CN108858180A - 中轴传动机构、并联机器人 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了中轴传动机构、并联机器人，涉及机械自动化技术领域。所述中轴传动机构包括：第一联轴器、第一万向节、万向节转接轴、第一小杆、第二小杆、第三小杆、滑动轴环、大杆、固定轴环、第二联轴器以及第二万向节。所述第一万向节连接所述第一联轴器和所述万向节转接轴；所述第一小杆、第二小杆以及第三小杆的一端装设所述万向节转接轴，另一端装设所述固定轴环；所述第一小杆、第二小杆以及第三小杆穿过所述滑动轴环。本发明实施例所述的中轴传动机构结构简单，其运动惯性相对较小，有利于精确控制所述中轴传动机构的转动，并且能够避免润滑油污染到产品。

Description

中轴传动机构、并联机器人

技术领域

本发明实施例公开的技术方案涉及机械自动化技术领域，尤其涉及中轴传动机构与并联机器人。

背景技术

目前，并联机器人配合视觉感应装置与输送装置，可以实现产品的快速抓取、分拣和装配，广泛应用于电子产品、食品、药品等产品的加工制造过程中。

发明人在研究本发明的过程中发现，现有技术中并联机器人的中轴传动机构(也称为第四轴传动机构)存在运动惯性大的问题。此外，一些现有技术中的中轴传动机构需要使用润滑油润滑滚珠花键轴，容易污染并联机器人抓取到的产品。

发明内容

本发明公开的技术方案至少能够解决以下技术问题：中轴传动机构运动惯性大；中轴传动机构中的润滑油污染并联机器人抓取到的产品。

本发明的一个或者多个实施例公开了一种中轴传动机构，包括：第一联轴器、第一万向节、万向节转接轴、第一小杆、第二小杆、第三小杆、滑动轴环、大杆、固定轴环、第二联轴器以及第二万向节。

其中，所述第一万向节连接所述第一联轴器和所述万向节转接轴；所述第一小杆、第二小杆以及第三小杆的一端装设所述万向节转接轴，另一端装设所述固定轴环；所述第一小杆、第二小杆以及第三小杆穿过所述滑动轴环。

所述大杆的一端装设所述滑动轴环，另一端穿过所述固定轴环与所述第二联轴器相连。

所述第二联轴器连接所述大杆和所述第二万向节。

在本发明的一个或者多个实施例中，所述第一小杆、所述第二小杆以及所述第三小杆相对于所述万向节转接轴/所述滑动轴环/所述固定轴环环形阵列分布。

本发明的一个或者多个实施例还公开了一种并联机器人。所述并联机器人包括：中轴传动机构、基部、第一连杆机构、第二连杆机构、第三连杆机构以及可动平台。其中，所述中轴传动机构为上述任意一种中轴传动机构。

与现有技术相比，本发明公开的技术方案主要有以下有益效果：

在本发明的实施例中，所述滑动轴环和所述大杆可相对于所述第一小杆、所述第二小杆以及所述第三小杆滑动，因而所述中轴传动机构无需使用滚珠花键轴。所述中轴传动机构在工作过程中无需使用润滑油进行润滑，避免了润滑油污染到产品。另外，所述中轴传动机构结构简单，其运动惯性相对较小，有利于精确控制所述中轴传动机构的转动。

在本发明的实施例中，所述并联机器人采用所述中轴传动机构实现了产品转动，避免了润滑油污染到产品，并且有利于提高所述并联机器人的工作精度。

附图说明

图1为本发明的一实施例中中轴传动机构的爆炸图；

图2为本发明的一实施例中中轴传动机构的组装示意图；

图3为本发明的一实施例中并联机器人的整体构造图。

附图标记说明：1-第一联轴器、2-第一万向节、3-万向节转接轴、4-第一小杆、5-第二小杆、6-第三小杆、7-滑动轴环、8-大杆、9-固定轴环、10-第二联轴器、11-第二万向节、100-中轴传动机构、200-基部、300-第一连杆机构、400-可动平台、500-第二连杆机构、700-第三连杆机构、1000-并联机器人。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本申请的权利要求书、说明书以及说明书附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

本发明的一实施例公开一种中轴传动机构，应用于并联机器人。

参考图1和图2，其中图1为本发明的一实施例中中轴传动机构100的爆炸图，图2为本发明的一实施例中中轴传动机构100的组装示意图。

所述中轴传动机构包括：第一联轴器1、第一万向节2、万向节转接轴3、第一小杆4、第二小杆5、第三小杆6、滑动轴环7、大杆8、固定轴环9、第二联轴器10以及第二万向节11。

其中，所述第一万向节2连接所述第一联轴器1和所述万向节转接轴3。所述第一小杆4、第二小杆5以及第三小杆6的一端装设所述万向节转接轴3，另一端装设所述固定轴环9。所述第一小杆4、第二小杆5以及第三小杆6穿过所述滑动轴环7。所述大杆8的一端装设所述滑动轴环7，另一端穿过所述固定轴环9与所述第二联轴器10相连。所述第二联轴器10连接所述大杆8和所述第二万向节11。

所述第一小杆4、所述第二小杆5以及所述第三小杆6相对于所述万向节转接轴3/所述滑动轴环7/所述固定轴环9环形阵列分布。所述第一小杆4、所述第二小杆5以及所述第三小杆6的中轴线相对于环形阵列中心两两间隔120度。

参考图2和图3，其中图3为本发明的一实施例中并联机器人1000的整体构造图。

所述并联机器人1000包括：中轴传动机构100、基部200、第一连杆机构300、第二连杆机构500、第三连杆机构700以及可动平台400。其中，所述中轴传动机构100为上述任意一种中轴传动机构。

所述基部200中组装有所述中轴传动机构100的驱动机构(未图示)、所述第一连杆机构300的驱动机构(未图示)、所述第二连杆机构500的驱动机构(未图示)、所述第三连杆机构700的驱动机构(未图示)、所述并联机器人1000的控制单元(未图示)等。

所述第一连杆机构300、第二连杆机构500以及第三连杆机构700分别通过球腕与所述可动平台400组装在一起。所述第一连杆机构300、第二连杆机构500以及第三连杆机构700用于移动所述可动平台400。

在所述第一连杆机构300、第二连杆机构500以及第三连杆机构700作用下，所述滑动轴环7和所述大杆8相对于所述第一小杆4、所述第二小杆5以及所述第三小杆6滑动。

所述中轴传动机构100的驱动机构包括驱动电机(未图示)、减速机(未图示)以及减速机转接轴(未图示)。其中，所述驱动电机与所述减速机组装在一起。所述减速机转接轴连接所述减速机和所述第一联轴器1。所述第二万向节11连接所述第二联轴器10和转轴(未图示)。所述转轴可用于安装卡爪、吸盘等装置。

在所述驱动电机的驱动下，所述中轴传动机构100转动。安装在所述转轴上的卡爪、吸盘等与所述中轴传动机构100同步转动。因而，所述并联机器人1000通过所述卡爪、吸盘等抓取的产品也可实现转动。

上述实施例中的所述滑动轴环7和所述大杆8可相对于所述第一小杆4、所述第二小杆5以及所述第三小杆6滑动，因而所述中轴传动机构100无需使用滚珠花键轴。所述中轴传动机构100在工作过程中无需使用润滑油进行润滑，避免了润滑油污染到产品。另外，所述中轴传动机构100结构简单，其运动惯性相对较小，有利于精确控制所述中轴传动机构100的转动。

上述实施例中的并联机器人1000采用所述中轴传动机构100实现了产品转动，避免了润滑油污染到产品，并且有利于提高所述并联机器人1000的工作精度。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (3)

1.一种中轴传动机构，其特征在于，包括：第一联轴器(1)、第一万向节(2)、万向节转接轴(3)、第一小杆(4)、第二小杆(5)、第三小杆(6)、滑动轴环(7)、大杆(8)、固定轴环(9)、第二联轴器(10)以及第二万向节(11)；

其中，所述第一万向节(2)连接所述第一联轴器(1)和所述万向节转接轴(3)；所述第一小杆(4)、第二小杆(5)以及第三小杆(6)的一端装设所述万向节转接轴(3)，另一端装设所述固定轴环(9)；所述第一小杆(4)、第二小杆(5)以及第三小杆(6)穿过所述滑动轴环(7)；

所述大杆(8)的一端装设所述滑动轴环(7)，另一端穿过所述固定轴环(9)与所述第二联轴器(10)相连；

所述第二联轴器(10)连接所述大杆(8)和所述第二万向节(11)。

2.根据权利要求1所述的中轴传动机构，其特征在于，所述第一小杆(4)、所述第二小杆(5)以及所述第三小杆(6)相对于所述万向节转接轴(3)/所述滑动轴环(7)/所述固定轴环(9)环形阵列分布。

3.一种并联机器人，包括：中轴传动机构(100)、基部(200)、第一连杆机构(300)、第二连杆机构(500)、第三连杆机构(700)以及可动平台(400)，其特征在于，所述中轴传动机构(100)为权利要求1或2所述的中轴传动机构。