CN103029692B - 用于减速车辆的方法、制动系统以及车辆 - Google Patents
用于减速车辆的方法、制动系统以及车辆 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103029692B CN103029692B CN201210294993.9A CN201210294993A CN103029692B CN 103029692 B CN103029692 B CN 103029692B CN 201210294993 A CN201210294993 A CN 201210294993A CN 103029692 B CN103029692 B CN 103029692B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- brakes
- executive component
- deceleration
- characteristic value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 45
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 2
- 238000009795 derivation Methods 0.000 claims description 2
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 claims 1
- 230000000979 retarding effect Effects 0.000 abstract description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 230000006855 networking Effects 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000000306 recurrent effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
- 230000002618 waking effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
- B60T7/08—Brake-action initiating means for personal initiation hand actuated
- B60T7/10—Disposition of hand control
- B60T7/107—Disposition of hand control with electrical power assistance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/06—Hill holder; Start aid systems on inclined road
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
本发明涉及一种方法，该方法用于根据车辆的至少一个特征值的量和操作元件的第一调整（S10）使在当前情况下运动的车辆减速，如果所述车辆的至少一个特征值的大小在一区间内，该区间在一大于零的下限值和一上限值（v限）之间，则自动引入和/或保持该车辆的连续减速（S30）。本发明还涉及一种用于实施上述减速方法的制动系统以及一种具有这种制动系统的车辆。上述方法和利用该方法控制的制动系统的应用允许驾驶员在倾斜地面中掌控或避免危险的紧急状况。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于减速车辆的方法以及一种用于执行这种方法的制动系统。
背景技术
具有鲍登拉索的机械式驻车制动器或者说手刹装置已经公知很久了。通常驻车制动器可以保证驻车或熄火的车辆免于溜车。此外驻车制动器在行驶期间还在紧急制动时被用于减速。
机电式驻车制动器，也被称为ElectricParkBrake(EPB)，越来越多地取代传统的机械式手刹装置和/或脚刹驻车制动器并且借助仪表板或中控台中的键/键控器进行操作。其独立于行车制动器而起作用，从而可以在紧急情况下通过操作键而实施紧急制动直到停车。
由DE19516639A1公开了一种制动系统，其中为紧急制动而使用一种液压式次级制动回路。所述紧急制动在此可以通过还控制外力致动的驻车制动器的装置引入。在几千米/小时的固定速度之下，例如通过一次按动电键而操作驻车制动器。
与此相对地，在确定的速度以上进行紧急制动的解决方案可以由EP0478642B1得出，其中需要持续操作电键以通过驻车制动系统引入上述的紧急制动。
此外由DE102004012684A1公开了一种用于操作可电控的驻车制动器的方法，该驻车制动器在紧要(kritischen)驾驶状况中在不为零的最终速度下允许车辆的行驶速度减慢而不使车辆陷入不稳定状况。该方法的目的在于，在转弯行驶时在动态制动期间避免由于过高的制动力矩而导致车轮抱死。为此，在驻车制动器被激活期间使力的建立具有平缓的坡度。但是该方法不考虑其它紧要驾驶状况。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种用于减速车辆的方法以及以该方法运行的、用于车辆的制动系统，该制动系统可以扩展传统驻车制动器的功能。
根据本发明的方法用于扩展传统制动系统此前的功能。在特定的紧急状况下需要使车辆可靠地停驻。
因此，本方法特别适于自动地实现直至车辆停车的连续减速。
在本发明的一种优选实施方式中提出一种方法，该方法根据车辆的至少一个特征值的大小和操作元件的第一调整(例如短时按压键)自动地使在当前情况下运动的车辆减速。如果所述车辆的特征值的大小在一区间内，该区间在一大于零的下限值和一上限值之间，则引入该减速。只要不被操作元件的另一调整中断，则保持该减速。
这一点特别是在由于疏忽或车辆驾驶员的原因而没有操作驻车制动器的情况下是合理的。停放车辆的行车道或地表具有较小倾斜时可能会出现车辆自己运动并失控溜车的状况。因此会出现人员和财产损失。
类似的紧急状况的典型还包括驾驶员在如下情况下会疏忽的错误：驾驶员认为足以安全可靠地停驻车辆，此时驾驶员为此仅希望使接合的传动装置中的传动切断从而保护车辆制动系统。并不鲜见的是，在接合高传动比档位时，车辆还是会溜车，或者甚至跳出档位。在自动变速器在N位置、即空档位置停住或被切断的车辆中也有类似情况。
也经常发生的是，车辆在倾斜行车道上起步时驾驶员误切换，其中驱动中断并且车辆开始移动。即使踩死行车制动器通常也不足以可控地将车辆停驻，这是因为现今的行车制动器都是液压驱动的并且在没有接通车辆驱动系统的情况下不能形成液压压力。
特别有利的是，在根据本发明的方法中处理用于分析行驶状态的车辆特征值。此处合乎目的的是，可以使用例如车辆的速度或加速度或者驱动装置的转速、转矩等的特征值。也可以使用任何其它的、可以由车辆的多个输入值导出的特征值。
在一种优选实施方式中，使用于确定所述导出的特征值的所述多个输入值在时间和逻辑上彼此协调。通过这种方式避免在根据本发明的方法中可能导致错误的信息。由于车辆中日益广泛的系统联网，可以将这些功能集成到任意车辆系统中并且可以通过系统的联网来交换可能的输入值。这种联网使得有可能必要的是必须等待所需的输入值，例如在唤醒(wake-up)情况下。在这种情况下一功能保持其状态，直到可以提供所有所需的输入值并且正常结束该功能。
已证实油门踏板的位置是可用的输入值。而且车辆的总重量或座椅和/或行李舱的占用情况也适用于控制根据本发明的方法。
为了避免由于对操作元件的意外操作或调整而导致的不期望的车辆反应，该方法在一种特别的实施方式中规定了自动减速在车辆特征值的大小大于所述预定区间的上限值的大小时结束。例如通过使乘员在行驶期间错误激活的减速被中断来避免(所述情况)。
如果故意在行驶期间进行减速，例如在行车制动器失效时进行紧急制动的情况下，则在本发明的一种优选实施方式中提供了这样的可能性，即当所述车辆的特征值的大小大于预定区间的上限值时，通过保持操作元件的第一调整——例如通过持续按住键——的方式，仍然引入并保持车辆的减速。因此该方法允许将所述减速方法也用于控制冗余行车制动系统。
在本发明的一种优选实施方式中，可以通过简单的方式在操作元件的第二调整中结束操作元件的第一调整或车辆减速，即撤消该调整。
在一种特别优选的实施方式中有利的是，利用油门踏板的位置来撤消操作元件的第一调整。在此其出发点在于，驾驶员在给油时不会故意减速。这特别适用于在上升的行车道上的起步。无论如何，一旦有足以避免车辆回行的发动机功率可供使用，在给油时就自动释放减速或制动。如果描述油门踏板位置的特征值的大小大于一预定阈值或先前的油门踏板特征值大小，则撤消操作元件的第一调整，即，使车辆加速。
为了可靠地停住车辆，有必要在车辆驻车时使驻车制动系统工作。因此可以保证车辆不会意外溜车。
特别有利的是，操作元件构造成键形式。键可以任意设置，从而节省空间、廉价并且操作简单。
在另一种实施方式中，可以替代两个键而使用一个摆动键，以致动操作元件的两种不同的调整。使用可以承担两个单独键的功能的摆动键能节省空间。
为及时控制紧急状况，有必要快速地达到驻车制动器或者说停车制动器并使之致动或起作用。但是在这种状况下操作传统的机械式驻车制动器需要力量和技巧。因此这种——通过外力作用——触发自动减速的键更加合适。该外力作用可以借助电执行机构实现。
在一种特别优选的实施方式中，根据本发明的操作元件或键被设置在车窗附近的车顶篷中和/或集成在车身立柱中。在车窗是打开的或者状况允许快速打开车门时，这大大简化了根据本发明的制动系统在紧急情况下的操作。
在一种特别有利的实施方式中，使用电动驻车制动器或停车制动器来实施根据本发明的减速方法。因为所述制动器已集成在大部分车辆中并且由于其制动力的大小足以满足根据本发明的减速方法的需求，所以所述制动器特别合适。
由于本发明方法的上述优点、特别是避免意外事故的优点，为车辆配置这种制动系统是合理的。
附图说明
下面借助附图详细说明本发明与其实施方式，其中
图1示出了用于说明本发明方法的一种实施方式的流程图。
具体实施方式
图1示例性地示出了根据本发明的方法的工作方式，其中在操作元件、此处为键的第一调整S10中考虑速度v作为代表性的车辆特征值。
在使用本发明减速方法的车辆的制动系统中，该车辆在操作元件的第一调整S10——键处于关闭位置——中根据当前速度以如下方式减速：
在速度v为等于零的值v的情况下，由根据本发明的方法自动地致动驻车制动器S50，由此阻止该车辆溜车。由此可以使车辆可靠地停驻在倾斜的行车道上。
在在当前情况下运动的车辆的速度v的大小位于一大于零的下限值和一上限值v限之间的区间内的情况下，通过根据本发明的方法自动引入该车辆的连续减速S30。这种功能特别适于在倾斜的行车道上起步或停车，这是因为由此可以避免不希望出现的车辆溜车。此外，该方法的这种功能还可以在怠速或自动变速器为空档的车辆发生意外溜车时使用以制动该车辆。
如果不对操作元件进行其它调整，则保持减速直到车辆的速度v达到等于零的值v。随后闭合驻车制动器S50。当车辆的驱动装置被停机时，该驻车制动器例如用作停车制动器。
当车辆的速度v为大于所述区间的上限值v限的大小时，初始的操作元件第一调整S10——即关闭的键——不起作用。这时该车辆的连续减速仅能通过持续地致动调节元件、即持续地压住键人为地实现S20。在例如驱动装置“熄火”并且行车制动器不再正确地接合时便出现这种情况。这样根据本发明的制动系统便可以用作冗余制动系统。
一旦对调节元件的持续操作S20中断，即压住的键被松开，则在当前的速度v的大小位于一大于零的下限值和一上限值v限之间的区间内时，根据该速度v自动继续减速S30。在这种情况下进行自动减速S30，并且可以仅借助对操作元件的第二调整S40来撤消该自动减速。当车辆的减速被意外触发时，对操作元件的第二调整S40使得驾驶员可以继续行驶。
如果速度v的大小在先前减速的情况下仍大于速度区间的上限值v限，则操作元件的第一调整S10——关闭键——就不重要了或被撤消。车辆不再被减速。这种情况也适用于如下状况：其中操作元件被意外置于第一调整S10中，例如键在整个行驶中都关闭。
可选的是，当描述油门踏板位置的特征值的大小大于一预定阈值或油门踏板特征值此前的大小时，也可以借助油门踏板的位置来撤消操作元件的第一调整S10——闭合键(未示出)，即，使车辆加速。
Claims (13)
1.一种方法，用于根据车辆的至少一个特征值和用于触发车辆减速的对操作元件的第一调整(S10)使在当前情况下运动的车辆减速，自动引入和/或保持该车辆的连续减速(S30)，
其特征在于，
a)如果所述车辆的至少一个特征值的大小在一区间内，该区间在一大于零的下限值和一上限值(v限)之间，则引入和/或保持该车辆的连续减速，并且，
b)如果通过操作引起了操作元件的第一调整，则引入减速，其中，所引入的减速的持续时间不依赖于对操作元件的第一调整的保持时间，
在所述操作元件的第二调整(S40)中结束该车辆的减速。
2.根据权利要求1的方法，其特征在于，
所述车辆的至少一个特征值是车辆的速度或加速度或由多个输入值导出的特征值。
3.根据权利要求2的方法，其特征在于，
使用于确定所述导出的特征值的所述多个输入值在时间和逻辑上彼此协调。
4.根据权利要求1-3之一的方法，其特征在于，
所述车辆的另一特征值对应于所述车辆的油门踏板位置。
5.根据权利要求1-3之一的方法，其特征在于，
如果所述车辆的特征值的大小大于所述区间的上限值(v限)的大小，则结束该车辆的减速。
6.根据权利要求1-3之一的方法，其特征在于，
如果所述车辆的特征值的大小大于所述区间的上限值(v限)的大小，则在所述操作元件的所述第一调整(S10)保持期间使该车辆保持减速。
7.根据权利要求1-3之一的方法，其特征在于，
如果对应于所述车辆的油门踏板位置的车辆另一特征值超过一预定阈值，则结束该车辆的减速。
8.根据权利要求1-3之一的方法，其特征在于，
在直至车辆停驻状态的减速中驻车制动系统(S50)都起作用。
9.用于实施根据权利要求1-8之一的方法的制动系统，其特征在于，
所述操作元件包括两个单独的键。
10.用于实施根据权利要求1-8之一的方法的制动系统，其特征在于，
所述操作元件包括一摆动键。
11.根据权利要求9或10的制动系统，其特征在于，
所述操作元件设置在车顶篷中和/或车身的立柱中。
12.根据权利要求9或10的制动系统，其特征在于，
所述制动系统是驻车制动器。
13.具有根据权利要求9或10的制动系统的车辆。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE201110110913 DE102011110913A1 (de) | 2011-08-18 | 2011-08-18 | Verfahren zum Verzögern eines Fahrzeugs |
| DE102011110913.0 | 2011-08-18 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103029692A CN103029692A (zh) | 2013-04-10 |
| CN103029692B true CN103029692B (zh) | 2016-05-11 |
Family
ID=46581695
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201210294993.9A Active CN103029692B (zh) | 2011-08-18 | 2012-08-17 | 用于减速车辆的方法、制动系统以及车辆 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP2559600B1 (zh) |
| CN (1) | CN103029692B (zh) |
| DE (1) | DE102011110913A1 (zh) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102014002817B4 (de) * | 2014-02-26 | 2024-05-08 | Audi Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Betätigung einer Bremseinrichtung eines ein Automatikgetriebe aufweisenden Antriebsstranges eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs |
| DE102016213675A1 (de) | 2016-07-26 | 2018-02-01 | Audi Ag | Geregeltes Notbremssystem |
| CN106184164A (zh) * | 2016-09-29 | 2016-12-07 | 上海汽车集团股份有限公司 | 车辆坡上驻车控制方法 |
| CN106335487A (zh) * | 2016-09-29 | 2017-01-18 | 上海汽车集团股份有限公司 | 电动汽车电子驻车控制方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4684177A (en) * | 1984-11-14 | 1987-08-04 | Kia Motors Corp. | Automatic control circuit for brake control devices |
| DE9012523U1 (de) * | 1989-09-01 | 1990-11-15 | Hee, Nam Young, Seoul | Automobilbremssicherheitssystem |
| DE19838885A1 (de) * | 1998-08-27 | 2000-03-02 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Sicherstellung des Stillstandes eines Fahrzeugs, insbesondere in Verbindung mit einer Steuerung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs |
| DE102006041218A1 (de) * | 2006-02-10 | 2007-08-16 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs |
| CN101117115A (zh) * | 2006-08-05 | 2008-02-06 | 威伯科有限公司 | 电动控制制动系统 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0478642B1 (de) | 1989-06-20 | 1993-12-08 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Betätigungseinrichtung für eine kraftfahrzeug-feststellbremse |
| DE19516639A1 (de) | 1995-05-05 | 1996-11-07 | Bayerische Motoren Werke Ag | Kraftfahrzeug mit einer Betriebs- und einer Feststellbremsanlage |
| DE102004012684B4 (de) | 2003-09-11 | 2014-03-13 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Betätigung einer Feststellbremse |
-
2011
- 2011-08-18 DE DE201110110913 patent/DE102011110913A1/de not_active Withdrawn
-
2012
- 2012-07-13 EP EP12005156.0A patent/EP2559600B1/de active Active
- 2012-08-17 CN CN201210294993.9A patent/CN103029692B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4684177A (en) * | 1984-11-14 | 1987-08-04 | Kia Motors Corp. | Automatic control circuit for brake control devices |
| DE9012523U1 (de) * | 1989-09-01 | 1990-11-15 | Hee, Nam Young, Seoul | Automobilbremssicherheitssystem |
| DE19838885A1 (de) * | 1998-08-27 | 2000-03-02 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Sicherstellung des Stillstandes eines Fahrzeugs, insbesondere in Verbindung mit einer Steuerung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs |
| DE102006041218A1 (de) * | 2006-02-10 | 2007-08-16 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs |
| CN101117115A (zh) * | 2006-08-05 | 2008-02-06 | 威伯科有限公司 | 电动控制制动系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP2559600A1 (de) | 2013-02-20 |
| CN103029692A (zh) | 2013-04-10 |
| EP2559600B1 (de) | 2016-06-01 |
| DE102011110913A1 (de) | 2013-02-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106553628B (zh) | 车辆的制动控制方法、系统及车辆 | |
| US9718363B2 (en) | Motor vehicle | |
| US9809205B2 (en) | Method and control apparatus for actuating a braking device in the drive train of a vehicle with an automatic transmission | |
| CN106195259B (zh) | 一种自动变速器空挡控制方法 | |
| JP5030532B2 (ja) | 回生ブレーキ装置を持つ車両、その車両の制御方法、回生ブレーキ装置を制御する方法、及びその方法をコンピューターに実行させるコンピューター・プログラム | |
| CN105564400B (zh) | 在低速操纵性的情况下的自动制动保持 | |
| CN203332092U (zh) | 一种动态制动控制装置及车辆 | |
| US11292440B2 (en) | Automatic parking control method and automatic parking control apparatus for vehicles | |
| CN104553886A (zh) | 一种电动汽车自动驻车控制方法及装置 | |
| CN106627530A (zh) | 辅助驻车自动控制方法及系统 | |
| CN103029692B (zh) | 用于减速车辆的方法、制动系统以及车辆 | |
| EP2735482B1 (en) | Safety apparatus for brake of vehicle | |
| CN111873964A (zh) | 自动驻车控制方法、设备、存储介质及装置 | |
| CN102678909A (zh) | 一种在电动汽车上防止误操作的档位识别系统及其方法 | |
| JP5341877B2 (ja) | 車両用の自動化されたパーキングブレーキ | |
| JP3956962B2 (ja) | パーキングロック装置 | |
| CN111251905A (zh) | 实现电动汽车驻坡控制的方法及其装置 | |
| JP2006527342A5 (zh) | ||
| CN109835315B (zh) | 一种汽车、驻车系统及其控制方法 | |
| CN106515714A (zh) | 一种结合发动机启停控制系统的自动液压保持控制方法、装置及系统 | |
| CN103574021A (zh) | 电动车驻车锁止系统的控制方法 | |
| CN207374368U (zh) | 车辆稳定控制与线控驻车制动集成装置 | |
| CN112644445A (zh) | 一种基于ehb和esc双路控制的电子驻车制动系统 | |
| JP2006224819A (ja) | 車両のパーキングロック機構 | |
| CN105835862A (zh) | 一种车辆防溜坡的控制方法、装置及系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |