在一对固定板18a闭合的方向上作用的力的弹簧等弹性构件18C构成。左右一对固定板18a在各自对置的面具有能够保持口部17a、17d的凹部18b，且构成为能够沿着箭头34的方向移动。需要说明的是，图3是从下方朝向上方观察第二保持部18时的仰视图，小玻璃瓶17b以倒立状态而被第二保持部18保持。在基于弹性构件18C的施力的作用下，第二保持部18的左右一对固定板18a沿着箭头34的方向左右连动地移动，由此对药剂容器17的口部17a进行固定或者解除固定。在图2A～图2B的简要图中，三个药剂容器17(例如，小玻璃瓶17b)的口部17a被第二保持部18固定。另外，在图13及图14中，通过滑动卡合板18d并将其固定于作为第二保持部18的另一例的卡合孔18e内的口部17d中，而对输液袋17c的口部17d进行卡合保持。作为一例，在图13及图14中，配置为能够在药剂盒12的固定部12f的中央部处由第二保持部18的卡合板18d来保持输液袋17c的口部17d、在该固定部12f的两侧处分别由第二保持部18的一对固定板18a来保持多个小玻璃瓶17b的口部17a。

通过采用这样结构的药剂盒12，在药剂混合装置10中，能够在小空间中有效地配置多个药剂容器17，并且，通过使药剂盒12呈圆弧形状旋转，由此能够将所期望的药剂容器17定位于药剂取出位置15g。在此，药剂取出位置15g是指在药剂混合装置10中与被保持于第一保持部16的注射器11的针11a的前端对置的位置。

如图2A～图2B及图15所示，升降部13包括：在其中央处具有切口部13e的板状的第一基座13a；一端分别与第一基座13a的两侧壁旋转自如地连结的一对平行连杆机构13b；第四驱动装置13M(参考图7)。第四驱动装置13M由配置在装置主体15内且分别连结有一对平行连杆机构13b的另一端而将一对平行连杆机构13b同步地正反旋转驱动的马达13Mm和编码器13Me等构成。根据由编码器13Me等检测马达13Mm的旋转角度的信号，利用控制部100正反旋转驱动控制马达13Mm，由此使一对平行连杆机构13b同步地向顺时针方向或者逆时针方向。通过使一对平行连杆机构13b同步地旋转，由此能够使第一基座13a在装置主体15的前方的下侧位置15b与中间位置15c之间沿着装置主体15的前表面且沿着圆弧状的轨迹而向箭头32所示的圆弧方向可靠地转动且升降(参考图16～图18)。此时，由于第一基座13a的一对定位销13d与药剂盒12的一对位置限制孔12d嵌合，故即便药剂盒12在下部位置15b与中间位置15c之间移动，也能够维持定位状态。

在此，本第一实施方式的各平行连杆机构13b分别如图1所示那样，由一根S形构件13bS及一根L形构件13bL构成，且为在转动动作时不会互相接触而干涉的形状。

由图5A等附图可知，本第一实施方式的平行连杆机构13b构成为，在下侧位置15b处，L字形状的连杆13bL配置得比S字形状的连杆13bS更靠铅垂下侧。

另外，由图5B等附图可知，本第一实施方式的平行连杆机构13b为在下侧位置15b处线L1与L2互相平行且构成平行四边形的两边、而在中间位置15c处线L3与L4互相平行且构成平行四边形的两边那样的形状。在此，线L1～L4为将L字形状的连杆13bL的两端及S字形状的连杆13bS的两端中的、与装置主体15和保持药剂盒12的构件即第一基座13a分别旋转自如地连结的部分的旋转中心彼此连结的线。

在本第一实施方式中，通过采用如此构成的S形构件13bS及L形构件13bL，在使升降部13的第一基座13a向下侧位置15b移动而操作者将药剂盒12从装置主体15向侧方取下时，平行连杆机构13b尽可能地不会成为操作的障碍。需要说明的是，如图9所示，装置主体15的下侧位置15b是位于安全箱20的操作台21附近、操作者向装置主体15的升降部13的第一基座13a安装药剂盒12及从第一基座13a取下药剂盒12的位置。另一方面，如图9所示，装置主体15的中间位置15c为向安全箱20的操作面21的上部方向离开的位置、且为在离开操作者的位置处安全地进行药剂的混合操作的位置。

如此，本第一实施方式的药剂混合装置10通过采用一对平行连杆机构13b，在被支承于药剂盒12的药剂容器17维持着水平姿态的状态下，能够使第一基座13a上的药剂盒12沿着沿装置主体15的前表面15a附近的圆弧状的轨迹而升降。通过使支承于药剂盒12的药剂容器17在始终维持着水平姿态的状态下进行升降，从而能够防止药剂盒12从升降部13的第一基座13a的落下或者对药剂盒12上的药剂容器17内的药剂的振动和与该振动相伴的药剂的起泡。

如图6、图21所示，第一保持部16通过使第一保持部16的卡合钩(未图示)与前表面15a的卡合槽16g能够装卸地卡合，由此能够装卸地保持在装置主体15的前表面15a上。第一保持部16具备：板状的基座16b；固定于基座16b的上下而能够装卸地从左右将注射器11夹入来进行保持的V槽形状的爪部16a；与第五驱动装置19M连结的连结部16c。连结部16c保持注射器11的柱塞11b而与柱塞11b一同沿着箭头33的上下方向一体地上下移动，并且同与装置主体15内的第五驱动装置19M连结的柱塞驱动销19a连结。为了避免第一保持部16及注射器11与药剂盒12接触，在本第一实施方式中，在使药剂盒12载置于第一基座13a而从下侧位置15b上升到中间位置15c之后，向装置主体15装配第一保持部16。换而言之，在要将药剂盒12载置于第一基座13a而使其从下侧位置15b上升至中间位置15c时、以及相反地从中间位置15c向下侧位置15b下降时，第一保持部16及注射器11从装置主体15取下。通过如此构成，能够减小装置整体的纵深方向上的尺寸。

第二驱动部19由用于与第一保持部16的连结部16c连结的驱动销19a和沿着上下方向对驱动销19a进行驱动的第五驱动装置19M构成。作为一例如图7及图8所示那样，第五驱动装置19M包括：马达19Mm；对从马达19Mm输出的信号(例如，马达旋转轴的旋转角度信号)进行检测而能够由控制部100来控制马达19Mm的编码器19Me；借助马达19Mm的正反旋转而正反旋转的滚柱丝杠19x；与滚柱丝杠19x螺合而上下移动的螺母构件19y(参考图7)。在图6及图15中，与连结部16c连结的驱动销19a从装置主体15的前表面15a突出，驱动销19a能够拆除地与柱塞11b卡合。在驱动销19a与连结部16c卡合的状态下，通过马达19Mm的正反旋转而使驱动销19a向上下方向驱动、使柱塞11b向上下方向驱动。通过利用第五驱动装置19M经由驱动销19a驱动柱塞11b，由此将规定量的药剂从药剂容器17向注射器11吸引或者从注射器11向药剂容器17喷出。

如图7所示，药剂混合装置10还具备控制部100。控制部100根据从操作面板24输入的指示，对第二驱动装置14R、第一驱动装置14U、第四驱动装置13M及第五驱动装置19M的驱动进行控制，从而使之进行各自的规定的动作。

另外，在药剂混合装置10的下侧位置15b的附近配置有操作面板24(参考图2A～图2B)，操作者能够在下侧位置15b附近进行全部的操作。操作面板24具有：接通开始按钮24a；设置完成按钮24b；装配完成按钮24c；取下完成按钮24d；付出完成按钮24e；操作完成按钮24f。

对于采用了第一实施方式的药剂混合装置10的药剂的混合方法的概况进行简单地说明。

首先，在未将第一保持部16及注射器11向装置主体15装配的状态下，操作者(护理师或者药剂师等)将药剂盒12在装置主体15的下侧位置15b处设置在升降部13的第一基座13a(参考后述的步骤S14之前的准备动作)。

然后，当操作者操作操作面板24(参考图2A～图2B)而开始药剂混合时，在控制部100的控制之下对升降部13的第四驱动装置13M进行驱动控制，经由一对平行连杆机构13b而使药剂盒12与第一基座13a一同从装置主体15的下侧位置15b上升至中间位置15c(参考后述的步骤S14～S15)。

之后，在控制部100的控制之下对第一驱动部14的第一驱动装置14U进行驱动控制，由此使药剂盒12从第一基座13a向第二基座14a更替载置，从而使药剂盒12从中间位置15c上升至上侧位置15d(参考后述的步骤S16～S19)。

接着，操作者将注射器11与第一保持部16一同装配于装置主体15。

之后，在控制部100的控制之下对第二驱动装置14R进行驱动控制，使药剂盒12沿着旋转方向31b旋转，选择所期望的药剂容器17(对象药剂容器)并将其配置在注射器11的前端的针11a的正上方的药剂取出位置15g(参考后述的步骤S22-0～S23)。

接着，在控制部100的控制之下对第一驱动装置14U进行驱动控制，使药剂盒12与第二基座14a一同从上侧位置15d朝向穿刺位置下降，从而使注射器11的针11a向定位于药剂取出位置15g的药剂容器17的口部17a插入(参考后述的步骤S24～S25)。

之后，在控制部100的控制之下驱动控制第五驱动装置19M，由此使保持于第一保持部16的注射器11的柱塞11b沿着箭头33朝向下方移动，从药剂容器17向注射器11内吸引药剂而进行移注及混合(参考后述的步骤S26～S27)。

接着，在控制部100的控制之下对第一驱动装置14U进行驱动控制，使药剂盒12与第二基座14a一同从穿刺位置上升至上侧位置15d，并从药剂容器17取下注射器11的针11a(参考后述的步骤S28～S29)。

之后，在继续要从另一药剂容器17向注射器11内移注药剂时，在控制部100的控制之下，使药剂盒12沿着旋转方向31b旋转而进行药剂容器17(对象药剂容器)的选择，然后再次分别进行穿刺、移注动作。

如上所述，进行药剂盒12上的药剂容器17内的药剂相对于注射器11的移注及混合。

图9是表示本发明的第一实施方式所涉及的药剂混合装置10在医院或者药房等处放置于狭窄空间内的一例的主视图。在图9中，药剂混合装置10配置在例如安全箱20之中的操作台21上。在第一实施方式中，操作者在图9所示那样的安全箱20的有限的空间之中、尤其是在药剂混合装置10的装置主体15的前表面15a及中间位置15c附近的空间中进行混合操作。

在安全箱20的前表面设有操作者能够使手或者药剂容器17等出入的开口20b，利用该开口20b，进行药剂相对于安全箱20的内部的出入、或者安全箱20内部的药剂混合装置10的操作、药剂容器17相对于药剂盒12的安装及取下。

需要说明的是，安全箱20为了保持内部的清洁度且避免内部的气氛流出到安全箱20外，以从上部20c向下部20d往下流动的方式流动清洁空气，并从设于开口20b附近的操作台21上的空气吸入口(未图示)强力地吸入空气。如此，确保了安全箱20的内部的清洁度和安全性。

另外，药剂混合装置10也可以与医院内的服务器(未图示)等联合，将与药剂或者医疗相关的信息或者与药剂混合装置10的操作等相关的信息显示在配置于安全箱20内部的监视器22上。

在第一实施方式中，能够在图9所示那样的狭窄的操作空间内进行药剂混合操作的原因在于，采用了第一实施方式的药剂混合装置10的药剂混合所需的操作空间成为装置主体15的下侧位置15b周边的有限的空间。因此，第一实施方式的药剂混合装置10是即便为例如抗癌剂等需要在密闭空间内进行操作的药剂也能够安全地进行操作、适于设置在狭窄的操作空间内的混合装置(移注装置)。第一实施方式的药剂混合装置10尤其在开口配置于下部(仅仅为操作台的正上方附近)附近的安全箱中使用的情况下有效。这是因为，第一实施方式的药剂混合装置10在装置主体15的下侧位置15b附近处能够进行全部的操作。

接着，对于采用了上述药剂混合装置10的本发明的第一实施方式所涉及的药剂混合方法边参考流程图边进行具体说明。图10、图11、图12是本发明的第一实施方式所涉及的药剂混合方法的具体的流程图，示出了移注准备动作、移注动作、移注结束动作。以下，顺着这些流程图来说明。

首先，为了使药剂混合装置10的动作开始，操作者下压操作面板24的接通开始按钮24a。此时，操作者将在混合之际所使用的药剂容器17由第二保持部18保持于药剂盒12。具体而言，作为操作者所进行的盒设置步骤(图10的步骤S14之前的准备动作)，利用多个第二保持部18将多个药剂容器17以倒立状态分别进行保持，并将药剂容器17设置在药剂盒12(参考图13)。在该阶段中，药剂盒12与药剂混合装置10分体配置。通过压下接通开始按钮24a，升降部13的第一基座13a移动到药剂混合装置10的下侧位置15b并待机。

接着，操作者向待机于药剂混合装置10的下侧位置15b的升降部13的第一基座13a载置并设置保持有药剂容器17的药剂盒12(参考图14)。详细而言，在使第一基座13a的一对定位销13d分别嵌合于药剂盒12的一对位置限制孔12d而将固定部12f定位于第一基座13a的同时，向第一基座13a上载置并设置药剂盒12(参考图15及图16)。操作者在药剂盒12的向第一基座13a的设置完成时，压下操作面板24的设置完成按钮24b。这些步骤为药剂盒设置步骤，且为进行图10的步骤S14之前的准备动作。

接着，当完成准备动作而压下操作面板24的设置完成按钮24b时，在控制部100的控制之下开始图10的移注准备动作。即，通过利用控制部100来对升降部13的第四驱动装置13M进行驱动控制，如图1及图5及图16～图19所示，药剂盒12利用升降部13的一对平行连杆机构13b，从装置主体15的下侧位置15b向中间位置15c与第一基座13a一同被抬起(参考步骤S14及图16～图19)。此时，药剂盒12被分别由一对S形构件13bS及L形构件13bL构成的一对平行连杆机构13b抬起，故从下侧位置15b向中间位置15c以维持着水平姿态的状态上升。在第一实施方式中，在该步骤S14中，升降部13使第一基座13a沿着装置主体15的前表面15a而以图5的箭头32所示的圆弧状的轨迹从下侧位置15b上升至中间位置15c。

接着，在药剂盒12的向中间位置15c的抬起完成之前，以继续步骤S14的抬起动作的方式利用控制部100对第四驱动装置13M进行动作控制(步骤S15)。即，在第四驱动装置13M中，根据由编码器13Me等检测到的信号而由控制部100来驱动控制马达13Mm，由此继续步骤S14中的第四驱动装置13M的驱动，直至完成药剂盒12向中间位置15c的抬起。这些步骤S14～S15为第一步骤。第一步骤为使药剂盒12从下侧位置15b抬起至中间位置15c的抬起步骤的一例。

接着，当药剂盒12的向装置主体15的中间位置15c的抬起完成时(步骤S15的是)，如图5、图18及图19所示，通过由控制部100来对第一驱动装置14U进行驱动控制，在升降部13的第一基座13a的下方的待机位置15e待机的第二基座14a沿着箭头35上升至接受来自待机位置15e的药剂盒12的中间位置15c(步骤S16)。根据由第四驱动装置13M的编码器等检测到的信号，在中间位置15c处，当由控制部100检测出从第一基座13a向第二基座14a的药剂盒12的更替载置完成时，停止第四驱动装置13M的驱动。此时，第二基座14a的前侧的凸部14e通过第一基座13a的切口部13e而与药剂盒12的固定部12f接触，由此使固定部12f从第一基座13a抬起来进行更替载置。当由控制部100控制第一驱动装置14U的驱动时，在控制部100判断为规定距离的上升未完成而向第二基座14a的药剂盒12的更替载置未完成的情况下，在控制部100的控制下进一步地继续基于第一驱动装置14U的、步骤S16中的第二基座14a的上升(步骤S17的否、参考步骤S16及图18及图19)。

接着，当由控制部100确认为借助第二基座14a的规定距离的上升而向第二基座14a的药剂盒12的更替载置完成时(步骤S17的是)，在开始药剂的混合之前，在控制部100的控制下通过第一驱动装置14U使第二基座14a朝向与箭头35(参考图5B)平行的上下方向31a(参考图1)，进一步地上升至作为原始位置的上侧位置15d。此时，药剂盒12与第二基座14a一同上升，故药剂容器17的口部17a上升至上侧位置15d(步骤S18)。

接着，在控制部100的控制之下，在第二基座14a及口部17a的向上侧位置15d的上升完成之前，继续步骤S18的抬起动作(步骤S19的否、参考步骤S18及图19)。具体而言，当根据由第一驱动装置14U的编码器等检测到的信号而由控制部100检测出向上侧位置15d的第二基座14a及口部17a的上升完成时，停止第一驱动装置14U的驱动。当由控制部100确认到第二基座14a上升至上侧位置15d且由控制部100确认到药剂容器17的口部17a配置于上侧位置15d时(参考步骤S19、图20)，完成药剂的混合动作的准备动作。这些步骤S16～S19为第二步骤。第二步骤为从第一基座13a向第二基座14a交接药剂盒12的盒交接步骤。从步骤S14到该步骤S19为移注准备动作。

如此，当能够确认到移注准备动作完成时，药剂混合装置10在控制部100的控制之下，例如通过使灯点亮等向操作者指示向装置主体15装配第一保持部16。根据该指示，操作者将对注射器11进行保持的第一保持部16向装置主体15的前表面15a装配。通过该装配，第一保持部16的连结部16c与驱动销19a连结，且柱塞11b也与驱动销19a一体地移动。

接着，当第一保持部16的装配完成而操作者压下操作面板24的装配完成按钮24c时，药剂混合装置10在控制部100的控制之下，开始图11的移注动作。即，利用控制部100对第二驱动装置14R进行驱动控制，使药剂盒12沿着旋转方向31b正反旋转。通过如此旋转，能够选择吸引或者喷出对象的药剂容器17(对象药剂容器)并将其配置在注射器11的前端的针11a的正上方的药剂取出位置15g(图11的步骤S22)。在此，药剂容器17的选择根据例如由医院内的服务器(未图示)获得的处方信息或者操作者的输入信息来确定(参考作为图11的步骤S22的前一个步骤的、图11的步骤S22-0)。在此，在对象药剂容器17的选择完成之前，利用控制部100对第二驱动装置14R进行驱动控制而使药剂盒12沿着旋转方向31b旋转，从而使药剂容器17移动(步骤S23的否、步骤S22)。例如，在设置于药剂盒12的所有的药剂容器17的种类和内容量预先存储于存储部101时，根据处方信息或者操作者的输入信息而从存储部101选择适当的药剂，并由运算部102来计算该药剂所放入的药剂容器17的位置与同注射器11的针11a对置的位置(药剂取出位置15g)的差量，根据计算出的结果，驱动第二驱动装置14R而控制药剂盒12的旋转量即可。这些步骤S21～S23为第五步骤。第五步骤为选择对象药剂容器的药剂容器选择步骤的一例，在后述的第三步骤的前后且第四步骤之前的至少任一方进行。

接着，当吸引或者喷出对象的药剂容器17的选择配置完成时(步骤S23的是)，利用第一驱动装置14U使药剂盒12与第二基座14a一同从上侧位置15d沿着上下方向31a下降，使针11a向位于药剂取出位置15g的药剂容器17的口部17a穿刺(步骤S24)。在此，在针11a向对象药剂容器17的穿刺完成之前，利用控制部100对第一驱动装置14U进行驱动控制，使药剂盒12沿着上下方向31a下降(步骤S25的否、步骤S24)。即，在第一驱动装置14U中，根据由编码器14Ue等检测出的信号而由控制部100驱动控制马达14Um，由此利用控制部100继续步骤S24中的第一驱动装置14U的驱动控制，直至完成针11a向从上侧位置15d定位于药剂取出位置15g的对象药剂容器17的穿刺(换而言之，直至药剂盒12的下降完成了规定距离)。这些步骤S24～S25为第三步骤。第三步骤为用于使药剂盒12下降而向药剂容器17插入注射器11的针11a的盒下降步骤。

接着，由控制部100确认针11a是否穿刺被定位于药剂取出位置15g的吸引或者喷出对象的药剂容器17的口部17a(步骤S25的是)。当确认为穿刺时，利用控制部100对第五驱动装置19M进行驱动控制，开始由使柱塞11b朝向下方移动所实现的从吸引对象的药剂容器17向注射器11的药剂的吸引、或者由使柱塞11b朝向上方移动所实现的从注射器11向喷出对象的药剂容器17的药剂的喷出中的任一方(步骤S26)。在此，利用控制部100对第五驱动装置19M进行驱动控制，持续药剂的吸引或者喷出，直至向注射器11吸引或者喷出规定液量的药剂(步骤S27的否、步骤S26)。若举出具体的例子，可考虑从小玻璃瓶17b等向注射器11吸引药剂的情况、或者从注射器11向输液袋17c等喷出药剂的情况。在这种情况下，首先，药剂混合装置10利用控制部100对第二驱动装置14R进行驱动控制而使药剂盒12旋转驱动，如图5所示那样，向注射器11的针11a的正上方的药剂取出位置15g配置在混合或者移注中所使用的药剂容器17。然后，利用控制部100对第一驱动装置14U进行驱动控制，以使保持于第一保持部16的注射器11的前端的针11a向药剂容器17的口部17a插入的方式使药剂盒12沿着箭头35下降。当针11a插入到药剂容器17时，利用控制部100对第五驱动装置19M进行驱动控制而使注射器11的柱塞11b沿着箭头33下降，并从小玻璃瓶17b等向注射器11吸引规定液量的药剂(或者从注射器11向输液袋17c等喷出规定液量的药剂)。需要说明的是，在此，作为药剂容器17采用了在混合多个药剂时使用频率较高的小玻璃瓶17b或者输液袋17c来进行说明。

当由控制部100判断为完成向注射器11吸引或者喷出规定液量的药剂时(步骤S27的是)，利用控制部100对第一驱动装置14U进行驱动控制而使药剂盒12上升至上侧位置15d(步骤S29的否、步骤S28)。在由控制部100确认到药剂盒12上升至上侧位置15d(步骤S29的是)之后，利用控制部100对第二驱动装置14R、第一驱动装置14U及第五驱动装置19M适当地进行驱动控制，对于成为混合操作的对象的全部的对象药剂接着重复进行到步骤S22～S29为止的动作(步骤S30)。换而言之，在步骤S30中，在成为对象的全部的药剂容器17的混合未完成时(图11的步骤S30的否)，返回步骤S22，重复进行到步骤S22～S29为止的动作。当对另一药剂容器17的对象药剂进行吸引或者喷出时，在控制部100的控制之下，在利用第一驱动装置14U使药剂盒12上升至上侧位置15d而使针11a从药剂容器17拔出之后，利用第二驱动装置14R使药剂盒12沿着旋转方向31b正反地旋转驱动，使另一药剂容器17配置在注射器11之上，在利用第一驱动装置14U使药剂盒12下降而向药剂容器17内插入针11a之后，利用第五驱动装置19M对注射器11的柱塞11b进行驱动，从而对另一对象药剂进行规定量的吸引或者喷出。步骤S22到该步骤S30为移注动作。

需要说明的是，步骤S27中的、是否完成向注射器11吸引或者喷出规定液量的药剂的确认可以由操作者利用视觉来进行。在操作者利用视觉来确认的情况下，在步骤S27完成时，暂时使药剂混合装置10的动作停止，根据操作者的视觉检查的是否需要，例如操作者向控制部100发出对吸引量或者喷出量进行微调整的指示。

需要说明的是，在步骤S22～S29之间，也可以在控制部100的控制之下，利用第一驱动装置14U或者第二驱动装置14R使药剂盒12沿着上下方向31a或者旋转方向31b驱动，由此对药剂容器17内的药剂进行搅拌溶解。如此，通过在药剂的混合动作中进行药剂的搅拌溶解，能够效率良好地在短时间内混合药剂容器17的药剂。

然后，当成为对象的全部的药剂容器17的混合完成时(图11的步骤S30的是)，药剂混合装置10在控制部100的控制下例如使灯点亮等，从而向操作者指示从装置主体15取下第一保持部16(图12的步骤S35之前的准备动作)。然后，当操作者从装置主体15取下第一保持部16的动作完成时，操作者压下操作面板24的取下完成按钮24d(图12的步骤S35之前的准备动作)。

当压下取下完成按钮24d时，利用控制部100的控制来开始图12的移注结束动作。即，利用控制部100对第一驱动装置14U进行驱动控制，使药剂盒12从上侧位置15d下降至中间位置15c(图12的步骤S35)。在此，继续第二基座14a的下降，直至确认为第二基座14a下降到能够向第一基座13a交接药剂盒12的中间位置15c、及药剂盒12从第二基座14a释放(嵌合解除)(步骤S36的否、步骤S35)。这些步骤S35～S36为第六步骤。第六步骤为从第二基座14a释放药剂盒12的盒释放步骤。

当确认为药剂盒12的交接及释放完成时(步骤S36的是)，利用控制部100对第四驱动装置13M进行驱动控制，使第一基座13a将药剂盒12从装置主体15的中间位置15c附近下放至下侧位置15b(步骤S40)。在此，由于升降部13具备一对平行连杆机构13b，因此，能够在药剂盒12维持着水平姿态的状态下下放药剂盒12。该步骤S40为作为第七步骤的一例的盒下放步骤。步骤S35到该步骤40为移注结束动作。之后，操作者将药剂盒12自升降部13的第一基座13a取下，并压下操作完成按钮24f。

接着，当压下操作完成按钮24f时，升降部13使升降部13的第一基座13a上升至中间位置15c附近。当第一基座13a的到中间位置15c为止的上升完成时，结束一连串的药剂混合操作。

需要说明的是，安装第一保持部16的步骤和选择药剂容器17的步骤S22～S23为根据需要而实施的步骤，在不需要的情况下也可以不实施。

另外，也可以在步骤S36的是之后，插入第二基座14a向待机位置15e的复归动作。在这种情况下，利用控制部100对第一驱动装置14U进行驱动控制，使第二基座14a下降至待机位置15e(步骤S37)。持续下降直至第二基座14a完成向待机位置15e的下降(步骤S38的否、步骤S37)，当确认为第二基座14a完成向待机位置15e的下降时(步骤S38的是)，操作者为了指示药剂盒12的付出，压下操作面板24的付出按钮24e(步骤S39)。此时，当压下付出按钮24e时，也可以进入步骤40。

需要说明的是，在此，步骤S14之前的准备动作的步骤、步骤S19之后的将第一保持部16向装置主体15安装的步骤、步骤S35之前的将第一保持部16自装置主体15取下的步骤等利用操作者的手来进行，其他的步骤(图10～图12的步骤等)由药剂混合装置10自动进行。

如此构成的第一实施方式的药剂混合装置10能够安全地处置多个药剂，并且能够在有限的操作空间内效率良好地实施药剂的混合及移注操作。进而，第一实施方式的药剂混合装置10具有特征性形状的平行连杆机构13b，故虽然紧凑化但也能够仅利用操作者的手容易处理多个药剂。因而，第一实施方式的药剂混合装置10在医院等的有限的空间中进行混合操作时尤其有效。

需要说明的是，在第一实施方式中，由于能够使药剂盒12及第一保持部16相对于装置主体15进行装卸，故能够容易地实施药剂盒12或者第一保持部16的清洗、保养及更换。

另外，也可以构成为具备定心保持机构，即第二保持部18将一对固定板18a的各对置面的凹部18b设为V字的谷形状，并由一对凹部18b来夹入圆筒形状的口部17a、17d，由此使口部17a、17d的中心自动地位于一对固定板18a之间的一对凹部18b之间的中心位置。通过该结构，能够使第二保持部18的位置可靠地调整到注射器11的针11a的尖部的位置，从而能够使注射器11的针尖向药剂容器17的口部17a的中央可靠地插入。

作为上下驱动机构，并不局限于相对于被固定的注射器11而使药剂容器17上下的第一驱动部14，也可以代替该第一驱动部14而设为相对于被固定的药剂容器17使注射器11上下移动的机构。作为这样的机构，也可以由借助马达的正反旋转而正反旋转的滚柱丝杠和与滚柱丝杠螺合而上下移动的螺母构件构成，只要在螺母构件上固定注射器11，就可以借助马达的正反旋转使注射器11上下移动。

需要说明的是，通过对上述各种实施方式或者变形例中的任意的实施方式或者变形例进行适当组合，能够实现各自所具有的效果。

本发明边参考附图边与优选的实施方式相关联地进行充分记载，但对于本技术领域人员而言，各种各样的变形或者改进是显而易见的。这样的变形或者改进只要不超出由随附的权利要求书所限定的本发明的范围，均应该理解为包含于其之中。

【工业实用性】

本发明的药剂移注装置及药剂移注方法能够在有限的空间中进行设置或者进行动作，并且能够效率良好地移注药剂，在医院等中由药剂师或者护理师等进行药剂的移注操作时有用。

Claims (14)

1.一种药剂移注装置，其采用注射器而在与药剂容器之间移注药剂，其中，具备：

药剂盒，其对所述药剂容器进行保持；

升降部，其采用一对平行连杆机构，使所述药剂盒以维持着水平姿态的状态沿着圆弧状的轨迹在装置主体的上部的中间位置及下侧位置之间升降；

第一保持部，其对所述注射器进行保持并且以装卸自如的方式安装在所述装置主体上；

第一驱动部，其使所述药剂盒及所述第一保持部相对移动，将保持于所述第一保持部的所述注射器的针插入所述药剂容器；

第二驱动部，其驱动所述注射器的柱塞而在所述注射器与所述药剂容器之间进行药剂的移注。

2.如权利要求1所述的药剂移注装置，其中，

所述一对平行连杆机构分别由L字形状的连杆和S字形状的连杆构成，且各连杆的一端与所述装置主体连结，各连杆的另一端与保持所述药剂盒的所述升降部的第一基座连结。

3.如权利要求2所述的药剂移注装置，其中，

所述平行连杆机构在所述下侧位置处，所述L字形状的连杆与所述S字形状的连杆相比配置在铅垂下侧。

4.如权利要求3所述的药剂移注装置，其中，

所述平行连杆机构在所述下侧位置处，对在所述L字形状的连杆的两端处分别与所述装置主体及所述第一基座连结的部分进行连接的线和对在所述S字形状的连杆的两端处分别与所述装置主体及所述第一基座连结的部分进行连接的线平行。

5.如权利要求4所述的药剂移注装置，其中，

所述平行连杆机构在所述中间位置处，对在所述L字形状的连杆的两端处分别与所述装置主体及所述第一基座连结的部分进行连接的线和对在所述S字形状的连杆的两端处分别与所述装置主体及所述第一基座连结的部分进行连接的线平行。

6.如权利要求1～5中任一项所述的药剂移注装置，其中，

所述升降部利用所述一对平行连杆机构的旋转运动，使所述药剂盒在所述中间位置及所述下侧位置之间沿着所述装置主体的前表面且沿着所述圆弧状的轨迹升降。

7.如权利要求1～5中任一项所述的药剂移注装置，其中，

还具备第一驱动部，其在上下方向上或者在与所述上下方向交叉的平面内的旋转方向上驱动所述药剂盒，

所述第一驱动部在所述上下方向上或者所述旋转方向上驱动在所述中间位置处从所述升降部的所述第一基座更替载置到所述第一驱动部的第二基座上的所述药剂盒，并将被保持于所述药剂盒的所述药剂容器定位在与被保持于所述第一保持部的所述注射器的所述针对置的药剂取出位置处。

8.如权利要求7所述的药剂移注装置，其中，

所述药剂盒为由圆弧形状的构件构成且能够沿着圆周方向配置多个药剂容器的结构。

9.如权利要求1～5中任一项所述的药剂移注装置，其中，

所述药剂盒具有对所述药剂容器的口部进行保持的第二保持部，并具备使所述口部的中央与所述注射器的所述针的位置对应的定心保持机构。

10.如权利要求1～5中任一项所述的药剂移注装置，其中，

所述药剂盒及所述第一保持部具有相对于所述装置主体能够装卸的结构。

11.一种药剂移注方法，其中，包括：

第一步骤，其使保持有药剂容器的药剂盒通过利用了一对平行连杆机构的升降部，以维持着水平姿态的状态沿着圆弧状的轨迹从装置主体的下侧位置向所述装置主体的上部的中间位置上升；

第二步骤，其在所述第一步骤之后，使所述药剂盒在所述中间位置处从所述升降部的第一基座向第一驱动部的第二基座更替载置；

第三步骤，其在所述第二步骤之后，将保持于第一保持部的注射器的针插入保持于所述药剂盒的所述药剂容器内；

第四步骤，其在所述第三步骤之后，驱动所述注射器的柱塞而在所述注射器与所述药剂容器之间进行药剂的移注。

12.如权利要求11所述的药剂移注方法，其中，

在所述第一步骤中，所述升降部利用所述一对平行连杆机构的旋转运动，使所述药剂盒在所述中间位置及所述下侧位置之间沿着所述装置主体的前表面且沿着圆弧状的轨迹上升。

13.如权利要求11或12所述的药剂移注方法，其中，

还具有第五步骤，其在所述第三步骤的前后且所述第四步骤之前的至少任一方，从保持于所述药剂盒的多个药剂容器中选择进行移注的药剂容器。

14.如权利要求11或12所述的药剂移注方法，其中，

在所述第四步骤之后，在上下方向或者旋转方向上驱动所述药剂盒而使所述药剂容器内的药剂搅拌溶解。