CN103895004B - 一种delta机器人的中轴结构 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种delta机器人的中轴结构，属于机械设备技术领域。它解决了现有的delta机器人中轴结构重量大导致惯性较大，效率下降且操作精度相对降低的问题。本delta机器人的中轴结构，包括至少两根机器人驱动臂和至少一根机器人操控臂，机器人驱动臂相互平行，且机器人驱动臂的一端通过一固定套一固连在一起，另一端固连有一滑块一，机器人操控臂的一端穿过滑块一，机器人操控臂能够相对滑块一沿自身轴向滑动，机器人驱动臂与机器人操控臂均采用碳纤维材料制成。本delta机器人的中轴结构结构简单、重量轻，因此在运转时惯性较小，效率高。
Description
技术领域
本发明属于机械设备技术领域，涉及一种delta机器人的中轴结构。
背景技术
Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心TCP的空间位置，实现目标物体的运输，加工等操作。Delta机器人主要应用于食品、药品和电子产品等加工、装配，它以其重量轻、体积小、运动速度快、定位精确、成本低、效率高等特点，正在市场上被广泛应用，Delta机器人装配有三个回转轴，能够利用平行运动学的原理保证工作平台在空间中始终平行运动，是一种典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均布于固定平台。
如中国发明专利申请（申请号：201210116450.8）公开了一种空间并联机器人机构，所述的空间并联机器人机构包括动平台、定平台与连接动平台和定平台的驱动分支组成；动平台通过四个结构完全相同的驱动分支以及一个另外的驱动分支与定平台相连接，在四个相同的驱动分支中，动平台通过球副和下连杆相连，下连杆通过移动副和上连杆相连，上连杆通过虎克铰和定平台相连；在另一个驱动分支中，动平台通过虎克铰和下连杆相连，下连杆通过移动副和上连杆相连，上连杆通过转动副和定平台相连。该发明虽然具有高刚度的特点，但是该机器人的中轴仍然是采用较为常规的套管结构，即包括与驱动平台相铰接的套管、与操纵平台相铰接的伸缩杆，伸缩杆滑动插接在套管内且两者通过花键连接，即两者周向固定，且处于强度需要，两者均会采用金属材料，如不锈钢制成，重量较大，而在运行过程中，中轴需要进行高速的伸缩和旋转，其较大的重量导致惯性较大，导致效率下降且操作精度相对降低。
发明内容
本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种delta机器人的中轴结构，该delta机器人的中轴结构结构简单、重量轻，因此在运转时惯性较小，效率高。
本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种delta机器人的中轴结构，其特征在于，包括至少两根机器人驱动臂和至少一根机器人操控臂，所述机器人驱动臂相互平行，且机器人驱动臂的一端通过一固定套一固连在一起，另一端固连有一滑块一，所述机器人操控臂与机器人驱动臂相平行，且机器人操控臂的一端穿过滑块一，所述机器人操控臂与滑块一周向固定，且能够相对滑块一沿自身轴向滑动，所述机器人驱动臂与机器人操控臂均采用碳纤维材料制成。
delta机器人的中轴需要具备的基本功能为伸缩和旋转，而本中轴结构通过滑块一将机器人驱动臂和机器人操控臂滑动连接在一起，机器人驱动臂与delta机器人的驱动平台相铰接，机器人操控臂与delta机器人的操纵平台相铰接，当然将两者相反，即机器人驱动臂与操纵平台相铰接，而机器人操控臂与驱动平台相铰接也可以，选择较为自由，适用性较强；机器人操控臂滑动穿过滑块一，即实现机器人驱动臂相对机器人操控臂伸缩，同时机器人驱动臂与滑块一周向固定，即实现机器人驱动臂能够带动机器人操控臂同时旋转，无需传统中轴结构中的花键等部件，结构简单，加工更加方便；而相应的，简单的结构设计使得机器人驱动臂和机器人操控臂可以采用碳纤维材料制作，碳纤维是一种含碳量在95%以上的高强度、高模量纤维的新型纤维材料，轴向强度和模量高，密度低、比性能高，无蠕变，非氧化环境下耐超高温，耐疲劳性好，已经广泛应用在机械制造领域，因此使得整体的重量较轻，即整个中轴结构在高速伸缩或者旋转时惯性较小，当然较小的惯性使得操作的精度和效率都较高。
在上述的delta机器人的中轴结构中，所述机器人驱动臂有两根，机器人操控臂有一根，所述滑块一上具有一导向孔一，所述导向孔一和机器人操控臂的横截面均呈矩形，所述机器人操控臂滑动插接在导向孔一内，所述两根机器人驱动臂相对机器人操控臂的中心线对称设置。导向孔一和机器人操控臂的横截面均呈矩形，机器人操控臂滑动插接在滑块一的导向孔一内时两者周向固定，即实现对机器人操控臂的周向定位，两根机器人驱动臂对称分布在机器人操控臂的两侧，使得两根机器人驱动臂的质心位于机器人操控臂的轴心线上，当然该轴心线也是中轴旋转时的轴心线，均匀对称的结构设计使得旋转更加平稳。
在上述的delta机器人的中轴结构中，所述机器人操控臂朝向机器人驱动臂的一端端部固连有滑块二，所述滑块二上开设有两贯穿的导向孔二，所述两根机器人驱动臂分别滑动穿设在导向孔二内，所述机器人操控臂的另一端固连有固定套二。机器人操控臂通过滑块二对自身的端部进行导向，即机器人驱动臂上具有对自身端部进行导向的滑块一和为机器人操控臂提供导向的滑块二，而同样机器人操控臂上具有为自身端部提供导向的滑块二和为机器人驱动臂提供导向的滑块一，如此交叉设计使得伸缩传动更加平稳，其传动的精度也较高。
在上述的delta机器人的中轴结构中，所述机器人驱动臂和机器人操控臂的数量均为两根，所述两机器人操控臂的一端通过固定套二相固连，另一端固连有滑块二，所述滑块一上开设有两导向孔一，滑块二上开设有两导向孔二，所述两机器人驱动臂分别滑动穿设在两导向孔二内，所述两机器人操控臂分别滑动穿设在两导向孔一内。两根机器人驱动臂穿过滑块二的两个导向孔一，保证了滑块二与两根机器人驱动臂的周向固定，同理，两根机器人操控臂穿过滑块一的两个导向孔二，保证了滑块一与两根机器人操控臂的周向固定，该结构设计能够让机器人驱动臂和机器人操控臂均加工成圆杆，相比横截面呈矩形或者其他多边形，碳纤维材料加工成圆杆的工艺更加简单，成本也更低；而通过增加机器人驱动臂的数量来增加整体的强度，当然相同数量的机器人驱动臂和机器人操控臂能够使质量分布更加均匀，而受力也能更加均匀。
在上述的delta机器人的中轴结构中，所述机器人驱动臂和机器人操控臂的数量均为三根，所述两机器人操控臂的一端通过固定套二相固连，另一端固连有滑块二，所述滑块一上开设有三个导向孔一，滑块二上开设有三个导向孔二，所述三根机器人驱动臂分别滑动穿设在三个导向孔二内，所述三根机器人操控臂分别滑动穿设在三个导向孔一内。显然的，更多数量的机器人驱动臂和机器人操控臂能够使整体强度更高，而未了减少碳纤维材料的使用以及减少重量，在相同承载能力的前提下，机器人驱动臂和机器人操控臂可以加工的更细，而相对中轴的旋转轴心线，机器人驱动臂和机器人操控臂在其周围分布的更加均匀，使得高速旋转时更加稳定，操作精度也更高。
在上述的delta机器人的中轴结构中，所述机器人驱动臂与机器人操控臂以同一中心线为轴心周向均匀间隔分布。中轴结构旋转时具有一转动轴心线，而机器人驱动臂与机器人操控臂就是均匀的分布在该轴心线的周边，且连杆和机器人操控臂到该轴心线的距离相等，同时机器人驱动臂与机器人操控臂相间隔分布，即中轴在旋转或者伸缩过程中每根机器人驱动臂和每根机器人操控臂受到的作用力均是相同的，旋转时也更加稳定，间接提高了中轴操作的精度。
在上述的delta机器人的中轴结构中，所述导向孔一和导向孔二的内壁上均固连有滑套，所述机器人驱动臂和机器人操控臂均滑动穿设在滑套内，所述滑套采用聚四氟乙烯材料或者聚醚醚酮材料制成。聚四氟乙烯也被称为不黏涂层，其通过涂敷方式固连在导向孔内壁上，聚四氟乙烯具有耐高温的特点，能够承受高速旋转产生的热量，它的摩擦系数极低，是固体材料中摩擦系数最低的；而聚醚醚酮属特种高分子材料，具有耐高温、耐化学药品腐蚀等物理化学性能，同时具有优良的滑动特性，适合于严格要求低摩擦系数和耐磨耗用途的场合，该两种材料均能够配合碳纤维使用，使得碳纤维的优良性能得到充分发挥。
在上述的delta机器人的中轴结构中，所述固定套一和固定套二分别套设在机器人驱动臂和机器人操控臂的端部，且固定套一和固定套二分别与机器人驱动臂及机器人操控臂通过胶水粘接，所述固定套一、固定套二、滑块一及滑块二均采用尼龙材料制成。固定套一和固定套二上均开设有连接孔，机器人驱动臂和机器人操控臂紧配合插接在连接孔内，并通过胶水粘合，而该胶水的选择比较多样，如AB胶、丙烯酸胶或者其他厌氧胶均可，尼龙具有疲劳强度和钢性较高，耐热性较好，摩擦系数低，耐磨性好的优点，能够很好的切合碳纤维使用的工况需求。
在上述的delta机器人的中轴结构中，还包括连接件，所述连接件呈柱状，在连接件一端端面上具有两与万向节相配合连接的连接环，另一端端面上具有呈矩形块状的插接部，所述固定套一和固定套二上开设有横截面呈矩形的插接孔，所述插接部插接在插接孔内，且插接部与插接孔紧配合。连接件采用铝材料制成，插接部与插接孔的横截面均呈矩形，当插接部插接固连在插接孔内时，两者周向固定，能够精确的传递旋转扭力，连接环为万向节红的一个节叉，相配套的，在驱动平台及操纵平台上均会具有与连接环相连接在另一节叉。
在上述的delta机器人的中轴结构中，所述连接件轴心线到机器人驱动臂和机器人操控臂的轴心线的距离相等。连接件轴心线即为中轴旋转的轴心线，其到机器人驱动臂和机器人操控臂的轴心线的距离相等，使得能够稳定的旋转。
与现有技术相比，本delta机器人的中轴结构具有以下优点：
1、由于机器人驱动臂和机器人操控臂采用碳纤维材料制成，滑块一、滑块二、固定套一和固定套二均采用尼龙材料制成，因此整体重量较轻，即整个中轴结构在高速伸缩或者旋转时惯性较小，较小的惯性使得操作的精度和效率都较高。
2、由于本中轴结构通过机器人驱动臂、机器人操控臂、滑块一及滑块二等简单部件组合而成，其结构简单，加工和装配更加方便，因此成本也更低。
3、由于中轴结构为对称式结构，其质量分布均匀，因此在高速旋转时更加平稳。
附图说明
图1是本delta机器人的中轴结构的立体结构示意图。
图2是图1中A处的结构放大图。
图3是图1中B处的结构放大图。
图4是图1中C处的结构放大图。
图5是实施例二中的中轴结构的立体结构示意图。
图6是图5中D处的结构放大图。
图7是实施例三中的中轴结构的立体结构示意图。
图8是图7中E处的结构放大图。
图9是图7中F处的结构放大图。
图中，1、机器人驱动臂；11、滑块一；111、导向孔一；2、机器人操控臂；21、滑块二；211、导向孔二；31、固定套一；32、固定套二；33、插接孔；4、滑套；5、连接件；51、插接部；52、连接环。
具体实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
实施例一：
如图1所示，一种delta机器人的中轴结构，包括两根机器人驱动臂1和一根机器人操控臂2，两根机器人驱动臂1相互平行，且机器人驱动臂1的一端通过一固定套一31固连在一起，另一端固连有一滑块一11，机器人操控臂2与机器人驱动臂1相平行，且机器人操控臂2的一端穿过滑块一11，机器人操控臂2与滑块一11周向固定，且能够相对滑块一11沿自身轴向滑动，机器人驱动臂1与机器人操控臂2均采用碳纤维材料制成。delta机器人的中轴需要具备的基本功能为伸缩和旋转，而本中轴结构通过滑块一11将机器人驱动臂1和机器人操控臂2滑动连接在一起，机器人驱动臂1与delta机器人的驱动平台相铰接，机器人操控臂2与delta机器人的操纵平台相铰接，当然将两者相反，即机器人驱动臂1与操纵平台相铰接，而机器人操控臂2与驱动平台相铰接也可以，选择较为自由，适用性较强；机器人操控臂2滑动穿过滑块一11，即实现机器人驱动臂1相对机器人操控臂2伸缩，同时机器人驱动臂1与滑块一11周向固定，即实现机器人驱动臂1能够带动机器人操控臂2同时旋转，无需传统中轴结构中的花键等部件，结构简单，加工更加方便；而相应的，简单的结构设计使得机器人驱动臂1和机器人操控臂2可以采用碳纤维材料制作，碳纤维是一种含碳量在95%以上的高强度、高模量纤维的新型纤维材料，轴向强度和模量高，密度低、比性能高，无蠕变，非氧化环境下耐超高温，耐疲劳性好，已经广泛应用在机械制造领域，因此使得整体的重量较轻，即整个中轴结构在高速伸缩或者旋转时惯性较小，当然较小的惯性使得操作的精度和效率都较高。
具体来说，结合图图2、图3、图4所示，滑块一11上具有一导向孔一111，导向孔一111和机器人操控臂2的横截面均呈矩形，机器人操控臂2滑动插接在导向孔一111内，两者周向固定，即实现对机器人操控臂2的周向定位，两根机器人驱动臂1相对机器人操控臂2的中心线对称设置，即两根机器人驱动臂1对称分布在机器人操控臂2的两侧，使得两根机器人驱动臂1的质心位于机器人操控臂2的轴心线上，当然该轴心线也是中轴旋转时的轴心线，均匀对称的结构设计使得旋转更加平稳。机器人操控臂2朝向机器人驱动臂1的一端端部固连有滑块二21，滑块二21上开设有两贯穿的导向孔二211，两根机器人驱动臂1分别滑动穿设在导向孔二内，机器人操控臂2的另一端固连有固定套二32，机器人操控臂2通过滑块二21对自身的端部进行导向，即机器人驱动臂1上具有对自身端部进行导向的滑块一11和为机器人操控臂2提供导向的滑块二21，而同样机器人操控臂2上具有为自身端部提供导向的滑块二21和为机器人驱动臂1提供导向的滑块一11，如此交叉设计使得伸缩传动更加平稳，其传动的精度也较高。
导向孔一111和导向孔二211内壁上均固连有滑套4，机器人驱动臂1和机器人操控臂2均互动穿设在滑套4内，滑套4采用聚四氟乙烯材料或者聚醚醚酮材料制成，聚四氟乙烯也被称为不黏涂层，其通过涂敷方式固连在导向孔一111和导向孔二211内壁上，聚四氟乙烯具有耐高温的特点，能够承受高速旋转产生的热量，它的摩擦系数极低，是固体材料中摩擦系数最低的；而聚醚醚酮属特种高分子材料，具有耐高温、耐化学药品腐蚀等物理化学性能，同时具有优良的滑动特性，适合于严格要求低摩擦系数和耐磨耗用途的场合，该两种材料均能够配合碳纤维使用，使得碳纤维的优良性能得到充分发挥。固定套一31和固定套二32分别套设在机器人驱动臂1和机器人操控臂2的端部，且固定套一31和固定套二32分别与机器人驱动臂1及机器人操控臂2通过胶水粘接，所述固定套一31、固定套二32、滑块一11及滑块二21均采用尼龙材料制成，固定套一3和固定套二32上开设有连接孔，机器人驱动臂1和机器人操控臂2紧配合插接在连接孔内，并通过胶水粘合，而该胶水的选择比较多样，如AB胶、丙烯酸胶或者其他厌氧胶均可，尼龙具有疲劳强度和钢性较高，耐热性较好，摩擦系数低，耐磨性好的优点，能够很好的切合碳纤维使用的工况需求。
本中轴结构还包括连接件5，连接件5呈柱状，在连接件5一端端面上具有两与万向节相配合连接的连接环52，另一端端面上具有呈矩形块状的插接部51，固定套一31和固定套二32上均开设有横截面呈矩形的插接孔31，插接部51插接在插接孔31内，且插接部51与插接孔31紧配合，连接件5采用铝材料制成，插接部51与插接孔31的横截面均呈矩形，当插接部51插接固连在插接孔31内时，两者周向固定，能够精确的传递旋转扭力，连接环52为万向节红的一个节叉，相配套的，在驱动平台及操纵平台上均会具有与连接环52相连接在另一节叉。连接件5轴心线到机器人驱动臂1和机器人操控臂2的轴心线的距离相等，连接件5轴心线即为中轴旋转的轴心线，其到机器人驱动臂1和机器人操控臂2的轴心线的距离相等，使得能够稳定的旋转。
实施例二：
该抛光机的结构与实施例一基本相同，不同点在于如图5、图6所示，机器人驱动臂1和机器人操控臂2的数量均为两根，两机器人操控臂2的一端通过固定套二32相固连，另一端固连有滑块二21，滑块一11上开设有两导向孔二211，滑块二21上开设有两导向孔一111，两机器人驱动臂1分别滑动穿设在两个导向孔二211内，两机器人操控臂2分别滑动穿设在两个导向孔一111内，两根机器人驱动臂1穿过两个导向孔二211，保证了滑块二21与两根机器人驱动臂1的周向固定，同理，两根机器人操控臂2穿过两个导向孔一111，保证了滑块一11与两根机器人操控臂2的周向固定，该结构设计能够让机器人驱动臂1和机器人操控臂2均加工成圆杆，相比横截面呈矩形或者其他多边形，碳纤维材料加工成圆杆的工艺更加简单，成本也更低；而通过增加机器人驱动臂1的数量来增加整体的强度，当然相同数量的机器人驱动臂1和机器人操控臂2能够使质量分布更加均匀，而受力也能更加均匀。机器人驱动臂1与机器人操控臂2以同一中心线为轴心周向均匀间隔分布，中轴结构旋转时具有一转动轴心线，而机器人驱动臂1与机器人操控臂2就是均匀的分布在该轴心线的周边，且连杆和机器人操控臂2到该轴心线的距离相等，同时机器人驱动臂1与机器人操控臂2相间隔分布，即中轴在旋转或者伸缩过程中每根机器人驱动臂1和每根机器人操控臂2受到的作用力均是相同的，旋转时也更加稳定，间接提高了中轴操作的精度。
实施例三：
该抛光机的结构与实施例一基本相同，不同点在于如图7、图8、图9所示，机器人驱动臂1和机器人操控臂2的数量均为三根，两机器人操控臂2的一端通过固定套二32相固连，另一端固连有滑块二21，滑块一11上开设有三个导向孔二211，滑块二21上开设有三个导向孔一111，三根机器人驱动臂1分别滑动穿设在三个导向孔二211内，三根机器人操控臂2分别滑动穿设在三个导向孔一111内，显然的，更多数量的机器人驱动臂1和机器人操控臂2能够使整体强度更高，而未了减少碳纤维材料的使用以及减少重量，在相同承载能力的前提下，机器人驱动臂1和机器人操控臂2可以加工的更细，而相对中轴的旋转轴心线，机器人驱动臂1和机器人操控臂2在其周围分布的更加均匀，使得高速旋转时更加稳定，操作精度也更高，机器人驱动臂1与机器人操控臂2以同一中心线为轴心周向均匀间隔分布，中轴结构旋转时具有一转动轴心线，而机器人驱动臂1与机器人操控臂2就是均匀的分布在该轴心线的周边，且连杆和机器人操控臂2到该轴心线的距离相等，同时机器人驱动臂1与机器人操控臂2相间隔分布，即中轴在旋转或者伸缩过程中每根机器人驱动臂1和每根机器人操控臂2受到的作用力均是相同的，旋转时也更加稳定，间接提高了中轴操作的精度。当然的，在碳纤维加工成机器人驱动臂1和机器人操控臂2的工艺难度范围内，机器人驱动臂1和机器人操控臂2的数量可以设置成四根、五根或者更多。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
尽管本文较多地使用了机器人驱动臂1、滑块一11、导向孔一111、机器人操控臂2等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。
Claims (6)
1.一种delta机器人的中轴结构，其特征在于，包括两根机器人驱动臂(1)和一根机器人操控臂(2)，所述机器人驱动臂(1)相互平行，且机器人驱动臂(1)的一端通过一固定套一(31)固连在一起，另一端固连有一滑块一(11)，所述机器人操控臂(2)与机器人驱动臂(1)相平行，且机器人操控臂(2)的一端穿过滑块一(11)，所述机器人操控臂(2)与滑块一(11)周向固定，且能够相对滑块一(11)沿自身轴向滑动，所述机器人驱动臂(1)与机器人操控臂(2)均采用碳纤维材料制成；所述机器人操控臂(2)的另一端固连有滑块二(21)；所述滑块一(11)上具有导向孔一(111)，滑块二(21)上开设有导向孔二(211)，所述导向孔一(111)和导向孔二(211)的内壁上均固连有滑套(4)，所述机器人驱动臂(1)和机器人操控臂(2)均滑动穿设在滑套(4)内，所述滑套(4)采用聚四氟乙烯材料或者聚醚醚酮材料制成；所述滑块一(11)及滑块二(21)均采用尼龙材料制成；所述导向孔一(111)和机器人操控臂(2)的横截面均呈矩形。
2.根据权利要求1所述的delta机器人的中轴结构，其特征在于，所述两根机器人驱动臂(1)相对机器人操控臂(2)的中心线对称设置。
3.根据权利要求2所述的delta机器人的中轴结构，其特征在于，所述滑块二(21)上开设有两贯穿的导向孔二(211)，所述两根机器人驱动臂(1)分别滑动穿设在导向孔二内，所述机器人操控臂(2)的另一端固连有固定套二(32)。
4.根据权利要求3所述的delta机器人的中轴结构，其特征在于，所述固定套一(31)和固定套二(32)分别套设在机器人驱动臂(1)和机器人操控臂(2)的端部，且固定套一(31)和固定套二(32)分别与机器人驱动臂(1)及机器人操控臂(2)通过胶水粘接，所述固定套一(31)、固定套二(32)均采用尼龙材料制成。
5.根据权利要求3所述的delta机器人的中轴结构，其特征在于，还包括连接件(5)，所述连接件(5)呈柱状，在连接件(5)一端端面上具有两与万向节相配合连接的连接环(52)，另一端端面上具有呈矩形块状的插接部(51)，所述固定套一(31)和固定套二(32)上均开设有横截面呈矩形的插接孔(33)，所述插接部(51)插接在插接孔(33)内，且插接部(51)与插接孔(33)紧配合。
6.根据权利要求5所述的delta机器人的中轴结构，其特征在于，所述连接件(5)轴心线到机器人驱动臂(1)和机器人操控臂(2)的轴心线的距离相等。
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