CN103359060B - 车辆、车用智能钥匙装置、车辆遥控驾驶系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种车辆遥控驾驶系统，包括：车用智能钥匙装置，用于发出启动信号或控制信号；车辆，用于接收所述车用智能钥匙装置发出的启动信号或控制信号，并根据所述启动信号对所述车辆的发动机和/或动力系统进行解锁并启动所述发动机和/或动力系统以进入遥控启动模式，以及根据所述控制信号对所述车辆的行驶进行控制，其中，所述车辆包括电动助力转向单元，用于在所述车辆的发动机和/或动力系统进入所述遥控启动模式后根据所述控制信号控制所述车辆的方向盘转动。该系统能够控制车辆在可视范围内低速驾驶，操作简单方便，实现车外控制车辆左右转向。本发明还提出了一种车用智能钥匙装置、一种车辆以及一种车辆遥控驾驶方法。

Description

车辆、车用智能钥匙装置、车辆遥控驾驶系统及方法

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车用智能钥匙装置以及具有该装置的车辆遥控驾驶系统和方法、一种车辆。

背景技术

随着社会的不断进步，车辆作为一种代步工具，正慢慢地进入每一个家庭。与此同时，随着车辆的日益增多，停车也变得越来越困难，尤其是在人口密集的大城市，停车位置不仅紧缺，还变得更加狭窄，这就导致用户对车辆的要求越来越高，因此，车辆的发展必须适应用户不同的需求。

特别是，当用户准备停车或者上车时，由于停车位十分狭窄，仅能容下车辆，不方便开门，很难上下车。而传统的车钥匙只能实现对车辆的开锁和闭锁的功能，不能实现对车辆的方向控制，从而不能满足用户在车外控制车辆的目的，因此能够实现在车外可视范围内对车辆进行控制是十分必需的。

发明内容

本发明的目的旨在至少解决上述技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆遥控驾驶系统，该系统能够控制车辆低速驾驶，操作方便简单，实现车外对车辆进行控制。本发明的第二个目的在于提出一种车用智能钥匙装置。本发明的第三个目的在于提出一种车辆遥控驾驶方法。本发明第四个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明第一方面的实施例公开了一种车辆遥控驾驶系统，包括：车用智能钥匙装置，所述车用智能钥匙装置用于发出启动信号或控制信号；车辆，所述车辆用于接收所述车用智能钥匙装置发出的启动信号或控制信号，并根据所述启动信号对所述车辆的动力系统进行解锁并启动所述动力系统以进入遥控启动模式，以及根据所述控制信号对所述车辆的行驶进行控制，其中，所述动力系统包括发动机和/或电机，所述车辆包括：智能钥匙控制器，用于接收所述启动信号或控制信号并生成对应的遥控启动信号和遥控控制信号；车身控制单元，用于接收所述智能钥匙控制器发出的所述遥控启动信号和遥控控制信号并控制所述车辆的上电启动；电动助力转向单元，用于在所述车辆的动力系统进入所述遥控启动模式后根据所述控制信号控制所述车辆的方向盘转动；并且，所述智能钥匙控制器在接收到所述启动信号或控制信号后，判断所述车用智能钥匙装置是否位于所述车辆的内部，以及在判断所述车用智能钥匙装置未位于所述车辆的内部时，向所述车身控制单元发出遥控启动信号和遥控控制信号。

根据本发明实施例的车辆遥控驾驶系统，能够控制车辆在可视范围内低速驾驶，操作简单方便，实现车外控制车辆的转向系统和变速系统尤其是左右转向，便于用户在狭窄的地方停车和取车。

本发明第二方面的实施例公开了一种车用智能钥匙装置，包括：启动键；方向控制键；无线模块，用于与车辆进行无线通信；以及控制模块，所述控制模块分别与所述无线模块、所述启动键和所述方向控制键相连，用于在用户触发所述启动键或方向控制键时，通过所述无线模块向所述车辆发出启动信号或控制信号，其中，所述车辆包括：智能钥匙控制器，用于接收所述启动信号或控制信号并生成对应的遥控启动信号和遥控控制信号；车身控制单元，用于接收所述智能钥匙控制器发出的所述遥控启动信号和遥控控制信号并控制所述车辆的上电启动；电动助力转向单元，用于在所述车辆的动力系统进入所述遥控启动模式后根据所述控制信号控制所述车辆的方向盘转动；并且，所述智能钥匙控制器在接收到所述启动信号或控制信号后，判断所述车用智能钥匙装置是否位于所述车辆的内部，以及在判断所述车用智能钥匙装置未位于所述车辆的内部时，向所述车身控制单元发出遥控启动信号和遥控控制信号。

根据本发明实施例提出的车用智能钥匙装置，用户通过利用该车用智能钥匙能够在可视范围内通过启动键和控制键实现在车外对车辆的多种控制。

本发明第三方面的实施例公开了一种车辆遥控驾驶方法，包括以下步骤：

车用智能钥匙装置在用户的触发下生成启动信号或控制信号，并将所述启动信号或控制信号发送至车辆；

所述车辆接收所述启动信号或控制信号并根据所述启动信号对所述车辆动力系统进行解锁并启动所述动力系统进入遥控启动模式，以及根据所述控制信号对所述车辆的行驶进行控制，其中，所述动力系统包括发动机和/或电机，所述车辆包括接收所述启动信号或控制信号并生成对应的遥控启动信号和遥控控制信号的智能钥匙控制器、用于接收所述智能钥匙控制器发出的所述遥控启动信号和遥控控制信号并控制所述车辆的上电启动的车身控制单元，并且，所述智能钥匙控制器在接收到所述启动信号或控制信号后，判断所述车用智能钥匙装置是否位于所述车辆的内部，并在判断所述车用智能钥匙装置未位于所述车辆的内部时，所述智能钥匙控制器向所述车身控制单元发出遥控启动信号和遥控控制信号；

当所述车辆接收到所述控制信号后，检测所述动力系统是否进入所述遥控启动模式；以及

当检测到所述动力系统进入所述遥控启动模式后，根据所述控制信号控制所述车辆的方向盘转动。

根据本发明实施例提出的车辆遥控驾驶方法，控制方式简单，容易操作，能够实现在可视范围内控制车辆左右转向，方便用户在狭窄的地方遥控停车和遥控取车。

本发明第四方面实施例提出的一种车辆，包括：动力系统，所述动力系统包括发动机和/或电机；所述智能钥匙控制器，用于接收车用智能钥匙装置发送的启动信号或控制信号，并生成对应的遥控启动信号和遥控控制信号；所述车身控制单元，用于接收所述智能钥匙控制器发出的所述遥控启动信号和遥控控制信号并控制所述车辆的上电启动；电动助力转向单元，用于在所述车辆的动力系统进入所述遥控启动模式后根据所述控制信号控制所述车辆的方向盘转动；其中，所述智能钥匙控制器还在接收到所述启动信号或控制信号后，判断所述车用智能钥匙装置是否位于所述车辆的内部，以及在判断所述车用智能钥匙装置未位于所述车辆的内部时，向所述车身控制单元发出遥控启动信号和遥控控制信号。

根据本发明实施例的车辆，能够在车用智能钥匙装置的控制下实现可视范围内左右转向，方便用户在狭窄的地方遥控停车和遥控取车。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明实施例的车辆遥控驾驶系统的结构示意图；

图2为根据本发明实施例的车辆遥控驾驶系统遥控启动模式下的结构示意图；

图3为根据本发明实施例的车辆遥控驾驶系统遥控驾驶时的结构示意图；

图4为根据本发明实施例的车辆遥控驾驶系统遥控转向时的结构示意图；

图5为根据本发明实施例的车用智能钥匙装置的结构示意图；

图6为根据本发明实施例的车用智能钥匙装置的控制面板的示意图；

图7为根据本发明实施例的车辆遥控驾驶方法的流程图；

图8为根据本发明一个实施例的车辆遥控驾驶方法的车辆遥控启动的流程图；

图9为根据本发明一个实施例的车辆遥控驾驶方法的车辆遥控前进的流程图；

图10为根据本发明另一个实施例的车辆遥控驾驶方法的车辆遥控后退的流程图；

图11为根据本发明一个实施例的车辆遥控驾驶方法的车辆遥控转向的流程图；

图12为根据本发明一个实施例的车辆遥控驾驶方法的退出遥控驾驶模式的流程图；和

图13为根据本发明另一个实施例的车辆遥控驾驶方法的退出遥控驾驶模式的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

参照下面的描述和附图，将清楚本发明的实施例的这些和其他方面。在这些描述和附图中，具体公开了本发明的实施例中的一些特定实施方式，来表示实施本发明的实施例的原理的一些方式，但是应当理解，本发明的实施例的范围不受此限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

下面参照图1至图4描述根据本发明第一方面实施例的车辆遥控驾驶系统。

参照图1，该车辆遥控驾驶系统包括车辆101和车用智能钥匙装置102。其中，车用智能钥匙装置102用于向车辆101发出启动信号或控制信号；车辆101用于接收车用智能钥匙装置102发出的启动信号或控制信号，并根据启动信号对车辆101的发动机和/或动力系统进行解锁并启动发动机和/或动力系统以进入遥控启动模式，以及根据控制信号对车辆101的行驶进行控制。。其中，对车辆101的形式进行控制，包括对车辆的转向系统、变速系统和制动系统等的控制。

进一步地，如图4所示，车辆101还包括电动助力转向单元401(ElectricPowerSteering，EPS)，用于在车辆101的发动机和/或动力系统进入遥控启动模式后根据控制信号控制车辆101的方向盘转动。

在本发明的一个实施例中，如图4所示，车辆遥控驾驶系统还包括转角传感器402。具体地，电动助力转向单元401用于接收智能钥匙控制器201发出的遥控转向信号，并在判断车辆101的发动机和/或动力系统处于遥控驾驶模式时，控制车辆101的方向盘转动。转角传感器402用于检测车辆101的方向盘的转动角度，并将转动角度反馈至电动助力转向单元401，电动助力转向单元401控制转向管柱以一定的速度向左或向右转动。

在本发明的一个实施例中，如图2所示，当车辆101为燃油车时，车辆101还包括智能钥匙控制器201(Keyless)、车身控制单元202(BodyControlModule，BCM)、转向轴锁203(ECL)、网关204、发动机控制单元205(EngineControlModule，ECM)、自动挡变速箱207和电子驻车单元208(ElectricalParkBrake，EPB)。

在本发明的一个示例中，自动挡变速箱207可以为双离合变速箱(DualClutchTransmission，DCT)。

如图2所示，当车辆101为电动车时，车辆101还包括车辆101还包括智能钥匙控制器201、车身控制单元202、转向轴锁203、网关204、电机控制器206、自动挡变速箱207和电子驻车单元208。其中，智能钥匙控制器201、车身控制单元202、转向轴锁203、发动机控制单元205/电机控制器206、自动挡变速箱207和电子驻车单元208通过网关204进行通信。具体地，智能钥匙控制器201可以接收来自车用智能钥匙装置102的启动信号或控制信号并生成对应的遥控启动信号和遥控控制信号。其中，上述启动信号和上述控制信号可以为高频信号。

在本发明的一个实施例中，如图1所示，车辆遥控驾驶系统还包括高频接收装置103，用于接收车用智能钥匙装置102发出的启动和控制信号，并对启动信号和控制信号进行解调处理后发送至智能钥匙控制器201。

下面分别对车辆中的各个功能模块的功能进行详细描述。

车身控制单元202用于接收智能钥匙控制器201发出的遥控启动信号和遥控控制信号并控制车辆101的上电启动；转向轴锁203用于接收车身控制单元202发出的解锁信号并在解锁信号的控制下解锁车辆101的方向盘；网关204用于分别与智能钥匙控制器201、车身控制单元202和转向轴锁203进行通信，也就是说，实现高速低速车辆网络的通信，例如高速500Kbps(bitpersecond，每秒比特)，低速125Kbps；发动机控制单元205与网关204进行通信，用于根据智能钥匙控制器201通过网关204转发的遥控启动信号控制车辆101的发动机启动；电机控制器206通过网关204转发的遥控启动信号控制车辆101启动；自动挡变速箱207也与网关204进行通信，用于根据智能钥匙控制器201通过网关204转发的遥控控制信号控制车辆101的变速档位的切换并生成对应的驻车控制信号，其中，对车辆101的变速档位的切换即为对车辆的变速系统的档位的切换；电子驻车单元208分别与网关204和自动挡变速箱207进行通信，用于根据驻车控制信号控制车辆101驻车。

同时，在本发明的一个实施例中，如图2所示，智能钥匙控制器201在接收到启动信号或控制信号后，判断车用智能钥匙装置102是否位于车辆101的内部，并在判断车用智能钥匙装置102未位于车辆101的内部时，向车身控制单元202发出遥控启动信号和遥控控制信号。车身控制单元202还用于检测电子驻车单元208的驻车状态以及变速系统档位，且当车身控制单元202检测到驻车制动有效且变速系统档位为“P”档时，即“停车”档时，对于燃油车来说，发动机控制单元205与智能钥匙控制器201进行对码并在对码成功后，控制车辆101的发动机启动。而对于电动汽车来说，电机控制器206控制动力系统启动。发动机和/或动力系统启动后，车辆101遥控启动完成，进入遥控驾驶模式。

进一步地，在本发明的一个实施例中，当以下条件的任一项满足时，车身控制单元202控制发动机和/或动力系统退出遥控驾驶模式：

(1)车身控制单元202在第一时间阈值内未检测到智能钥匙控制器201发出的遥控控制信号；

(2)车身控制单元202在第二时间阈值内未检测到自动挡变速箱207发出的遥控驾驶模式信号；

(3)车身控制单元202检测到自动挡变速箱207发出的退出遥控驾驶模式信号；

(4)车身控制单元202检测到车辆101的车门打开；

(5)车身控制单元202检测到车辆101的制动踏板或油门踏板被踩下；

(6)车身控制单元202检测车辆101的车速信号，并判断车辆101的当前车速大于车速阈值或车速信号故障；

(7)车身控制单元202接收到智能钥匙控制器201发出的遥控或微动开关开锁信号。

在本发明的一个示例中，第一时间阈值可以为10分钟，第二时间阈值可以为2秒，车速阈值可以为2km/h，可以理解的是，上述对第一时间阈值、第二时间阈值以及车速阈值的数值定义仅是处于示例的目的，而不是为了限制本发明。根据用户的驾驶习惯，第一时间阈值、第二时间阈值以及车速阈值还可以为其他数值。

此外，自动挡变速箱207还用于在发动机和/或动力系统退出遥控驾驶模式时，向电子驻车单元208发出驻车拉紧拉锁信号，并将变速系统的档位设置为“P”档。

在本发明的一个实施例中，遥控控制信号可以为遥控前进信号、遥控后退信号和遥控转向信号中的一种。其中，遥控前进信号用于控制车辆前进，遥控后退信号用于控制车辆后退，遥控转向信号用于控制车辆左转或右转。

具体地，在本发明的一个实施例中，如图3所示，自动挡变速箱207在接收到遥控前进信号且检测到车辆101的发动机和/或动力系统处于遥控驾驶模式时，控制电子驻车单元208松开拉锁并反馈拉锁状态，以及将变速系统的档位设置为“D”档，即“前进”挡，车辆101以低于车速阈值例如2km/h的速度前进行驶。

在本发明另一个实施例中，如图3所示，自动挡变速箱207还用于在接收遥控后退信号且检测到车辆101的发动机和/或动力系统处于遥控驾驶模式时，控制电子驻车单元208松开拉锁并反馈拉锁状态，以及将变速系统的档位设置为“R”档，即“倒车”档，车辆101以低于车速阈值例如2km/h的速度后退行驶。

根据本发明实施例的车辆遥控驾驶系统，能够控制车辆101在可视范围内(例如10米)以低于车速阈值例如2km/h的速度行驶，操作简单方便，实现车外控制车辆以低于车速阈值例如2km/h的速度前进、后退，同时还能控制车辆101的方向盘向左或向右转动，便于用户在狭窄的地方停车和取车。

结合图5和图6描述本发明第二方面实施例的车用智能钥匙装置102。

参照图5，该车用智能钥匙装置102包括启动键501、方向控制键502、无线模块503和控制模块504。其中，启动键501在用户触发下，例如长按下该启动键501并经过第三时间阈值，则车用智能钥匙装置102调制相关信息及启动指令以高频信号发出，车辆101上高频接收装置103接收此高频信号，解调处理后发送至车辆101上智能钥匙控制器201，智能钥匙控制器201认证信息后，发出“启动”的信息。其中，第三时间阈值可以为2秒。相应地，短按启动键501，则车用智能钥匙装置102调制相关信息及启动指令以高频信号发出，车辆101上高频接收装置103接收此高频信号，解调处理后发送至车辆101上智能钥匙控制器201，智能钥匙控制器201认证信息后，发出“熄火”的信息，进而控制车辆101熄火。无线模块503用于与车辆101进行无线通信。控制模块504分别与无线模块503、启动键501和方向控制键502相连，用于在用户触发启动键501或控制键502时，通过无线模块503向车辆101发出启动信号或控制信号。

如图6所示，方向控制键502可以包括前进键601、后退键602、左转键603和右转键604中的一种或多种。

前进键601在用户触发下，车用智能钥匙装置102调制相关信息及前进指令以高频信号发出，车辆101上高频接收装置103接收此高频信号，解调处理后发送至车辆101上智能钥匙控制器201，智能钥匙控制器201认证信息后，发出“前进”的信息，车辆101低速前进。在本发明的一个实施例中，车辆101以小于2km/h的速度低速前进。当松开前进键601时，车辆101停止。

后退键602在用户触发下，车用智能钥匙装置102调制相关信息及后退指令以高频信号发出，车辆101上高频接收装置103接收此高频信号，解调处理后发送至车辆101上智能钥匙控制器201，智能钥匙控制器201认证信息后，发出“后退”的信息，车辆101低速后退。在本发明的一个实施例中，车辆101以小于2km/h的速度低速后退。当松开后退键602时，车辆101停止。

左转键603在用户的触发下，车用智能钥匙装置102调制相关信息及左转指令以高频信号发出，车辆101上高频接收装置103接收此高频信号，解调处理后发送至车辆101上智能钥匙控制器201，智能钥匙控制器201认证信息后，发出“左转”的信息，车辆101方向盘左转，当松开左转键603时，停止车辆101左转。

右转键604在用户的触发下，车用智能钥匙装置102调制相关信息及右转指令以高频信号发出，车辆101上高频接收装置103接收此高频信号，解调处理后发送至车辆101上智能钥匙控制器201，智能钥匙控制器201认证信息后，发出“右转”的信息，车辆101方向盘右转，当松开右转键604时，停止车辆101右转。

需要说明的是，方向控制键502在按下启动键501后进入遥控驾驶模式后有效。并且，左转键603、右转键604、前进键601和后退键602不能同时操作。例如，当通过前进键601或后退键602控制车辆101前进或后退时，不能控制车辆101的转向，即在前进或后退过程中，按下左转键603或右转键604是无效的。相应地，当通过左转键603或右转键604控制车辆101左转或右转时，不能控制车辆101的前进或后退，即在左转或右转过程中，按下前进键601或后退键602是无效的。

结合图5和图6，根据本发明第二方面实施例提出的车用智能钥匙装置102还包括闭锁键607、解锁键608、行李箱开启键609和锁止键605。

其中，闭锁键607与控制模块504相连，控制模块504在用户触发闭锁键607时，通过无线模块503向车辆101发送闭锁信号，也就是说，闭锁键607在用户触发下，车用智能钥匙装置102调制相关信息及闭锁指令以高频信号发出，车辆101上高频接收装置103接收此高频信号，解调处理后发送至车辆101上智能钥匙控制器201，智能钥匙控制器201认证信息后，发出“遥控闭锁”的信息。此外，在遥控驾驶的各种动作之前，首先利用闭锁键607对车辆进行遥控闭锁，防止误操作的发生。

解锁键608也与控制模块504相连，控制模块504在用户触发解锁键608时，通过无线模块503向车辆101发送解锁信号，也就是说，解锁键608在用户触发下，车用智能钥匙装置102调制相关信息及解锁指令以高频信号发出，车辆101上高频接收装置103接收此高频信号，解调处理后发送至车辆101上智能钥匙控制器201，智能钥匙控制器201认证信息后，发出“遥控解锁”的信息。此外，在遥控驾驶的过程中，利用解锁键608对车辆进行遥控解锁，可使车辆退出遥控驾驶模式。

同样地，控制模块504用于在用户触发行李箱开启键609时，通过无线模块503向车辆101发送行李箱开启信号，也就是说，行李箱开启键609在用户触发下，车用智能钥匙装置102调制相关信息及行李箱开启指令以高频信号发出，车辆101上高频接收装置103接收此高频信号，解调处理后发送至车辆101上智能钥匙控制器201，智能钥匙控制器201认证信息后，发出“遥控开启行李箱”的信息。

锁止键605与控制模块504相连，控制模块504在用户触发锁止键605时，对车用智能钥匙装置102中的所有按键执行锁止操作，也就是说，锁止键605在用户触发下，车用智能钥匙装置102调制相关信息及锁止指令以高频信号发出，车辆101上高频接收装置103接收此高频信号，解调处理后发送至车辆101上智能钥匙控制器201，智能钥匙控制器201认证信息后，发出“锁止”的信息，防止误操作。

在本发明的一个实施例中，上述车用智能钥匙装置102还包括指示灯606。指示灯606用于指示车用智能钥匙装置102的电量状态，例如红色，并且每发送一个信号，点亮第二预定时长。在本发明的一个示例中，第二预定时长可以为250毫秒。当指示灯606正常点亮时，表示车用智能钥匙装置102工作正常；若指示灯606发暗时，表明电量过低或者信号过弱。

车用智能钥匙装置102还包括异频雷达收发器，用于在无线模块503受到干扰时，与车辆101进行无线通信。当车用智能钥匙装置102没有电池或者电池电量过低时，异频雷达收发器也与车辆101进行无线通信。

根据本发明实施例提出的车用智能钥匙装置102，能够在可视范围内(车辆101周围10米以内)通过启动键501和方向控制键502使车辆101启动、前进、后退、左右转向，控制车辆101低速行驶，从而可以在车外实现对车辆101的多种控制，方便用户在狭窄的地方停车和取车，操作起来也简单便捷。

下面结合图7至图12描述根据本发明第三方面实施例的车辆遥控驾驶方法。

如图7所示，该车辆遥控驾驶方法，包括以下步骤：

S701，车用智能钥匙装置102在用户的触发下生成启动信号或控制信号，并将启动信号或控制信号发送至车辆101；

S702，车辆101接收启动信号对车辆101的发动机和/或动力系统进行解锁并启动发动机和/或动力系统进入遥控启动模式，以及根据接收到的控制信号对车辆101的行驶进行控制。其中，对车辆101的形式进行控制，包括对车辆的转向系统、变速系统和制动系统等的控制。

S703，当车辆101的转向系统接收到控制信号后，检测发动机和/或动力系统是否进入遥控启动模式；

S704，当检测到发动机和/或动力系统进入遥控启动模式后，转向系统根据控制信号控制车辆101的方向盘转动。

在本发明的一个实施例中，启动信号及控制信号均可以为高频信号。

同时，车辆101的高频接收装置103接收车用智能钥匙装置102发出的启动信号或控制信号后并对启动信号和控制信号进行解调处理，然后发送至车辆101的智能钥匙控制器201，而智能钥匙控制器201则根据启动信号和控制信号生成对应的遥控启动信号和遥控控制信号。其中，遥控控制信号为遥控前进信号、遥控后退信号和遥控转向信号中的一种。

此外，智能钥匙控制器201在接收到启动信号或控制信号后，判断车用智能钥匙装置102是否位于车辆101的内部，如果判断车用智能钥匙装置102未位于车辆101的内部，则向车辆101的车身控制单元202发出遥控启动信号和遥控控制信号。

具体地，在本发明的一个实施例中，如图8所示，根据遥控启动信号对车辆101的发动机和/或动力系统进行解锁并启动发动机和/或动力系统以进入遥控启动模式，包括如下步骤：

S801，用户按下闭锁键的5秒内，按下启动键并长按2秒。具体地说，用户按下车用智能钥匙装置102上的闭锁键607，以保持车辆101处在闭锁状态，并在第四时间阈值内按下启动键501，保持第三时间阈值，车用智能钥匙装置102发出启动信号至智能钥匙控制器201。其中第三时间阈值可以为2秒，第四时间阈值可以为5秒。

S802，Keyless接收到启动信号，判断车用智能钥匙装置102是否在车内。如果是，则返回到步骤S801；如果否，则继续执行下一步骤S803。

S803，Keyless解除发动机防盗，并向BCM发送遥控启动信号。对于燃油车来说，解除发动机防盗，而对于电动汽车来说，是动力系统解锁。

S804，BCM接收到Keyless发送的遥控启动信号，判断所有车门、前舱盖以及行李箱关闭。车辆101处于防盗设定或者防盗状态。

S805，BCM向ECL发送解锁信号。如果解锁失败，执行步骤S806；如果解锁成功，则进入下一步骤S807。

S806，BCM控制启动键指示灯闪烁并报警器蜂鸣。例如，BCM反馈解锁失败信号给车用智能钥匙装置102并控制启动键501的橙色指示灯闪烁，报警器蜂鸣一声。

S807，BCM设置电源模式为ON，并发出发动机防盗对码指令。对于燃油车来说，BCM吸合ACC、IG1、IG2继电器，同时设置电源模式为ON位，并发出发动机防盗对码指令。

S808，BCM是否1秒内检测到换挡机构发出的“P”档信号和EPB的驻车制动有效信号，也就是说，BCM如果在第五时间阈值例如1秒内检测到变速系统的档位处于“P”档同时也检测到EPB的驻车制动有效信号(从吸合IG继电器开始计时)，则执行步骤S809，否则执行步骤S810。

S809，ECM与Keyless进行对码。如果对码成功，发动机防盗解除，并且ECM发出启动允许信号，执行步骤S811；如果超过第六时间阈值例如2秒发动机防盗还未解除，并且ECM未发出启动允许信号(从发出对码指令开始计时)，对码失败，执行步骤S810。

S810，BCM断开ACC、IG1、IG2继电器，设置电源模式为OFF。

S811，BCM吸合起动机继电器，ECM喷油点火启动发动机(燃油车)/电机控制器控制车辆启动(电动汽车)。如果发动机启动失败，则执行步骤S810；如果发动机启动成功，则执行步骤S812。

S812，BCM设置电源模式为START，并发出遥控驾驶模式信号。

S813，DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)进入遥控驾驶模式。

S814，BCM在预设时间例如2秒内是否检测到DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)反馈的遥控驾驶模式信号。如果是，则返回到步骤S812；如果否，则进入下一步骤S815。

S815，BCM退出遥控驾驶模式，与DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)失去通讯，并记录通讯故障。

进一步地，在本发明的一个实施例中，如图9所示，车辆101进入遥控驾驶模式后，继续控制车辆101遥控前进还包括以下步骤：

S901，按下车用智能钥匙装置102的前进键601，则向Keyless发出前进信号。

S902，Keyless接收到前进信号，并判断车用智能钥匙装置102是否在车内。如果是，则返回到步骤S901；如果否，则执行下一步骤S903。

S903，Keyless向DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)发送遥控前进信号。

S904，DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)实时判断BCM发出的驾驶状态是否为遥控驾驶模式。如果是，则执行下一步骤S906；如果否，则执行步骤S905。

S905，DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)保持原先状态，不响应遥控前进的指令。

S906，DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)是否超过预设时间例如100毫秒未收到Keyless发出的遥控前进信号。如果是，则执行步骤S907；如果否，则执行步骤S910。

S907，DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)是否检测到BCM退出遥控驾驶模式的信号。如果是，执行步骤S908；如果否，则返回到步骤S906。

S908，DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)向EPB发送驻车拉紧拉索信号。

S909，EPB拉紧拉索，DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)将档位设置为“P”档。

S910，DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)EPB发送驻车松开拉索信号。

S911，EPB松开拉索，并反馈拉索状态。

S912，DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)是否在预设时间例如2秒内检测到EPB反馈的驻车拉索松开信号。如果是，则执行步骤S913；如果否，则返回步骤S906。

S913，DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)将档位设置为“D”档。

S914，DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)控制车辆以低于车速阈值例如2km/h的速度前进。

简单地说，用户按下前进键601后，变速系统档位设置为“D档”，电子驻车单元208驻车拉索松开，车辆101前进；松开前进键601后，电子驻车单元208驻车拉索拉紧，变速系统的档位转换为“P档”，车辆101停止。

更进一步地，在本发明的一个实施例中，如图10所示，车辆101进入遥控驾驶模式后，继续控制车辆101遥控后退还包括以下步骤：

S1001，按下车用智能钥匙装置102的后退键602，则向Keyless发出后退信号。

S1002，Keyless接收到后退信号，并判断车用智能钥匙装置102是否在车内。如果是，则返回到步骤S1001；如果否，则执行下一步骤S1003。

S1003，Keyless向DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)发送遥控后退信号。

S1004，DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)实时判断BCM发出的驾驶状态是否为遥控驾驶模式。如果是，则执行下一步骤S1006；如果否，则执行步骤S1005。

S1005，DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)保持原先状态，不响应遥控后退的指令。

S1006，DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)是否超过预设时间例如100毫秒未收到Keyless发出的遥控后退信号。如果是，则执行步骤S1007；如果否，则执行步骤S1009。

S1007，DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)向EPB发送驻车拉紧拉索信号。

S1008，EPB拉紧拉索，DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)将档位设置为“P”档。

S1009，DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)EPB发送驻车松开拉索信号。

S1010，EPB松开拉索，并反馈拉索状态。

S1011，DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)是否在预设时间例如2秒内检测到EPB反馈的驻车拉索松开信号。如果是，则执行步骤S102；如果否，则返回步骤S1006。

S1012，DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)将档位设置为“R”档。

S1013，DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)控制车辆以低于车速阈值例如2km/h的速度后退。

简单地说，用户按下后退键602后，变速系统档位设置为“R档”，电子驻车单元208驻车拉索松开，车辆101后退；松开后退键602后，电子驻车单元208驻车拉索拉紧，变速系统的档位转换为“P档”，车辆101停止。

在本发明的一个实施例中，如图11所示，车辆101进入遥控驾驶模式后，继续控制车辆101遥控转向还包括以下步骤：

S1101，按下车用智能钥匙装置102的左转键603或右转键604，则向Keyless发出左转或右转信号。

S1102，Keyless接收到左转或右转信号，并判断车用智能钥匙装置102是否在车内。如果是，则返回到步骤S1101；如果否，则执行下一步骤S1103。

S1103，Keyless向EPS发送遥控转向信号。

S1104，EPS实时判断BCM发出的驾驶状态是否为遥控驾驶模式。如果是，则执行下一步骤S1106；如果否，则执行步骤S1105。

S1105，EPS保持原先状态，不响应遥控转向的指令。

S1106，EPS判断是否超过预设时间例如100毫秒未收到Keyless发出的遥控左转或遥控右转的指令。如果是，则执行步骤S1105；如果否，则执行步骤S1108。

S1107，转角传感器提供方向盘角度，也就是说，利用转角传感器402检测方向盘的转动角度，并将转动角度反馈至转向系统的电动助力转向单元401。

S1108，EPS控制转向管柱以一定速度向左或向右转动。

简单地说，用户按下左转键603后，电动助力转向单元401控制方向盘左转；松开左转键603后，方向盘停止转动。用户按下右转键604后，电动助力转向单元401控制方向盘右转；松开右转键604后，方向盘停止转动。

在本发明的一个实施例中，如图12所示，车辆101退出遥控驾驶模式包括以下步骤：

S1201，BCM收到Keyless发出的启动键501短按的信号。

S1202，BCM判断目前是否处于遥控驾驶模式。如果是，执行步骤S1205；如果否，则返回步骤S1201。

S1203，BCM处于遥控驾驶模式。

S1204，BCM超过第一时间阈值例如10分钟未检测到Keyless发出的遥控前进、遥控后退或者遥控转向的信号。

S1205，BCM发出退出遥控驾驶模式的信号。

S1206，EPB拉紧拉索，DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)将档位设置为“P”档。

S1207，BCM是否在预设时间例如2秒内检测到EPB拉紧拉索和“P”档信号。如果是，则执行步骤S1208；如果否，则执行步骤S1209。

S1208，BCM发出退电通知，并断开ACC、IG1、IG2继电器，设置电源模式为OFF。

S1209，BCM发出退电通知，设置电源模式为ACC。

S1210，BCM控制转向轴锁闭锁。

此外，在本发明另一个实施例中，如图13所示，车辆101退出遥控驾驶模式还包括以下步骤：

S1301，BCM、DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)处于遥控驾驶模式。

S1302，BCM超过第二时间阈值例如2秒未检测到DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)发出的遥控驾驶模式信号，执行步骤S1309；或者

S1303，BCM检测到车速大于车速阈值例如2km/h或车速信号故障，执行步骤S1310；或者

S1304，BCM接收到Keyless发出的遥控或微动开关开锁信号，执行步骤S1310；或者

S1305，BCM检测到车门打开，执行步骤S1310；或者

S1306，BCM检测到制动踏板被踩下，执行步骤S1310；或者

S1307，BCM检测到DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)发出的退出遥控驾驶模式信号，也就是正常驾驶模式下的操作，执行步骤S1310；或者

S1308，DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)检测到油门踏板被踩下，换挡杆换挡操作，执行步骤S1307。

S1309，BCM退出遥控驾驶模式(正常驾驶模式下)，不改变电源模式，并记录与DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)失去通讯故障，继续执行步骤S1312。

S1310，BCM退出遥控驾驶模式(正常驾驶模式下)，不改变电源模式。

S1311，DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)退出遥控驾驶模式。

S1312，DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)向EPB发送拉紧拉索信号。

S1313，EPB拉紧拉索，DCT(燃油车)/电机控制器(电动汽车)将档位设置为“P”档。

简单地说，当满足以下任一条件时，车辆101退出遥控驾驶模式。

(1)超过第一时间阈值(例如10分钟)没有进行遥控驾驶操作，电子驻车单元208驻车拉索拉紧，变速系统的档位转换为“P档”，车辆101停止，退出遥控驾驶模式，车辆101熄火，转向轴锁203闭锁；

(2)短按启动键501，电子驻车单元208驻车拉索拉紧，变速系统档位转换为“P档”，车辆101停止，退出遥控驾驶模式，车辆101熄火，转向轴锁203闭锁；

(3)车用智能钥匙装置102或微动开关解锁，或者车辆101车门打开，电子驻车单元208驻车拉索拉紧，变速系统档位转换为“P档”，车辆101停止，退出遥控驾驶模式，车辆101不熄火；

(4)油门踏板或制动踏板踩下，换档杆档位变化，退出遥控驾驶模式，车辆101不熄火；

(5)车速大于速度阈值例如2km/h，或车速信号故障，退出遥控驾驶模式，车辆101不熄火。

退出遥控驾驶模式的目的在于：

(1)防止用户在遥控驾驶模式下驾驶车辆101；

(2)防止车辆101长时间在遥控驾驶模式下，用户忘记熄火；

(3)防止控制键失效导致车辆101失去遥控驾驶功能，便于用户采取应急措施。

根据本发明实施例提出的车辆遥控驾驶方法，控制方式简单，容易操作，能够实现在可视范围内(例如10米范围)控制车辆101启动、前进、后退以及左右转向，方便用户在狭窄的地方遥控停车和遥控取车。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。

Claims (25)

1.一种车辆遥控驾驶系统，其特征在于，包括：

车用智能钥匙装置，所述车用智能钥匙装置用于发出启动信号或控制信号；

车辆，所述车辆用于接收所述车用智能钥匙装置发出的启动信号或控制信号，并根据所述启动信号对所述车辆的动力系统进行解锁并启动所述动力系统以进入遥控启动模式，以及根据所述控制信号对所述车辆的行驶进行控制，其中，所述动力系统包括发动机和/或电机，所述车辆包括：

智能钥匙控制器，用于接收所述启动信号或控制信号并生成对应的遥控启动信号和遥控控制信号；

车身控制单元，用于接收所述智能钥匙控制器发出的所述遥控启动信号和遥控控制信号并控制所述车辆的上电启动；

电动助力转向单元，用于在所述车辆的动力系统进入所述遥控启动模式后根据所述控制信号控制所述车辆的方向盘转动；

并且，所述智能钥匙控制器在接收到所述启动信号或控制信号后，判断所述车用智能钥匙装置是否位于所述车辆的内部，以及在判断所述车用智能钥匙装置未位于所述车辆的内部时，向所述车身控制单元发出遥控启动信号和遥控控制信号。

2.如权利要求1所述的车辆遥控驾驶系统，其特征在于，所述车辆包括：

转角传感器，用于检测所述车辆的方向盘的转动角度，并将所述转动角度反馈至所述电动助力转向单元。

3.如权利要求1所述的车辆遥控驾驶系统，所述车辆还包括：

转向轴锁，用于接收所述车身控制单元发出的解锁信号并在所述解锁信号的控制下解锁所述车辆的方向盘；

网关，用于分别与智能钥匙控制器、所述车身控制单元和所述转向轴锁进行通信；

发动机控制单元，所述发动机控制单元与所述网关进行通信，用于根据所述智能钥匙控制器通过所述网关转发的所述遥控启动信号控制所述车辆的发动机启动；

自动挡变速箱，所述自动挡变速箱与所述网关进行通信，用于根据所述智能钥匙控制器通过所述网关转发的所述遥控控制信号控制所述车辆的变速档位的切换并生成对应的驻车控制信号；

电子驻车单元，所述电子驻车单元分别与所述网关和所述自动挡变速箱进行通信，用于根据所述驻车控制信号控制所述车辆的驻车。

4.如权利要求3所述的车辆遥控驾驶系统，其特征在于，所述自动挡变速箱为双离合变速箱。

5.如权利要求1所述的车辆遥控驾驶系统，其特征在于，所述启动信号和所述控制信号为高频信号。

6.如权利要求4所述的车辆遥控驾驶系统，其特征在于，还包括：

高频接收装置，用于接收所述车用智能钥匙装置发出的所述启动信号和控制信号，并对所述启动信号和控制信号进行解调处理后发送至所述智能钥匙控制器。

7.如权利要求4所述的车辆遥控驾驶系统，其特征在于，所述车身控制单元还用于检测所述电子驻车单元的驻车状态以及所述车辆的变速档位。

8.如权利要求7所述的车辆遥控驾驶系统，其特征在于，当所述车身控制单元检测到驻车制动有效且所述车辆的变速档位为“停车”档时，所述发动机控制单元与所述智能钥匙控制器进行对码并在对码成功后，控制所述车辆的发动机启动。

9.一种车用智能钥匙装置，其特征在于，包括：

启动键；

方向控制键；

无线模块，用于与车辆进行无线通信；以及

控制模块，所述控制模块分别与所述无线模块、所述启动键和所述方向控制键相连，用于在用户触发所述启动键或方向控制键时，通过所述无线模块向所述车辆发出启动信号或控制信号，其中，所述车辆包括：

智能钥匙控制器，用于接收所述启动信号或控制信号并生成对应的遥控启动信号和遥控控制信号；

车身控制单元，用于接收所述智能钥匙控制器发出的所述遥控启动信号和遥控控制信号并控制所述车辆的上电启动；

电动助力转向单元，用于在所述车辆的动力系统进入所述遥控启动模式后根据所述控制信号控制所述车辆的方向盘转动；

并且，所述智能钥匙控制器在接收到所述启动信号或控制信号后，判断所述车用智能钥匙装置是否位于所述车辆的内部，以及在判断所述车用智能钥匙装置未位于所述车辆的内部时，向所述车身控制单元发出遥控启动信号和遥控控制信号。

10.如权利要求9所述的车用智能钥匙装置，其特征在于，所述方向控制键包括左转键、右转键、前进键和后退键中的一种或多种。

11.如权利要求9所述的车用智能钥匙装置，其特征在于，还包括：

闭锁键，所述闭锁键与所述控制模块相连，所述控制模块在所述用户触发所述闭锁键时，通过所述无线模块向所述车辆发送闭锁信号；

解锁键，所述解锁键与所述控制模块相连，所述控制模块在所述用户触发所述解锁键时，通过所述无线模块向所述车辆发送解锁信号。

12.如权利要求9-11中任一项所述的车用智能钥匙装置，还包括异频雷达收发器，所述异频雷达收发器用于在所述无线模块受到干扰时，与所述车辆进行无线通信。

13.一种车辆，其特征在于，包括：

动力系统，所述动力系统包括发动机和/或电机；

智能钥匙控制器，用于接收车用智能钥匙装置发送的启动信号或控制信号，并生成对应的遥控启动信号和遥控控制信号；

车身控制单元，用于接收所述智能钥匙控制器发出的所述遥控启动信号和遥控控制信号并控制所述车辆的上电启动；

电动助力转向单元，用于在所述车辆的动力系统进入遥控启动模式后根据所述控制信号控制所述车辆的方向盘转动；

其中，所述智能钥匙控制器还在接收到所述启动信号或控制信号后，判断所述车用智能钥匙装置是否位于所述车辆的内部，以及在判断所述车用智能钥匙装置未位于所述车辆的内部时，向所述车身控制单元发出遥控启动信号和遥控控制信号。

14.如权利要求13所述的车辆，其特征在于，还包括：

转角传感器，用于检测所述车辆的方向盘的转动角度，并将所述转动角度反馈至所述电动助力转向单元。

15.如权利要求13所述的车辆，其特征在于，还包括：

转向轴锁，用于接收所述车身控制单元发出的解锁信号并在所述解锁信号的控制下解锁所述车辆的方向盘；

网关，用于分别与智能钥匙控制器、所述车身控制单元和所述转向轴锁进行通信；

发动机控制单元，所述发动机控制单元与所述网关进行通信，用于根据所述智能钥匙控制器通过所述网关转发的所述遥控启动信号控制所述车辆的发动机启动；

自动挡变速箱，所述自动挡变速箱与所述网关进行通信，用于根据所述智能钥匙控制器通过所述网关转发的所述遥控控制信号控制所述车辆的变速档位的切换并生成对应的驻车控制信号；

电子驻车单元，所述电子驻车单元分别与所述网关和所述自动挡变速箱进行通信，用于根据所述驻车控制信号控制所述车辆的驻车。

16.如权利要求15所述的车辆，其特征在于，所述自动挡变速箱为双离合变速箱。

17.如权利要求13所述的车辆，其特征在于，所述启动信号和所述控制信号为高频信号。

18.如权利要求16所述的车辆，其特征在于，通过高频接收装置接收所述车用智能钥匙装置发出的所述启动信号和控制信号，并对所述启动信号和控制信号进行解调处理后发送至所述智能钥匙控制器。

19.如权利要求16所述的车辆，其特征在于，所述车身控制单元还用于检测所述电子驻车单元的驻车状态以及所述车辆的变速档位。

20.如权利要求19所述的车辆，其特征在于，当所述车身控制单元检测到驻车制动有效且所述车辆的变速档位为“停车”档时，所述发动机控制单元与所述智能钥匙控制器进行对码并在对码成功后，控制所述车辆的发动机启动。

21.一种车辆遥控驾驶方法，其特征在于，包括以下步骤：

车用智能钥匙装置在用户的触发下生成启动信号或控制信号，并将所述启动信号或控制信号发送至车辆；

所述车辆接收所述启动信号或控制信号并根据所述启动信号对所述车辆动力系统进行解锁并启动所述动力系统进入遥控启动模式，以及根据所述控制信号对所述车辆的行驶进行控制，其中，所述动力系统包括发动机和/或电机，所述车辆包括接收所述启动信号或控制信号并生成对应的遥控启动信号和遥控控制信号的智能钥匙控制器、用于接收所述智能钥匙控制器发出的所述遥控启动信号和遥控控制信号并控制所述车辆的上电启动的车身控制单元，并且，所述智能钥匙控制器在接收到所述启动信号或控制信号后，判断所述车用智能钥匙装置是否位于所述车辆的内部，并在判断所述车用智能钥匙装置未位于所述车辆的内部时，所述智能钥匙控制器向所述车身控制单元发出遥控启动信号和遥控控制信号；

当所述车辆接收到所述控制信号后，检测所述动力系统是否进入所述遥控启动模式；以及

当检测到所述动力系统进入所述遥控启动模式后，根据所述控制信号控制所述车辆的方向盘转动。

22.如权利要求21所述的车辆遥控驾驶方法，其特征在于，还包括如下步骤：

利用转角传感器检测所述方向盘的转动角度，并将所述转动角度反馈至所述车辆的电动助力转向单元。

23.如权利要求21所述的车辆遥控驾驶方法，其特征在于，所述启动信号或控制信号为高频信号。

24.如权利要求23所述的车辆遥控驾驶方法，其特征在于，还包括如下步骤：

所述车辆的高频接收装置接收所述车用智能钥匙装置发出的所述启动信号或控制信号，并对所述启动信号和控制信号进行解调处理后发送至所述车辆的智能钥匙控制器。

25.如权利要求24所述的车辆遥控驾驶方法，其特征在于，根据所述遥控启动信号对所述车辆的动力系统进行解锁并启动所述动力系统以进入遥控启动模式，包括如下步骤：

所述车身控制单元在接收到所述遥控启动信号后，检测所述车辆的电子驻车单元的驻车状态以及所述车辆的变速档位；

当检测到驻车制动有效且所述变速系统的档位为“停车”档时，所述车辆的发动机控制单元与所述智能钥匙控制器进行对码；

对码成功后，所述发动机控制单元控制所述发动机启动。