CN102380877B - 机器人及机器人臂部件 - Google Patents

Abstract

一种机器人，其包括第一轴体、第一电机、吹气管、气源及与第一轴体转动连接的第二轴体，在第一电机的带动下第二轴体与第一轴体可相对转动，吹气管与气源相通，吹气管绕设于第一电机外侧，吹气管上开设有多个吹气孔。该机器人使用时，吹气管的气体通过吹气孔不断的吹向第一电机从而能降低第一电机的温度，从而能到达到较好的散热效果；通过吹气管输送气体至机器人内，避免在机器人内部设置风扇，使机器人结构比较紧凑。本发明还提供一种应用于该机器人的机器人臂部件。

Description

机器人及机器人臂部件

技术领域

本发明涉及一种机器人及应用于该机器人的机器人臂部件。

背景技术

多轴机器人通常使用电机驱动各轴相对运动，长期使用后电机会发热，导致机器人内部温度越来越高，从而引起马达编码器过热而报警，甚至使机器人停止工作。现有机器人通常在内部设置散热风扇对电机进行散热。然而，在机器人内部设置散热风扇会造成机器人体积过大，使机器人结构不紧凑。

发明内容

鉴于上述状况，有必要提供一种散热较好且结构紧凑的机器人及应用于该机器人的机器人臂部件。

一种机器人，其包括第一轴体、第一电机、吹气管、气源及与第一轴体转动连接的第二轴体，在第一电机的带动下第二轴体与第一轴体可相对转动，吹气管与气源相通，吹气管绕设于第一电机外侧，吹气管上开设有多个吹气孔，该第一轴体包括第一外壳，该机器人还包括抽气装置，该第一外壳上还设有排气端口，该排气端口与该抽气装置连通。

一种机器人臂部件，其包括第一轴体、第一电机、吹气管及与第一轴体转动连接的第二轴体，在第一电机的带动下第二轴体与第一轴体可相对转动，吹气管与气源相通，吹气管绕设于第一电机外侧，吹气管上开设有多个吹气孔，该第一轴体包括第一外壳，该机器人还包括抽气装置，该第一外壳上还设有排气端口，该排气端口与该抽气装置连通。

该机器人使用时，吹气管的气体通过吹气孔不断的吹向第一电机从而能降低第一电机的温度，达到较好的散热效果；通过吹气管输送气体至机器人内，避免在机器人内部设置风扇，使机器人结构比较紧凑。

附图说明

图1是本发明实施方式的机器人的立体组装图。

图2是图1所示机器人的机器人臂部件的部分立体分解图。

图3是图2所示机器人臂部件另一角度的部分立体分解图。

图4是图1所示机器人的机器人臂部件的立体分解图。

图5是图4所示机器人臂部件另一角度的立体分解图。

主要元件符号说明

机器人                       100

机器人臂部件                 200

第一轴体                     10

基座                         11

安装孔                       112

第一外壳                     13

接口                         131

第一输出轴                   15

过线孔                       151、342

输气端口                     17

抽气端口                     19

第二轴体                     30

第二外壳                     32

主体                         322

开口                         3221

盖体                         324

连接端                       34

第二输出轴                   36

第一固定件                   37

第一轴孔                     372

第二固定件                   38

第二轴孔                     382

第一电机                     50

第二电机                     60

转轴                         62

气管                         70

进气管                       72

吹气管                       74

吹气孔                       742

第一回路                     744

第二回路                     746

第三回路                     748

连接管                       749

支撑件                        80

固定部                        82

固定端                        822

支撑部                        84

气源                          920

抽气装置                      940

具体实施方式

下面以具体实施方式并结合附图对本发明实施方式提供的机器人及应用于该机器人的机器人臂部件作进一步详细说明。

请参阅图1至图3，本发明实施方式的机器人100包括机器人臂部件200、气源920及抽气装置940。机器人臂部件200包括第一轴体10、第二轴体30、第一电机50、第二电机60、气管70及支撑件80。第二轴体30与第一轴体10转动连接，在第一电机50的带动下第二轴体30与第一轴体10可相对转动。第一电机50及第二电机60均收容于第二轴体30内。气管70绕设于第一电机50及第二电机60。

请一并参阅图4，第一轴体10包括基座11、从基座11延伸出的第一外壳13、第一输出轴15、输气端口17及抽气端口19（参见图3）。

基座11大致为矩形板，其四个边角处分别开设有安装孔112。

第一外壳13大体为筒状，自基座11延伸而出，第一外壳13具有位于第一外壳13远离基座11的一端的接口131。

第一输出轴15安装于接口131，且与第一外壳13转动连接。第一输出轴15开设有过线孔151。本实施方式中，过线孔151的轴线与第一输出轴15的转动轴线重合。

输气端口17设置于第一外壳13。输气端口17一端连接至气源920，输气端口17另一端与气管70相连接以对气管70输送气体。抽气端口19设置于第一外壳13，与输气端口17并排设置，抽气端口19一端与第一外壳13内部空间相通，抽气端口19另一端与抽气装置940相连以抽取机器人100内的气体。

第二轴体30包括第二外壳32、设置于第二外壳32的连接端34、第二输出轴36、第一固定件37及第二固定件38。

请同时参阅图5，第二外壳32大体为两端密封的筒状结构，其包括主体322及盖体324。主体322一端形成有一开口3221，盖体324盖设于开口3221。连接端34设于主体322一端，且与第一输出轴15固接。连接端34开设有与过线孔151相通的过线孔342。第二输出轴36设置于主体322远离开口3221的一端且与主体322转动连接。第二输出轴36的转动轴线大体与第一输出轴15的转动轴线相垂直。

第一固定件37收容于第二外壳32内。第一固定件37与连接端34位于主体322的同一端，且第一固定件37相对连接端34的过线孔342偏置设置。第一固定件37开设有第一轴孔372。第一轴孔372的轴线与第一输出轴15的转动轴线相互平行。

第二固定件38收容于第二外壳32内。第二固定件38与第二输出轴36位于主体322的同一端。第二固定件38开设有第二轴孔382。

第一电机50收容于第二外壳32内，且固定至第一固定件37。第一电机50的转轴（图未示）插设于第一轴孔372且通过传动组件（图未示）连接至第一输出轴15，从而第一电机50可带动第一输出轴15相对第一外壳13转动。

第二电机60收容于第二外壳32内，且固定至第二固定件38。第二电机60具有转轴62。转轴62插设于第二轴孔382并通过传动组件（图未示）连接至第二输出轴36，从而第二电机60可带动第二输出轴36相对第二外壳32转动。

气管70包括进气管72及吹气管74。进气管72一端与输气端口17相连，另一端穿过过线孔342，151延伸至第二轴体30的第二外壳32内与吹气管74连通。吹气管74收容于第二外壳32内。吹气管74上开设有多个吹气孔742。根据吹气管74相对于第一电机50及第二电机60的位置的不同，吹气孔742可选择性地朝向第一电机50或第二电机60，以对第一电机50及第二电机60吹入气体，从而降低机器人100内部空间的温度。吹气管74共有相互联通的多条气管，各条气管70分别绕设于第一电机50、第二电机60或在第二外壳32内围绕第一电机50及第二电机60排布。本实施方式中，吹气管74包括绕设于第一电机50的第一回路744、绕设于第二电机60的第二回路746、在第二外壳32内排布的第三回路748及连接管749。第一回路744、第二回路746、第三回路748之间通过多条连接管749连通。

支撑件80大体为板状，其包括固定部82及支撑部84，固定部82自支撑部84的中部延伸。固定部82大体为矩形条状，其远离支撑部84的一端垂直折弯形成一固定端822。固定端822固设于第二外壳32，支撑部84的两端均连接至吹气管74。本实施方式中，支撑件80共有两个，两个支撑件80分别支撑第一回路744及第二回路746。可以理解，当吹气管74由硬质材料制成，本身具有较高强度时，支撑件80可以省略。

该机器人使用时，将输气端口17连接至气源920，从而通过进气管72及吹气管74输送气体至机器人100内部，第一回路744、第二回路746、第三回路748的气体通过吹气孔742不断的吹向第一电机50、第二电机60及第二外壳32，从而能降低第一电机50、第二电机60的温度，经过热交换的空气经抽气端口19被抽出，从而能到达到较好的散热效果；通过气管70输送气体至机器人100内，避免在机器人100内部设置风扇，使机器人100结构比较紧凑；机器人100内部经过热交换的气体通过抽气端口19被抽出，避免在机器人100的外壳设置出风口，从而使该机器人100的密封性较好，防止外部灰尘及液体进入机器人100内，从而能应用于切削等恶劣环境。

可以理解，第一电机50及第二电机60不限于收容于第二轴体30的第二外壳32内，还可收容于第一轴体10的第一外壳13内。吹气管74可根据需要排布于第一轴体10内以对第一轴体10进行散热处理。

另外，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化，当然，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。

Claims (9)

1.一种机器人，其包括第一轴体、第一电机及与该第一轴体转动连接的第二轴体，在该第一电机的带动下该第二轴体与该第一轴体可相对转动，其特征在于：该机器人还包括气源及吹气管，该吹气管与该气源相连，该吹气管绕设于该第一电机外侧，该吹气管上开设有多个吹气孔，该第一轴体包括第一外壳，该机器人还包括抽气装置，该第一外壳上还设有排气端口，该排气端口与该抽气装置连通。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：该机器人还包括进气管，该吹气管通过该进气管连接至该气源，该第一电机及该吹气管均收容于该第二轴体内，该吹气管在该第二轴体内形成至少一个回路。

3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于：该机器人还包括收容于该第二轴体内的第二电机，该第一轴体具有第一输出轴，该第二轴体具有第二输出轴，该第二轴体连接至该第一输出轴，该第二电机用于驱动该第二输出轴相对该第二轴体转动，该吹气管包括绕设于该第一电机的第一回路及绕设于该第二电机的第二回路。

4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于：该吹气管还包括排布于该第二轴体内的第三回路及连接该第一回路、第二回路、第三回路的连接管。

5.如权利要求3所述的机器人，其特征在于：该第一输出轴与该第一外壳转动连接，该第一外壳上设有输气端口，该进气管通过该输气端口连接至该气源。

6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于：该第二轴体包括第二外壳及设置于该第二外壳一端的连接端，该连接端与该第一输出轴固接，该连接端及该第一输出轴均开设有过线孔，该进气管穿设于该过线孔。

7.如权利要求6所述的机器人，其特征在于：该过线孔的轴线与该第一输出轴的转动轴线重合，该第一电机相对该第一输出轴的转动轴线偏置设置。

8.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：该机器人还包括支撑件，该支撑件一端固定至该第二轴体，另一端连接至该吹气管以支撑该吹气管。

9.一种机器人臂部件，其包括第一轴体、第一电机及与该第一轴体转动连接的第二轴体，在该第一电机的带动下该第二轴体与该第一轴体可相对转动，其特征在于：该机器人还包括吹气管，该吹气管与气源相连，该吹气管绕设于该第一电机外侧，该吹气管上开设有多个吹气孔，该第一轴体包括第一外壳，该机器人还包括抽气装置，该第一外壳上还设有排气端口，该排气端口与该抽气装置连通。