CN102081860A - 车载装置及认知支援系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种维持驾驶员对危险物体的警惕感且使驾驶员能够可靠地了解从驾驶员的死角接近本车辆的移动物体的存在的车载装置及认知支援系统。车载装置取得拍摄车辆的周边映像所得到的映像，在车辆接近交叉点时，基于周边映像，车载装置检测从交叉点的左右任一方向接近本车辆的移动物体，车载装置对向显示部输入的多个系统的映像进行切换，车载装置在检测到移动物体时，车载装置指示向周边映像的切换。

Description

车载装置及认知支援系统

技术领域

本发明涉及车载装置及认知支援系统。

背景技术

以往，已知搭载有盲角监视器(以下，称为“BCM”)的车载装置，该盲角监视器将通过相机拍摄到的成为驾驶员的死角的车辆前部侧方或后方的映像进行显示。

例如，公开有在基于本车辆的位置信息或道路信息而检测到进入交叉点的情况时，从显示装置显示的画面例如导航功能的地图(以下称为“导航画面”)向相机映像切换而进行显示的车载装置(例如，参照日本特开2009-67292号公报)。

由此，驾驶员能够通过相机映像视觉辨认成为自身死角的区域。此外，还已知有在本车辆的行驶速度成为低速时、例如成为时速10km以下时，从导航画面向通过搭载于本车辆的相机拍摄到的车辆前部侧方的相机映像切换而进行显示的车载装置。

然而，在上述的车载装置中，在本车辆接近交叉点时或本车辆的行驶速度成为低速时，必然进行向相机映像的切换，因此会产生即使在没有接近本车辆的车辆的情况下也进行向相机映像的切换的问题。

另外，在上述的车载装置中，由于频繁地(每次接近交叉点)进行向相机映像的切换，因此尤其是对于希望继续确认导航画面的驾驶员来说有可能成为烦扰。

此外，频繁进行向相机映像的切换时，会减少警惕接近车辆的意识，即使特意显示相机映像，也会存在驾驶员懈怠相机映像的确认的问题。

根据所述情况，如何实现能够维持驾驶员对危险物体的警惕感且使驾驶员能够可靠地了解从驾驶员的死角接近本车辆的移动物体的存在的车载装置及认知支援系统成为大的课题。

发明内容

本发明为了消除上述现有技术的问题点而作出，其目的在于提供一种维持驾驶员对危险物体的警惕感且使驾驶员能够可靠地了解从驾驶员的死角接近本车辆的移动物体的存在的车载装置及认知支援系统。

为了解决上述课题而实现目的，本发明涉及一种搭载于车辆的车载装置，其特征在于，具备：映像取得机构，其取得拍摄所述车辆的周边映像所得到的映像；移动物体检测机构，其在所述车辆接近交叉点时，基于所述周边映像，检测从所述交叉点的左右任一方向接近本车辆的移动物体；切换机构，其对向显示部输入的多个系统的映像进行切换；切换指示机构，其在通过所述移动物体检测机构检测到所述移动物体时，对所述切换机构指示向所述周边映像的切换。

另外，为了解决上述课题而实现目的，本发明涉及一种包含搭载于车辆的车载装置和与所述车载装置进行无线通信的地面服务器装置在内的认知支援系统，其特征在于，所述地面服务器装置具备将所述车辆的周边信息向该车辆发送的发送机构，所述车载装置具备：接收机构，其从所述地面服务器装置接收所述周边信息；映像取得机构，其取得拍摄所述车辆的周边映像所得到的映像；移动物体检测机构，其基于通过所述接收机构接收到的所述周边信息和表示本车辆的行驶状态的本车辆信息，从所述周边映像，检测接近所述本车辆的移动物体；切换机构，其对向显示部输入的多个系统的映像进行切换；切换指示机构，其在通过所述移动物体检测机构检测到所述移动物体时，对所述切换机构指示向所述周边映像的切换。

发明效果

根据本申请公开的车载装置及认知支援系统的一个形态，能起到维持驾驶员对危险物体的警惕感，且使驾驶员能够可靠地了解从驾驶员的死角接近本车辆的移动物体的存在的效果。

附图说明

图1是示出本发明的车载装置及认知支援系统的概要的图。

图2是示出本实施例的车载装置的结构的框图。

图3是示出相机的设置图案的一例的图。

图4是用于说明移动物体检测处理的图。

图5是用于说明危险度信息的图。

图6是示出车载装置执行的认知支援处理顺序的概要的流程图。

图7是示出变形例的认知支援系统的结构的框图。

图8是用于说明阈值的变动手法的一例的图。

图9是示出车载装置执行的认知支援处理顺序的变形例的流程图。

具体实施方式

以下参照附图，详细说明本发明的车载装置及认知支援系统的优选的实施例。此外，以下，使用图1说明本发明的车载装置及认知支援系统的概要，然后，使用图2～图9说明本发明的车载装置及认知支援系统的实施例。

首先，使用图1说明本发明的车载装置及认知支援系统的概要。图1是示出本发明的车载装置及认知支援系统的概要的图。

如图1的(A)、(B)及(C)所示，在本发明的车载装置及认知支援系统中，基于通过设置在本车辆上的相机拍摄到的映像而检测移动物体，判定检测到的移动物体碰撞本车辆的危险性。

并且，本发明的车载装置及认知支援系统仅在判定的碰撞危险性满足规定的条件时，从本车辆具备的显示器所显示的画面、例如导航画面向相机映像切换而进行显示。

即，主要特征在于，本发明的车载装置及认知支援系统仅在碰撞的危险性高时向相机映像切换，从而能够减少切换频率，维持驾驶员对危险物体的警惕感，并能够进行对驾驶员的认知支援。

以下，具体说明所述特征点。如图1(A)所示，本发明的车载装置与设置在本车辆前方的超广角相机连接。并且，该超广角相机的拍摄范围成为该图的圆弧状所示的范围，是包含成为驾驶员的死角的车辆前部侧方的广角的范围。

例如，如图1(A)所示，超广角相机在本车辆要进入交叉点时，能够拍摄从交叉点的右侧道路朝本车辆侧行驶的接近车辆的映像。

在此，如图1(B-1)所示，本车辆要进入交叉点，接近车辆从交叉点的右侧道路朝本车辆侧行驶。设置在本车辆上的超广角相机拍摄包含所述接近车辆在内的车辆前部侧方的映像。

并且，本发明的车载装置基于通过超广角相机拍摄到的映像(以下，称为“相机映像”)而进行移动物体的检测。而且，本发明的车载装置基于各种传感器的信息，取得包含本车辆的行驶速度、行驶方向及行驶位置在内的本车辆信息，并且基于从搭载在本车辆上的各种雷达接收到的信息而取得周边信息。在此，周边信息中包含本车辆与移动物体的距离、相对于本车辆的移动物体的移动方向及移动物体的移动速度。

并且，本发明的车载装置基于本车辆信息及周边信息而判定移动物体是否接近本车辆。

接下来，本发明的车载装置在判定为移动物体接近本车辆时，基于本车辆与移动物体的距离或行驶速度等而预测距本车辆与移动物体碰撞为止的时间，算出作为碰撞预测时间。

然后，本发明的车载装置在算出的碰撞预测时间为规定的阈值以下时，判定为本车辆与接近本车辆的移动物体碰撞的危险性非常高。

因此，本发明的车载装置从车载装置具备的显示器等显示装置已经显示的画面、在此为导航画面(参照图1(B-2))向相机映像(参照图1(B-3))切换而进行显示。

此外，如图1(B-3)所示，本发明的车载装置对于碰撞危险性高的移动物体，进行使框闪烁或变更移动物体的颜色的强调显示。

另一方面，如图1(C-1)所示，本车辆要进入交叉点，在交叉点的右侧道路上，其它车辆沿远离本车辆的方向行驶。这种情况下，本发明的车载装置将其它车辆判定为不是接近车辆，不进行向相机映像的切换，而保持导航画面的显示(参照图1(C-2))。

如此，本发明的车载装置及认知支援系统基于通过设置在本车辆上的相机拍摄到的映像而检测移动物体，在检测到的移动物体接近本车辆的情况下，算出表示距本车辆与移动物体碰撞为止的时间的碰撞预测时间。

并且，本发明的车载装置及认知支援系统在算出的碰撞预测时间为规定的阈值以下时，从显示装置已经显示的画面向相机映像切换而进行显示。

因此，根据本发明的车载装置及认知支援系统，能够维持驾驶员对危险物体的警惕感并使驾驶员可靠地了解从驾驶员的死角接近本车辆的移动物体的存在。

实施例

以下，详细说明使用图1说明了概要的车载装置及认知支援系统的实施例。首先，使用图2说明本实施例的车载装置10的结构。

图2是示出本实施例的车载装置10的结构的框图。此外，在图2中，为了说明车载装置10的特征点而仅选取并表示必要的结构要素。

如图2所示，车载装置10具备相机11、本车辆信息取得部12、存储部13、显示器14、控制部15。而且，存储部13存储相机设置位置信息13a、危险度信息13b，控制部15还具备映像取得部15a、移动物体检测部15b、切换判定部15c、切换显示部15d。

相机11是能够拍摄本车辆的周边映像的相机。例如，若为超广角相机，则通过焦点距离短的特殊透镜等而能够拍摄广角范围(在此为190度)的映像。该相机11设置在本车辆的前方，并拍摄车辆的前方、左方及右方。此外，在本实施例中，说明了相机11设置在车辆前方的情况，但也可以在车辆的后方、左方或右方设置相机11。

在此，使用图3说明相机11的设置图案。图3是示出相机11的设置图案的一例的图。如该图(A)所示，通过将具备棱镜的相机设置在本车辆的前方，而能够利用1台相机同时拍摄两方向(相机的拍摄范围(右)及相机的拍摄范围(左))的映像。

另外，如图3(B)所示，在本车辆的前部左侧方设置相机A且在前部右侧方设置相机B时的拍摄范围成为该图(B)的圆弧状所示的两个范围。此外，如图3(C)所示，在本车辆的前部具备相机的设置部，在所述设置部左右设置两个相机时的拍摄范围也同样地成为该图(C)的圆弧状所示的两个范围，所述情况都能够拍摄成为驾驶员死角的范围。

返回图2的说明，继续说明车载装置10。本车辆信息取得部12是检测本车辆的位置或运动的物理量的各种传感器，例如为由陀螺传感器、舵角传感器、GPS(Global PoSitioninG SyStem)接收机或速度传感器等构成的装置。

并且，本车辆信息取得部12取得包含本车辆的行驶速度、行驶方向及行驶位置在内的本车辆信息。具体来说，取得由陀螺传感器检测到的角度信息，根据由舵角传感器检测到的本车辆的方向盘的方向等而取得本车辆的行驶方向。而且，根据来自GPS接收机的信息而取得本车辆的行驶位置，根据速度传感器的信息而取得本车辆的行驶速度。而且，本车辆信息取得部12同时进行将取得的本车辆信息向移动物体检测部15b传送的处理。

存储部13是由不挥发性存储器或硬盘驱动器这些存储装置构成的存储部。该存储部13将相机11的设置位置(参照图3)存储作为相机设置位置信息13a，而且，存储危险度信息13b。此外，关于危险度信息13b的详细情况，如后所述。

显示器14是显示相机11拍摄到的映像或显示来自车载装置10以外的装置的映像的显示装置。在此，显示器14从车导航装置接收表示道路地图或到目的地路线的导航映像20而进行显示，但也可以接收来自DVD(DiGital VerSatile DiSk)播放器等的映像而进行显示。此外，车导航装置或DVD播放器形成为与车载装置10分体，但也可以形成为一体化于车载装置10的结构。

控制部15是进行车载装置10的整体控制的控制部。映像取得部15a是进行取得相机11拍摄到的映像(以下，称为“相机映像”)的处理的处理部。而且，该映像取得部1Sa同时进行将取得的相机映像向移动物体检测部15b传送的处理。

移动物体检测部15b是基于相机映像，通过算出光流场而检测接近本车辆的移动物体，并基于危险度信息13b而进行设定危险度的处理的处理部。

在此，使用图4及图5说明移动物体检测部15b执行的具体的移动物体检测处理及危险度信息13b。图4是用于说明移动物体检测处理的图。此外，图4(A)示出用于说明光流场的图，图4(B)示出代表点的一例。在此，所谓光流场是指在时间上连续的图像中以矢量表示物体的移动。

在图4(A)中，将在时间上连续的两个图像重叠表示。而且，时刻t的画面由虚线图示，时刻t’的画面由实线表示。此外，时刻t成为时刻t’之前的时刻。

首先，移动物体检测部15b从时刻t的图像检测特征点。在此，由虚线的圆形标记表示的四个是作为特征点而被检测的四个点。接下来，移动物体检测部15b从时刻t’的图像检测特征点。在此，由实线的圆形标记表示的四个是作为特征点而被检测的四个点。并且，移动物体检测部15b检测从时刻t的各特征点向时刻t’的各特征点的矢量作为光流场。

另外，为了基于相机11的设置位置来确定相对于本车辆的相对的光流场的方向，而移动物体检测部15b取得相机设置位置信息13a，并确定相对于本车辆的光流场的方向。然后，通过从生成的光流场减去本车辆的移动，而能够检测对象物的移动矢量(以下，简称为“移动矢量”)。此外，移动物体检测部15b也可以根据图3中说明的相机11的设置图案，进行相机映像或移动矢量等的补偿而检测移动物体，关于该点，使用图5如后所述。

并且，移动物体检测部15b基于检测到的移动矢量而进行接近本车辆的移动物体的检测。移动物体检测部15b在移动矢量的长度大于0时，将对象物作为正在移动的物体，而将对象物判定为移动物体。

此外，以移动矢量的长度为0作为基准进行移动物体的检测，但也可以以规定的阈值为基准进行移动物体的检测。而且，无需全部使用相对于规定的物体检测到的特征点，如图4(B)所示，当检测到点a、点b、点c及点d作为特征点时，例如也可以抽出点c和点d作为代表点而进行移动物体的检测。如此，移动物体检测部15b进行移动物体的检测。

此外，移动物体检测部15b通过算出光流场而检测移动物体，但也可以通过图案匹配手法或分类手法来检测移动物体。

接下来，使用图5说明移动物体检测部15b执行危险度设定处理时使用的危险度信息13b。图5是用于说明危险度信息13b的图。危险度信息13b是与包含光流场的方向、相机11的设置位置及本车辆信息在内的情况建立关联而预先设定的关于危险度的信息。具体来说，在本发明的车载装置及认知支援系统中，如下所述进行危险度信息13b的设定。

此外，在图5(A)、(B)及(C)中，将通过相机11拍摄到的相机映像中的在时间上连续的两个图像重叠表示。而且，规定时刻的图像由虚线表示，在规定时刻之后的图像由实线表示。

首先，说明相机11的设置位置为前方的情况。如图5(A)所示，移动物体A或移动物体B的光流场朝向画面的中央。这种情况下，移动物体A从本车辆的右方接近，移动物体B从本车辆的左方接近。因此，由于移动物体从成为驾驶员死角的左右进行接近，因此设定为“危险度高”。

接下来，说明与图5(A)不同的方向的光流场。如图5(B)所示，移动物体的光流场朝向画面的外侧。这种情况下，由于移动物体从前方进行接近，因此驾驶员能够视觉辨认，因而设定为“危险度低”。

另外，如图5(C)所示，移动物体的光流场朝向上侧。这种情况下，移动物体在前方行驶，移动物体的大小不变化，因此不作为接近车辆，设定为“危险度低”。

接下来，说明相机11的设置位置不是前方的情况。例如，通过设置在左方的相机11拍摄图5(A)的图像时，移动物体A从本车辆的前方进行接近，移动物体B从本车辆的后方进行接近，但由于驾驶员能够进行视觉辨认，因此预先设定为“危险度低”。

另外，通过设置在后方的相机11拍摄图5(B)的图像且在本车辆的行驶速度非常快时，设想到在高速道路中行驶时，从后方接近的移动物体非常危险，设定为“危险度高”。

另一方面，通过设置在左方的相机11拍摄图5(C)的图像且在本车辆的行驶速度非常快时，设想到检测到的移动物体为从位于比本车辆低的高度的高速道路的入口要合流的车辆，预先设定为“危险度高”。

如此，危险度信息13b与所述情况建立关联而预先设定危险度。此外，上述的危险度信息13b并不局限于所述情况，而与各种各样的情况建立关联来设定危险度。而且，说明了将危险度设定为高及低，但也可以根据危险的程度，将危险度细分化而进行设定。

并且，移动物体检测部15b基于检测到的移动物体的光流场的方向、相机11的设置位置及本车辆信息，取得危险度信息13b中存储的与所述情况建立关联的危险度，设定作为移动物体的危险度。

如此，移动物体检测部15b基于光流场而检测接近本车辆的移动物体，并且相对于基于危险度信息13b检测到的移动物体来设定危险度。

返回图2的说明，继续说明车载装置10。切换判定部15c是在通过移动物体检测部15b检测到接近本车辆的移动物体时，进行判定为从导航映像20切换成相机映像的处理的处理部。在此，切换判定部15c也可以考虑通过移动物体检测部15b设定的移动物体的危险度而判定是否切换成相机映像。

切换显示部15d是在通过切换判定部15c判定为从导航映像20切换成相机映像时，进行切换成通过映像取得部15a取得的相机映像而向显示器14显示的处理的处理部。

另一方面，切换显示部15d在通过切换判定部15c判定为不从导航映像20切换成相机映像时，继续取得导航映像20而向显示器14显示。

此外，切换显示部15d也可以对移动物体进行强调显示而向显示器14显示。例如，也可以与相机映像重叠而显示移动物体的速度及距本车辆的距离。

另外，切换显示部15d也可以根据通过移动物体检测部15b设定的移动物体的危险度而对移动物体进行强调显示并向显示器14显示。例如，切换显示部15d也可以在危险度高的移动物体显示围框，或使围框或映像整体闪烁，或变更颜色显示。此外，切换显示部15d也可以基于危险度而产生警告音或使安全带振动来进行向驾驶员的通知。

另外，切换显示部15d从切换成相机映像而向显示器14显示开始，经过规定的时间后，同时进行返回切换前的映像(在此为导航映像20)的处理。

此外，虽然形成为经过规定的时间后返回导航映像20的结构，但本发明并不局限于此。例如，切换显示部15d可以检测本车辆的加速器成为接通的状态而返回导航映像20，也可以在虽然加速器成为接通但在检测到接近本车辆的移动物体期间，仍然继续显示相机映像。

接下来，使用图6说明本实施例的车载装置10及认知支援系统执行的处理。图6是示出车载装置10执行的认知支援处理顺序的概要的流程图。以下，说明车载装置10在检测到本车辆进入交叉点的时刻执行的处理。

如图6所示，映像取得部15a取得通过相机11拍摄到的映像(步骤S101)，移动物体检测部15b取得通过本车辆信息取得部12取得的本车辆信息(步骤S102)。

然后，移动物体检测部15b取得存储在存储部13中的相机设置位置信息13a及危险度信息13b(步骤S103)。然后，基于步骤S101中取得的相机映像、步骤S102中取得的本车辆信息、步骤S103中取得的相机设置位置信息13a及危险度信息13b而检测移动物体(步骤S104)。

切换判定部15c判定移动物体检测部15b是否检测到移动物体(步骤S105)，当检测到移动物体时(步骤S105为是)，判定检测到的移动物体是否接近本车辆(步骤S106)。

然后，切换显示部15d在判定为检测到移动物体接近本车辆时(步骤S106为是)，切换成相机映像而向显示器显示(步骤S107)，结束车载装置10执行的认知支援处理。

另一方面，切换显示部15d在判定为检测到的移动物体未接近本车辆时(步骤S106为否)，不切换成相机映像，原封不动地显示导航映像20(步骤S108)，结束处理。

另外，切换显示部15d在未检测到移动物体时(步骤S105为否)，也不切换成相机映像，而原封不动地显示导航映像20(步骤S108)，结束处理。

然而，在本实施例中，说明了基于相机映像、本车辆信息、相机设置位置信息13a及危险度信息13b而判定是否切换成相机映像的情况。然而，本发明并不局限于此。因此，以下，使用图7～图9说明取得相机映像以外的本车辆的周边信息而判定是否切换成相机映像时的变形例。

首先，使用图7说明变形例的认知支援系统的结构。图7是示出变形例的认知支援系统的结构的框图。此外，在图7中，与图2相比，对于发挥同样功能的部分使用同一符号，为了说明特征点，而仅说明与图2不同的功能。

如图7所示，变形例的认知支援系统包含车载装置10’和地面系统30。而且，车载装置10’除了相机11产生的映像以外，在具有取得本车辆的周边信息的功能方面也与图2的车载装置10不同。具体来说，车载装置10’除了图2的说明的上述的功能之外，还具备通信I/F(接口)16、雷达组17、周边信息取得部15e及碰撞预测时间算出部15f，存储部13存储切换判定用中使用的阈值13c。

地面系统30是通过设置在道路上的红外线传感器等各种传感器检测在道路上行驶的车辆，并管理与道路的混乱或事故等道路状况相关的信息的系统。而且，具备与车载装置10’进行无线通信，而将与道路状况相关的信息向车载装置10’发送的功能。

车载装置10’的通信I/F16由在与地面系统30之间通过无线通信进行数据的发送接收的通信装置构成。例如，车载装置10’经由通信I/F16接收来自地面系统30的道路的混乱状况。

雷达组17是朝对象物发送电磁波，通过测定其反射波，而取得到对象物的距离或方向的雷达装置组，例如，是由毫米波雷达或激光雷达等构成的装置。该雷达组17取得包含本车辆与移动物体的距离、相对于本车辆的移动物体的接近方向及移动物体的移动速度在内的本车辆的周边信息。而且，雷达组17同时进行将取得的周边信息向周边信息取得部15e传送的处理。此外，也可以通过单独的雷达装置构成雷达组17。

周边信息取得部15e是进行从地面系统30及雷达组17取得本车辆的周边信息的处理的处理部。而且，周边信息取得部15e同时进行将取得的本车辆的周边信息向碰撞预测时间算出部15f传送的处理。

碰撞预测时间算出部15f是进行基于从移动物体检测部15b接收到的本车辆信息和通过周边信息取得部15e取得的周边信息而预测距本车辆与移动物体碰撞为止的时间，并算出作为碰撞预测时间的处理的处理部。

切换判定部15c’是进行通过比较由碰撞预测时间算出部15f算出的碰撞预测时间和阈值13c，而判定是否从导航映像20切换成相机映像的处理的处理部。

具体来说，切换判定部15c’在碰撞预测时间为阈值13c以下时，判定为本车辆与接近本车辆的移动物体碰撞的危险性非常高，而切换成相机映像。

此外，切换判定用中使用的阈值13c也可以根据通过周边信息取得部15e取得的周边信息使切换判定部15c’变动。在此，使用图8说明切换判定部15c’执行的阈值13c的变动手法。

图8是用于说明阈值13c的变动手法的一例的图。如该图所示，例如，在判定是否切换成相机映像时使用的碰撞预测时间的阈值13c在通常时为3.6秒。

然而，通过利用周边信息取得部15e取得的周边信息，当取得进入的交叉点为混乱的内容的信息时，也可以延长切换判定用的阈值13c。例如，切换判定部15c’也可以使阈值13c从3.6秒变动为5.0秒，而进行切换判定。

另外，通过利用周边信息取得部15e取得的周边信息，当取得进入的交叉点为“事故多发交叉点”的信息时，也可以使变动切换判定用的阈值13c从3.6秒延长到6.0秒。如此，通过根据情况使阈值13c变动，能够确保安全性。

返回图7的说明，继续说明车载装置10’。切换显示部15d’是进行在通过切换判定部15c’判定为从导航映像20切换成相机映像时，切换成通过映像取得部15a取得的相机映像而向显示器14显示的处理的处理部。

此外，切换显示部15d’也可以根据通过碰撞预测时间算出部15f算出的碰撞预测时间，对移动物体进行强调显示而向显示器14显示。例如，切换显示部15d’也可以在碰撞预测时间非常短的移动物体显示围框，或者使围框或映像整体闪烁，或变更颜色进行显示。

此外，切换显示部15d’也可以根据碰撞预测时间而发出警告音，或通过使安全带振动而向驾驶员通知危险性。

如此，在本变形例中，在上述的实施例中进行的切换判定的基础上，通过基于从地面系统30及雷达组17取得的周边信息所算出的碰撞预测时间，判定是否切换成相机映像，从而实现判定精度的提高。由此，能够减少映像的切换频率，从而能够维持驾驶员对危险物体的警惕感，并进行对驾驶员的认知支援。

此外，在图7中，示出了车载装置10’具备雷达组17，并且经由车载装置10’的通信I/F16，从地面系统30取得周边信息的情况，但也可以省略雷达组17，而仅从地面系统30取得周边信息。而且，也可以省略地面系统30，通过雷达组17取得必要的周边信息。

接下来，使用图9说明变形例的车载装置10’及认知支援系统执行的处理。图9是示出车载装置执行的认知支援处理顺序的变形例的流程图。如图9所示的步骤S201～步骤S205的处理与图6说明的步骤S101～步骤S105的处理同样，因此省略说明。

在步骤S206中，周边信息取得部15e在通过移动物体检测部15b检测到移动物体时(步骤S205为是)，取得周边信息(步骤S206)。

然后，碰撞预测时间算出部15f基于本车辆信息和周边信息，算出碰撞预测时间(步骤S207)，切换判定部15c’判定碰撞预测时间是否比阈值13c短(步骤S208)。

接下来，切换显示部15d’在碰撞预测时间比阈值13c短时(步骤S208为是)，从导航映像20切换成相机映像(步骤S209)，结束车载装置10’执行的认知支援处理。

另一方面，切换显示部15d’在判定为碰撞预测时间超过阈值13c时(步骤S208为否)，不切换成移动物体的相机映像，而原封不动地显示导航映像20(步骤S210)，结束处理。

如上所述，本实施例及本变形例的车载装置及认知支援系统取得相机拍摄到的车辆的周边映像所得到的映像，移动物体检测部基于表示本车辆的行驶状态的本车辆信息，检测从周边映像接近本车辆的移动物体，对切换显示部向显示部输入的多个系统的映像切换，在通过移动物体检测部检测到移动物体时，切换判定部相对于切换显示部指示向周边映像的切换。因此，能够维持驾驶员对危险物体的警惕感，并使驾驶员可靠地认识从驾驶员的死角接近本车辆的移动物体的存在。

此外，在上述的实施例及变形例中，判定为危险性高时，从导航画面向移动物体的相机映像切换而进行显示，但也可以在导航画面内使相机映像重叠，进行显示。

另外，在上述的实施例及变形例中，说明了从如导航画面那样不是相机映像的显示画面切换成相机映像而进行显示的例子，但也可以在显示器的电源断开时，将显示器的电源切换成接通而显示相机映像。

工业实用性

如上所述，本发明的车载装置及认知支援系统为了维持驾驶员对危险物体的警惕感有用，尤其是适合于使驾驶员可靠地了解从驾驶员的死角接近本车辆的移动物体的存在的情况。

Claims (7)

1.一种车载装置，搭载于车辆，其特征在于，具备：

映像取得机构，其取得拍摄所述车辆的周边映像所得到的映像；

移动物体检测机构，其在所述车辆接近交叉点时，基于所述周边映像，检测从所述交叉点的左右任一方向接近本车辆的移动物体；

切换机构，其对向显示部输入的多个系统的映像进行切换；

切换指示机构，其在通过所述移动物体检测机构检测到所述移动物体时，对所述切换机构指示向所述周边映像的切换。

2.根据权利要求1所述的车载装置，其特征在于，

还具备：

周边信息取得机构，其取得包含通过所述移动物体检测机构检测出的所述移动物体的移动方向及移动速度在内的周边信息；

碰撞预测时间算出机构，其基于通过所述周边信息取得机构取得的周边信息和表示所述本车辆的行驶状态的本车辆信息，算出表示距所述移动物体与所述本车辆碰撞为止的剩余时间的碰撞预测时间，

所述切换指示机构在通过所述碰撞预测时间算出机构算出的碰撞预测时间为规定的阈值以下时，对所述切换机构指示向所述周边映像的切换。

3.根据权利要求1所述的车载装置，其特征在于，

所述移动物体检测机构在所述车辆接近交叉点时，从所述周边映像检测接近所述本车辆的移动物体。

4.根据权利要求2所述的车载装置，其特征在于，

所述周边信息还包含与地图信息建立了关联的注意提醒信息，

所述切换指示机构基于所述注意提醒信息，变更所述规定的阈值。

5.根据权利要求3所述的车载装置，其特征在于，

所述周边信息还包含与地图信息建立了关联的注意提醒信息，

所述切换指示机构基于所述注意提醒信息，变更所述规定的阈值。

6.根据权利要求1所述的车载装置，其特征在于，

所述周边信息取得机构将从与所述车载装置进行无线通信的地面服务器装置接收到的信息作为所述周边信息而取得。

7.一种认知支援系统，包含搭载于车辆的车载装置和与所述车载装置进行无线通信的地面服务器装置，其特征在于，

所述地面服务器装置具备将所述车辆的周边信息向该车辆发送的发送机构，

所述车载装置具备：

接收机构，其从所述地面服务器装置接收所述周边信息；

映像取得机构，其取得拍摄所述车辆的周边映像所得到的映像；

移动物体检测机构，其基于通过所述接收机构接收到的所述周边信息和表示本车辆的行驶状态的本车辆信息，从所述周边映像，检测接近所述本车辆的移动物体；

切换机构，其对向显示部输入的多个系统的映像进行切换；

切换指示机构，其在通过所述移动物体检测机构检测到所述移动物体时，对所述切换机构指示向所述周边映像的切换。

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