CN103476564A - 工件取出精加工装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供工件取出精加工装置，其能容易、正确、连续且短时间地实施对从成型机取出的树脂制工件进行加工的一系列作业。在对从成型机（41）取出的树脂制工件进行加工的工件取出精加工装置中，包括从模具（2、3）直接或间接地取出该工件的工件取出机械手（100）、以及加工该工件的加工机械手（200），在该加工机械手（200）的臂前端经由浮动机构安装有加工工具，该加工工具能进行仿形以应对该工件的热收缩，在通过该工件取出机械手（100）对于由该工件取出机械手（100）取出的工件进行定位并保持的状态下，通过在该加工机械手（200）的臂前端（200A）设置的能进行该仿形的加工工具，能够在保持该工件的同时进行加工。

Description

工件取出精加工装置

技术领域

本发明涉及工件取出精加工装置，其能够容易且正确地实施自动取出由成型机成型后的工件、并进行加工、精加工的一系列作业。

背景技术

一般来说，已知在树脂成型等中，从成型机内的模具取出成型后的工件，通过加工工具来去除该工件的端材或毛刺等从而进行产品化。以往，一般来说，作业者从成型机内的模具取出工件，通过手工作业进行去毛刺等；或者在工件的温度降低到常温的程度，尺寸不再变化之后，将工件设置在模具夹具上，例如，通过将超声波切割机安装在多关节机械手上的切断装置（例如参照专利文献1）等，来去除工件的端材或毛刺等。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:国际公开WO2007/039978号公报

发明内容

以往，在成型后将工件从模具取出之后，放置于载台或夹具等上并进行了后工序的加工、精加工。但是，该方法会耗费生产节拍，成为一产品一模具夹具，模具夹具很昂贵，并且需要进行模具夹具的换产调整。进而，还需要在冷却成型品而使尺寸不再变化之后进行加工的专用机。由于刚刚成型之后的工件存在热收缩，其尺寸随时间而变化，因此难以自动化。由于利用人手去毛刺或修整从而进行产品精加工，因此产品的质量不稳定，由于在工件处于高温时，人手介入，所以存在烧伤等的伤害的问题。同样，当介入了人手的作业时，因休息等，就需要停止利用模具的成型，并需要再次进行用于使产品稳定的试模（testshot），从而产生了额外的时间和额外的成本。

因此，本发明的目的是解决上述现有技术所具有的问题，并提供一种工件取出精加工装置，其在对从成型机取出的树脂制的工件进行加工的一系列的作业中，能够在保持工件的状态下容易、正确、连续且短时间地进行上述一系列的作业。

本发明的工件取出精加工装置是对从成型机取出的树脂制的工件进行加工，其特征在于，所述工件取出精加工装置包括：从所述成型机直接或间接地取出所述工件的工件取出机械手；以及加工所述工件的加工机械手，在所述工件取出机械手改变工件的加工位置的同时，所述加工机械手加工所述工件，在所述加工机械手的臂前端经由浮动机构安装有加工工具，所述加工工具能够进行仿形以应对所述工件的热收缩，所述工件取出机械手使工件的加工面移向所述加工机械手，以使工件位于所述加工机械手容易加工工件的位置的方式进行姿势控制，在通过所述工件取出机械手对于由所述工件取出机械手取出的工件进行定位并保持的状态下，通过在所述加工机械手的臂前端设置的能够进行所述仿形的加工工具，能够加工所述工件。

在本发明中，工件取出机械手从成型机取出工件，并且在利用该工件取出机械手进行定位并保持的状态下，通过在加工机械手的臂前端设置的加工工具，对工件进行加工，而且，由于该加工工具通过浮动机构以应对所述工件的热收缩，并能够进行仿形加工，因此即使在工件外形因热收缩而发生收缩的情况下，也能够进行工件的加工，并能容易、正确、连续且短时间地实施对于从成型机取出的树脂制的工件进行加工、精加工的一系列作业。

在该情况下，所述成型机可以是吹塑成型机，所述吹塑成型机包括工件取出机构，所述工件取出机械手接收由所述取出机构输送的工件。

沿着所述取出机构可以配置产品压板，在利用所述产品压板压紧了工件的状态下，所述工件取出机械手取出工件。

所述成型机可以是注塑成型机，所述工件取出机械手的臂前端进入到所述成型机，所述工件取出机械手取出所述工件。

可以包括模具夹具，其用于载置所述加工机械手对与所述工件取出机械手的保持面相反侧的面进行加工之后的工件，在用该模具夹具进行保持的状态下，所述加工机械手加工所述保持面。

可以包括切割刃，其被安装在所述加工机械手的臂前端，通过振子振动能够切断工件的直线部或曲线部。

可以在通过所述加工机械手对工件进行加工的位置上设置有端材回收构件，在所述端材回收构件以外的位置上设置有工件的产品回收构件，在工件的加工后，通过所述工件取出机械手将该工件移送到产品回收构件中。

可以在所述工件取出机械手和所述加工机械手的各工作范围的重复范围内，设置有端材回收构件和切屑回收构件，根据端材的大小分别进行回收。

发明的效果

在本发明中，工件取出机械手从成型机取出工件，并且在利用该工件取出机械手进行定位并保持的状态下，通过在加工机械手的臂前端设置的加工工具，对工件进行加工，而且，由于该加工工具通过浮动机构以应对所述工件的热收缩并能够进行仿形加工，因此，即使工件外形因热收缩而发生收缩，也能够进行工件的加工，并能容易、正确、连续且短时间地实施对于从成型机取出的树脂制的工件进行加工的一系列作业。

附图说明

图1是本实施方式的工件取出精加工装置的俯视图。

图2是其侧视图。

图3是工件取出机械手的工作说明图。

图4是表示加工工具的侧视图。

图5是其主视图。

图6是表示加工工具的立体图。

图7是表示其他实施方式的加工工具的立体图。

图8是表示其他实施方式的工件取出精加工装置的俯视图。

图9是表示其他实施方式的工件取出精加工装置的俯视图。

图10是工件取出机械手的工作说明图。

图11是表示其他实施方式的工件取出精加工装置的俯视图。

图12是工件取出机械手的工作说明图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的一个实施方式。

图1表示：本实施方式的工件取出精加工装置。

一般来说，直到精加工加工完成之前还是半成品，在精加工加工完成之后，才称为成品，但在本说明书中，为了便于说明，将半成品以及成品都称为工件。

本工件取出精加工装置是进行在树脂制的工件上所附带的毛刺的去除、修整、开孔加工、精加工等的装置，该树脂制的工件是在通过吹塑成型机41刚刚进行吹塑成型之后从成型机内的模具2、3取出的，该工件取出精加工装置包括：工件取出机械手100和加工机械手200。

从成型机内的模具2、3取出的工件被保持成由工件取出机械手100直接定位的状态，在刚刚吹塑成型之后通过在加工机械手200的臂前端200A上设置的加工工具，对工件进行加工。

上述吹塑成型机1在成型机内具备一对模具2、3，在一对模具2、3内填充了型坯，向该型坯内吹出空气，由此，吹塑成型为产品。在该吹塑成型后，沿箭头方向打开一对模具2、3，从模具2、3经由取出机构4取出工件。

如图2所示，在该取出机构4中，链驱动等的输送构件6被架设在沿着一对模具2、3的上方的导轨5上，通过该输送构件6例如将工件40以悬垂的状态输送至图中的左侧。工件40处于刚刚成型之后的高温状态，在成为产品（例如树脂制容器）的主体40A的周围，形成有沿着模具2、3的分模线的较大的毛刺40B，毛刺40B以悬垂的方式被输送构件6输送。

沿着上述取出机构4配置有产品压板7。如图1所示，该产品压板7包括气缸7A、固定在气缸7A的杆前端上的压杆7B和多个导杆7C。当通过取出机构4将工件40悬垂并输送到产品压板7的位置时，通过气缸7A的驱动使压杆7B突出，并使压杆7B与工件40抵接。

然后，如图3所示，对工件取出机械手100进行驱动，使其臂前端100A与位于产品压板7位置的工件40相对，工件40被夹持在臂前端100A的吸附板100B和压杆7B之间，通过吸附板100B的吸盘（未图示）对工件40进行吸附并保持。

在将工件40吸附并保持在臂前端100A的吸附板100B之后，再驱动工件取出机械手100，如图1所示，使工件40移动到端材传送带（端材回收构件）10上、或者切屑回收箱（切屑回收构件）11上的工件加工位置。

此时，为了使后述的加工机械手200的加工作业变得容易，而使工件40的加工面移向加工机械手200。

端材传送带10和切屑回收箱11被设置在工件取出机械手100以及加工机械手200的各工作范围的重复范围T内。当在端材传送带10上对工件40进行加工时，端材落到端材传送带10上，并经由端材传送带10而被移送到例如破碎机（未图示）中。另外，当在切屑回收箱11上对工件40进行加工时，端材落到切屑回收箱11上。虽然将大的端材移送到破碎机（未图示）并进行端材处理，但由于小的切屑可能会损坏破碎机（未图示），因此将小的切屑回收到切屑回收箱11中进行处理。

在工件取出精加工装置中，如上所述，在工件取出机械手100对工件40进行定位并保持的状态下，通过加工机械手200进行工件40的加工。在工件40的加工时，从吹塑成型完成之后几乎没有经过多少时间，工件40未被冷却，从而处于高温的状态。

加工机械手200是一般的六轴垂直多关节机械手，如图4和图5所示，在其臂前端200A上，安装有空气驱动的滑动台21，在滑动台21上设置有滑动部23。该滑动部23是作为如下的浮动机构而构成的，其依赖于由一对空气供给口（未图示）施加的空气压力的平衡，该滑动部23的位置能够沿箭头A方向自由移动，即相对于工件40而成为浮动状态。

为取得两者的平衡，能够独立地控制由各空气供给口（未图示）施加的空气压力，当因工具姿势引起的工具重量成为负荷时，为抵消该工具重量，能够根据工具姿势自动调整由各空气供给口施加的压力。在相对于工件40成为浮动状态的滑动部23上，安装超声波振子支架25，在该超声波振子支架25上安装超声波振子27。

如图5所示，在超声波振子27的支承角部27A的前端，固定有切割刃29。该切割刃29根据超声波振子27的振动，沿着与切割刃29的进给方向（箭头B方向）大致正交的方向（箭头C方向）发生超声波振动。在超声波振子27上连接有超声波单元（未图示），通过该超声波单元来驱动超声波振子27。此外，并不限于超声波振子27，也可以采用振动体或振动机构。

如图6所示，切割刃29具有前端面29F以及后端面29R，并与毛刺40B的基部（根部）抵接，该毛刺40B形成在工件40（例如护理用床零件、复印机零件、工具箱、保温树脂箱、汽车用空气扰流板、汽车用内饰零件、家电产品的树脂零件等）的例如分模线44上。

在该情况下，虽然适当设定了前端面10F的后退角φ，但其被设定成大约10゜左右。切割刃29在切割刃主体部29C的前端面29F侧具备切削刃部29A和仿形部29B，该切削刃部29A与毛刺40B的根部对应且其宽度例如为几mm左右；该仿形部29B不构成与工件40的各面部43A、43B相对应的切削刃并呈曲面形状。在该情况下，虽然切削刃部29A的宽度W一般为0.6～1mm左右，但其能够根据在工件40上所形成的毛刺的形状等进行适当变更。

参照图1，在加工机械手200的工作范围内设置有传感器130。该传感器130例如是触摸传感器，并与加工机械手200的控制装置（未图示）连接，当从传感器130输入接触检测的信号时，控制装置（未图示）瞬间使加工机械手200停止。传感器130除了可以是触摸传感器以外，还可以是输出根据压入量可变的传感器。

控制装置（未图示）除了根据规定程序以工具前端与传感器130接近、接触的方式来控制加工机械手200的工作以外，还存储在上述规定程序中的工具的基准坐标，每次在工具前端与传感器130接触且加工机械手200停止时，对基准坐标和实际的工具前端的坐标进行比较，从而判断出基准坐标与实际的工具前端的坐标之间的偏移量是否在允许值以内。

该基准坐标是例如在刚刚更换工具之后，根据上述规定程序而使加工机械手200工作时，传感器130检测出工具前端的接触而使加工机械手200停止时的工具前端的坐标。另外，上述判断定时，在对产品进行加工的循环中至少进行一次即可。

此外，控制装置（未图示）与灯或扬声器等的警报信号输出装置进行连接，在基准坐标与工具前端的坐标之间的偏移量超过允许值的情况下，该控制装置输出用于催促工具更换的警报信号。

或者，工件取出精加工装置可以是如下的结构：其具备自动进行刃物更换的工具自动更换装置，在基准坐标与工具前端的坐标之间的偏移量超过允许值的情况下，则过渡到自动更换刃物的工序。

在本实施方式中，当利用加工机械手200进行工件40的加工（例如去毛刺加工）时，如图1所示，工件取出机械手100对工件40进行定位并保持。即、在工件取出机械手100对工件40进行定位并保持的状态下，如图6所示，通过设置在加工机械手200的臂前端200A上的作为加工工具的切割刃29，对工件40进行加工。

在本实施方式中，由于在加工机械手200的臂前端200A上，设置有浮动状态的滑动部23，在滑动部23上经由超声波振子支架25、超声波振子27而安装有切割刃29，因此，即使例如工件40的形状因热收缩等而发生变化，也能够通过浮动机构而使切割刃29对工件40的形状变化进行仿形，即使是从成型机内的模具2、3取出的刚刚吹塑成型之后的处于高温状态的工件40，也能够以良好的精度对其进行加工。

在该结构中，所谓加工工具由于通过浮动机构以应对所述工件40的热收缩并能够进行仿形加工，因此，即使工件外形因热收缩而发生收缩，也能够进行工件的加工，并能够容易、正确、连续且短时间地实施对于从模具2、3取出的树脂制的工件40进行加工的一系列的作业。

工件取出机械手100和加工机械手200的一系列的作业是，通过向六轴垂直多关节机械手的示教而执行的。在该示教中，考虑采用直接示教或路径自动生成系统，该直接示教是操作者实际上一至数次移动六轴垂直多关节机械手的臂，来存储与臂的移动路径相当的路径信息；该路径自动生成系统是，利用由CAD系统等的设计系统作成的形状信息从而自动生成路径信息。

在树脂成型品的情况下，由于成为实际加工对象的工件40的大小存在偏差，因此，通过直接示教或者路径自动生成系统而得到的路径信息，并不一定是正确的路径。

尤其是如上所述，由于从成型机内的模具2、3取出的工件40是相当高的高温，该工件40未冷却就在高温状态下，由加工机械手200执行加工，因此在加工的中途，工件40发生热收缩，例如700mm大小的工件会发生20mm左右的热收缩，该热收缩也会产生影响，对于各工件40来说，并不一定成为正确的路径。

在本实施方式中，如上所述，加工机械手200具有：使用了滑动部23的浮动机构，由于通过该浮动机构进行仿形控制，因此，不仅能够吸收因刚刚树脂成型之后的热收缩而产生的工件40的外形收缩，而且还能够吸收因产品的偏差而导致的“偏移”，能够正确且顺畅地实现利用工件取出机械手100和加工机械手200的一系列的加工作业。

另外，工件取出机械手100和加工机械手200的姿势会依次变化，即使切割刃29相对于工件40的姿势发生变化，也由于在切割刃29上形成有仿形部29B，因此切削刃部29A不会咬入工件40并能进行正确且顺畅的加工（去毛刺加工）。此外，以往，在模具2、3的设计时，以考虑了树脂产品的收缩余量的大小的方式，进行模具的设计。为反映出该思考方式，在加工机械手200的示教时，还能够进行考虑了树脂产品的收缩余量的示教。

在工件40的收缩或变形比上述滑动部23的允许差更大的情况下等，通过省略了图示的传感器或照相机等从而检测出工件40的收缩或变形，只要使工件40位于该滑动部23的范围内，就不会咬入工件40并能够正确且顺畅地进行仿形加工。

在工件的加工后，使工件取出机械手100工作，从端材传送带10或切屑回收箱11的上方的工件加工位置向产品排出槽51的上方移送，并解除通过吸附板100B的吸盘（未图示）进行的吸附，使工件40落到产品排出槽51内并进行产品回收。此外，还能够根据产品提出各种排出的方法。例如在外表面上可以有划伤时，只要通过上述产品排出槽51进行回收即可，当在产品集装箱中进行排列管理时，也可以直接在集装箱中使工件取出机械手100整齐排列。

当上述一系列的工件加工作业结束时，工件取出机械手100成为取出工件40的状态，并向沿着取出机构4的产品压板7的附近移动，在下一个成型循环完成之后，工件40被取出机构4悬垂并从模具2、3输送到规定位置后待机。

在上述端材中，例如混合有大的端材或小的端材、以及细的切屑等。在树脂加工中，频繁地再利用了回收的端材，而且，再利用的规格有时因树脂端材的大小而不同。

此时，虽然省略了图示，但在工件取出机械手100以及加工机械手200的工作范围的重复范围T内，设置多个端材传送带10。例如，当存在大的端材时，使吸附了工件40的工件取出机械手100移动到第一端材传送带（未图示）上，在第一端材传送带上的加工位置，通过加工机械手200进行加工，当存在小的端材时，例如使工件取出机械手100移动到第二端材传送带（未图示）上，在第二端材传送带上的加工位置通过加工机械手200进行加工，当存在细的切屑时，只要使工件取出机械手100移动到切屑回收箱11上，在切屑回收箱11上的加工位置通过加工机械手200进行加工即可。

在本实施方式中，由于在工件取出机械手100保持了工件的状态下，加工机械手200对工件进行加工，因此通过各机械手100、200的移动，能够易于将所谓工件40的加工位置变更到任意的位置。

因此，能够对端材进行如下的所谓分别回收：例如通过在端材传送带10上的加工位置进行加工，将大的端材移送到端材传送带10上，从而移送到破碎机（未图示）中进行端材处理，并且由于细的切屑可能会损坏破碎机（未图示），因此将其回收到切屑回收箱11中进行处理等。

在加工时，工件40较大，在工件40的下部和上部切成端材的情况下，为使切开的端材不会干扰工件取出机械手100的臂，只要使工件40旋转并使端材落下即可。

此时，以使该工件40和切割刃29位于加工机械手200易于对工件40进行加工的位置的方式，对工件取出机械手100和加工机械手200始终进行姿势控制，从而位于最佳的作业范围。

在上述结构中，由于工件取出机械手100对工件40进行吸附并保持，因此工件取出机械手100的保持面（吸附面）不能通过加工机械手200进行加工。

在该情况下，首先，通过加工机械手200来加工与保持面（吸附面）相反侧的面，其次，加工后的工件被工件取出机械手100移送到模具夹具55（参照图1）上，并被载置在模具夹具55上。如图1所示，模具夹具55被配置在重复范围T内的切屑回收箱11的例如内侧。模具夹具50是中空体，虽然省略了图示，但吸附孔在模具夹具50的表面上开口，在模具夹具50的表面上隔着防止空气泄漏的填料而载置有工件40，工件40被吸附孔（未图示）吸引从而被吸引固定在模具夹具55上。

而且，在将工件40固定在模具夹具55的状态下，能够通过加工机械手200对工件40的保持面（吸附面）进行加工。该加工时的端材经由切屑回收箱11（或上述端材传送带10）进行回收。

图7表示上述加工工具的其他实施方式。

虽然省略了该加工工具的安装状态的图示，但该加工工具被安装在加工机械手200的臂前端200A上。该加工工具具有连接臂18，在连接臂18上固定有心轴单元31。该心轴单元31具有主轴（心轴）32，在主轴32的前端安装有卡盘34，在卡盘34上安装有立铣刀35。主轴32包含主轴电机，主轴电机是小径且轻量的、最高转速能够达到20000rpm以上的电机，尤其优选使用40000～80000rpm的能够超高速旋转的高频电机。另外，在连接臂18上经由支承块36安装有超声波振动装置37。该超声波振动装置37具有超声波振子38和支承角部39，在支承角部39上，安装有与上述结构大致相同结构的切割刃129。该切割刃129虽然省略了图示，但该切割刃129一体化地形成有切削刃部和仿形部。

切割刃129是在成型品的加工中，进行直线的修整、曲率小的曲线（包含立体曲线）的修整、规定直径以上（直径8mm以上）的开孔。另外，立铣刀35是例如能够应对各种开孔的直径2mm左右的立铣刀，为能够提高锐度并抑制切削阻力和切削热，该立铣刀35具有较大的正的前角。并且，为将切削屑向前端方向排出，也可以逆导向地构成该立铣刀35。该立铣刀35是在成型品的加工中，进行曲率大的曲线的修整以及小于规定直径（小于直径8mm）的孔的开孔。在曲率大的情况下，切割刃26容易发生断刃，这是因为该切割刃进行曲率大的曲线的修整或者小于规定直径（小于直径8mm）的孔的开孔是很困难的。

上述加工工具并不限于图4、图5、图7所示的加工工具。例如，可以是本申请人已经进行专利申请并被公开的如下工具：在使具有仿形部的立铣刀、或者刮刀以负的前角而压抵在工件表面的同时，进行机械手操作的倒角工具等。这些工具是在工件取出机械手100对工件40进行了定位的状态下，并在加工机械手200进行工件40的加工时，不会使工具咬入工件40，并能以良好的精度进行精加工。

图8表示其他的实施方式。此外，在图8中，与图1～图3相同的部分标注相同的附图标记，并省略说明。根据本实施方式，加工机械手200由复合型多关节的作业机械手构成。加工机械手200是双臂型机械手，其是一体化地组合了分别独立发挥功能的两台机械手而成的，并且能够一元化地控制各机械手的工作。例如，工件较大，加工机械手200的加工时间变长，而另一方面，在成型机的成型循环时间短的情况下等，通过配置多台加工机械手，进行协调作业，由此，能够实现与成型机的所谓成型循环相符的加工作业。在该结构中，能够提高加工速度以使其与工件的成型循环相匹配。

图9表示其他的实施方式。此外，在图9中，与图1～图3相同的部分标注相同的附图标记，并省略说明。在本实施方式中，通过工件取出机械手100，从注塑成型机61的模具62中直接取出工件。该模具62成为上下被分割的结构，当通过注塑进行的树脂成型完成后，以下模为基准将上模向上方分离，工件（成型品）会留在下模侧。工件也可以被顶杆（未图示）抬起。在该状态下，如图10所示，工件取出机械手100的臂前端100a进入到上模和下模之间，通过臂前端100a的吸附板100B对工件进行吸附并保持。

而且，工件取出机械手100进行工作，如图9所示，将工件移送到端材传送带10上的加工位置，在该加工位置以与上述实施方式相同的顺序，通过加工机械手200进行加工。

图11表示其他的实施方式。此外，在图11中，与图9、图10相同的部分标注相同的附图标记，并省略说明。在本实施方式中，对如下的装置进行说明，该装置是在通过吹塑成型机41进行吹塑成型之后，对于从模具2、3取出的树脂制的工件40进行去毛刺、修整、开孔加工。

在该结构中，工件取出机械手100和加工机械手200由复合型多关节的作业机械手构成，在图示的例子中，在切屑回收箱11上的加工位置，加工机械手200对工件取出机械手100所保持的工件40进行加工，切屑落到切屑回收箱11中。

该复合型多关节机械手不仅将切屑回收箱11上作为加工位置，而且还将端材传送带10上作为加工位置，此时，端材落到端材传送带10上，从而被移送到破碎机（未图示）中进行端材处理。

上述吹塑成型机1是通过将型坯填充在一对模具2、3内，并向该型坯内吹入空气，由此，吹塑成型为产品。在吹塑成型后，打开一对模具2、3，如图12所示，工件取出机械手100的臂前端100A进入模具2、3之间，通过吸附板100B直接吸附并保持工件40。而且，如图11所示，工件取出机械手100将工件40移送到切屑回收箱11（或端材传送带10）上的工件加工位置。此时，为使加工机械手200的加工作业变得容易，以朝向加工机械手200的方式对工件加工面进行固定。而且，在该加工位置，以与上述实施方式相同的顺序，通过加工机械手200进行加工。

在本实施方式中，由于工件取出机械手100和加工机械手200由复合型多关节的作业机械手构成，因此能在作业机械手的工作范围内进行加工，并实现了节省空间。

附图标记的说明

2、3：模具

4：取出机构

7：产品压板

10：端材传送带

11：切屑回收箱

T：重复范围

40：工件

41：吹塑成型机

55：模具夹具

61：注塑成型机

100：工件取出机械手

200：加工机械手

Claims (6)

1.一种工件取出精加工装置，对从成型机取出的树脂制的工件进行加工，其特征在于，

所述工件取出精加工装置包括：从所述成型机直接或间接地取出所述工件的工件取出机械手；以及加工所述工件的加工机械手，在所述工件取出机械手改变工件的加工位置的同时，所述加工机械手加工所述工件，在所述加工机械手的臂前端经由浮动机构安装有加工工具，所述加工工具能够进行仿形以应对所述工件的热收缩，所述工件取出机械手使工件的加工面移向所述加工机械手，以使工件位于所述加工机械手容易加工工件的位置的方式进行姿势控制，在通过所述工件取出机械手对于由所述工件取出机械手取出的工件进行定位并保持的状态下，通过在所述加工机械手的臂前端设置的能够进行所述仿形的加工工具，能够加工所述工件。

2.如权利要求1所述的工件取出精加工装置，其特征在于，所述成型机包括从模具取出工件的取出机构，所述工件取出机械手接收由所述取出机构输送的工件。

3.如权利要求2所述的工件取出精加工装置，其特征在于，沿着所述取出机构配置有产品压板，在利用所述产品压板压紧了工件的状态下，所述工件取出机械手取出工件。

4.如权利要求1～3中任意一项所述的工件取出精加工装置，其特征在于，包括模具夹具，其用于载置所述加工机械手对与所述工件取出机械手的保持面相反侧的面进行加工之后的工件，在用所述模具夹具进行保持的状态下，所述加工机械手加工所述保持面。

5.如权利要求1～4中任意一项所述的工件取出精加工装置，其特征在于，在通过所述加工机械手对工件进行加工的位置上设置有端材回收构件，在所述端材回收构件以外的位置上设置有工件的产品回收构件，在工件的加工后，通过所述工件取出机械手将所述工件移送到产品回收构件中。

6.如权利要求1～5中任意一项所述的工件取出精加工装置，其特征在于，在所述工件取出机械手和所述加工机械手的各工作范围的重复范围内，设置有端材回收构件和切屑回收构件，根据端材的大小分别进行回收。

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