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CN102460317A - 用于致动系统的控制系统 - Google Patents

用于致动系统的控制系统 Download PDF

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CN102460317A
CN102460317A CN2010800292245A CN201080029224A CN102460317A CN 102460317 A CN102460317 A CN 102460317A CN 2010800292245 A CN2010800292245 A CN 2010800292245A CN 201080029224 A CN201080029224 A CN 201080029224A CN 102460317 A CN102460317 A CN 102460317A
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control
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signal
steering
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CN2010800292245A
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A·博塞洛伊
G·A·滕甘
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Eaton Corp
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Eaton Corp
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    • G05B11/01—Automatic controllers electric
    • G05B11/36—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential
    • G05B11/42—Automatic controllers electric with provision for obtaining particular characteristics, e.g. proportional, integral, differential for obtaining a characteristic which is both proportional and time-dependent, e.g. P. I., P. I. D.
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C25/00—Alighting gear
    • B64C25/32—Alighting gear characterised by elements which contact the ground or similar surface 
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  • General Physics & Mathematics (AREA)
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  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
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Abstract

一种控制设备组件的方法，设备组件特别为用于飞行器前轮的转向系统，该方法包含提供设备组件(12)，其包含第一设备(14)，第一设备(14)具有监视第一设备的第一传感器(52a)。该设备组件还包含第二设备(16)，其与第一设备通信，第二设备具有监视第二设备的第二传感器(52b)。该方法还包含提供控制器(44)，其适用于控制设备组件。控制器的外控制环(62)接收设置点(46)和反馈信号(56)，其中，反馈信号由第二传感器提供。第一控制输出信号(82)从外控制环被传送到控制器的内控制环(64)。内控制环接收第一控制输出信号和反馈信号(54)其中，反馈信号由第一设备的第一传感器提供。输出信号(50)被提供给第一设备。

Description

用于致动系统的控制系统
背景技术
致动器用在多种应用中，典型地由某种输入装置(例如操纵杆，踏板，转向轮等)控制。例如，飞行器使用多种致动器。飞行器上的一种这样的致动器用于在地面运输期间对飞行器的前轮(nose wheel)进行转向。致动器用布置在飞行器的座舱内的致动机构(例如舵柄(tiller)、踏板等)手动致动。
控制器对来自致动机构的信号进行解释，并将这些信号传送到致动器。然而，当前需要这样的控制方案：其更为精确，并响应于操作者的命令。
发明内容
本公开的一个实施形态涉及一种对设备组件(plant assembly)进行控制的方法。该方法包含提供一种设备组件，该设备组件具有第一设备，第一设备包含对第一设备进行监视的第一传感器。设备组件还包含第二设备，第二设备与第一设备通信。第二设备包含第二传感器，其监视第二设备。该方法还包含提供控制器，控制器适用于对设备组件进行控制。控制器的外控制环接收设置点和由第二传感器提供的反馈信号。第一控制输出信号从外控制环被传送到控制器的内控制环。内控制环接收第一控制输出信号和由第一设备的第一传感器提供的反馈信号。输出信号被提供给第一设备。
本公开的另一实施形态涉及控制系统。控制系统包含设备组件和适用于对设备组件进行控制的控制器。设备组件包含第一设备和与第一设备通信的第二设备。控制器包含具有外控制环和内控制环的控制环，外控制环适用于使得与第二设备的操纵变量相关联的误差最小化，内控制环适用于使得与第一设备的操纵变量相关联的误差最小化。外控制环提供第一控制输出信号，该信号基于来自第二设备的反馈信号。内控制环向第一设备传送输出信号。输出信号基于来自第一设备的反馈信号以及外控制环的第一控制输出信号。
本公开的另一实施形态涉及转向控制系统。转向控制系统包含转向系统和控制器，控制器适用于对转向系统进行控制。转向系统包含电动液压伺服阀和与电动液压伺服阀有选择地流体连通的转向致动器。控制器包含具有外控制环和内控制环的控制环，外控制环适用于使得转向致动器的希望位置和转向致动器的实际位置之间的误差最小化，内控制环适用于使得电动液压伺服阀的希望位置与电动液压伺服阀的实际位置之间的误差最小化。外控制环产生第一输出控制信号。基于电动液压伺服阀的实际位置和第一输出控制信号，内环将输出信号传送到电动液压伺服阀。
下面的说明中将给出多种附加实施形态。这些实施形态能涉及个体特征以及特征组合。将会明了，前面的一般介绍和下面的详细说明仅仅是示例性和阐释性的，不对这里公开的实施例所基于的广义构思进行限制。
附图说明
图1为具有根据本公开的原理的实施形态的示例性特征的致动系统的原理图；
图2为适合用于图1的致动系统的转向系统的原理图；
图3为适合用于图1的致动系统的控制器的原理图；
图4为具有图3的控制器的图1的致动系统的原理图。
具体实施方式
下面将详细介绍如附图所示的本公开的示例性实施形态。在可能时，贯穿附图用同样的参考标号表示相同或类似的结构。
现在参照图1，示出了一般用10表示的致动系统的原理图。致动系统10包含控制系统11，其适用于对一般用12表示的设备组件进行控制。将会明了，这里和所附权利要求中使用的术语“设备”指的是至少部分地受到控制系统11控制的硬件。
设备组件12包含第一设备14和第二设备16。在本公开一实施形态中，第二设备16与第一设备14流体连通，使得第二设备16的输出对应于第一设备14的输出。例如，第一设备14可以为流体泵或阀，第二设备16可以为液压发动机、液压缸、转向单元等。在本公开另一实施形态中，第二设备16的输出至少部分地依赖于第一设备14的输出。在本公开另一实施形态中，第二设备16的输出实质上依赖于第一设备14的输出。将会明了，术语“实质上依赖于”将与可能影响第二设备16的输出的第一与第二设备14、16的泄漏、摩擦等相关联的任何损耗考虑在内。
在本公开一实施形态中，设备组件12为转向系统。然而，将会明了，本公开的范围不限于作为转向系统的设备组件12，因为设备组件12可以为具有与第二部件(例如液压的，机电的，等等)通信的第一部件(例如液压的，机电的，等等)的任何组件。在本公开另一实施形态中，设备组件12适用于对飞行器的前轮W进行转向。然而，将会明了，本公开的范围不限于用于对飞行器的前轮W进行转向的设备组件12，因为设备组件12可作为替代地用于多种工业和移动应用(例如农耕、建筑、海事)中的多种组件(例如控制致动器，制动器致动器，定位系统等)。尽管本公开的范围不限于作为用于飞行器的前轮W的转向系统的设备组件12，为容易进行说明的目的，设备组件12将会这样进行介绍。
转向系统12为电动液压转向系统。在本公开一实施形态中，转向系统12的第一设备14为伺服阀。伺服阀14包含电子导向器(electronic pilot)18。在本公开一实施形态中，电子导向器18为螺线管(solenoid)阀。适用于致动系统10的示例性伺服阀14从Zodiac Aircraft Systems的分支机构IN-LHC以产品代码1570457发售。
现在参照图2，伺服阀14包含外壳20，其限定了入口端口22、出口端口24、多个控制端口26、腔28。入口端口22与例如流体泵的流体源流体连通。在开环配置中，伺服阀14的出口端口24与流体贮槽流体连通。在闭环配置中，出口端口24与流体泵的入口流体连通。
入口、出口与控制端口22、24、26穿过伺服阀14的外壳20延伸到腔28。卷轴(spool)30可滑动地布置在伺服阀14的腔28内。卷轴30提供入口与出口端口22、24和控制端口26之间的有选择的流体连通。
在本公开一实施形态中，卷轴30在腔28中轴向滑动。卷轴30被接合到衔铁32。卷轴30响应于衔铁32的移动而移动。衔铁32由螺线管34致动。
现在参照图1、2，第二设备16为转向致动器。在本公开一实施形态中，转向致动器16与伺服阀14流体连通。转向致动器16响应于从伺服阀14传送到转向致动器16的流体旋转飞行器的前轮组件。
转向致动器16包含换向阀(commutating valve)40，其与多个活塞42流体连通。换向阀40接收来自伺服阀14的控制端口26的流体。响应于从伺服阀14接收到的流体，转向致动器16的换向阀40将流体传送到所述多个活塞42。所述多个活塞42作用在连接到飞行器前轮W的轴S上，以便在地面移动期间对飞行器进行转向。适用于致动系统10的示例性转向致动器16用在Gulfstream G550飞行器的Model Year 2008上。
再度参照图1，控制系统11包含控制器44。控制器44适用于接收设置点，并向设备组件12提供输出信号50。在本公开的一实施形态中，设置点为来自输入装置48的输入信号46。
输入装置48包含第一输入装置48a和第二输入装置48b。当第一输入装置48a被致动时，第一输入装置48a产生由控制器44接收的第一输入信号46a。在本公开一实施形态中，第一输入信号46a由传感器(例如线性可变位移变送器，旋转可变位移变送器等)产生，其测量第一输入装置48a的位移。当第二输入装置48b被致动时，第二输入装置48b产生由控制器44接收的第二输入信号46b。在本公开一实施形态中，第二输入信号46b由传感器(例如线性可变位移变送器，旋转可变位移变送器等)产生，其测量第二输入装置48b的位移。
第一与第二输入装置48a、48b适用于由操作者致动。在本公开一实施形态中，第一与第二输入装置48a、48b被布置在飞行器的座舱内，并适用于在地面运输过程中由飞行器的飞行员(pilot)致动。例如，第一输入装置48a可为舵柄组件，其由飞行员手动致动，同时，第二输入装置48b可为舵板(rudder pedal)，其由飞行员手动致动。
控制器44进一步适用于接收来自适用于监视设备组件12的多个传感器52的数据。在本公开一实施形态中，第一传感器52a向与第一设备14有关的控制器44提供数据，同时，第二传感器52b向与第二设备16有关的控制器44提供数据。
在本公开一实施形态中，第一传感器52a适用于向控制器44提供与伺服阀14有关的第一反馈信号54。在一实施例中，第一传感器52a为位置传感器，其适用于提供关于卷轴30在伺服阀14的腔28内的轴向位置的数据。适用于致动系统10的示例性第一传感器52a为线性可变差动变送器(LVDT)。
第二传感器52b适用于向控制器44提供与转向致动器16有关的第二反馈信号56。在一实施例中，第二传感器52b为位置传感器，其适用于向控制器44提供关于前轮W的旋转位置的数据。在本公开一实施形态中，第二传感器52b为线性可变差动变送器(LVDT)，其测量与前轮组件接合的滚珠螺杆(ball screw)的轴向位移。在本公开另一实施形态中，第二传感器52b为旋转可变差动变送器(RVDT)。
现在参照图3，将介绍控制器44使用的控制过程60。控制器44的控制过程60适用于使得设备组件12的希望输出和设备组件12的实际输出之间的误差最小化。控制过程60包含外控制环62和内控制环64。
外控制环62适用于使得第二设备16的操纵变量之间的误差最小化。在本公开一实施形态中，第二设备16的操纵变量为前轮W的位置。
在本公开另一实施形态中，外控制环62适用于使得设备组件12的希望输出和设备组件12的第二设备16的实际输出之间的误差最小化。在本公开一实施形态中，外控制环62使得设备组件12的第二设备16稳定化。
外控制环62包含第一减法单元66、第一控制器68和第一加法单元70。外控制环62的第一减法单元66接收来自输入装置48的输入信号46和来自对第二设备16进行监视的第二传感器52b的第二反馈信号56。
第一减法单元66产生第一误差信号(e1(t))72。第一误差信号72为第二设备16的希望输出和第二设备16的实际输出之间的差。在本公开一实施形态中，第一误差信号72为前轮转向组件的希望位置和/或希望旋转与前轮转向组件的实际位置和/或实际旋转之间的差。
第一误差信号72由第一控制器68接收。第一控制器68为比例积分微分(PID)控制器。第一控制器68包含第一比例项74、第一积分项76和第一微分项78。
第一比例项74将第一误差信号72乘以第一比例增益常数KPI。第一比例项74由公式KPIe(t)决定。
第一积分项76在给定的时间间隔t上对第一误差信号72进行积分。积分误差于是乘以第一积分增益KI1。第一积分项76由公式决定。
第一微分项78确定第一误差信号72随时间的变化率。变化率乘以第一微分增益KD1。第一微分项78由公式
Figure BDA0000126355810000062
决定。
第一比例项74、第一积分项76、第一微分项78被求和，以提供第一控制器输出信号80。第一控制器68的第一控制器输出信号80和第一误差信号72由第一加法单元70接收。第一加法单元70将第一控制器输出信号80和第一误差信号72合并，以产生外控制环62的第一输出控制信号82。
内控制环64适用于使得第一设备14的操纵变量的误差最小化。在本公开一实施形态中，第一设备14的操纵变量为卷轴30在腔28内的位置。
在本公开另一实施形态中，内控制环64适用于使得设备组件12的希望输出和设备组件12的第一设备14的实际输出之间的误差最小化。在本公开一实施形态中，内控制环64对设备组件12的第一设备14进行稳定化。
外控制环62的第一输出控制信号82——其基于第二设备16的希望输出和第二设备16的实际输出之间的差——由内控制环64接收。内控制环64包含第二减法单元84、第二控制器86和第二加法单元88。
第二减法单元84接收外控制环62的第一输出控制信号82和监视第一设备14的第一传感器52a的第一反馈信号54。
第二减法单元84产生第二误差信号(e2(t))90。第二误差信号90为外控制环62的第一输出控制信号82和第一设备14的实际输出之间的差。
第二误差信号90由第二控制器86接收。第二控制器86为比例积分微分(PID)控制器。第二控制器86包含第二比例项92、第二积分项94、第二微分项96。
第二比例项92将第二误差信号90乘以第二比例增益常数KP2。第二比例项92由公式KP2e(t)决定。
第二积分项94在给定的时间间隔t上对第二误差信号90进行积分。
Figure BDA0000126355810000071
第二微分增益KD2。第二微分项96由公式
Figure BDA0000126355810000072
决定。
第二比例项92、第二积分项94和第二微分项96被求和，以提供第二控制器输出100。第二控制器86的第二控制器输出100和第二误差信号90由第二加法单元88接收。第二加法单元88将第二控制器输出100和第二误差信号90合并，以产生控制器44的输出信号50。
现在参照图2和4，将介绍用于控制飞行器的前轮转向组件的方法。当飞行员或操作者致动飞行器的舵柄组件48a或舵板48b以便在地面运输过程中对飞行器的前轮W进行转向时，输入信号46被传送到控制器44。
控制器44接收来自输入装置48的输入信号46。在本公开一实施形态中，控制器44包含滤波器102，其对来自输入装置48的输入信号46进行滤波。在一实施例中，滤波器102基于飞行员感觉曲线(pilot feel curve)对输入信号46进行滤波，飞行员感觉曲线是基于对转向系统中的变化能够发生的速率进行限制的速率限制器、基于地面速度的轮角夹具(wheel angleclamp)以及飞行器的参数的。
控制器44还接收来自转向致动器16的第二反馈信号56。输入信号46和第二反馈信号56由控制器44的外控制环62接收，其适用于对转向系统12的转向致动器16进行稳定化。外控制环62产生第一误差信号72，其基于输入信号46和第二反馈信号56，第二反馈信号56提供转向致动器16的测量到的位置。第一控制器68使用PID控制理论处理第一误差信号72，并产生第一控制器输出信号80。基于第一控制器输出信号80，外控制环62产生第一输出控制信号82。
第一输出控制信号82于是由控制器44的内控制环64接收。内控制环64产生第二误差信号90，其基于第一输出控制信号82和第一反馈信号54，第一反馈信号54提供卷轴30在伺服阀14的腔28内的测量到的位置。使用PID控制理论，第二控制器86处理第二误差信号90，并产生输出信号50。
输出信号50被传送到伺服阀14的螺线管34。响应于输出信号50，螺相管34的衔铁32被致动，其导致卷轴30在伺服阀14的腔28内的移动。由于卷轴30在伺服阀14的腔28内轴向滑动，第一传感器52a向控制器44的内控制环64发送第一反馈信号54。响应于第一反馈信号54，内控制环64做出对输出信号50的对应的调节。
随着卷轴30在腔28中轴向滑动，流体在伺服阀14的外壳20的入口与出口端口22、24和控制端口26之间传送。来自控制端口26的流体被传送到转向致动器16的换向阀40。响应于传送到换向阀40的流体，换向阀40将流体传送到所述多个活塞42，其作用在轴S上，以便旋转前轮W。随着前轮W旋转，第二传感器52b向控制器44的外控制环62发送第二反馈信号56。响应于第二反馈信号56，外控制环62进行对被设置到内控制环64的第一输出控制信号82的对应的调节。
在本公开一实施形态中，在第一传感器52a故障/失灵的情况下，控制系统11继续发挥作用。如果第一传感器52a故障或失灵，第一传感器52a不能向控制过程60的内控制环64提供关于设备组件12的第一设备14的反馈数据。然而，在这种情况下，第二传感器52b继续向外控制环62提供关于设备组件2的第二设备16的反馈数据。因此，外控制环62将会管理控制器44的控制过程60。
在不脱离本公开的范围和精神的情况下，本领域技术人员将会明了本公开的多种修改和变型，应当明了，本公开的范围不应不适当地限制于这里给出的说明性实施例。

Claims (20)

1.一种用于控制设备组件的方法，该方法包含：
提供设备组件(12)，其包含：
第一设备(14)，其具有监视第一设备的第一传感器(52a)；
第二设备(16)，其与第一设备通信，第二设备具有监视第二设备的第二传感器(52b)；
提供控制器(44)，其适用于控制设备组件；
将设置点(46)和反馈信号(56)接收到控制器的外控制环(62)中，其中，反馈信号由第二传感器提供；
将第一控制输出信号(82)从外控制环传送到控制器的内控制环(64)；
将第一控制输出信号和反馈信号(54)接收到控制器的内控制环中，其中，反馈信号由第一设备的第一传感器提供；以及
将输出信号(50)提供给第一设备。
2.权利要求1的方法，其中，设置点为来自输入装置(48)的输入信号(46)。
3.权利要求2的方法，其中，输入装置为舵柄组件。
4.权利要求1的方法，其中，设备组件为用于飞行器的前轮(W)的转向组件。
5.权利要求4的方法，其中，第一设备为伺服阀，第二设备为转向致动器。
6.权利要求5的方法，其中，转向致动器包含换向阀(40)，其与多个活塞(42)有选择地流体连通。
7.权利要求1的方法，其中，内外控制环中的各个包含比例积分微分控制器。
8.权利要求1的方法，其中，第一传感器为线性可变位移变送器。
9.一种致动系统，包含：
设备组件(12)，其包含：
第一设备(14)；
第二设备(16)，其与第一设备通信；
控制系统(11)，其具有控制器(44)，控制器(44)适用于控制设备组件，控制器包含控制环，控制环具有：
外控制环(62)，其适用于使得与第二设备的操纵变量相关联的误差最小化，外控制环提供第一控制输出信号(82)，其中，第一控制输出信号基于来自第二设备的反馈信号(56)；以及
内控制环(64)，其适用于使得与第一设备的操纵变量相关联的误差最小化，内控制环将输出信号(50)传送到第一设备，其中，输出信号基于来自第一设备的反馈信号(54)和外控制环的第一控制输出信号。
10.权利要求9的致动系统，其中，内外控制环包含比例积分微分控制器。
11.权利要求9的致动系统，其中，第一控制输出信号进一步基于来自输入装置(48)的输入信号(46)。
12.权利要求9的致动系统，其中，第一设备为电动液压伺服阀。
13.权利要求12的致动系统，其中，第一设备的操纵变量为布置在电动液压伺服阀的腔(28)内的卷轴(30)的轴向位置。
14.权利要求12的致动系统，其中，内控制环的输出信号被传送到电动液压伺服阀的螺线管(34)。
15.一种转向控制系统，包含：
转向系统(12)，其具有：
电动液压伺服阀(14)；
转向致动器(16)，其与电动液压伺服阀有选择地流体连通；
控制器(44)，其适用于控制转向系统，控制器包含控制环，控制环具有：
外控制环(62)，其适用于使得转向致动器的希望位置与转向致动器的实际位置之间的误差最小化，外控制环产生第一输出控制信号(82)；以及
内控制环(64)，其适用于使得电动液压伺服阀的希望位置与电动液压伺服阀的实际位置之间的误差最小化，基于电动液压伺服阀的实际位置和第一输出控制信号，内控制环将控制信号(50)传送到电动液压伺服阀。
16.权利要求15的转向控制系统，其中，第一传感器(52a)向内控制环提供第一反馈信号(54)，其对应于电动液压伺服阀的实际位置。
17.权利要求16的转向控制系统，其中，第一传感器为线性可变位移变送器。
18.权利要求15的转向控制系统，其中，第二传感器(52b)向外控制环提供第二反馈信号(56)，其对应于转向致动器的实际位置。
19.权利要求18的转向控制系统，其中，第二传感器为线性可变位移变送器。
20.权利要求15的转向控制系统，其中，转向致动器包含与多个活塞(42)有选择地流体连通的换向阀(40)。
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