CN103608242B - 用于控制工程机械的方法和工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于控制工程机械（1）的方法。该工程机械包括：前车身部分（2），该前车身部分（2）具有车架（7）和布置在前轮几何轴线（16）上的一对车轮（8a、8b）；以及后车身部分（4），该后车身部分（4）具有车架（9）、布置在第一后轮几何轴线（18）上的一对车轮（10a、10b）、以及布置在位于第一后轮轴线（18）后方的第二后轮几何轴线（19）上的一对车轮（11a、11b）。前车身部分（2）和后车身部分（4）彼此以可枢转的方式连接，以绕大致竖直枢转轴线（13）枢转。从前轮几何轴线（16）到竖直枢转轴线（13）的距离（15）短于从竖直枢转轴线（13）到第二后轮几何轴线（19）的距离（20）。所述方法包括以下步骤：确定表示后车身部分的驱动轮与地面之间的牵引力的操作参数值，并且，基于所确定的参数值在第一控制模式和第二控制模式之间进行选择；在第一控制模式中，当在转弯期间驾驶工程机械（1）时，使第二后轮几何轴线（19）上的车轮（11a、11b）转向以大致遵循与前轮几何轴线（16）上的车轮（8a、8b）的轨迹相同的轨迹；以及，在第二控制模式中，当在转弯期间驾驶该工程机械时，使第二后轮几何轴线（19）上的车轮（11a、11b）转向以遵循与前轮几何轴线（16）上的车轮（8a、8b）的轨迹不同的轨迹。

Description

用于控制工程机械的方法和工程机械

技术领域

本发明涉及一种用于控制工程机械的方法和一种工程机械。

本发明适用于工业建筑机械领域的工程机械，尤其是装载机，例如铰接式翻斗车或倾卸车。虽然在下文中将针对铰接式翻斗车来描述本发明，但本发明不限于这种特定的机械，而是也可以用在其他重型工程机械或建筑设备中。

背景技术

在运输重型负载时，经常使用铰接式翻斗车形式的工程机械。这种工程机械可以在没有道路的区域中、在负载又大又重的情况下使用，例如用于与道路或隧道修建、砂坑、矿山、森林和类似环境有关的运输。因此，铰接式翻斗车通常在无正常道路的崎岖地形中和打滑地面上使用。

铰接式翻斗车是车架转向式工程机械，其具有用于容纳和运输负载的车斗。这种工程机械包括：前车身部分，该前车身部分具有前车架和第一组车轮；和后车身部分，该后车身部分具有后车架和第二组车轮。在前车身部分和后车身部分之间布置有枢转接头，以允许前车身部分和后车身部分相对于彼此绕沿竖直方向延伸的轴线枢转。此外，该工程机械还包括通过使前车身部分和后车身部分相对于彼此绕竖直枢转轴线枢转而使工程机械转向的转向装置。该转向装置通常包括一对液压缸。

前车身部分是用于驱动该工程机械的拖车，后车身部分设有用于容纳负载的车斗。为了优化载货能力，前车身部分通常比后车身部分短。通常情况下，前车身部分具有一个轮轴，而后车身部分具有被安装为转向架轮轴的两个轮轴。这意味着所述枢转点被非对称布置，即，从前车身部分的轮轴到所述枢转点的距离短于从所述枢转点到后车身部分的一个或多个轮轴的距离。因此，在转弯期间，这些车轮会遵循不同的转弯半径。前轮轴将遵循第一转弯半径，而所述转向架轮轴将遵循第二半径，其中，该第一半径大于第二半径。

换句话说，在转弯期间，前轮轴的车轮必须比后轮轴的车轮转得快，另外，外侧车轮必须比内侧车轮转得快。这些在几何结构上所要求的旋转速度差异会引起车轮与地面之间的打滑和/或该工程机械的传动系中的受约束的扭矩。为了补偿这种不同的旋转速度，可以使用某种允许外侧车轮比内侧车轮具有更高旋转速度的机械式差速器。

发明内容

本发明的一个目的是提供本文开头的技术领域部分中限定的方法和工程机械，通过该方法和工程机械，能够在提高越野性能的同时减少燃料消耗。

此目的通过根据本发明第一方面的方法和根据本发明第二方面的工程机械来实现。

本发明基于如下的第一种发现：由于在转弯期间、非对称的车架转向式工程机械的后车身部分的车轮将在与前轮轴的车轮不同的轨迹上行驶，后轮轴的车轮将在未被前轮轴的车轮压实和变形的新地面上行驶。

这又意味着，与该工程机械直线行驶(即，后轮轴的车轮遵循前轮轴的车轮的轨迹)相比，在转弯期间，后轮轴的车轮的滚动阻力增大了。

根据本发明，在第一控制模式中，能够通过控制该工程机械的后车身部分的车轮遵循前车身部分的车轮的轨迹来减小滚动阻力。由于利用了已经变形和压实的地面，这又会减少燃料消耗。

本发明还基于如下的第二种发现：当前车轮和后车轮遵循相同的轨迹时，如果后车身部分的一个或多个车轮与地面之间的牵引力不足时，通过控制后车身部分的车轮遵循与前车身部分的车轮的轨迹不同的轨迹，能够针对许多操作和地面状况来提高越野性能。

根据本发明，在第二模式中，通过使后车身部分的车轮在新的地面上行驶，能够增大牵引力。

因此，本发明实现了该工程机械的更大灵活性和优化的驱动，其中，在需要时，能够减少燃料消耗且能够提高越野性能。

以下的描述和所附权利要求中公开了本发明的其他优点和有利特征。

附图说明

下面，将参照附图给出本发明的、作为示例引用的实施例的更详细描述。

在这些图中：

图1是示出了车架转向的铰接式翻斗车的侧视图，

图2是图1所示的车架转向的铰接式翻斗车的、从上方观察到的视图，

图3是根据本发明的工程机械的传动系概念的示意图，

图3b是模式选择功能的示意图，

图4是根据本发明的工程机械的传动系概念的又一个实施例的示意图，

图5是根据本发明的工程机械的传动系概念的又一个实施例的示意图，并且

图6是根据本发明的工程机械的传动系概念的又一个实施例的示意图。

具体实施方式

图1是铰接式翻斗车形式的工程机械1的视图，该工程机械1具有前车身部分2和后车身部分4，该前车身部分2具有用于驾驶员的驾驶室3，该后车身部分4具有用于容纳负载的车斗5。优选地，该车斗以可枢转的方式连接到后车身部分并能够通过一对倾翻缸6(例如液压缸)而倾翻。前车身部分具有前车架7和从前车架7悬置的一对车轮8。后车身部分4具有后车架9和从后车架9悬置的两对车轮10、11。

该工程机械是车架转向式工程机械，即，存在有将工程机械1的前车身部分2和后车身部分4连接的枢转接头12。该前车身部分和后车身部分彼此以可枢转的方式连接，以绕大致竖直枢转轴线13枢转。

此工程机械优选包括液压系统，该液压系统具有两个液压缸14(转向缸)，这两个液压缸14布置在该工程机械的两个相反侧，用于通过前车身部分2和后车身部分4的相对运动而使该工程机械转向。然而，这些液压缸也可以由用于使工程机械转向的任何其他直线致动器(例如机电式直线致动器)代替。

该工程机械还可以包括将工程机械的前车身部分和后车身部分连接的第二枢转接头，以允许前车身部分和后车身部分相对于彼此、围绕沿该工程机械的纵向方向延伸的大致水平枢转轴线枢转。

图2示出了在转弯期间从上方观察到的、车架转向的铰接式翻斗车1。前车身部分2相对于后车身部分4枢转，并且，由于从前轮几何轴线16到枢转点13的距离15短于从该枢转点到后轮几何轴线18、19的距离17，这些车轮在转弯期间将遵循不同的转弯半径。该工程机械左侧的前车轮8a沿着比工程机械左侧的后车轮10a、11a的半径RRI大的半径RFI移动，相应地，该工程机械右侧的车轮也类似(其前车轮和后车轮的转弯半径分别为RFO和RRO)。前车身部分2的外侧车轮8b沿着比前车身部分2的内侧车轮8b的半径RFI大的半径RFO移动，相应地，该工程机械的后车身部分的车轮也类似(其内侧车轮和外侧车轮的转弯半径分别为RRI和RRO)。

本文所用的术语“一对车轮布置在车轮几何轴线上”是为了表明这些车轮在设计位置上被大致同轴地对准，或者换句话说，该工程机械的左侧车轮和右侧车轮具有相同的中心轴线。该表述“车轮几何轴线”在此用来表示当前一对车轮的位置，但不应理解为这些车轮被机械地布置在同一物理轮轴上。布置在车轮几何轴线上的一对车轮能够各自独立地从该工程机械的车架悬置，或者安装到同一轮轴，该轮轴又从工程机械的车架悬置。

图3以从上方观察到的示意图示出了根据本发明的工程机械的第一驱动系概念。前车身部分2具有前车架7和布置在前轮几何轴线16上的一对车轮8a、8b。后车身部分4具有后车架9、布置在第一后轮几何轴线18上的一对车轮10a、10b、以及布置在第二后轮几何轴线19上的一对车轮11a、11b。第二后轮轴线19位于第一后轮轴线18后方(针对通常的直线向前行驶方向而言)。前车身部分2和后车身部分4彼此以可枢转的方式连接以绕大致竖直枢转轴线13(在图3中被示出为一个点)枢转。从前轮轴线16到竖直枢转轴线13的距离15短于从竖直枢转轴线13到第二后轮轴线19的距离20。

如图3b中示意性地示出的，该工程机械包括用于确定表示后车身部分的驱动轮与地面之间的牵引力的操作参数值的装置21。该操作参数值确定装置21的选择取决于要测量和/或计算的参数。对于多个参数，优选使用某种传感器。例如，如果该参数是车轮滑移，可以使用用于测量车轮旋转速度的一个或多个传感器来确定不同车轮的旋转速度的任何差异和/或车轮的旋转速度与工程机械的当前速度之间的任何非预期的不一致。另一实例是用于测量车轮与地面之间的接触点中的车轮负载压力或法向力的传感器。

可以使用能够表示与牵引力有关的值的一个或多个参数。这些相关的参数可以分为两个主要组。第一个主要组由表示将来的牵引力问题的参数构成，例如工程机械的当前位置和行进方向以及周边环境的之前或推导出的相关信息、地面的倾角、每个车轮的法向力、车轮与地面之间的微小滑移。第二主要组由表示当前的牵引力问题的参数构成，例如车轮滑移、操作者使用降档功能来补偿所预计到的将来的牵引力问题、该工程机械的不规则运动。可以从上述第一组和/或第二组中选择一个或多个参数。

该工程机械还具有模式选择功能22，该模式选择功能22允许基于所确定的参数值在第一控制模式和第二控制模式之间进行选择。此模式选择功能可以集成在该工程机械的控制单元中。在本发明的一个实施例中，模式选择功能22将适于告知该工程机械的操作者“一种控制模式优于另一种控制模式”，例如，告知“应当执行从第一控制模式向第二控制模式的切换”。作为一个实例，显示器23上的信息、声音等能用来通知操作者。此后，操作者例如能够通过开关面板上的控制杆来手动地启用所期望的控制模式。所述控制单元可以设有具有代码的程序，当所述程序在计算机上运行时，该代码用于执行根据本发明的方法。

在本发明进一步的实施例中，所述模式选择功能将适于自动地选择和/或切换控制模式，而不需要来自操作者的任何动作。然而，这种功能优选被限制于特定状况下，以确保安全。优选地，该功能被设计成使得操作者可以选择否决由控制单元进行的自动模式选择。

在第一控制模式中，当在转弯期间驾驶工程机械时，使第二后轮轴线上的车轮转向以大致遵循与前轮轴线上的车轮的轨迹相同的轨迹。由此，能够减小第二后轮轴线上的车轮的滚动阻力。在第二控制模式中，当在转弯期间驾驶工程机械时，使第二后轮轴线上的车轮转向以遵循与前轮轴线上的车轮的轨迹不同的轨迹。由此，能够提高来自第二后轮轴线上的车轮的牵引力。

所述第一控制模式可以用作默认模式，并且，当已经确定后车身部分的驱动轮与地面之间的牵引力不足时，则执行从第一控制模式到第二控制模式的切换。

在图3所示的实施例中，该工程机械具有从后车身部分4的车架9悬置的、可枢转的支撑单元24。第二后轮轴线上的车轮11a、11b安装到该支撑单元，由此，能够通过使该支撑单元枢转而使所述车轮枢转。支撑单元24例如可以是将当前车轮对的左侧车轮和右侧车轮机械连接的轮轴。因此，通过使该支撑单元相对于后车架枢转，使这两个车轮枢转。为了遵循前车身部分的车轮的轨迹，该支撑单元将在与前车身部分相反的方向上枢转，即，当前车身部分相对于后车身部分顺时针枢转时(工程机械正在向右转)，该支撑单元相对于后车身部分的车架逆时针枢转。

在图3所示的实施例中，从前轮轴线16到竖直枢转轴线13的距离15基本等于从竖直枢转轴线13到第一后轮轴线18的距离17。这意味着：第一后轮轴线上的车轮将在不使车轮转向的情况下大致遵循前轮轴线上的车轮的轨迹，因此，第一后轮轴线上的车轮能够是不可转向的。第一后轮轴线18可以是从后车架悬置的固定的(不可枢转的)轮轴25，车轮10a、10b安装到该轮轴25。由于该工程机械是车架转向式工程机械，前轮轴线16上的车轮8a、8b能够是不可转向的车轮，并且优选地，这些车轮各自独立地从前车身部分2的前车架7悬置。

在以下描述中，将参考图4-6、仅描述本文之前没有公开的特征以及与之前描述的实施例相比的不同之处。由于这涉及与已经描述和/或图示的特征和功能相同的特征和功能，将参考之前描述的实施例和附图。此外，对于包括在一个以上的实施例中的类似部件，使用了相同的附图标记。

在图4所示的实施例中，第二后轮轴线19上的车轮11a、11b各自独立地从后车身部分的车架9悬置。这些车轮可相对于后车身部分的车架9枢转。优选地，第二后轮轴线19上的车轮11a、11b能够各自独立地枢转，以允许这些车轮枢转到不同的角度。在替代实施例中，强制这些车轮枢转到相同的角度。尽管这些车轮各自独立地从车架悬置，这也能够通过将这些车轮相连的某种类型的杆来实现。第一后轮轴线18上的车轮10a、10b各自独立地悬置，并且优选是不可转向的，这是因为从前轮轴线16到竖直枢转轴线13的距离基本等于从竖直枢转轴线13到第一后轮轴线18的距离。

在图5所示的实施例中，第一后轮轴线18上的车轮10a、10b和第二后轮轴线19上的车轮11a、11b以与已经在图3所示的实施例中针对第二后轮轴线上的车轮所描述的方式相同的方式进行悬置且能够枢转。在图5所示的实施例中，第一后轮轴线18相对于竖直枢转轴线13非对称地布置，即，从前轮轴线16到竖直枢转轴线13的距离短于从竖直枢转轴线13到第一后轮轴线18的距离17。在第一控制模式中，当在转弯期间驾驶工程机械时，使第一后轮轴线18上的车轮10a、10b转向以大致遵循与前轮轴线16上的车轮8a、8b的轨迹相同的轨迹。由此，能够减小第一后轮轴线18上的车轮10a、10b的滚动阻力。在第二控制模式中，在转弯期间，使第一后轮轴线18上的车轮10a、10b转向以大致遵循与第二后轮轴线19上的车轮11a、11b的轨迹相同的轨迹。由此，能够增大来自第一后轮轴线18上的车轮的牵引力。

在图6所示的实施例中，第一后轮轴线18和第二后轮轴线19上的车轮以与已经在图4所示的实施例中针对第二后轮轴线的车轮所描述的方式相同的方式进行悬置且能够枢转。如已经针对图5所示的实施例所描述的，第一后轮轴线18非对称地布置，并且，第一后轮轴线18上的车轮10a、10b以与已经针对图5所示的实施例所描述的方式相同的方式转向。

这里所用的术语“一个或多个车轮从车架悬置”是为了表明车轮被机械地连接到车架。优选地，这种悬置的车轮通过以下方式布置：即，在阻尼装置的影响期间，允许车轮相对于车架在竖直方向上稍微移动。

各自独立地悬置的车轮是有利的。在现有技术的铰接式翻斗车中，负载由车身框架和轮轴承受，这产生了抵消必要的弯曲应力和扭转应力的设计，且又导致工程机械的重量增加且燃料消耗增加，相比之下，根据本发明的工程机械能够设计成使得负载在各自独立地悬置的车轮上方被直接支撑。这将使得轻质车架设计成为可能，且燃料消耗将会减少，这是因为降低了工程机械的总质量。

此外，通过各自独立地悬置的车轮，能够优化地面压力，从而增大牵引力并提高越野性能。在特定的限制内，该工程机械的质量能够以适合于当前状况的方式分布于各个车轮。这将影响每个车轮的法向力，从而又影响牵引力。

在车轮安装到支撑单元且该支撑单元从车架悬置的情况下，该支撑单元能够被对应地布置，以允许该支撑单元在阻尼装置的影响期间沿竖直方向稍微移动。

在本发明的范围内，可以改变驱动轮的组合以及驱动轮的数目。优选地，驱动该工程机械的所有轮轴上的所有车轮。虽然第一后轮轴线上的车轮优选为驱动轮，但对于参照图3-4描述的实施例，第一后轮轴线上的车轮可以是非驱动轮或驱动轮。优选地，在图3-6所示的所有实施例中，第二后轮轴线上的车轮是驱动轮，以在新的地面上行驶时允许增大牵引力。然而，如果在图5-6所示的实施例中、第一后轮轴线上的车轮是驱动轮，则第二后轮轴线上的车轮可以是非驱动轮。优选地，前轮轴线上的车轮是驱动轮。

在本文所描述的所有实施例中，驱动轮可以布置在驱动轮毂单元上，其中，每个车轮/轮毂单元具有自己的驱动马达，例如电动马达或液压马达。由此，能够各自独立地控制每个车轮的扭矩和/或旋转速度，以使损失和磨损最小。通过控制各个车轮的速度/扭矩，能够提高越野性能。

在转弯期间，与直线向前行驶时的车轮速度相比，内侧车轮(即，在转弯/弯道的内侧的车轮)能够被控制成具有较低的旋转速度，而外侧车轮(即，在转弯/弯道的外侧的车轮)能够被控制成具有较高的旋转速度。另外，在处于该工程机械的同一侧的车轮不遵循相同轨迹(即，车轮行驶不同的距离)的情况下，能够控制每个车轮的旋转速度以补偿不同的距离。

应当理解，本发明不限于上文描述和附图所示的实施例；而是，本领域的技术人员将会认识到，在所附权利要求的范围内，可以进行许多变化和变型。

Claims (21)

1.一种用于控制工程机械(1)的方法，所述工程机械包括：前车身部分(2)，所述前车身部分(2)具有车架(7)和布置在前轮几何轴线(16)上的一对车轮(8a、8b)；以及后车身部分(4)，所述后车身部分(4)具有车架(9)、布置在第一后轮几何轴线(18)上的一对车轮(10a、10b)、以及布置在位于所述第一后轮几何轴线(18)后方的第二后轮几何轴线(19)上的一对车轮(11a、11b)，所述前车身部分(2)和所述后车身部分(4)彼此以可枢转的方式连接，以绕大致竖直枢转轴线(13)枢转，从所述前轮几何轴线(16)到所述竖直枢转轴线(13)的距离(15)短于从所述竖直枢转轴线(13)到所述第二后轮几何轴线(19)的距离(20)，其特征在于以下步骤：

确定表示所述后车身部分的驱动轮与地面之间的牵引力的操作参数值，并且，基于所述所确定的参数值在第一控制模式和第二控制模式之间进行选择，

在所述第一控制模式中，当在转弯期间驾驶所述工程机械(1)时，使所述第二后轮几何轴线(19)上的车轮(11a、11b)转向以大致遵循与所述前轮几何轴线(16)上的车轮(8a、8b)的轨迹相同的轨迹，以及

在所述第二控制模式中，当在转弯期间驾驶所述工程机械时，使所述第二后轮几何轴线(19)上的车轮(11a、11b)转向以遵循与所述前轮几何轴线(16)上的车轮(8a、8b)的轨迹不同的轨迹，其中，当在所述前轮几何轴线(16)上的车轮和所述第二后轮几何轴线(19)上的车轮遵循相同轨迹的情况下、所述操作参数值表明所述后车身部分(4)的一个或多个车轮与地面之间的牵引力不足时，选择所述第二控制模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第二后轮几何轴线(19)上的车轮(11a、11b)安装到从所述后车身部分(4)的车架(9)悬置的、可枢转的第二后轮几何轴线上的支撑单元(24)， 并通过使所述第二后轮几何轴线上的支撑单元(24)枢转而使所述第二后轮几何轴线上的车轮转向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过使从所述后车身部分(4)的车架(9)各自独立地悬置的车轮枢转，使所述第二后轮几何轴线(19)上的车轮(11a、11b)转向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过使所述第二后轮几何轴线(19)上的车轮(11a、11b)各自独立地枢转而使车轮转向。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，在所述第一控制模式中，当在转弯期间驾驶所述工程机械时，使所述第一后轮几何轴线(18)上的车轮(10a、10b)转向以大致遵循与所述前轮几何轴线(16)上的车轮(8a、8b)的轨迹相同的轨迹，并且，在所述第二控制模式中，当在转弯期间驾驶所述工程机械时，使所述第一后轮几何轴线(18)上的车轮(10a、10b)转向以大致遵循与所述第二后轮几何轴线(19)上的车轮(11a、11b)的轨迹相同的轨迹。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，将所述第一后轮几何轴线(18)上的车轮(10a、10b)安装到从所述后车身部分(4)的车架(9)悬置的、可枢转的第一后轮几何轴线上的支撑单元(25)，并通过使所述第一后轮几何轴线上的支撑单元(25)枢转而使所述第一后轮几何轴线上的车轮转向。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过使从所述后车身部分(4)的车架(9)各自独立地悬置的车轮枢转，使所述第一后轮几何轴线(18)上的车轮(10a、10b)转向。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，通过使所述第一后 轮几何轴线(18)上的车轮(10a、10b)各自独立地枢转而使车轮转向。

9.根据权利要求1-4中的任一项所述的方法，其特征在于，在所述第一控制模式和所述第二控制模式之间自动地进行选择和/或切换。

10.根据权利要求1-4中的任一项所述的方法，其特征在于，使用所述第一控制模式作为默认模式。

11.一种工程机械(1)，包括：前车身部分(2)，所述前车身部分(2)具有车架(7)和布置在前轮几何轴线(16)上的一对车轮(8a、8b)；以及后车身部分(4)，所述后车身部分(4)具有车架(9)、布置在第一后轮几何轴线(18)上的一对车轮(10a、10b)、以及布置在位于所述第一后轮几何轴线(18)后方的第二后轮几何轴线(19)上的一对车轮(11a、11b)，所述前车身部分(2)和所述后车身部分(4)彼此以可枢转的方式连接，以绕大致竖直枢转轴线(13)枢转，从所述前轮几何轴线(16)到所述竖直枢转轴线(13)的距离(15)短于从所述竖直枢转轴线(13)到所述第二后轮几何轴线(19)的距离(20)，其特征在于，所述工程机械具有：用于确定表示所述后车身部分的驱动轮与地面之间的牵引力的操作参数值的装置(21)；以及能够基于所确定的参数值在第一控制模式和第二控制模式之间进行选择的模式选择功能(22)，其中，在所述第一控制模式中，当在转弯期间驾驶所述工程机械时，使所述第二后轮几何轴线(19)上的车轮(11a、11b)转向以大致遵循与所述前轮几何轴线(16)上的车轮(8a、8b)的轨迹相同的轨迹，并且，在所述第二控制模式中，当在转弯期间驾驶所述工程机械时，使所述第二后轮几何轴线(19)上的车轮(11a、11b)转向以遵循与所述前轮几何轴线(16)上的车轮(8a、8b)的轨迹不同的轨迹，其中，当在所述前轮几何轴线(16)上的车轮和所述第二后轮几何轴线(19)上的车轮遵循相同轨迹的情况下、所述操作参数值表明所述后车身部分(4)的一个或多个车轮与 地面之间的牵引力不足时，所述模式选择功能(22)适于选择所述第二控制模式。

12.根据权利要求11所述的工程机械，其特征在于，所述工程机械具有从所述后车身部分的车架(9)悬置的、可枢转的第二后轮几何轴线上的支撑单元(24)，并且，所述第二后轮几何轴线(19)上的车轮(11a、11b)安装到所述第二后轮几何轴线上的支撑单元(24)，由此，能够通过使所述第二后轮几何轴线上的支撑单元(24)枢转而使车轮枢转。

13.根据权利要求11所述的工程机械，其特征在于，所述第二后轮几何轴线(19)上的车轮(11a、11b)各自独立地从所述后车身部分(4)的车架(9)悬置。

14.根据权利要求13所述的工程机械，其特征在于，所述第二后轮几何轴线(19)上的车轮(11a、11b)能够各自独立地枢转。

15.根据权利要求11-14中的任一项所述的工程机械，其特征在于，在所述第一控制模式中，当在转弯期间驾驶所述工程机械时，使所述第一后轮几何轴线(18)上的车轮(10a、10b)转向以大致遵循与所述前轮几何轴线(16)上的车轮(8a、8b)的轨迹相同的轨迹，并且，在所述第二控制模式中，在转弯期间，使所述第一后轮几何轴线(18)上的车轮(10a、10b)转向以大致遵循与所述第二后轮几何轴线(19)上的车轮(11a、11b)的轨迹相同的轨迹。

16.根据权利要求15所述的工程机械，其特征在于，所述工程机械具有从所述后车身部分(4)的车架(9)悬置的、可枢转的第一后轮几何轴线上的支撑单元(25)，并且，所述第一后轮几何轴线(18)上的车轮(10a、10b)安装到所述第一后轮几何轴线上的支撑单元(25)，由此，能够通过使所述第一后轮几何轴线上的支撑单元(25)枢转而 使车轮枢转。

17.根据权利要求15所述的工程机械，其特征在于，所述第一后轮几何轴线(18)上的车轮(10a、10b)各自独立地从所述后车身部分(4)的车架(9)悬置。

18.根据权利要求17所述的工程机械，其特征在于，所述第一后轮几何轴线(18)上的车轮(10a、10b)能够各自独立地枢转。

19.根据权利要求11-14中的任一项所述的工程机械，其特征在于，所述第一后轮几何轴线(18)上的车轮(10a、10b)是不可转向的。

20.根据权利要求11-14中的任一项所述的工程机械，其特征在于，从所述前轮几何轴线(16)到所述竖直枢转轴线(13)的距离(15)基本等于从所述竖直枢转轴线(13)到所述第一后轮几何轴线(18)的距离(17)。

21.根据权利要求11-14中的任一项所述的工程机械，其特征在于，所述前轮几何轴线(16)上的车轮(8a、8b)是不可转向的。