[go: up one dir, main page]

CN102941920A - 一种基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人及其方法 - Google Patents

一种基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人及其方法 Download PDF

Info

Publication number
CN102941920A
CN102941920A CN2012105141420A CN201210514142A CN102941920A CN 102941920 A CN102941920 A CN 102941920A CN 2012105141420 A CN2012105141420 A CN 2012105141420A CN 201210514142 A CN201210514142 A CN 201210514142A CN 102941920 A CN102941920 A CN 102941920A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
rotor
host computer
line inspection
line
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2012105141420A
Other languages
English (en)
Inventor
刘永
杜姗姗
孙国辛
陈楠森
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanjing University of Science and Technology
Original Assignee
Nanjing University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing University of Science and Technology filed Critical Nanjing University of Science and Technology
Priority to CN2012105141420A priority Critical patent/CN102941920A/zh
Publication of CN102941920A publication Critical patent/CN102941920A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人，包括四旋翼飞行器和巡检系统，双电源模块为四旋翼飞行器和巡检系统供电，所述四旋翼飞行器包括机器人本体、四个旋翼、四个旋翼电机、四个旋翼电机驱动器，各旋翼、旋翼电机和旋翼驱动器匹配使用，四个旋翼固定安装在各自的旋翼电机上，四个驱动器分别与各自的旋翼电机3连接；巡线系统对高压输电线路进行拍摄和数据传输。本发明基于四旋翼空中飞行巡检，具有高的空中飞行稳定性和较好的巡检速度。通过无线摄像控制，可以将可见光摄像仪移动到疑似故障点附近，实现高压输电线路可疑故障点的重点检测。

Description

一种基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人及其方法
技术领域
本发明属于电力线路巡检维护技术领域，特别是一种基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人及其方法。 
背景技术
输电线路是电力系统重要组成部分，它的安全稳定直接关系到电力系统的可靠性，由于我国输电线路走廊地理环境复杂，且电力线及杆塔附近等长期暴露在野外，容易受各种因素影响而发生断股、磨损、腐蚀等损伤，如不能及时修复更换，会导致严重事故，造成大面积停电，从而造成极大的经济损失和严重的社会影响。所以必须对输电线路进行定期巡检，以便及时发现并消除隐患，确保供电安全。 
目前普遍采用人工巡检方法进行巡检，由人在地面沿线逐塔巡视，这种检测方法存在效率低、危险性高、可靠性差、费用高及漏检等诸多缺陷。为此，有必要开发一种代替人工巡检的输电线路自动巡检机器人，以及时发现输电线路故障，提高工作效率，达到确保输电线路安全运行的目的。专利200320116747.0公开了一种自动巡线机器人单体的设计，可实现在输电线上稳定行走、跨越障碍物、紧急刹车等功能。专利201010596347.9公开了一种高压线路运行状态智能巡检行走装置。 
现有高压线路巡检机器人具有重量轻、结构简单合理、具有一定越障能力等特点而受到广泛关注和研究，但是同时存在巡检速度慢，续航能力不强，挂线不方便等不足。专利201110006723.9公开了一种电力线路巡检方法。无人机采用直升机，体积大，重量也大，飞行稳定性不够好，巡线时的事故对高压线路造成极大隐患和威胁，而且功耗高。 
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人及其方法。 
实现本发明目的的技术解决方案为：一种基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人，包括四旋翼飞行器和巡检系统，双电源模块为四旋翼飞行器和巡检系统供电，所述四旋翼飞行器包括机器人本体、四个旋翼、四个旋翼电机、四个旋翼电机驱动器，各旋翼、旋翼电机和旋翼驱动器匹配使用，四个旋翼固定安装在各自的旋翼电机上，四个驱动器分别与各自的旋翼电机3连接；其中机器人本体包括四个支撑臂、四个起落支架以及本体控制单元，四个支撑臂的一端连接在一起，本体控制单元和巡线系统设置在四个支撑臂连接处上，四个旋翼电机、四个驱动器、四个起落支架分别设置在各自的支撑臂的另一端；巡线系统对高压输电线路进行拍摄和数据传输。 
本发明与现有技术相比，其显著优点：（1）本发明机器人基于四旋翼空中飞行巡检，具有高的空中飞行稳定性和较好的巡检速度。通过无线摄像控制，可以将可见光摄像仪移动到疑似故障点附近，实现高压输电线路可疑故障点的重点检测。（2）四旋翼飞行器通过本体控制单元能够实现自动控制飞行，电磁传感器能够保证飞行器与高压输电线路一直保持一定安全距离，机器人可以自主避障和导航，也能通过遥控单元发送控制命令，控制方式灵活、高效。（3）本发明采用人工/自主共享控制方法，将自主系统与人工发送的控制命令在巡线机器人控制器中融合，自主控制与人工控制共享机器人的自由度，调整机器人的位置和姿态，完成巡线任务。（4）本发明采用红外成像仪和可见光摄像仪，能够拍摄清晰的图像和视频，并通过无线传输方式输送给地面图像处理单元进行处理，结合GPS模块的使用，能够很好的记录故障的坐标信息。（5）巡线系统的可调节装置能够保证可见光摄像仪在三维空间的移动，从而可以对疑似故障点进行重点检测，为故障排除提供了准确的信息。（6）双电源模块由无接触互感器电源对蓄电池在线实时补充电能，保证了机器人的实时在线工作能力。（7）本装置结构紧凑、设计合理、操作简单，具有良好的应用价值和使用前景。 
下面结合附图对本发明作进一步详细描述。 
附图说明
图1为本发明的四旋翼飞行器结构示意图。 
图2为飞行控制单元各部件连接示意图。 
图3为可调节装置的结构示意图。 
图4为图像数据处理系统的连接示意图。 
图5为双电源结构示意图。 
图6为人工/自主共享控制流程示意图。 
图7为高压输电线路巡检流程图。 
具体实施方式
如图1所示，本发明基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人，包括四旋翼飞行器和巡检系统，双电源模块为四旋翼飞行器和巡检系统供电，所述四旋翼飞行器包括机器人本体1、四个旋翼2、四个旋翼电机3、四个旋翼电机驱动器4，各旋翼2、旋翼电机3和旋翼驱动器4匹配使用，四个旋翼2固定安装在各自的旋翼电机3上，四个驱动器4分别与各自的旋翼电机3连接，上位机16或遥控装置18发送控制命令给机器人本体1实现对高压输电线路的巡检。 
其中机器人本体1包括四个支撑臂5、起落支架6以及本体控制单元7，四个支撑臂5的一端连接在一起，本体控制单元7和巡线系统设置在四个支撑臂5连接处上（以设置在支撑臂5的中央位置为最佳位置），四个旋翼电机3、四个驱动器4、四个起落支架6分别设置在各自的支撑臂5的另一端；巡线系统对高压输电线路进行拍摄和数据传输。具体而言，四个旋翼电机3、四个驱动器4设置在支撑臂5另一端上面，起落支架6安装在支撑臂5另一端下面。四个支撑臂5展开时相邻的两个支撑臂之间的夹角为70°≤A≤90°，处于同一个平面，且可以折叠，方便携带。四旋翼飞行器整体呈“X”形状，可以采用碳纤维材料，重量轻刚性好。 
如图2所示，本体控制单元7包括单片机控制器8、三轴陀螺仪9、三轴加速度计10、气压传感器11，三轴陀螺仪9、三轴加速度计10、气压传感器11与单片机控制器8连接，三轴陀螺仪9和三轴加速度计10用于感知机器人的运动状态和本体姿态，并反馈给单片机控制器8，单片机控制器8通过飞行器控制算法(如PID)解算出四个电机转速，使飞行器能够按照发送的控制命令稳定飞行；气压传感器11用于测量机器人的高度，配合三轴陀螺仪9和三轴加速度计10（根据三轴陀螺仪9和三轴加速度计10测得的运动状态和本体姿态，由单片机控制器8调整四个电机转速相等），将使机器人悬停在疑似故障处，进行重点检测。 
本体控制单元7还包括超声波传感器12、GPS模块13、电磁传感器14，超声波传感器12、GPS模块13、电磁传感器14与单片机控制器8连接，超声波传感器12用于测量机器人本体1与前方障碍物（如杆塔、树枝等）的距离，通过串口传输给单片机控制器8，用于机器人的自主避障；GPS模块13用于机器人的定位和自主导航，可以使机器人按照规划的路线自主巡线，并记录疑似故障处的位置信息；电磁传感器14用于测量机器人本体1与高压输电线路的距离，为了飞行安全，机器人本体1必须与高压线路保持一定安全距离；当下一个航点超过安全距离时，单片机控制器8根据评价函数f(x)=g(x)+u(x)重新规划出新的航迹，调节四个电机转速使其处于安全距离。这是一个从初始点向目标不断启发的自主控制过程，其中g(x)为起点到当前待扩展航点x的航迹代价，启发因子u(x)为航点x到目标位置的实际代价估计值。代价函数                                                   
Figure 2012105141420100002DEST_PATH_IMAGE001
,li为起点到航点x间第i个航迹段的长度，hi为航迹段i的平均高度，fi为航迹段i的威胁程度，是关于航迹段i与高压线之间距离的函数。 
与本体控制单元7相配合的是地面控制系统，本体控制单元7和地面控制系统构成了总控制系统，来控制整个飞行器的空中飞行、悬停、定位和姿态控制，地面控制系统包括上位机16、无线数据收发模块15和遥控装置18。本体控制单元7的单片机控制器8通过无线数据收发模块15实时接收发送机器人的各种飞行数据并在上位机16上显示，包括电池电压、坐标、高度、姿态、飞行时间、飞行速度、飞行路径、距离起飞点的距离、GPS状态等重要信息；操作者通过遥控装置18发送控制命令通过遥控接收装置17接收，由串口传输给单片机控制器8；操作者也可以通过上位机16发送控制命令通过无线数据收发模块15传输给单片机控制器8，这提高了系统集成性，同时提高了系统的容错能力。 
本发明中，巡线系统包括两自由度可调节装置19、红外成像仪20、可见光摄像仪21，所述可调节装置19、红外成像仪20分别安装在四个支撑臂5连接处上；所述可见光摄像仪21通过可调节装置19与机器人本体1连接；如图3所示，可调节装置19包括驱动舵机23、底座24、垂直支杆25和横向转动部件26，驱动舵机23与垂直支杆25连接，用于实现垂直支杆25在纵向平面上的转动，垂直支杆25一端与底座24连接，另一端用来固定横向转动部件26；横向转动部件26与可见光摄像仪21连接，使可见光摄像仪21可以在横向上移动，驱动舵机23和横向转动部件26保证了可见光摄像仪21在三维空间的移动能力。当机器人发现疑似故障点时，可以悬停在疑似故障点附近，调节可见光摄像仪21对其进行重点检测。 
与巡线系统相配合的是地面图像处理单元，巡线系统和地面图像处理单元共同组成图像数据处理系统，实现对高压输电线路相关部位的拍摄、数据传递（传输给上位机16）和分析。 
如图4所示，巡线系统还包括无线视频传输模块22，红外成像仪20、可见光摄像仪21所拍摄的视频通过无线视频传输模块22传输至地面图像处理单元，该地面图像处理单元包括上位机16（该上位机也可以是地面控制系统的组成部分）、无线视频接收模块27和图像采集卡28。图像采集卡28连接在上位机16的PCI扩展槽上，无线视频接收模块27通过USB口与上位机16连接，无线视频传输模块22可以及时将可见光摄像仪21和红外成像仪20所拍摄的视频传输给上位机16。 
      如图5所示，双电源模块由无接触互感式电源29、蓄电池30和电源管理模块31组成，无接触互感式电源29和蓄电池30通过之间的电磁感应耦合，电源管理模块31与蓄电池30连接，无接触互感式电源29采用无接触能量传输技术，通过电磁耦合结构，经过整流、滤波等后对蓄电池30进行充电；电源管理模块31对蓄电池30进行监测和管理。 
      如图7所示，本发明利用上述的基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人实现巡检的方法，步骤如下： 
步骤一：首先通过人工/自主共享控制实现多旋翼飞行器的巡线，在这过程中，无线视频传输模块22将红外成像仪20和可见光摄像机21采集的视频信息实时传输给上位机16；无线数据收发模块15将本体控制单元7采集的航点位置数据信息也反馈到上位机16上。如图6所示，人工/自主共享控制是将自主导航的控制命令与人工发送的控制命令在巡线机器人的上位机中融合，自主控制和人工控制共享机器人的位置和姿态，完成机器人的巡线任务，具体步骤如下：
      （1）由地面控制系统发送控制命令给单片机控制器8，使巡线机器人飞行到高压输电线路起始位置，通过本体控制单元7，在距离起始位置的安全距离处悬停，然后巡线机器人按照预设航线开始自主巡线，在设置具体航线时，按照预先编制好的线塔GPS坐标和根据塔高和设定的安全航高进行低速巡线飞行；
（2）在自主巡线时，通过可见光摄像机21采集二维视频图像，并通过无线视频传输模块22传给上位机16，同时上位机16上也会显示各种飞行参数信息，或者将带GPS坐标位置信息的视频图像在上位机16上存储，在飞行结束后对视频图像进行分析处理，包括图像去噪、图像分割、特征提取等，最后将提取的特征值与故障特征阈值再次进行比较，防止漏检或错检，并且也可以作为训练样本用；在这个过程中，操作者在上位机16上的人机界面32中跟踪巡线机器人的巡线飞行；
（3）当巡线过程中遇到特殊情况，通过上位机16上的人机界面32采用人工/自主共享控制，对巡线机器人进行姿态和位置的调整，该人工/自主共享控制是由操作者通过上位机16或遥控装置18发送的人工控制命令和自主控制命令在单片机控制器8中按照预先确定的权重值进行迭加，从而对巡线机器人的自由度进行影响，共同改变巡线机器人的位置和姿态；
（4）上位机16将姿态和位置的调整发送给单片机控制器8，对预设的航线进行修正。
步骤二：上位机16将视频信息在本地存储，并对视频信息进行处理，包括可见光图像分析和红外图像分析诊断，采用现有的图像处理技术，对图像进行预处理后，采用基于特征的匹配方法，比较与不同故障的相似程度，在确定为疑似故障点后，将疑似故障点位置信息发送给单片机控制器8。 
      步骤三：通过人工/自主共享控制，干预巡线机器人的当前作业情况，使巡线机器人飞行到疑似故障点附近并保持悬停状态，然后通过可调节装置19将可见光摄像仪21移动到疑似故障点附近，进行重点检测，并获取故障特征值。 
      步骤四：地面图像处理单元将疑似故障点特征值与故障特征值阈值进行比较，确定为故障点后，将位置信息和故障类型存储到数据库，其中故障特征阈值是判断是否为故障点的基准，针对不同的故障，分别设置不同的故障特征阈值，巡线结束后将上位机16上存储的视频信息作为故障特征阈值的训练样本，采用k均值聚类算法进行分类，并确定不同故障的特征阈值。 
      最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的技术人员应该理解，可以对本发明方案进行修改或者一些变动，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，比如，多旋翼机器人可以是四旋翼、八旋翼等，旋翼的布局也可以有变化，其均应涵盖在本发明的权力要求范围当中。 
  

Claims (10)

1.一种基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人，其特征在于包括四旋翼飞行器和巡检系统，双电源模块为四旋翼飞行器和巡检系统供电，所述四旋翼飞行器包括机器人本体（1）、四个旋翼（2）、四个旋翼电机（3）、四个旋翼电机驱动器（4），各旋翼（2）、旋翼电机（3）和旋翼驱动器（4）匹配使用，四个旋翼（2）固定安装在各自的旋翼电机（3）上，四个驱动器（4）分别与各自的旋翼电机（3）连接；
其中机器人本体（1）包括四个支撑臂（5）、四个起落支架（6）以及本体控制单元（7），四个支撑臂（5）的一端连接在一起，本体控制单元（7）和巡线系统设置在四个支撑臂（5）连接处上，四个旋翼电机（3）、四个驱动器（4）、四个起落支架（6）分别设置在各自的支撑臂（5）的另一端；巡线系统对高压输电线路进行拍摄和数据传输。
2.根据权利要求1所述的基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人，其特征在于四个支撑臂（5）展开时相邻的两个支撑臂之间的夹角为70°≤A≤90°，并处于同一个平面。
3.根据权利要求1所述的基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人，其特征在于本体控制单元（7）包括单片机控制器（8）、三轴陀螺仪（9）、三轴加速度计（10）、气压传感器（11），三轴陀螺仪（9）、三轴加速度计（10）、气压传感器（11）与单片机控制器（8）连接，三轴陀螺仪（9）和三轴加速度计（10）用于感知机器人的运动状态和本体姿态，并反馈给单片机控制器（8）；气压传感器（11）用于测量机器人的高度，根据三轴陀螺仪（9）和三轴加速度计（10）测得的运动状态和本体姿态，由单片机控制器（8）调整四个电机转速相等，将使机器人悬停在疑似故障处，进行重点检测。
4.根据权利要求3所述的基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人，其特征在于本体控制单元（7）还包括与单片机控制器（8）连接的超声波传感器（12）、GPS模块（13）、电磁传感器（14），超声波传感器（12）用于测量机器人本体（1）与前方障碍物的距离，通过串口传输给单片机控制器（8），用于机器人的自主避障；GPS模块（13）用于机器人的定位和自主导航，使机器人按照规划的路线自主巡线，并记录疑似故障处的位置信息；电磁传感器（14）用于测量机器人本体（1）与高压输电线路的距离，超过安全距离，单片机控制器（8）调节四个电机转速使其处于安全距离。
5.根据权利要求1所述的基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人，其特征在于与本体控制单元（7）相配合使用的是地面控制系统，本体控制单元（7）和地面控制系统构成了总控制系统，来控制整个飞行器的空中飞行、悬停、定位和姿态控制；地面控制系统包括上位机（16）、无线数据收发模块（15）和遥控装置（18），本体控制单元（7）通过无线数据收发模块（15）实时接收发送机器人的各种飞行数据并在上位机（16）上显示，通过遥控装置（18）发送控制命令来遥控接收装置（17）接收。
6.根据权利要求1所述的基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人，其特征在于巡线系统包括两自由度可调节装置（19）、红外成像仪（20）、可见光摄像仪（21），所述可调节装置（19）、红外成像仪（20）分别安装在四个支撑臂（5）连接处上；可调节装置（19）包括驱动舵机（23）、底座（24）、垂直支杆（25）和横向转动部件（26），驱动舵机（23）与垂直支杆（25）连接，用于实现垂直支杆（25）在纵向平面上的转动，垂直支杆（25）一端与底座（24）连接，另一端用来固定横向转动部件（26），横向转动部件（26）与可见光摄像仪（21）连接，使可见光摄像仪（21）在横向上移动，驱动舵机（23）和横向转动部件（26）使可见光摄像仪（21）在三维空间的移动能力。
7.根据权利要求6所述的基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人，其特征在于巡线系统还包括无线视频传输模块（22），红外成像仪（20）、可见光摄像仪（21）所拍摄的视频通过无线视频传输模块（22）传输至地面图像处理单元，该地面图像处理单元包括上位机（16）、无线视频接收模块（27）和图像采集卡（28），图像采集卡（28）连接在上位机（16）的PCI扩展槽上，无线视频接收模块（27）通过USB口与上位机（16）连接，无线视频传输模块（22）及时将可见光摄像仪（21）和红外成像仪（20）所拍摄的视频传输给上位机（16）。
8.根据权利要求6所述的基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人，其特征在于双电源模块由无接触互感式电源（29）、蓄电池（30）和电源管理模块（31）组成，无接触互感式电源（29）和蓄电池（30）通过之间的电磁感应耦合，电源管理模块（31）与蓄电池（30）连接，无接触互感式电源（29）采用无接触能量传输技术，通过电磁耦合结构，经过整流、滤波后对蓄电池（30）进行充电；电源管理模块（31）对蓄电池（30）进行监测和管理。
9.一种利用权利要求1至8任意一项所述的基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人实现巡检的方法，其特征在于步骤如下：
步骤一：首先通过人工/自主共享控制实现多旋翼飞行器的巡线，在这过程中，无线视频传输模块（22）将红外成像仪（20）和可见光摄像机（21）采集的视频信息实时传输给上位机（16）；无线数据收发模块（15）将本体控制单元（7）采集的航点位置数据信息也反馈到上位机（16）上；
步骤二：上位机（16）将视频信息在本地存储，并对视频信息进行处理，包括可见光图像分析和红外图像分析诊断，确定为疑似故障点后，将疑似故障点位置信息发送给单片机控制器（8）；
步骤三：通过人工/自主共享控制，干预巡线机器人的当前作业情况，使巡线机器人飞行到疑似故障点附近并保持悬停状态，然后通过可调节装置（19）将可见光摄像仪（21）移动到疑似故障点附近，进行重点检测，并获取故障特征值；
步骤四：地面图像处理单元将疑似故障点特征值与故障特征值阈值进行比较，确定为故障点后，将位置信息和故障类型存储到数据库，其中故障特征阈值是判断是否为故障点的基准，针对不同的故障，分别设置不同的故障特征阈值，巡线结束后将上位机（16）上存储的视频信息作为故障特征阈值的训练样本，采用k均值聚类算法进行分类，并确定不同故障的特征阈值。
10.根据权利要求9所述的基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检方法，其特征在于人工/自主共享控制是将自主导航的控制命令与人工发送的控制命令在巡线机器人的上位机中融合，自主控制和人工控制共享机器人的位置和姿态，完成机器人的巡线任务，具体步骤如下：
（1）由地面控制系统发送控制命令给单片机控制器（8），使巡线机器人飞行到高压输电线路起始位置，通过本体控制单元（7），在距离起始位置的安全距离处悬停，然后巡线机器人按照预设航线开始自主巡线，在设置具体航线时，按照预先编制好的线塔GPS坐标和根据塔高和设定的安全航高进行低速巡线飞行；
（2）在自主巡线时，通过可见光摄像机（21）采集二维视频图像，并通过无线视频传输模块（22）传给上位机（16），同时上位机（16）上也会显示各种飞行参数信息，或者将带GPS坐标位置信息的视频图像在上位机（16）上存储，在飞行结束后对视频图像进行分析，防止漏检或错检；在这个过程中，操作者在上位机（16）上的人机界面（32）中跟踪巡线机器人的巡线飞行；
（3）当巡线过程中遇到特殊情况，通过上位机（16）上的人机界面（32）采用人工/自主共享控制，对巡线机器人进行姿态和位置的调整，该人工/自主共享控制是由操作者通过上位机（16）或遥控装置（18）发送的人工控制命令和自主控制命令在单片机控制器（8）中按照预先确定的权重值进行迭加，从而对巡线机器人的自由度进行影响，共同改变巡线机器人的位置和姿态；
（4）上位机（16）将姿态和位置的调整发送给单片机控制器（8），对预设的航线进行修正。
CN2012105141420A 2012-12-05 2012-12-05 一种基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人及其方法 Pending CN102941920A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2012105141420A CN102941920A (zh) 2012-12-05 2012-12-05 一种基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人及其方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2012105141420A CN102941920A (zh) 2012-12-05 2012-12-05 一种基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人及其方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102941920A true CN102941920A (zh) 2013-02-27

Family

ID=47724945

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2012105141420A Pending CN102941920A (zh) 2012-12-05 2012-12-05 一种基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人及其方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102941920A (zh)

Cited By (97)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103144770A (zh) * 2013-03-19 2013-06-12 南京航空航天大学 一种全自主控制入室环境避障导航微型飞行器
CN103365295A (zh) * 2013-06-29 2013-10-23 天津大学 基于dsp的四旋翼无人飞行器自主悬停控制系统及方法
CN103381603A (zh) * 2013-06-29 2013-11-06 湖南大学 高压输电线路除冰巡线机器人的自主越障规划方法
CN103473363A (zh) * 2013-09-27 2013-12-25 河海大学常州校区 基于飞行器的基站高空巡检系统及其巡检方法
CN103593968A (zh) * 2013-11-14 2014-02-19 浙江大学 基于激光通信的高压输电线巡线检测系统和巡线检测方法
CN103605369A (zh) * 2013-11-22 2014-02-26 航天科工深圳（集团）有限公司 一种基于无人机的太阳电池组件热斑监测系统及方法
CN103612756A (zh) * 2013-12-12 2014-03-05 中国科学院自动化研究所 电力线巡检用的多旋翼飞行器以及基于它的系统
CN103645740A (zh) * 2013-12-30 2014-03-19 中国科学院自动化研究所 基于无线充电奇数轴飞行器的智能巡航机器人
CN103855644A (zh) * 2014-03-14 2014-06-11 刘凯 多旋翼式智能架空线路巡检机器人
CN103869819A (zh) * 2014-03-10 2014-06-18 中国矿业大学 一种基于多旋翼无人机的带式输送机自动巡检系统及方法
CN103984355A (zh) * 2014-05-19 2014-08-13 华北电力大学 一种巡检飞行机器人与架空电力线路距离预测和保持方法
CN104029817A (zh) * 2014-07-01 2014-09-10 国家电网公司 一种无人机
CN104044725A (zh) * 2014-07-01 2014-09-17 国家电网公司 一种无人机
CN104133481A (zh) * 2014-04-25 2014-11-05 国家电网公司 智能飞行放线机器人系统
CN104158115A (zh) * 2014-08-01 2014-11-19 南方电网科学研究院有限责任公司 用于输电线路巡视用多旋翼无人机性能测试的试验装置
CN104158116A (zh) * 2014-08-01 2014-11-19 南方电网科学研究院有限责任公司 一种用于直升机巡检的光电吊舱通用系统及方法
CN104199455A (zh) * 2014-08-27 2014-12-10 中国科学院自动化研究所 基于多旋翼飞行器的隧道巡检系统
CN104216411A (zh) * 2014-09-27 2014-12-17 江阴润玛电子材料股份有限公司 一种电子电路中的巡线方法
CN104503465A (zh) * 2014-12-31 2015-04-08 国家电网公司 一种无人飞行器对斜山坡输电线路进行巡视的方法
CN104503339A (zh) * 2015-01-05 2015-04-08 黑龙江工程学院 基于激光雷达和四轴飞行器的多分辨室内三维场景重构装置及方法
CN104536460A (zh) * 2014-12-31 2015-04-22 国家电网公司 一种无人飞行器对凹山坡输电线路进行巡视的方法
CN104571140A (zh) * 2014-11-20 2015-04-29 中国建材检验认证集团股份有限公司 一种光伏组件巡检拍照控制系统
CN104635742A (zh) * 2013-11-13 2015-05-20 四川豪斯特电子技术有限责任公司 一种无人机飞行控制装置
CN104787318A (zh) * 2015-04-20 2015-07-22 吴李海 一种具有载重长时飞行的多旋翼无人机
CN104810775A (zh) * 2015-05-26 2015-07-29 邢永安 高压输电线路感应式取电的自动化四旋翼激光除冰装置
CN104808682A (zh) * 2015-03-10 2015-07-29 成都市优艾维机器人科技有限公司 小型旋翼无人机自主避障飞行控制系统及控制方法
CN104875890A (zh) * 2015-06-01 2015-09-02 中国人民解放军装甲兵工程学院 四旋翼飞行器
CN105098915A (zh) * 2015-08-24 2015-11-25 王秋临 一种适用于高压线路巡线的四轴飞行器的感应充电抓手
CN105244807A (zh) * 2015-10-20 2016-01-13 国网山东平度市供电公司 一种电力机器人巡检方法
CN105302155A (zh) * 2015-11-27 2016-02-03 国网福建省电力有限公司 一种以电力载波辐射确定安全距离的无人机巡线方法
CN105322464A (zh) * 2015-11-28 2016-02-10 国网河南省电力公司郑州供电公司 架空线路异物消除方法
CN105338308A (zh) * 2015-09-24 2016-02-17 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 一种用于跟踪采煤机的无人机视频感知方法
CN105425810A (zh) * 2015-12-29 2016-03-23 国家电网公司 一种巡检用无人机
CN105467416A (zh) * 2015-11-23 2016-04-06 国网河南省电力公司濮阳供电公司 一种无人机精确定位系统
CN105514870A (zh) * 2016-01-26 2016-04-20 云南电网有限责任公司昆明供电局 一种多旋翼无人机输电线路缺陷寻找方法
CN105680368A (zh) * 2016-03-15 2016-06-15 北京信息科技大学 一种无限续航高压巡线飞行器
CN105665887A (zh) * 2016-04-20 2016-06-15 羊丁 一种高压线维修机器人
CN105892485A (zh) * 2016-04-13 2016-08-24 重庆雅智兰能源管理有限公司 架空线巡视系统
CN105905289A (zh) * 2016-05-27 2016-08-31 祁先益 一种用于模拟射击的反馈式无人机及其控制方法
CN106020226A (zh) * 2016-07-28 2016-10-12 宁波市浩天电子有限公司 一种智能办公机器人
CN106094857A (zh) * 2016-08-22 2016-11-09 京东方科技集团股份有限公司 无人机、穿戴设备及无人机的飞行控制方法、装置
CN106228780A (zh) * 2016-07-26 2016-12-14 广东容祺智能科技有限公司 一种无人机室内巡查系统及其巡查方法
WO2016201917A1 (zh) * 2015-06-16 2016-12-22 成都西可科技有限公司 一种具有保持实时拍摄图像竖直功能的航拍器
CN106300568A (zh) * 2016-11-17 2017-01-04 贵州电网有限责任公司电力科学研究院 一种无人巡线飞机的充电系统
EP3104184A4 (en) * 2014-02-03 2017-02-15 Obschestvo S Ogranichennoj Otvetstvennostyu "Laboratoriya Buduschego" Method and apparatus for locating faults in overhead power transmission lines
CN106428545A (zh) * 2016-10-31 2017-02-22 朱建萍 一种三维地理信息采集系统及其采集方法
CN106516103A (zh) * 2016-11-24 2017-03-22 腾讯科技（深圳）有限公司 一种多旋翼无人机
CN106527475A (zh) * 2016-10-28 2017-03-22 中国电力科学研究院 一种配网巡检无人机及其巡检方法
CN106598066A (zh) * 2016-11-30 2017-04-26 浙江大学 一种电力巡线四旋翼无人机自主避障系统
CN106647813A (zh) * 2016-10-19 2017-05-10 广东容祺智能科技有限公司 一种智能机载双光巡检系统专家诊断异常处理方法
CN106685105A (zh) * 2017-03-24 2017-05-17 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 基于共振磁耦合的变电站智能巡检机器人无线供能系统及方法
CN106767759A (zh) * 2016-12-29 2017-05-31 中国人民解放军装备学院 一种基于正交三位置磁检测的电网寻线用磁制导方法
CN106737872A (zh) * 2016-12-27 2017-05-31 杨南 一种高压线路巡检除冰特种机器人
CN106932688A (zh) * 2017-04-24 2017-07-07 国家电网公司 输电线检测仪及基于无人机的输电线检测系统
CN106941944A (zh) * 2017-03-29 2017-07-14 广东工业大学 一种园艺修剪飞行机器人
CN107015560A (zh) * 2017-03-02 2017-08-04 浙江大学 一种基于无人机的光伏阵列的巡检方法
CN107065911A (zh) * 2017-04-28 2017-08-18 湖北理工学院 四旋翼飞行器及其控制方法
CN107065921A (zh) * 2016-10-26 2017-08-18 济南舜风科技有限公司 应用具有电磁吸盘的无人机实现巡线机器人上下线的方法
CN107102237A (zh) * 2017-04-27 2017-08-29 荆门品创通信科技有限公司 一种输电线路的巡检方法及巡检系统
CN107140194A (zh) * 2017-05-16 2017-09-08 华东交通大学 一种支持自动充电的循轨多旋翼铁路自动巡检系统
CN107359538A (zh) * 2017-07-04 2017-11-17 李岱原 遥控上下线的高压输电线路巡线设备
CN107450585A (zh) * 2017-09-05 2017-12-08 安徽师范大学 一种基于无人机的高铁接触网自动巡检方法
CN107589312A (zh) * 2017-08-19 2018-01-16 东北电力大学 一种基于电场畸变程度的电缆绝缘故障监测机器人
CN107709158A (zh) * 2015-06-15 2018-02-16 多尼克公司 用于自动检查表面的系统和方法
CN108039680A (zh) * 2017-11-13 2018-05-15 国网山东省电力公司荣成市供电公司 一种自动巡航电力线路检测无人机及其检测方法
CN108168554A (zh) * 2017-11-20 2018-06-15 国网山东省电力公司莱芜供电公司 一种无人机电力巡线系统地图快速规划方法
CN108377781A (zh) * 2018-03-08 2018-08-10 南京太司德智能科技有限公司 一种悬挂刀具结构的树障清理空中机器人
CN108496129A (zh) * 2017-04-28 2018-09-04 深圳市大疆创新科技有限公司 一种基于飞行器的设施检测方法及控制设备
CN108646680A (zh) * 2018-05-10 2018-10-12 广东赛诺梵信息技术有限公司 一种工业机器人关键数据应用系统
CN108698685A (zh) * 2016-02-22 2018-10-23 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器及其机架、套件、组装方法、以及操作方法
CN108957255A (zh) * 2018-06-06 2018-12-07 西安理工大学 基于无人机舵机扫描检测电力线电晕的定位方法
CN108974360A (zh) * 2018-08-24 2018-12-11 国网黑龙江省电力有限公司哈尔滨供电公司 使用无人机对变电站作立体巡视的方法
CN109597424A (zh) * 2017-09-30 2019-04-09 南京理工大学 基于视频图像处理的无人机巡线控制系统
CN109782222A (zh) * 2018-12-28 2019-05-21 中国地质大学（武汉） 一种集成rtls的地下管线定位方法与系统
CN111506093A (zh) * 2020-04-09 2020-08-07 陕西省地方电力(集团)有限公司延安供电分公司 一种基于无人机的电力巡检系统及方法
CN111827108A (zh) * 2019-04-15 2020-10-27 长沙理工大学 一种应用于桥梁裂缝检测的陆空两用智能机器人
CN111952883A (zh) * 2020-08-25 2020-11-17 广东电网有限责任公司 一种基于三维激光雷达的输电线路故障识别系统及方法
CN112053461A (zh) * 2020-09-16 2020-12-08 江苏伊卡洛斯电力无人机通用技术有限公司 一种基于无人机的电力巡检方法
CN112183411A (zh) * 2020-10-05 2021-01-05 浙江港创智能机器人有限公司 一种面向高压输电线路巡检的单目slam系统
CN112441231A (zh) * 2020-11-25 2021-03-05 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 一种用于电网影像信息获取的无人机
CN112445240A (zh) * 2020-11-26 2021-03-05 广东电网有限责任公司 一种自动巡线方法和自动巡线无人机
CN112734971A (zh) * 2020-12-22 2021-04-30 榆林神华能源有限责任公司 自动巡检方法、存储介质及巡检机器人
CN112748744A (zh) * 2020-12-29 2021-05-04 广东极臻智能科技有限公司 变电站两栖巡检装置及其巡检方法
CN112848926A (zh) * 2021-03-01 2021-05-28 国网冀北电力有限公司唐山供电公司 一种用于线路检修的巡逻装置及其使用方法
CN113173246A (zh) * 2021-05-07 2021-07-27 新疆大学 长航时复合翼ai自动检测电力巡航无人机及方法
CN113934159A (zh) * 2021-10-25 2022-01-14 中国船舶工业综合技术经济研究院 一种无人船可靠性测试环境模型构建方法
CN114157184A (zh) * 2021-11-15 2022-03-08 沈阳工程学院 无人自动巡检电机驱动电路
CN114232719A (zh) * 2015-12-08 2022-03-25 住友重机械工业株式会社 挖土机的通信系统、多旋翼飞行器及挖土机
CN114313245A (zh) * 2022-01-05 2022-04-12 广东电网有限责任公司 一种电力巡线清障无人机
CN114721369A (zh) * 2022-02-28 2022-07-08 上海电气集团股份有限公司 一种应用于刚性填埋场的智能巡检系统
CN114744545A (zh) * 2022-04-14 2022-07-12 国网浙江省电力有限公司宁波供电公司 一种用于高压输电线路故障诊断的大跨度机器人
CN115079297A (zh) * 2022-06-29 2022-09-20 生态环境部南京环境科学研究所 一种用于地下水源探测的水源探测装置
CN115237113A (zh) * 2021-08-02 2022-10-25 达闼机器人股份有限公司 机器人导航的方法、机器人、机器人系统及存储介质
CN115346283A (zh) * 2022-06-28 2022-11-15 广州番禺电缆集团有限公司 电缆巡检的图像采集装置、方法、设备及存储介质
CN115376219A (zh) * 2022-06-28 2022-11-22 广州番禺电缆集团有限公司 电缆绝缘层破损的巡检装置、方法、电子设备及存储介质
CN115864214A (zh) * 2022-11-22 2023-03-28 国网浙江省电力有限公司舟山供电公司 一种线缆变形检测用自动爬线机器人
CN117110796A (zh) * 2023-10-19 2023-11-24 辽宁岳能科技有限公司 一种风力发电的电缆故障在线检测装置及检测方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1843847A (zh) * 2006-05-18 2006-10-11 战强 多旋翼飞行器
CN1944091A (zh) * 2006-11-07 2007-04-11 北京航空航天大学 一种多功能飞行器
CN101381002A (zh) * 2008-10-24 2009-03-11 华北电力大学 一种用于检测输电线路绝缘子的飞行机器人
CN201367115Y (zh) * 2008-11-17 2009-12-23 西安智澜科技发展有限公司 一种可折叠的四轴多旋翼飞行器

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1843847A (zh) * 2006-05-18 2006-10-11 战强 多旋翼飞行器
CN1944091A (zh) * 2006-11-07 2007-04-11 北京航空航天大学 一种多功能飞行器
CN101381002A (zh) * 2008-10-24 2009-03-11 华北电力大学 一种用于检测输电线路绝缘子的飞行机器人
CN201367115Y (zh) * 2008-11-17 2009-12-23 西安智澜科技发展有限公司 一种可折叠的四轴多旋翼飞行器

Cited By (124)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103144770A (zh) * 2013-03-19 2013-06-12 南京航空航天大学 一种全自主控制入室环境避障导航微型飞行器
CN103144770B (zh) * 2013-03-19 2015-10-28 南京航空航天大学 一种全自主控制入室环境避障导航微型飞行器
CN103381603B (zh) * 2013-06-29 2015-10-07 湖南大学 高压输电线路除冰巡线机器人的自主越障规划方法
CN103365295A (zh) * 2013-06-29 2013-10-23 天津大学 基于dsp的四旋翼无人飞行器自主悬停控制系统及方法
CN103381603A (zh) * 2013-06-29 2013-11-06 湖南大学 高压输电线路除冰巡线机器人的自主越障规划方法
CN103473363A (zh) * 2013-09-27 2013-12-25 河海大学常州校区 基于飞行器的基站高空巡检系统及其巡检方法
CN104635742A (zh) * 2013-11-13 2015-05-20 四川豪斯特电子技术有限责任公司 一种无人机飞行控制装置
CN103593968A (zh) * 2013-11-14 2014-02-19 浙江大学 基于激光通信的高压输电线巡线检测系统和巡线检测方法
CN103593968B (zh) * 2013-11-14 2016-04-06 浙江大学 基于激光通信的高压输电线巡线检测系统和巡线检测方法
CN103605369A (zh) * 2013-11-22 2014-02-26 航天科工深圳（集团）有限公司 一种基于无人机的太阳电池组件热斑监测系统及方法
CN103612756B (zh) * 2013-12-12 2015-10-28 中国科学院自动化研究所 电力线巡检用的多旋翼飞行器以及基于它的系统
CN103612756A (zh) * 2013-12-12 2014-03-05 中国科学院自动化研究所 电力线巡检用的多旋翼飞行器以及基于它的系统
CN103645740A (zh) * 2013-12-30 2014-03-19 中国科学院自动化研究所 基于无线充电奇数轴飞行器的智能巡航机器人
EP3104184A4 (en) * 2014-02-03 2017-02-15 Obschestvo S Ogranichennoj Otvetstvennostyu "Laboratoriya Buduschego" Method and apparatus for locating faults in overhead power transmission lines
US10705131B2 (en) 2014-02-03 2020-07-07 Obschestvo S Ogranichennoj Otvetstvennostyu “Laboratoriya Buduschego” Method and apparatus for locating faults in overhead power transmission lines
CN103869819A (zh) * 2014-03-10 2014-06-18 中国矿业大学 一种基于多旋翼无人机的带式输送机自动巡检系统及方法
CN103855644B (zh) * 2014-03-14 2016-10-05 何守印 多旋翼式智能架空线路巡检机器人
CN103855644A (zh) * 2014-03-14 2014-06-11 刘凯 多旋翼式智能架空线路巡检机器人
CN104133481A (zh) * 2014-04-25 2014-11-05 国家电网公司 智能飞行放线机器人系统
CN104133481B (zh) * 2014-04-25 2017-01-04 国家电网公司 智能飞行放线机器人系统
CN103984355A (zh) * 2014-05-19 2014-08-13 华北电力大学 一种巡检飞行机器人与架空电力线路距离预测和保持方法
CN104044725A (zh) * 2014-07-01 2014-09-17 国家电网公司 一种无人机
CN104029817A (zh) * 2014-07-01 2014-09-10 国家电网公司 一种无人机
CN104158115A (zh) * 2014-08-01 2014-11-19 南方电网科学研究院有限责任公司 用于输电线路巡视用多旋翼无人机性能测试的试验装置
CN104158116A (zh) * 2014-08-01 2014-11-19 南方电网科学研究院有限责任公司 一种用于直升机巡检的光电吊舱通用系统及方法
CN104158115B (zh) * 2014-08-01 2017-02-15 南方电网科学研究院有限责任公司 用于输电线路巡视用多旋翼无人机性能测试的试验装置
CN104199455A (zh) * 2014-08-27 2014-12-10 中国科学院自动化研究所 基于多旋翼飞行器的隧道巡检系统
CN104216411A (zh) * 2014-09-27 2014-12-17 江阴润玛电子材料股份有限公司 一种电子电路中的巡线方法
CN104571140A (zh) * 2014-11-20 2015-04-29 中国建材检验认证集团股份有限公司 一种光伏组件巡检拍照控制系统
CN104536460A (zh) * 2014-12-31 2015-04-22 国家电网公司 一种无人飞行器对凹山坡输电线路进行巡视的方法
CN104503465A (zh) * 2014-12-31 2015-04-08 国家电网公司 一种无人飞行器对斜山坡输电线路进行巡视的方法
CN104503339A (zh) * 2015-01-05 2015-04-08 黑龙江工程学院 基于激光雷达和四轴飞行器的多分辨室内三维场景重构装置及方法
CN104808682A (zh) * 2015-03-10 2015-07-29 成都市优艾维机器人科技有限公司 小型旋翼无人机自主避障飞行控制系统及控制方法
CN104787318A (zh) * 2015-04-20 2015-07-22 吴李海 一种具有载重长时飞行的多旋翼无人机
CN104810775A (zh) * 2015-05-26 2015-07-29 邢永安 高压输电线路感应式取电的自动化四旋翼激光除冰装置
CN104875890B (zh) * 2015-06-01 2017-12-15 中国人民解放军装甲兵工程学院 四旋翼飞行器
CN104875890A (zh) * 2015-06-01 2015-09-02 中国人民解放军装甲兵工程学院 四旋翼飞行器
CN107709158A (zh) * 2015-06-15 2018-02-16 多尼克公司 用于自动检查表面的系统和方法
WO2016201917A1 (zh) * 2015-06-16 2016-12-22 成都西可科技有限公司 一种具有保持实时拍摄图像竖直功能的航拍器
CN105098915A (zh) * 2015-08-24 2015-11-25 王秋临 一种适用于高压线路巡线的四轴飞行器的感应充电抓手
CN105338308B (zh) * 2015-09-24 2018-08-28 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 一种用于跟踪采煤机的无人机视频感知方法
CN105338308A (zh) * 2015-09-24 2016-02-17 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 一种用于跟踪采煤机的无人机视频感知方法
CN105244807A (zh) * 2015-10-20 2016-01-13 国网山东平度市供电公司 一种电力机器人巡检方法
CN105467416B (zh) * 2015-11-23 2017-10-10 国网河南省电力公司濮阳供电公司 一种无人机精确定位系统
CN105467416A (zh) * 2015-11-23 2016-04-06 国网河南省电力公司濮阳供电公司 一种无人机精确定位系统
CN105302155A (zh) * 2015-11-27 2016-02-03 国网福建省电力有限公司 一种以电力载波辐射确定安全距离的无人机巡线方法
CN105322464A (zh) * 2015-11-28 2016-02-10 国网河南省电力公司郑州供电公司 架空线路异物消除方法
CN114232719A (zh) * 2015-12-08 2022-03-25 住友重机械工业株式会社 挖土机的通信系统、多旋翼飞行器及挖土机
CN105425810A (zh) * 2015-12-29 2016-03-23 国家电网公司 一种巡检用无人机
CN105514870A (zh) * 2016-01-26 2016-04-20 云南电网有限责任公司昆明供电局 一种多旋翼无人机输电线路缺陷寻找方法
US11427319B2 (en) 2016-02-22 2022-08-30 SZ DJI Technology Co., Ltd. Foldable multi-rotor aerial vehicle
CN108698685A (zh) * 2016-02-22 2018-10-23 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器及其机架、套件、组装方法、以及操作方法
US12071237B2 (en) 2016-02-22 2024-08-27 SZ DJI Technology Co., Ltd. Foldable multi-rotor aerial vehicle
CN105680368A (zh) * 2016-03-15 2016-06-15 北京信息科技大学 一种无限续航高压巡线飞行器
CN105892485A (zh) * 2016-04-13 2016-08-24 重庆雅智兰能源管理有限公司 架空线巡视系统
CN105665887B (zh) * 2016-04-20 2017-12-19 哈工大机器人集团（哈尔滨）资产经营管理有限公司 一种高压线维修机器人
CN105665887A (zh) * 2016-04-20 2016-06-15 羊丁 一种高压线维修机器人
CN105905289A (zh) * 2016-05-27 2016-08-31 祁先益 一种用于模拟射击的反馈式无人机及其控制方法
CN106228780A (zh) * 2016-07-26 2016-12-14 广东容祺智能科技有限公司 一种无人机室内巡查系统及其巡查方法
CN106020226B (zh) * 2016-07-28 2019-02-05 宁波市浩天电子有限公司 一种智能办公机器人
CN106020226A (zh) * 2016-07-28 2016-10-12 宁波市浩天电子有限公司 一种智能办公机器人
CN106094857A (zh) * 2016-08-22 2016-11-09 京东方科技集团股份有限公司 无人机、穿戴设备及无人机的飞行控制方法、装置
CN106647813A (zh) * 2016-10-19 2017-05-10 广东容祺智能科技有限公司 一种智能机载双光巡检系统专家诊断异常处理方法
CN107065921A (zh) * 2016-10-26 2017-08-18 济南舜风科技有限公司 应用具有电磁吸盘的无人机实现巡线机器人上下线的方法
CN107065921B (zh) * 2016-10-26 2023-08-15 济南舜风科技有限公司 应用具有电磁吸盘的无人机实现巡线机器人上下线的方法
CN106527475A (zh) * 2016-10-28 2017-03-22 中国电力科学研究院 一种配网巡检无人机及其巡检方法
CN106428545A (zh) * 2016-10-31 2017-02-22 朱建萍 一种三维地理信息采集系统及其采集方法
CN106300568A (zh) * 2016-11-17 2017-01-04 贵州电网有限责任公司电力科学研究院 一种无人巡线飞机的充电系统
CN106516103A (zh) * 2016-11-24 2017-03-22 腾讯科技（深圳）有限公司 一种多旋翼无人机
CN106516103B (zh) * 2016-11-24 2019-06-28 腾讯科技（深圳）有限公司 一种多旋翼无人机
CN106598066A (zh) * 2016-11-30 2017-04-26 浙江大学 一种电力巡线四旋翼无人机自主避障系统
CN106737872A (zh) * 2016-12-27 2017-05-31 杨南 一种高压线路巡检除冰特种机器人
CN106767759B (zh) * 2016-12-29 2020-04-10 中国人民解放军装备学院 一种基于正交三位置磁检测的电网寻线用磁制导方法
CN106767759A (zh) * 2016-12-29 2017-05-31 中国人民解放军装备学院 一种基于正交三位置磁检测的电网寻线用磁制导方法
CN107015560A (zh) * 2017-03-02 2017-08-04 浙江大学 一种基于无人机的光伏阵列的巡检方法
CN106685105A (zh) * 2017-03-24 2017-05-17 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 基于共振磁耦合的变电站智能巡检机器人无线供能系统及方法
CN106941944A (zh) * 2017-03-29 2017-07-14 广东工业大学 一种园艺修剪飞行机器人
CN106932688B (zh) * 2017-04-24 2023-09-05 国家电网公司 输电线检测仪及基于无人机的输电线检测系统
CN106932688A (zh) * 2017-04-24 2017-07-07 国家电网公司 输电线检测仪及基于无人机的输电线检测系统
CN107102237A (zh) * 2017-04-27 2017-08-29 荆门品创通信科技有限公司 一种输电线路的巡检方法及巡检系统
CN108496129A (zh) * 2017-04-28 2018-09-04 深圳市大疆创新科技有限公司 一种基于飞行器的设施检测方法及控制设备
CN107065911A (zh) * 2017-04-28 2017-08-18 湖北理工学院 四旋翼飞行器及其控制方法
CN107140194A (zh) * 2017-05-16 2017-09-08 华东交通大学 一种支持自动充电的循轨多旋翼铁路自动巡检系统
CN107359538A (zh) * 2017-07-04 2017-11-17 李岱原 遥控上下线的高压输电线路巡线设备
CN107589312A (zh) * 2017-08-19 2018-01-16 东北电力大学 一种基于电场畸变程度的电缆绝缘故障监测机器人
CN107589312B (zh) * 2017-08-19 2019-08-20 东北电力大学 一种基于电场畸变程度的电缆绝缘故障监测机器人
CN107450585A (zh) * 2017-09-05 2017-12-08 安徽师范大学 一种基于无人机的高铁接触网自动巡检方法
CN109597424A (zh) * 2017-09-30 2019-04-09 南京理工大学 基于视频图像处理的无人机巡线控制系统
CN108039680A (zh) * 2017-11-13 2018-05-15 国网山东省电力公司荣成市供电公司 一种自动巡航电力线路检测无人机及其检测方法
CN108168554B (zh) * 2017-11-20 2020-05-08 国网山东省电力公司莱芜供电公司 一种无人机电力巡线系统地图快速规划方法
CN108168554A (zh) * 2017-11-20 2018-06-15 国网山东省电力公司莱芜供电公司 一种无人机电力巡线系统地图快速规划方法
CN108377781A (zh) * 2018-03-08 2018-08-10 南京太司德智能科技有限公司 一种悬挂刀具结构的树障清理空中机器人
CN108377781B (zh) * 2018-03-08 2023-10-20 南京太司德智能科技有限公司 一种悬挂刀具结构的树障清理空中机器人
CN108646680A (zh) * 2018-05-10 2018-10-12 广东赛诺梵信息技术有限公司 一种工业机器人关键数据应用系统
CN108957255A (zh) * 2018-06-06 2018-12-07 西安理工大学 基于无人机舵机扫描检测电力线电晕的定位方法
CN108974360A (zh) * 2018-08-24 2018-12-11 国网黑龙江省电力有限公司哈尔滨供电公司 使用无人机对变电站作立体巡视的方法
CN109782222A (zh) * 2018-12-28 2019-05-21 中国地质大学（武汉） 一种集成rtls的地下管线定位方法与系统
CN111827108A (zh) * 2019-04-15 2020-10-27 长沙理工大学 一种应用于桥梁裂缝检测的陆空两用智能机器人
CN111506093A (zh) * 2020-04-09 2020-08-07 陕西省地方电力(集团)有限公司延安供电分公司 一种基于无人机的电力巡检系统及方法
CN111952883A (zh) * 2020-08-25 2020-11-17 广东电网有限责任公司 一种基于三维激光雷达的输电线路故障识别系统及方法
CN112053461A (zh) * 2020-09-16 2020-12-08 江苏伊卡洛斯电力无人机通用技术有限公司 一种基于无人机的电力巡检方法
CN112183411A (zh) * 2020-10-05 2021-01-05 浙江港创智能机器人有限公司 一种面向高压输电线路巡检的单目slam系统
CN112441231A (zh) * 2020-11-25 2021-03-05 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 一种用于电网影像信息获取的无人机
CN112441231B (zh) * 2020-11-25 2023-08-15 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 一种用于电网影像信息获取的无人机
CN112445240A (zh) * 2020-11-26 2021-03-05 广东电网有限责任公司 一种自动巡线方法和自动巡线无人机
CN112734971A (zh) * 2020-12-22 2021-04-30 榆林神华能源有限责任公司 自动巡检方法、存储介质及巡检机器人
CN112748744A (zh) * 2020-12-29 2021-05-04 广东极臻智能科技有限公司 变电站两栖巡检装置及其巡检方法
CN112848926A (zh) * 2021-03-01 2021-05-28 国网冀北电力有限公司唐山供电公司 一种用于线路检修的巡逻装置及其使用方法
CN113173246A (zh) * 2021-05-07 2021-07-27 新疆大学 长航时复合翼ai自动检测电力巡航无人机及方法
CN115237113A (zh) * 2021-08-02 2022-10-25 达闼机器人股份有限公司 机器人导航的方法、机器人、机器人系统及存储介质
CN113934159A (zh) * 2021-10-25 2022-01-14 中国船舶工业综合技术经济研究院 一种无人船可靠性测试环境模型构建方法
CN114157184A (zh) * 2021-11-15 2022-03-08 沈阳工程学院 无人自动巡检电机驱动电路
CN114313245A (zh) * 2022-01-05 2022-04-12 广东电网有限责任公司 一种电力巡线清障无人机
CN114721369A (zh) * 2022-02-28 2022-07-08 上海电气集团股份有限公司 一种应用于刚性填埋场的智能巡检系统
CN114721369B (zh) * 2022-02-28 2024-09-20 上海电气集团股份有限公司 一种应用于刚性填埋场的智能巡检系统
CN114744545A (zh) * 2022-04-14 2022-07-12 国网浙江省电力有限公司宁波供电公司 一种用于高压输电线路故障诊断的大跨度机器人
CN114744545B (zh) * 2022-04-14 2023-07-04 国网浙江省电力有限公司宁波供电公司 一种用于高压输电线路故障诊断的大跨度机器人
CN115346283A (zh) * 2022-06-28 2022-11-15 广州番禺电缆集团有限公司 电缆巡检的图像采集装置、方法、设备及存储介质
CN115346283B (zh) * 2022-06-28 2023-10-10 广州番禺电缆集团有限公司 电缆巡检的图像采集装置、方法、设备及存储介质
CN115376219A (zh) * 2022-06-28 2022-11-22 广州番禺电缆集团有限公司 电缆绝缘层破损的巡检装置、方法、电子设备及存储介质
CN115079297A (zh) * 2022-06-29 2022-09-20 生态环境部南京环境科学研究所 一种用于地下水源探测的水源探测装置
CN115864214B (zh) * 2022-11-22 2023-09-05 国网浙江省电力有限公司舟山供电公司 一种线缆变形检测用自动爬线机器人
CN115864214A (zh) * 2022-11-22 2023-03-28 国网浙江省电力有限公司舟山供电公司 一种线缆变形检测用自动爬线机器人
CN117110796A (zh) * 2023-10-19 2023-11-24 辽宁岳能科技有限公司 一种风力发电的电缆故障在线检测装置及检测方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102941920A (zh) 一种基于多旋翼飞行器的高压输电线路巡检机器人及其方法
CN111300372B (zh) 空地协同式智能巡检机器人及巡检方法
Luo et al. A survey of intelligent transmission line inspection based on unmanned aerial vehicle
CN103855644B (zh) 多旋翼式智能架空线路巡检机器人
CN105449876B (zh) 一种电力巡线多旋翼飞行器的自主无线充电系统
CN101807080B (zh) 架空线路巡检机器人飞艇控制系统及其控制方法
CN105389988B (zh) 一种多无人机协同的高速公路智能巡检系统
CN102412530B (zh) 线航两栖电力线路综合维护机器人的线路维护方法
CN105048533B (zh) 小型多旋翼无人机自动充电系统
CN1305194C (zh) 电力线路巡检机器人飞机及其控制系统
CN203983835U (zh) 多旋翼式智能架空线路巡检机器人
CN103365295B (zh) 基于dsp的四旋翼无人飞行器自主悬停控制系统及方法
CN205375196U (zh) 用于风电场巡检的群组机器人控制装置
CN109683629B (zh) 基于组合导航和计算机视觉的无人机电力架线系统
CN109623839A (zh) 配电站室内设备地空协同巡检装置及其巡检方法
CN108062108A (zh) 一种基于机载计算机的智能多旋翼无人机及其实现方法
CN103645740B (zh) 基于无线充电奇数轴飞行器的智能巡航机器人
CN208873047U (zh) 一种基于多旋翼无人机的巡检装置
CN106814752A (zh) 一种基于无人机集群的全天候城市监控系统
CN104536456A (zh) 一种自主飞行四旋翼无人机路桥施工巡检系统及方法
CN102183955A (zh) 基于多旋翼无人飞行器的输电线路巡检系统
CN211890820U (zh) 空地协同式智能巡检机器人
CN112748744A (zh) 变电站两栖巡检装置及其巡检方法
CN103175789A (zh) 基于多旋翼无人机的水质高光谱航空遥感系统
CN107272740A (zh) 一种新型四旋翼无人机控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20130227