CN103323834A - 雷达装置、及信号处理方法 - Google Patents

Abstract

一种雷达装置及信号处理方法。该雷达装置包括发送部、接收部、及处理部。发送部射出与被频率调制后的发送信号相关的发送波。接收部接收通过在物体上反射发送波而到来的反射波作为接收信号。处理部从接收信号中检测出与物体对应的物体数据，向对车辆进行控制的车辆控制装置输出物体数据，将对去除条件进行补充的物体数据从向车辆控制装置输出的输出对象中去除，所述去除条件是用于判定是否将物体数据从向车辆控制装置输出的输出对象中去除的条件，且在条件中至少包括与车辆的速度对应的物体数据的距离及相对速度。

Description

雷达装置、及信号处理方法

技术领域

公开的实施方式涉及雷达装置、及信号处理方法。

背景技术

近年、在对物体进行检测的雷达装置中，通过对伴随着生成雷达装置的发送信号的RF(Radio Frequency：射频)电路的性能提高的发送波的输出提高，或针对基于在物体上反射了发送波的反射波的接收信号的信号处理部的信号处理能力的提高等，从而使与扫描范围内的物体对应的数据(以下，称为“物体数据”)的检测精度得到了提高。然后，这样的雷达装置，在例如被搭载于车辆的情况下，由雷达装置的信号处理部所检测出的物体数据被输出至与雷达装置电连接的车辆控制装置。于是，根据针对车辆的物体的相对距离、相对速度、及角度等的信息，车辆控制装置，对车辆的动作进行了控制。

在此，物体数据的检测处理的概要如下。将与雷达装置中的发送波对应的发送信号、和与接收波对应的接收信号经混合器进行混合，通过将发送信号与接收信号之差的信号即脉动(beat)信号进行FFT(FastFourier Transform：快速傅里叶变换)处理来生成多个变换信号。然后，将多个变换信号之中的超过规定的阈值的信号导出为峰值(peak)信号，通过UP区间及DOWN区间的峰值信号的组对(pairing)，检测物体数据。

并且，例如在车辆前方有相对于雨或雪等的发送波而言反射面积比较小的微小物体在雷达装置的扫描范围内存在的情况下，在现有的雷达装置中，进行了如下的处理。即，随着车辆与微小物体之间的距离接近，变换信号的信号电平会变高，但变换信号的信号电平不会超过规定的阈值，而未作为峰值信号被导出。其结果是，未检测出与雨或雪等微小物体对应的物体数据。此外，作为说明与本申请相关的技术资料，有JP特开昭62-15480号公报。

然而，随着如上述这样的物体的检测精度提高等，在现有的雷达装置中未作为物体数据被检测出的微小物体，有时会作为物体数据被检测出。即，有了如下情形：与相对于车辆极近距离(例如，车辆前方的0.6m的距离)存在的雨或雪等的微小物体对应的变换信号的信号电平由于雷达装置的性能提高而超过规定的阈值，因而，信号处理部导出与该微小物体对应的变换信号作为峰值信号，检测出与微小物体对应的物体数据。于是，有了如下情形：由于向车辆控制装置输出这样的微小物体的物体数据，所以，雷达装置会将本来没有必要输出的物体数据输出给车辆控制装置，导致车辆控制装置对车辆进行不必要的控制。

其中，雨或雪等微小物体，例如是在车辆向前方行驶的情况下，相对于该车辆前方大致速度为0km的静止物体，具有相当于车辆的速度的相对速度。例如，车辆在以60km/h行驶的情况下，从车辆来看，微小物体相对于车辆以60km/h跟随，若将车辆的前方方向(前进方向)设为+的相对速度，则相对速度为-60km/h。并且，该物体相对于车辆在极近距离(例如，车辆前方的0.6m的距离)处存在的情况下，在UP区间及DOWN区间各自区间中，作为发送信号与接收信号之差的频率而在正(+)侧与负(-)侧双方的频率中生成的脉动频率，相对于微小物体成为如下的对应关系。即，在UP区间，频率位于负侧的脉动频率与微小物体对应，在DOWN区间，频率位于正侧的脉动频率与微小物体对应。若换言之，位于UP区间的正侧的脉动频率及位于DOWN区间的负侧的脉动频率不会成为与微小物体对应的脉动频率。

然后，在进行将脉动频率的信号(以下，称为“脉动信号”)变换为变换信号的FFT处理之前，脉动信号通过BPF(Band-pass filter：带通滤波器)被滤波。其结果是，负侧的脉动频率被滤波，在UP区间及DOWN区间，正侧的频率的脉动信号成为FFT处理的对象。然后，UP区间中的正侧的频率的峰值信号与DOWN区间中的正侧的频率的峰值信号被组对。即，本来与微小物体对应的UP区间的负侧的峰值信号被滤波，而未与DOWN区间的正侧的峰值信号进行组对。其结果是，导出具有与本来的微小物体的距离及相对速度不同的距离及相对速度的伪物体数据(以下，称为“伪数据(ghost data)”)。

具体而言，例如，在车辆以60km行驶的情况下，当微小物体相对于车辆在极近距离(例如，车辆前方0.6m)处存在，且该微小物体为具有相当于车辆速度的相对速度(-60km/h)的雨或雪等的微小物体时，在雷达装置中，会检测出相对于车辆在近距离(例如，车辆前方6.64m)的位置处存在、且具有相对速度(例如，-5.94km/h(-1.65m/s))的伪数据。

其结果是，存在以下情形：雷达装置会将本来没有必要输出的伪数据输出给车辆控制装置，根据该伪数据，车辆控制装置控制车辆的行动。

实施方式的一方式，其目的在于，在雷达装置检测出的物体数据之中，正确地进行对车辆控制装置有必要输出的数据与没有必要输出的数据的判别。

发明内容

与实施方式的一方式相关的雷达装置，具有发送部、接收部和处理部。发送部，其射出与被频率调制后的发送信号相关的发送波。接收部，其接收通过在物体上反射所述发送波而到来的反射波作为接收信号。处理部其从所述接收信号中检测出与所述物体对应的物体数据，向对车辆进行控制的车辆控制装置输出所述物体数据，将对去除条件进行补充的所述物体数据从向所述车辆控制装置输出的输出对象中去除，所述去除条件是用于判定是否将所述物体数据从向所述车辆控制装置输出的输出对象中去除的条件，且在条件中至少包括与所述车辆的速度对应的所述物体数据的距离及相对速度。

根据实施方式的一方式，能够防止从雷达装置向车辆控制装置输出在车辆控制装置中没有必要成为控制对象的物体数据，能够防止车辆控制装置对车辆进行不需要的控制。

附图说明

本发明的更完整的认识及其优点，通过参照附图来阅读以下的发明的详细说明，就可容易地理解。

图1是实施方式的车辆控制系统的方框图。

图2是表示实施方式的发送信号及接收信号和脉动频率的图。

图3是表示通过实施方式的FFT处理导出的变换信号的图。

图4是表示实施方式的发送信号及接收信号和脉动频率的图。

图5是表示通过实施方式的FFT处理导出的变换信号的图。

图6是表示实施方式的发送信号及接收信号和脉动频率的图。

图7是表示通过实施方式的FFT处理导出的变换信号的图。

图8～图10是针对实施方式的物体数据的输出处理进行说明的流程图。

图11是针对实施方式的伪数据去除处理进行说明的流程图。

图12是表示实施方式的基准距离相对于车辆的速度的图形的图。

图13是表示实施方式的基准相对速度相对于车辆的速度的图形的图。

图14是表示实施实施方式的伪数据去除处理之前的物体数据的检测状态的图。

图15是表示实施实施方式的伪数据去除处理之后的物体数据的检测状态的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。以下所示的实施方式是例示，本申请发明的技术范围不局限于此。

<1.方框图>

图1是实施方式的车辆控制系统100的方框图。车辆控制系统100主要具有雷达装置1和车辆控制装置2。雷达装置1，例如，设置在车辆前方的前面(front)部分，通过一个扫描来扫描规定的扫描范围，导出具有雷达装置1的车辆(以下，简单称为“车辆”)与物体的相对距离及相对速度，并且，导出与从车辆看到的物体的角度对应的横向位置(车辆与物体的车宽度方向的距离)。而且，雷达装置1的搭载位置不局限于车辆前方的前面部分，也可以是车辆的后方及侧方的至少一方。

车辆控制装置2是设置在车辆的内部的装置，是控制车辆的各装置的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)。

雷达装置1检测在搭载了该雷达装置1的车辆的周边存在的与物体即其它车辆等的物体对应的物体数据。详细而言，发射出与被频率调制后的发送信号相关的发送波，接收通过在物体上反射发送波而到来的反射波作为接收信号，从接收信号中检测与物体对应的物体数据。然后，基于该物体数据，车辆控制装置2向车辆各部输出控制信号，该控制信号用于进行后述的制动器50的操作、节阀51的开度的调整及由报警器52对车辆的用户的警告音的告知。

此外，使雷达装置1从各传感器发送如下信息。即，经由车辆控制装置2，对雷达装置1的信号处理部17输出来自后述的车速传感器40的车辆的行驶速度(以下，简单称为“车辆速度”)。然后，信号处理部17实施去除处理，该去除处理基于车辆速度的信息从向车辆控制装置2的输出对象中去除对后述的去除条件进行补充的物体数据。

雷达装置1主要具有：信号生成部11；振荡器12；发送天线13；接收天线14；混合器15；AD(Analog to Digital)变换器16；及信号处理部17。

信号生成部11根据后述的发送控制部107的指示信号，例如生成以三角波状使电压变化的调制信号。

振荡器12是通过电压来控制振荡频率的电压控制振荡器，基于由信号生成部11生成的调制信号来对规定的频带的信号(例如，将76.5GHz作为中心频率的频带的信号)进行频率调制，作为发送信号向发送天线13进行输出。

发送天线13向车辆外部输出与发送信号对应的发送波。本实施方式的雷达装置1具有发送天线13a及发送天线13b这2个发送天线。发送天线13a及13b，通过切换部131的开关(switching)以规定的周期进行切换，从与振荡器12连接的发送天线13，连续向车辆外部输出发送波。

切换部131，是用于切换振荡器12与发送天线13连接的开关，通过发送控制部107的信号，来连接发送天线13a及发送天线13b中的任一发送天线与振荡器12。

接收天线14是接收从发送天线13连续发送来的发送波在物体上反射的反射波的多个阵列天线。在本实施方式中，具有接收天线14a(ch1)、14b(ch2)、14c(ch3)、及14d(ch4)这4个接收天线。而且，以等间隔配置接收天线14a～14d的各个天线。

混合器15设置在各接收天线中。混合器15将接收信号与发送信号混合。然后，通过接收信号与发送信号的混合，生成发送信号与接收信号之差的脉动信号，向AD变换器16输出。

AD变换器16，以规定周期对作为模拟信号的脉动信号进行采样，导出多个采样数据。然后，通过对采样的数据进行量化，将模拟数据的脉动信号变换为数字数据，并将该数字数据输出给信号处理部17。而且，AD变换器16也与混合器15同样地被设置在各接收天线中。

信号处理部17是具有CPU171及存储器172的计算机，根据从AD变换器16输出的脉动信号，导出与物体对应的物体数据的相对距离、相对速度及角度。

此外，信号处理部17，从车辆控制装置2接收车辆速度的信息，进行基于该车辆速度而从向车辆控制装置2的输出对象中去除对后述的去除条件进行补充的物体数据的处理。例如，信号处理部17，从向车辆控制装置2的输出对象中去除与雨及雪等至少一方对应的物体数据之中对去除条件进行补充的物体数据。

更详细而言，在检测出包含与根据没必要成为车辆控制装置2的控制对象的雨、雪、霰及雹等的气候的变化而出现、且发送波所反射的反射面积比较小的微小物体对应的伪数据的物体数据的情况下，信号处理部17根据去除条件，从车辆控制装置2的输出对象中去除没有必要向车辆控制装置2输出的伪数据。

CPU171根据存储器172所记录的各种程序，进行各种运算处理。例如，进行向车辆控制装置2输出的物体数据之中去除伪数据的处理等。

存储器172记录由CPU执行的各种运算处理等的执行程序，例如，记录有在进行伪数据的去除处理时使用的程序等。

车辆控制装置2对车辆的各种装置的动作进行控制。即，车辆控制装置2从车速传感器40等各种传感器获取信息。然后，车辆控制装置2根据从各种传感器获取到的信息及从雷达装置1的信号处理部17获取到的物体数据，使制动器50、节阀51及警报器52等各种装置动作来控制车辆的行动。

作为基于车辆控制装置2的车辆控制的示例有如下示例。对警报器52进行控制，在有冲突危险性的情况下进行警告的显示，对制动器50进行控制，使行驶的车辆的速度降低。而且，车辆控制装置2还进行如下控制：在冲突时通过安全带使乘客固定于座位上以防碰撞，使头靠物固定以减轻对乘客的身体的损伤。作为这样的控制的示例，有PCS(Pre-CrashSafety System：预碰撞安全系统)。

此外，作为基于车辆控制装置2的车辆控制的其它示例有如下示例。对追随在车辆的前方行驶的车辆(以下，称为“前方车辆”)的情况下的制动器50及节阀51的至少一个装置进行控制，使车辆以在车辆与前方车辆之间确保规定车间距离的状态追随行驶。作为这样的控制的示例，有ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)。

车速传感器40根据车辆的车轴的转速，输出与车辆的速度对应的信号。车辆控制装置2根据来自车速传感器40的信号，获取当前时刻的车辆速度。而且，车速传感器40的车辆速度的信息，经由车辆控制装置2，输出给雷达装置1的信号处理部17。然后，信号处理部17使用物体数据的检测定时处的车辆速度的信息来执行伪数据的去除处理。

制动器50通过车辆驾驶员的操作使车辆的速度减速。此外，制动器50通过车辆控制装置2的控制使车辆的速度减速。例如，使车辆的速度减速，以使车辆与前方车辆的距离保持一定的距离。

节阀51通过车辆驾驶员的操作使车辆的速度加速。此外，节阀51通过车辆控制装置2的控制使车辆的速度加速。例如，使车辆的速度加速，以使车辆与前方车辆的距离保持一定的距离。

警报器52通过来自车辆控制装置2的信号进行动作。例如，警报器52在存在车辆与前方车辆的冲突可能性的情况下为防备碰撞而向车辆的驾驶员输出警告音。

<2.FM-CW的信号处理>

接着，以由雷达装置1来检测物体的反射点的信号处理方式为一个示例，对FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)的方式进行说明。而且，在本实施方式中，虽然以FM-CW的方式为例进行说明，但只要是使发送信号的频率上升的UP区间和如发送信号的频率下降的DOWN区间这样的多个区间进行组合来检测物体数据的方式，就不局限于该FM-CW的方式。

此外，针对下述记载的算式或图2、图4及图6所示的FM-CW的信号与脉动频率的各记号为以下所示。fb：脉动频率(UP区间及DOWN区间的脉动频率)，fup：UP区间的脉动频率，fdn：DOWN区间的脉动频率，fr：距离频率，fd：速度频率，fo：发送波的中心频率，Δf：频率偏移宽度，fm：调制波的重复频率，c：光速(电波的速度)。

<2-1.车辆与物体的关系在“第1距离、无速度差”的情况下>

最初，使用图2及图3针对接收到来自以与车辆前方的车辆大致相同的速度行驶的其它车辆的反射波的情况下的FM-CW的UP区间及DOWN区间的信号处理进行说明。详细而言，针对车辆与物体的距离相距第1距离(例如，10m)，且车辆与物体以相同速度行驶时(即，相对速度为±0Km/h时)的处理进行说明。图2是表示实施方式的发送信号TX及接收信号RX和脉动频率fb的图。

图2上图的横轴表示时间(ms)，纵轴表示频率(GHz)。图中，以实线表示的发送信号TX具有以规定周期改变频率的性质，且有频率上升的UP区间、和上升至规定的频率之后又下降到规定的频率的DOWN区间。然后，发送信号TX，按照下降到规定的频率之后又再次上升至规定的频率的方式重复一定的变化。其中，变化的振幅为频率偏移宽度ΔF。此外，发送信号TX的信号周期为时间t1～时间t3的1/fm，后述的接收信号RX也成为同样的信号周期。

接收信号RX，从发送天线13输出的发送波碰到物体而反射，从而形成反射波，接收天线14接收该反射波，成为以图2上图的单点划线表示的接收信号。此外，针对接收信号，也与发送信号相同，存在UP区间和DOWN区间。

然后，随着车辆与物体距离差变大，在发送信号TX与接收信号RX之间，与时间上的延迟对应的时间t1与时间t2之间的时间间隔T1的宽度变宽。与该时间间隔T1对应的频率成为距离频率fr。而且，在车辆与物体之间具有速度差的情况下，相对于发送信号TX，接收信号RX在频率方向上平行地移动。与该多普勒移动量对应的频率成为后述的速度频率fd。在该情况下，由于没有车辆与物体之间的速度差，因此，速度频率fd＝0kHz。

图2下图是表示将实施方式的横轴作为时间(ms)，将纵轴作为频率(KHz)，表示对UP区间的发送信号及接收信号的差分频率、和DOWN区间的发送信号及接收信号的差分频率进行表示的脉动频率fb的图。

而且，脉动频率是发送信号TX与接收信号RX之差的频率，频率在正侧与负侧两方被生成。

即，如图2下图所示，UP区间的正侧的脉动频率成为脉动频率fup1(例如，6kHz)，负侧的脉动频率成为脉动频率fup1a(例如，-6kHz)。此外，DOWN区间的正侧的脉动频率成为脉动频率fdn1(例如，6kHz)，负侧的脉动频率成为脉动频率fdn1a(例如，-6kHz)。

然后，UP区间及DOWN区间中的正侧及负侧脉动频率之中与物体对应的脉动频率，例如，决定为如下。即，如图2上图所示，在UP区间，在发送信号TX的频率为高于接收信号RX的频率的频率的情况下，正侧的脉动频率(例如，图2下图所示的脉动频率fup1)成为与物体对应的频率。此外，图2上图所示的UP区间的接收信号RX的频率为高于发送信号TX的频率的频率的情况下，负侧的脉动频率(例如，图2下图所示的脉动频率fup1a)的信号成为与物体对应的频率的信号。

此外，在DOWN区间，成为与UP区间相反的关系。即，图2上图所示的DOWN区间的接收信号RX的频率为高于发送信号TX的频率的频率的情况下，正侧的脉动频率(例如，图2下图所示的脉动频率fdn1)成为与物体对应的频率。此外，在图2上图所示的DOWN区间的发送信号TX的频率为高于接收信号RX的频率的频率的情况下，负侧的脉动频率(例如，图2下图所示的脉动频率fdn1a)的信号成为与物体对应的频率的信号。

以这样的脉动频率与物体的对应关系为前提，针对UP区间及DOWN区间中的正侧的脉动频率的信号及负侧的脉动频率的信号，使用未图示的BPF，进行滤波，以使不向后级的信号处理部17输出负侧的脉动频率的信号。由此，向AD变换器16仅输出UP区间及DOWN区间的正侧的脉动频率的信号。然后，信号处理部17对从AD变换器16输出的信号进行FFT处理，导出如图3所示的变换信号。

而且，在图2中，在UP区间，由于发送信号TX的频率为高于接收信号RX的频率的频率，因此正侧的脉动频率(脉动频率fup1)成为与物体对应的频率。此外，在DOWN区间中，由于接收信号RX的频率为高于发送信号TX的频率的频率，因此正侧的脉动频率(脉动频率fdn1)成为与物体对应的频率。然后，经由BPF，向信号处理部17输出UP区间及DOWN区间的正侧的脉动频率的信号。即，向信号处理部17输出在UP区间及DOWN区间与物体对应的脉动频率的信号。

图3是表示实施方式的通过FFT处理导出的变换信号的图。图3的横轴表示频率[kHz]，纵轴表示信号电平[dBV]。其中，图3所示的变换信号fu1及fd1是超过表示规定的信号电平的阈值th的信号。而且，变换信号fu1是与图2下图的脉动频率fup1对应的信号，变换信号fd1是与脉动频率fdn1对应的信号。然后，如图3所示，超过阈值th的变换信号作为峰值信号fu1及峰值信号fd1由信号处理部17导出。然后，根据峰值信号fu1及峰值信号fd1的频率及信号电平等，使UP区间峰值信号fu1与DOWN区间的峰值信号fd1组对，导出成对数据P1。然后，根据成对数据P1，检测出与物体对应的物体数据的距离、相对速度等信息。

<2-2.在车辆与物体的关系为“第1距离、有速度差”的情况>

接着，使用图4及图5，针对接收到来自以与车辆的前方的车辆不同的速度行驶的其它车辆的反射波的情况下的FM-CW的UP区间及DOWN区间的信号处理进行说明。详细而言，例如，在车辆以60km/h行驶的情况下，当在车辆前方在电线杆或车道的侧壁等车辆前进方向上存在速度为0km/h的物体(以下称为“静止物”)时，车辆与静止物的相对速度成为相当于车辆的速度的相对速度(-60km/h)。而且，省略与图2及图3所说明的内容相同的部分的说明，以不同的部分为中心进行说明。

图4是表示实施方式的发送信号TX及接收信号RX、和脉动频率fb的图。在图4上图中，相对于发送信号TX，接收信号RX在频率方向上平行移动。即，发生了基于多普勒移动的速度频率fd。因此，在图4下图中，UP区间的脉动频率fup2与DOWN区间的脉动频率fdn2的频率的值分别成为不同的值。即，如图4下图所示，UP区间的正侧的脉动频率成为脉动频率fup2(例如，+2kHz)，负侧的脉动频率成为脉动频率fdn2a(例如，-2kHz)。此外，DOWN区间的正侧的脉动频率成为脉动频率fdn2(例如，+10KHz)，负侧的脉动频率成为脉动频率fdn2a(例如，-10kHz)。

而且，如上所述，根据发送信号TX与接收信号RX的频率的关系，在UP区间及DOWN区间中，正侧的脉动频率的信号成为与物体对应的频率的信号。

图5是表示由实施方式的FFT处理导出的变换信号的图。图5的横轴表示频率[kHz]，纵轴表示信号电平[dBV]。图5所示的峰值信号fu2及峰值信号fd2，与图3说明的峰值信号fu1及fd1不同，分别成为不同的频率的值。而且，变换信号fu2是与图4下图的脉动频率fup2对应的信号，变换信号fd2是与脉动频率fdn2对应的信号。然后，使UP区间的峰值信号fu2和DOW N区间的峰值信号fd2组对，导出成对数据P2。然后，根据成对数据P2，检测出与物体对应的物体数据的距离、相对速度等的信息。

<2-3.车辆与物体的关系为“第2距离、有速度差”的情况>

在上述2-1及2-2中，主要对与行驶在车辆的前方的其它车辆对应的物体数据、即有必要向车辆控制装置2输出的物体数据的检测的处理进行说明。对此，在以下使用图6及图7，针对雷达装置接收到没有必要向车辆控制装置2输出的雨或雪等的微小物体的反射波时的信号处理进行说明。

即，针对车辆与物体的距离相距比第1距离短的极近距离的第2距离(例如，0.6m)、且车辆与物体为不同的速度时的处理进行说明。例如，车辆在以60km/h行驶的情况下，在车辆前进方向上存在速度为0km/h的微小物体时，车辆与微小物体的相对速度成为相当于车辆的速度的相对速度(-60km/h)。而且，省略与图2～图5中说明的内容相同的部分的说明，以不同的部分为中心进行说明。

图6是表示实施方式的发送信号TX及接收信号RX和脉动频率fb的图。在图6上图中，发生基于多普勒移动的速度频率fd，并且，在发送信号TX与接收信号RX之间，与时间上延迟对应的时间t1与时间t11之间的时间间隔成为比时间间隔T1窄的时间间隔T2。然后，与该时间间隔T2对应的距离频率fr成为低于时间间隔T1的频率。

在图6下图中，UP区间的正侧的脉动频率成为脉动频率fup3(例如，+3kHz)，负侧的脉动频率成为脉动频率fup3a(例如，-3kHz)。此外，DOWN区间的正侧的脉动频率成为脉动频率fdn3(例如，+11kHz)，负侧的脉动频率成为脉动频率fdn3a(例如，-11kHz)。

其中，在图6上图所示的UP区间，接收信号RX的频率成为高于发送信号TX的频率的频率。因此，负侧的脉动频率的信号成为与微小物体对应的频率的信号。而且，在DOWN区间，接收信号RX的频率成为高于发送信号TX的频率的频率。因此，正侧的脉动频率的信号成为与微小物体对应的频率的信号。

然后，在UP区间及DOWN区间，若对正侧的脉动频率的信号及负侧的脉动频率的信号，通过BPF进行滤波，则向AD变换器16仅输出UP区间及DOWN区间的正侧的脉动频率的信号，因此，在UP区间，不输出与微小物体对应的负侧脉动频率的信号，而从AD变换器16输出未与微小物体对应的正侧的脉动频率的信号。然后，在DOWN区间，从AD变换器16输出与物体对应的正侧的脉动频率的信号。然后，信号处理部17对这些脉动信号进行FFT处理，导出如图7所示的变换信号。

图7是表示通过实施方式的FFT处理而导出的变换信号的图。图7的横轴表示频率[kHz]，纵轴表示信号电平[dBV]。图7所示的峰值信号fu3，是与脉动频率fup3的信号对应的峰值信号，峰值信号fd3是与脉动频率fdn3的信号对应的峰值信号。然后，在组对的处理中，本来基于微小物体的峰值信号即与脉动频率fup3a的信号对应的峰值信号fu3a，是应与峰值信号fd3组对的信号，但通过BPF的滤波，将未与微小物体对应的峰值信号fu3和峰值信号fd3进行组对。其结果是，导出与本来对应于微小物体的物体数据的成对数据不同的与伪微小物体对应的伪数据的成对数据P3。然后，根据该成对数据P3，导出与本来的微小物体的距离及相对速度不同的伪数据的距离及相对速度的信息。

而且，物体相对于车辆的距离通过(1)式导出，物体相对于车辆的相对速度通过(2)式导出。

$R=\frac{(f_{\mathrm{up}}+f_{\mathrm{dn}})\&CenterDot;c}{2(4\mathrm{\&Delta;F}\&times;f_m)}\&CenterDot;\&CenterDot;\&CenterDot;\left(1\right)$

$V=\frac{(f_{\mathrm{up}}+f_{\mathrm{dn}})\&CenterDot;c}{2(4\mathrm{\&Delta;F}\&times;f_m)}\&CenterDot;\&CenterDot;\&CenterDot;\left(2\right)$

如此，在雷达装置1的扫描范围内存在微小物体的情况下，有时会检测出与本来的微小物体的距离及相对速度具有不同的距离及相对速度的伪数据。然后，在从雷达装置1向车辆控制装置2输出伪数据的情况下，有时会根据该伪数据，进行PCS等的车辆控制。以下，针对在主要检测出伪数据的情况下，从对车辆控制装置2输出的对象中去除该伪数据的处理详细地进行说明。

<3.处理流程图>

<3-1.物体数据输出处理>

图8～图10是针对实施方式的雷达装置1的物体数据的输出处理进行说明的流程图。在图8所示的步骤S101中，发送天线13向车辆外部输出与从振荡器12输出的发送信号对应的发送波，而后，进入步骤S102的处理。

而且，来自发送天线13的发送波，在将发送信号TX中的一个UP区间及一个DOWN区间作为1周期的情况下，从一方的发送天线13a向车辆外部输出与第一个周期对应的发送波，从另一方的发送天线即发送天线13b向车辆外部输出与第二个周期对应的发送波。

在步骤S102中，接收天线14接收发送波在物体上反射的反射波，而后，进入步骤S103的处理。

在步骤S103中，混合器15混合由接收天线14接收到的与反射波对应的接收信号RX和发送信号TX，生成发送信号TX与接收信号RX的差分即脉动信号，而后，进入步骤S104的处理。

在步骤S104中，AD变换器16进行AD变换，将作为模拟信号的脉动信号变换为数字数据，而后，进入步骤S105的处理。

在步骤S105中，信号处理部17对数字数据的脉动信号进行FFT处理来生成变换信号，而后，进入步骤S106的处理。

在图9所示的步骤S106中，信号处理部17提取经FFT处理后的变换信号之中超过规定的阈值th的峰值信号，而后，进入步骤S107的处理。

在步骤S107中，信号处理部17在UP区间及DOWN区间各自区间中，根据峰值信号来进行角度运算处理，而后，进入步骤S108的处理。详细而言，信号处理部17通过规定的角度导出处理的算法来导出物体的角度。例如，角度导出处理的算法，是ESPRIT(Estimation ofSignal Parameters via Rotational Invariance Techniques)，根据各接收天线14a～14d中的接收信号的相位差的信息来运算出相关行列的固有值、及固有向量等，以导出物体的角度。

在步骤S108中，信号处理部17将UP区间及DOWN区间的峰值信号进行组对，根据上述(1)式及(2)式，导出车辆与物体的距离及相对速度，进入步骤S109的处理。

在步骤S109中，信号处理部17判定由这次扫描被组对的成对数据与由上次扫描被检测出的物体数据是否具有时间上的连续性，而后，进入步骤S110的处理。而且，在该连续性判定中，具有时间上的连续性的数据被判定为与在过去扫描所检测出的物体数据对应的数据(以下，称为“过去对应数据”)，没有时间上的连续性的物体数据被判定为由这次扫描新检测出的物体数据(以下，称为“新数据”)。

在图10所示的步骤S110中，在进行了连续性判定的多个物体数据之中，进行从向车辆控制装置2的输出对象中去除对向车辆控制装置2的输出对象去除的条件即去除条件进行补充的伪数据的处理，进行步骤S111的处理。

在步骤S111中，信号处理部17，通过步骤S110的处理，从去除了伪数据后的剩下的物体数据中，将向车辆控制装置2输出的优先位次高的物体数据输出给车辆控制装置2，而后结束处理。其中，所谓优先位次高的物体数据，例如是指相对速度与其它物体数据相比较大的物体数据、距离与其它物体数据相比较小的物体数据等。

<3-2.伪数据去除处理>

图11是针对实施方式的伪数据去除处理(以下，简称为“去除处理”)进行说明的流程图。该处理，是从多个物体数据之中检测出对各去除条件进行补充的物体数据作为与微小物体对应的伪数据，并从向车辆控制装置2的输出对象中进行去除的处理。

步骤S201的处理，是根据多个去除条件之中的一个去除条件来进行的处理，信号处理部17判定：物体数据在多次扫描中是否是不具有时间上的连续性的新被检测出的物体数据。即，信号处理部17判定：物体数据是过去对应数据还是新数据。然后，在物体数据为新数据的情况下(步骤S201“是”)，进入步骤S202的处理。此外，在物体数据为过去对应数据的情况下(步骤S201“否”)，结束去除处理，而后，进入后述的步骤S207的处理。由此，在多次扫描中具有时间上的连续性而被检测出的物体数据，作为有必要成为控制对象的物体数据输出给车辆控制装置2，能够防止将没有必要成为控制对象的物体数据输出给车辆控制装置2。

在此，在是新数据的情况下，作为有可能成为伪数据的数据而继续去除处理，在是过去对应数据的情况下，作为没有可能成为伪数据的数据而结束去除处理，其理由如下。即，在多次扫描中，初次被检测出的物体数据(新数据)，有成为伪数据的可能性，在多次扫描中具有时间上的连续性的物体数据(过去对应数据)，由于不是雨或雪等微小物体、而是与车辆控制装置2应作为控制对象的其它车辆等的物体对应的物体数据的可能性较高，因此，进行这样的处理。

接着，步骤S202是根据多个去除条件之中的一个去除条件来进行的处理，信号处理部17判定：物体数据是否存在于车辆的行驶车线内。即，信号处理部17根据与物体数据的角度信息对应的横向位置的信息来判定：相对于车辆的位置(例如，车辆行驶在大致本车线中央的情况下的位置)，在左右方向约超过1.8m的位置处是否存在物体数据。

然后，当物体数据存在于本车线内(低于约1.8m的位置)的情况下(步骤S202“是”)，进入步骤S203的处理。此外，当物体数据不存在于本车线内的情况下，即当存在于与本车线相邻的车线(以下，称为“相邻车线”。)等的位置(例如，超过约1.8m的位置)的情况下(步骤S202“否”)，结束去除处理，而进入步骤S207的处理。由此，本车线以外的扫描范围内的物体数据，作为有必要成为控制对象的物体数据而向车辆控制装置2输出，能够防止向车辆控制装置2输出没有必要成为控制对象的物体数据。

在此，存在于本车线内的物体数据作为有成为伪数据的可能性的数据而继续去除处理，存在于相邻车线等的物体数据作为无成为伪数据可能性的数据而结束去除处理，其理由如下。即，在本车线内具有与车辆的速度相当的相对速度的物体数据存在于车辆的近距离(例如，车辆前方6.64m)处的情况下，该物体数据是雨或雪等的微小物体的可能性高。因此，这样的物体数据作为有成为伪数据的可能性而继续去除处理。

相对于此，在有行驶在相邻车线的其它车辆存在的情况下，有时其它车辆与车辆的距离成为近距离，相对速度成为与车辆的速度相当的相对速度。在这样的情况下，物体数据是与其它车辆对应的物体数据的可能性较高。因此，这样的物体数据作为没有成为伪数据的可能性而结束去除处理，且成为车辆控制装置2的输出对象。

接着，步骤S203是根据多个去除条件之中的一个去除条件来进行的处理，信号处理部17判定：车辆的速度是否超过一定的速度。例如，判定：车辆的速度是否超过30km/h。然后，在车辆的速度超过30km/h的情况下(步骤S203“是”)，进入步骤S204的处理。此外，在车辆的速度低于30km/h的情况下(步骤S203“否”)，结束去除处理，而进入步骤S207的处理。由此，在车辆以比较低速行驶的情况下所检测的物体数据，作为有必要成为控制对象的物体数据而向车辆控制装置2输出，能够防止向车辆控制装置2输出没有必要成为控制对象的物体数据。

其中，在车辆的速度超过一定的速度的情况下，将物体数据作为有成为伪数据的可能性的数据而继续去除处理，在车辆的速度低于一定的速度的情况下，将物体数据作为没有成为伪数据的可能性的数据而不作为去除处理的对象，其理由如下。所谓车辆的速度超过一定的速度(例如，30km/h)的情况，是指车辆以比较高速(例如，60km/h)行驶的情况。在这样的情况下，在车辆的近距离(例如，车辆前方6.64m)所检测出的物体数据，是雨或雪等的微小物体的可能性较高。因此，这样的物体数据成为去除处理的对象。

此外，在车辆的速度低于一定速度的情况下，有时会在相对于车辆近距离处检测出物体数据。如此，所谓车辆的速度低于一定的速度情况，是指车辆以比较低速(例如，10km/h)行驶的情况。在这样的情况下，在车辆的近距离(例如，车辆前方6.64m)处所检测出的物体数据，是与存在于车辆的前方的其它车辆(例如，等待信号停止行驶的车辆)对应的物体数据的可能性较高。因此，这样的物体数据作为没有成为伪数据的可能性的数据而结束去除处理，成为车辆控制装置2的输出对象。

接着，步骤S204是在多个去除条件之中导出一个去除条件的处理，信号处理部17根据相对于车辆的速度(例如，60km/h)的物体数据的基准距离Rs(例如，图12所示的6.64m)及基准相对速度Vs(例如，图13所示的16.6m/s)，来导出去除条件，进入步骤S205的处理。具体而言，信号处理部17通过(3)式导出在多个物体数据之中成为与伪数据相应的物体数据的距离的基准距离Rs。此外，信号处理部17通过(4)式导出多个物体数据之中成为与伪数据相应的物体数据的相对速度的基准相对速度Vs。

Rs[m]＝MAX(0.66[m]，0.40×车辆1的速度[m])    …(3)

Vs[m/s]＝MAX(-(车辆1的速度[m/s])，-1.65[m/s])    …(4)

此外，信号处理部17，通过(5)式导出包含由(3)式导出的基准距离Rs的具有一定的范围的特定距离范围。具体而言，信号处理部17导出特定距离范围(3.89m～9.39m)，该特定距离范围(3.89m～9.39m)是对基准距离Rs减去第1标准偏差(例如，2.75m)后得到的相减基准距离(6.64-2.75＝3.89m)、与对基准距离Rs加上第1标准偏差后得到的相加基准距离(6.64+2.75＝9.39m)之间的距离范围。

而且，信号处理部17，通过(6)式导出包含由(4)式导出的基准相对速度Vs(例如，16.6m/s)的具有一定的范围的特定相对速度范围，具体而言，信号处理部17导出特定相对速度范围(-13.24m/s～-19.96m/s)，该特定相对速度范围(-13.24m/s～-19.96m/s)是对基准相对速度Vs减去第2标准偏差(例如，3.36m/s)后得到的相减基准相对速度(-16.6-3.36＝-19.96m/s)、与对基准相对速度Vs加上第1标准偏差后得到的相加基准相对速度(-16.6+3.36＝-13.24m/s)之间的相对速度。

Vs[m/s]-标准偏差≤特定相对速度范围≤Vs[m/s]+标准偏差    …(6)

而且，上述第1标准偏差及第2标准偏差是根据实验值导出的，且用于通过对基准距离Rs及基准相对速度Vs设置一定的范围而从物体数据之中不遗漏地提取伪数据。

在步骤S205中，信号处理部17，在物体数据补充步骤S204的去除条件的情况下(步骤S205为“是”)，即，在物体数据的距离及相对速度被包含于特定距离范围及特定相对速度范围双方的范围内的情况下，进入步骤S206的处理。

而且，信号处理部17在物体数据未补充步骤S204的去除条件的情况下(步骤S205为“否”)，即，物体数据的距离及相对速度被包含在特定距离范围及特定相对速度的双方范围内的情况下，进入步骤S207的处理。

在步骤S206中，信号处理部17，将物体数据作为与微小物体对应的伪数据进行去除，而后，进入步骤S207的处理。

在步骤S207中，信号处理部17对检测到的所有物体数据，判定是否结束了去除处理。然后，在对所有物体数据结束了去除处理的情况下(步骤S207为“是”)，进入步骤S111的输出处理。此外，在对所有物体数据未结束去除处理的情况下(步骤S207为“否”)，返回步骤S201的处理，信号处理部17继续进行去除处理。

而且，在上述流程图中，虽然针对将步骤S201～步骤S205的各去除条件之中对全部4个去除条件进行补充的物体数据作为伪数据进行去除的处理进行了说明，也可以至少将对步骤S205的去除条件进行补充的物体数据作为伪数据来进行去除处理。

即，信号处理部17可以将对去除条件进行补充的物体数据即伪数据从向车辆控制装置2输出的输出对象中去除，所述去除条件是用于判定是否将物体数据从向车辆控制装置2输出的输出对象中去除的条件，在该条件中至少包含相对于车辆的速度的物体数据的距离及相对速度。由此，在车辆控制装置2中，能够防止从雷达装置1向车辆控制装置2输出没有必要成为控制对象的物体数据，能够防止车辆控制装置2对车辆进行不需要的控制。

<4.基准距离、基准相对速度的数据>

图12是表示实施方式的与相对于车辆的速度的微小物体对应的伪数据的距离即基准距离Rs的图形。该图表的横轴表示车辆速度[km/h]，纵轴表示距离[m]。并且，该图形表示与由上述(3)式导出的车辆速度对应的基准距离Rs。

图形所示的值如下，例如，在车辆速度为5km/h的情况下，基准距离Rs为0.66m。此外，在车辆速度为60km/h的情况下，基准距离Rs为6.64m。图12的基准距离Rs的图形基于理论值而构成，在车辆速度比较低速(0～10km/h)的情况下，成为大致恒定的值。然后，除了在车辆速度比较低速的情况，成为对随着车辆速度的增加而值增加的比例的倾向进行表示的一次函数的图形。

图13是表示实施方式的相对于车辆的速度的与微小物体对应的伪数据的相对速度即基准相对速度Vs的图形。该图形的横轴表示车辆速度[km/h]，纵轴表示相对速度[m/s]。并且，该图形表示由上述的(4)式导出的与车辆速度对应的基准相对速度Vs。

图形所示的值如下。例如，在车辆速度为5km/h的情况下，基准相对速度为-1.0m/s，在车辆速度为60km/h的情况下，基准相对速度为-1.65m/s。图13的基准相对速度的图形基于理论值而构成，在车辆速度比较低速(0～10km/h)的情况下，成为对随着车辆速度的增加而基准相对速度减少的反比例的倾向进行表示的一次函数的图形。并且，除了在车辆速度比较低速的情况，则是相对于车辆速度的增加，基准相对速度Vs表示大致恒定的值的图形。

<5.去除处理适用结果>

图14是表示实施本实施方式的伪数据去除处理之前的物体数据的检测状态的图。此外，图15是表示实施本实施方式的伪数据去除处理之后的物体数据的检测状态的图。图14及图15的纵轴表示距离[m]，横轴表示横位置[m]，将车辆的位置设为距离0m、且横向位置0m的位置。并且，图14及图15，表示例如持续10秒进行基于雷达装置1的物体数据的检测的结果。

图14的物体数据组GR1是检测出作为存在于车辆行驶的本车线的左方向的静止物体的护栏的物体数据组。然后，通过对以约10秒检测与护栏对应的物体数据的结果进行绘制，而在距离4m～15m、且横向位置-6m附近显示有多个物体数据。此外，物体数据组GR2是检测出作为存在于车辆行驶的本车线的右方向的静止物体的护栏的物体数据组。然后，通过对以约10秒检测与护栏对应的物体数据的结果进行绘制，而在距离7m～15m、且横向位置8m附近显示有多个物体数据。

而且，物体数据群GS是检测出与存在于车辆行驶的前方的微小物体对应的伪数据的物体数据组。然后，通过对以约10秒检测与微小物体对应的伪数据的结果进行绘制，在距离5m～7m、且横向位置0m附近显示有多个物体数据。即，在相对于车辆近距离的大致正面，检测出多个物体数据。在对车辆控制装置2输出了这样的物体数据的情况下，有时车辆控制装置2会进行本来没必要的PCS的控制。

在图15中，信号处理部17实施了在图11说明的处理即伪数据去除处理，其结果是，去除了物体数据组GS。由此，车辆控制装置2不进行不需要的控制，而确保车辆的用户的安全性。

<变形例>

以上，针对本发明的实施方式进行了说明，但该发明不局限于上述实施方式，能够有各种变形。以下，针对这样的变形例进行说明。而且，包括在上述实施方式中说明的方式及在以下说明的方式的所有方式，且能够进行适当组合。

在上述实施方式中，步骤S204～步骤S206的处理，也可以作为先于步骤S201进行的处理。由此，即使在通过多次扫描而在时间上连续地被检测出的有必要对车辆控制装置2输出的物体数据，通过多次扫描之中的一次扫描而作为与微小物体对应的伪数据满足了成为去除处理对象的条件的情况下，也不会成为去除处理的对象地向车辆控制装置2输出。即，能不将与有必要向车辆控制装置2输出的物体对应的物体数据作为去除处理的对象地进行适当的车辆控制。

此外，在上述实施方式中，虽然进行了雷达装置1经由车辆控制装置2来获取车辆速度的信息的说明，但也可以不经由车辆控制装置2而直接从车速传感器40获取车速速度的信息。

此外，在上述的实施方式中，雷达装置1的角度导出处理，针对基于ESPRIT的算法的处理进行了说明。然而，也可以使用如下的其它算法来进行角度导出。具体而言，可以使用DBF(Digital Beam Forming)、PRISM(Propagator method based on an Improved patial-smoothingMatrix)及MUSIC(Multiple Signal Classification)等中的任一种算法。

此外，在上述实施方式中，雷达装置1可以用于车辆搭载以外的各种用途(例如，飞行中的飞机及航行中的船舶的监视的至少一种)。

此外，在上述实施方式中，虽然将发送天线设为2个，将接收天线设为4个进行了说明，但各天线的个数可以是这以外的个数，例如，也可以是发送天线1个、接收天线5个。

此外，在上述实施方式中，虽然雷达装置1分别独立设置了接收天线14和发送天线13，但接收天线也可以兼作发送天线。在此情况下，各天线在刚发送了发送波之后，切换为接收状态，能够接收发送波在物体上反射后的反射波。

而且，在上述实施方式中，输出物体数据的车辆控制装置2，除了根据物体数据来如上述的ACC及PCS那样地控制车辆的系统以外，也包含不控制车辆的系统，例如进行根据物体数据由警报器52对车辆的用户进行报知警报的控制的系统。因此，车辆控制装置2除了控制车辆自身的行动的装置以外，有时也包括控制车辆所设置的系统的行动的装置。

如上所述，实施方式的雷达装置具有：发送部；接收部；和处理部。发送部，其发射出与被频率调制后的发送信号相关的发送波。接收部，其接收通过在物体上反射发送波而到来的反射波作为接收信号。处理部，其从接收信号中检测出与物体对应的物体数据，向对车辆进行控制的车辆控制装置输出物体数据，将对去除条件进行补充的物体数据从向车辆控制装置输出的输出对象中去除，所述去除条件是用于判定是否将物体数据从向车辆控制装置输出的输出对象中去除的条件，且在条件中至少包括与车辆的速度对应的物体数据的距离及相对速度。

此外，实施方式的对所述去除条件进行补充的物体数据，是与雨及雪的至少一方对应的物体数据。

此外，实施方式的去除条件还包括：所述物体数据是否是在多次扫描中不具有时间上的连续性的被新检测出的物体数据的条件。

此外，实施方式的所述去除条件还包括：所述物体数据是否存在于所述车辆所行驶的车线内的条件。

此外，实施方式的所述去除条件还包括：所述车辆的速度是否超过一定的速度的条件。

而且，实施方式的信号处理方法包括：发射出与被频率调制后的发送信号相关的发送波，接收通过在物体上反射发送波而到来的反射波作为接收信号，从接收信号中检测出与物体对应的物体数据，向对车辆进行控制的车辆控制装置输出物体数据，将对去除条件进行补充的物体数据从向车辆控制装置输出的输出对象中去除，所述去除条件是用于判定是否将物体数据从向车辆控制装置输出的输出对象中去除的条件，且在条件中至少包括与车辆的速度对应的物体数据的距离及相对速度。

根据实施方式的雷达装置及信号处理方法，能够防止从雷达装置向车辆控制装置输出在车辆控制装置中没有必要成为控制对象的物体数据，能够防止车辆控制装置对车辆进行不需要的控制。

此外，根据实施方式的雷达装置，能够防止向车辆控制装置输出在车辆控制装置中没有必要成为控制对象的与雨及雪等微小物体对应的物体数据。

此外，根据实施方式的雷达装置，在多次扫描中具有时间上的连续性而被检测出的物体数据，作为有必要成为控制对象的物体数据而向车辆控制装置进行输出，能够防止将没有必要成为控制对象的物体数据输出给车辆控制装置。

此外，根据实施方式的雷达装置，本车线以外的扫描范围内的物体数据，作为有必要成为控制对象的物体数据而向车辆控制装置输出，能够防止将没有必要成为控制对象的物体数据输出给车辆控制装置。

而且，根据实施方式的雷达装置，在车辆以比较低速行驶的情况下所检测出的物体数据，作为有必要成为控制对象的物体数据而向车辆控制装置输出，能够防止将没有必要成为控制对象的物体数据输出给车辆控制装置。

Claims (10)

1.一种雷达装置，包括：

发送部，其射出与被频率调制后的发送信号相关的发送波；

接收部，其接收通过在物体上反射所述发送波而到来的反射波作为接收信号；和

处理部，其从所述接收信号中检测出与所述物体对应的物体数据，向对车辆进行控制的车辆控制装置输出所述物体数据，将对去除条件进行补充的所述物体数据从向所述车辆控制装置输出的输出对象中去除，所述去除条件是用于判定是否将所述物体数据从向所述车辆控制装置输出的输出对象中去除的条件，且在条件中至少包括与所述车辆的速度对应的所述物体数据的距离及相对速度。

2.根据权利要求1所述的雷达装置，其中，

对所述去除条件进行补充的物体数据是与雨及雪的至少一方对应的物体数据。

3.根据权利要求1或2所述的雷达装置，其中，

所述去除条件还包括：所述物体数据是否是在多次扫描中不具有时间上的连续性的被新检测出的物体数据的条件。

4.根据权利要求1所述的雷达装置，其中，

所述去除条件还包括：所述物体数据是否存在于所述车辆所行驶的车线内的条件。

5.根据权利要求2所述的雷达装置，其中，

所述去除条件还包括：所述物体数据是否存在于所述车辆所行驶的车线内的条件。

6.根据权利要求3所述的雷达装置，其中，

所述去除条件还包括：所述物体数据是否存在于所述车辆所行驶的车线内的条件。

7.根据权利要求1所述的雷达装置，其中，

所述去除条件还包括：所述车辆的速度是否超过一定的速度的条件。

8.根据权利要求2所述的雷达装置，其中，

所述去除条件还包括：所述车辆的速度是否超过一定的速度的条件。

9.根据权利要求3所述的雷达装置，其中，

所述去除条件还包括：所述车辆的速度是否超过一定的速度的条件。

10.一种信号处理方法，包括：

射出与被频率调制后的发送信号相关的发送波；

接收通过在物体上反射所述发送波而到来的反射波作为接收信号；和

从所述接收信号中检测出与所述物体对应的物体数据，向对车辆进行控制的车辆控制装置输出所述物体数据，将对去除条件进行补充的所述物体数据从向所述车辆控制装置输出的输出对象中去除，所述去除条件是用于判定是否将所述物体数据从向所述车辆控制装置输出的输出对象中去除的条件，且在条件中至少包括与所述车辆的速度对应的所述物体数据的距离及相对速度。

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