CN101842759A - 输送用自走车及其停止控制方法 - Google Patents

Abstract

提供一种输送用自走车及其停止控制方法，当在行走过程中检测到障碍物时，输送用自走车可以安全停止而不会脱离规定路径。该输送用自走车的停止控制方法包括：第二检测步骤(S30)，在输送用自走车行走过程中检测相距设定距离的障碍物；和停止步骤(S40)，根据上述第二检测步骤(S30)中的障碍物检测，在存在输送用自走车的从规定路径向左右方向的位置偏差的情况下，在解除对左右一对驱动轮的制动机构的状态下对上述位置偏差进行校正控制，并使输送用自走车停止。因此，当在输送用自走车行走过程中检测到障碍物时，输送用自走车可以安全停止而不会脱离规定路径。

Description

输送用自走车及其停止控制方法

技术领域

本发明涉及一种与台车以可拆装的方式一体地连接并沿着配置于规定路径上的引导机构进行自走的输送用自走车及其停止控制方法。

背景技术

以往，输送用自走车中公知有牵引型自走车及装载型自走车等，其中，上述牵引型自走车与载置有工件或货物等的台车以可拆装的方式连接以牵引台车，并通过铺设在地面上的磁信息等引导机构沿着规定路径进行自走；上述装载型自走车与载置有工件或货物等的台车连接成一体，并通过引导机构沿着规定路径进行自走。

近年来，有上述的输送用自走车的活用进一步增加的趋势，为了进一步实现高效化，要求高速化(80m/min左右)，同时还要求因高速化产生的安全确保，当输送用自走车高速行走时，在检测到规定路径上的障碍物等的情况下，使输送用自走车在规定路径上迅速停止是必不可少的。

对以往的输送用自走车的停止控制方法进行说明。

以往的输送用自走车具备：障碍物检测传感器，能够以非接触的方式检测障碍物；停止控制装置，基于该障碍物传感器的检测，使相互独立旋转的左右一对驱动轮減速停止；以及安全缓冲器，在与障碍物接触时，切断对输送用自走车的动力传递。

并且，在以往的停止控制方法中，首先输送用自走车在行走过程中，通过障碍物检测传感器检测相距设定距离的障碍物。之后，基于障碍物检测传感器的检测，通过停止控制装置将对左右一对驱动轮的指示转速设定为停止模式(左右驱动轮均为0rpm)，由此使输送用自走车逐渐被减速而停止。

然而，在输送用自走车高速行走的情况下，即使通过停止控制装置将对各驱动轮的指示转速设定为停止模式，由于障碍物检测后的停止制动距离很长，也不能够使输送用自走车在障碍物前停止。

即，在以往的停止控制方法中，由于进行对各驱动轮的基于停止模式的停止控制，即将对各驱动轮的指示转速设定为停止模式(左右驱动轮均为0rpm)、通过输送用自走车的各驱动轮及台车的各从动轮与地面之间的摩擦等使输送用自走车自然地减速停止，因此特别在输送用自走车高速行走的情况下，检测到障碍物之后的输送用自走车的停止制动距离变长，不能够使输送用自走车在障碍物前停止。

因此，在以往的停止控制方法中，在输送用自走车高速行走的情况下，输送用自走车的安全缓冲器一旦接触障碍物，对输送用自走车的动力传递被切断，由此，该输送用自走车被完全地停止。

由此，在上述以往的输送用自走车的停止控制方法中，在使输送用自走车高速行走的情况下，障碍物检测传感器检测到障碍物之后的输送用自走车的停止制动距离长，输送用自走车的安全缓冲器一旦接触障碍物，对该输送用自走车的动力传递被切断，由此使输送用自走车完全地停止，因此，特别当在输送用自走车之上的台车中载置有重物等情况下，从检测到障碍物起到接触障碍物而完全地停止为止的长区间将会持续非常危险的状况。因此，以往通过限制输送用自走车的最高速度来确保安全性。

因此，为了解决上述问题，作为现有技术，在专利文献1中公开有通过并用电磁制动器(机械式制动器)和电力制动器作为无人输送车的紧急停止控制来缩短无人输送车的停止制动距离的技术。

专利文献1：日本特开平1-26210号公报

发明内容

然而，若如专利文献1的发明那样通过并用机械式制动器和电力制动器来缩短输送用自走车的停止制动距离，则当制动器动作时，输送用自走车的各驱动轮成为锁止状态而滑动，输送用自走车有可能会脱离规定路径而停止，并且，特别在是牵引型自走车的情况下，当输送用自走车进行滑动、脱离规定路径而停止时，所连接的台车有可能会通过其剩余加速度脱离输送用自走车进行行走，处于非常危险的状态。

此外，若输送用自走车脱离规定路径而停止，则输送用自走车由于是无人走行车，因此返回到规定路径的回复作业是非常困难的。

本发明鉴于上述问题而做出，其目的在于提供当行走过程中检测到障碍物时，能够不脱离规定路径而安全地停止的输送用自走车及其停止控制方法。

为了解决上述问题，本发明的输送用自走车的停止控制方法的特征在于，包括：检测步骤，在上述输送用自走车行走过程中检测相距设定距离的障碍物来；和停止步骤，根据该检测步骤中的障碍物检测，在存在上述输送用自走车的从上述规定路径向左右方向的位置偏差的情况下，在解除对左右一对驱动轮的制动机构的状态下对上述位置偏差进行校正控制，并使上述输送用自走车停止。

另外，为了解决上述问题，本发明的输送用自走车的特征在于，包括：检测相距规定距离的障碍物的障碍物检测传感器；检测上述输送用自走车的从上述规定路径向左右方向的位置偏差的位置偏差检测传感器；制动机构，对相互独立旋转的左右一对驱动轮的旋转进行制动；和停止控制装置，当由上述障碍物检测传感器检测到障碍物时，根据来自上述位置偏差检测传感器的检测内容，在存在上述输送用自走车的从上述规定路径向左右方向的位置偏差的情况下，在解除对上述各驱动轮的上述制动机构的状态下对上述位置偏差进行校正控制，并使上述输送用自走车。

由此，当输送用目送车行走过程中检测到相距规定距离的障碍物时，输送用目送车不脱离规定路径而被安全地停止。

另外，关于本发明的输送用自走车及其停止控制方法的各种方式及其作用，基于以下的发明方式中的各项详细地进行说明。

(发明方式)

以下，示例本申请中可请求专利权保护的发明(以下有时也称作“可请求权利保护的发明”。)的几个方式，并对其进行说明。另外，各个方式与权利要求同样，划分成各项，并对各项赋予编号，按照根据需要引用其他项的形式进行记载。这只是为了更容易地理解可请求权利保护的发明，构成可请求权利保护的发明的结构要素的组合并不限于以下各项所述的情况。也就是说，可请求权利保护的发明应该参照各项中的记载、实施方式等进行解释，只要遵循该解释即可，在各项的方式中在追加其他构成要件的方式、以及从各项的方式中删除构成要件的方式都有可能成为可请求权利保护的发明的一个方式。另外，以下的(1)项～(9)项中，(1)项至(4)项分别相当于权利要求1至4，(7)项及(8)项相当于权利要求5及6。

(1)一种输送用自走车的停止控制方法，该输送用自走车与台车以可拆装的方式一体地连接，并沿着配置于规定路径上的引导机构进行自走，其特征在于，该停止控制方法包括：在上述输送用自走车行走过程中检测相距设定距离的障碍物的检测步骤；和停止步骤，根据该检测步骤中的障碍物检测，在存在上述输送用自走车的从上述规定路径向左右方向的位置偏差的情况下，在解除对左右一对驱动轮的制动机构的状态下对上述位置偏差进行校正控制，并使上述输送用自走车停止。

因此，在(1)项的输送用自走车的停止控制方法中，若在输送用自走车行走过程中通过检测步骤检测到相距设定距离的位置的障碍物，则在停止步骤中，在存在输送用自走车的从规定路径向左右方向的位置偏差的情况下，在解除对各驱动轮的制动机构的基础上对输送用自走车的位置偏差进行校正控制，然后再次开始制动机构，使输送用自走车停止，因此，输送自走车不会脱离规定路径而被安全地停止。

并且，在(1)项的输送用自走车的停止控制方法中，在停止步骤中，在解除对各驱动轮的制动机构的基础上，对输送用自走车的位置偏差进行校正控制，因此，能够容易地对该位置偏差进行校正。

(2)如(1)所述的输送用自走车的停止控制方法，其特征在于，在上述停止步骤中，在上述输送用自走车的车速大于基准值、且没有产生上述输送用自走车的从上述规定路径向左右方向的位置偏差的情况下，使上述制动机构间歇动作，并使上述输送用自走车停止。

因此，在(2)项的输送用自走车的停止控制方法中，特别是在输送用自走车的车速大于基准值且没有产生输送用自走车的位置偏差的情况下，使对各驱动轮的制动机构间歇动作，因此，各驱动轮成为锁止状态而滑动，不会产生输送用自走车的姿势控制不可的情况，与以往相比能够缩短检测到障碍物之后的输送用自走车的停止制动距离。

(3)如(1)项或(2)项所述的输送用自走车的停止控制方法，其特征在于，上述停止步骤中的、上述输送用自走车的位置偏差的校正控制是通过在解除上述制动机构的状态下使对各驱动轮的指示转速相互不同而进行的校正控制。

因此，在(3)项的输送用自走车的停止控制方法中，输送用自走车在暂时解除制动机构的基础上，使对各驱动轮的指示转速相互不同，由此对其位置偏差进校正控制，之后再次使制动机构动作。具体而言，当输送用自走车的停止控制开始时，例如输送用自走车朝在行进方向上向右方位置偏差的情况下，暂时解除制动机构，并且设定成使左右一对驱动轮中的、右侧的驱动轮的转速大于左侧的驱动轮的转速，由此来对位置偏差进行校正控制。

(4)如(1)项至(3)项中任一项所述的输送用自走车的停止控制方法，其特征在于，上述停止控制方法包括：远距离侧检测步骤，以比上述检测步骤中的上述设定距离远的设定距离检测障碍物；和低速行走步骤，在该远距离侧检测步骤与上述检测步骤之间，使上述输送用自走车减速，并使该输送用自走车低速行走。

因此，在(4)项的输送用自走车的停止控制方法中，在输送用自走车高速行走的情况下特别有效，在停止步骤的前阶段使输送用自走车充分地被減速而低速行走。

(5)如(1)项至(4)项中任一项所述的输送用自走车的停止控制方法，其特征在于，上述检测步骤的上述设定距离被设定成大于上述停止步骤中的输送用自走车的停止制动距离。

因此，在(5)项的输送用自走车的停止控制方法中，在停止步骤中，输送用自走车不与障碍物接触而在障碍物前停止。

(6)如(1)项至(5)项中任一项所述的输送用自走车的停止控制方法，其特征在于，包括：紧急停止步骤，即使在上述停止步骤之后未通过该停止步骤使输送用自走车在障碍物前停止的情况下，上述输送用自走车的安全缓冲器以通过上述停止步骤被充分减速后的速度一旦与障碍物接触，切断对上述输送用自走车的动力传递，使该输送用自走车停止。

因此，在(6)项的输送用自走车的停止控制方法中，具备紧急停止步骤作为最终安全功能，因此，在停止步骤中输送用自走车与障碍物接触之前没有停止的情况下，在紧急停止步骤中，输送用自走车的安全缓冲器一旦与障碍物接触，便切断对输送用自走车的动力传递，输送用自走车被停止。

(7)一种输送用自走车，其与台车以可拆装的方式一体地连接，并沿着配置于规定路径上的引导机构进行自走，其特征在于，该输送用自走车包括：检测相距规定距离的障碍物的障碍物检测传感器；检测上述输送用自走车的从上述规定路径向左右方向的位置偏差的位置偏差检测传感器；制动机构，对相互独立旋转的左右一对驱动轮的旋转进行制动；和停止控制装置，当由上述障碍物检测传感器检测到障碍物时，根据来自上述位置偏差检测传感器的检测内容，在存在上述输送用自走车的从上述规定路径向左右方向的位置偏差的情况下，在解除对上述各驱动轮的上述制动机构的状态下对上述位置偏差进行校正控制，并使上述输送用自走车停止。

因此，在(7)项的输送用自走车中，当由障碍物检测传感器检测到障碍物时，通过停止控制装置，根据来自位置偏差检测传感器的检测内容，在存在输送用自走车的从规定路径向左右方向的位置偏差的情况下，在解除对各驱动轮的制动机构的状态下对位置偏差进行校正控制之后再次开始制动机构使输送用自走车停止。

并且，在(7)项的输送用自走车中，通过停止控制装置，特别在输送用自走车的车速大于基准值且未产生输送用自走车的从规定路径向左右方向的位置偏差的情况下，使对各驱动轮的制动机构间歇动作，因此，不会产生各驱动轮成为锁止状态而滑动、输送用自走车的姿势控制不可的情况，与以往的停止制动距离相比能够缩短检测到障碍物之后的输送用自走车的停止制动距离。

另外，制动机构可以并用机械式制动器和电制动器，但是也可以只适用其中的某个。

(8)如(7)项所述的输送用自走车，其特征在于，上述位置偏差检测传感器如下构成，其设置在一体构成上述各驱动轮的驱动轮单元的行进方向前部或后部，并在与上述引导机构的延伸方向大致正交的方向上串联排列用于检测上述引导机构的多个检测元件。

因此，在(8)项的输送用自走车中，位置偏差检测传感器的多个检测元件在与引导机构的延伸方向正交的方向上串联排列构成，因此，若输送用自走车在引导机构上正常地行走，则各检测元件中的、只有正中间的检测元件处于开启(ON)状态，例如，若输送用自走车从规定路径向右方位置偏差而行走，则各检测元件中的、只有位于左侧的检测元件处于开启状态。

(9)如(7)项或(8)项所述的输送用自走车，其特征在于，具备：安全缓冲器，若与上述障碍物接触，则切断对上述输送用自走车的动力传递。

因此，在(9)项的输送用自走车中，具备安全缓冲器作为最终安全功能，因此，在虽然停止控制装置动作了却因为某种原因使输送用自走车未在障碍物前停止的情况下，输送用自走车的安全缓冲器一旦与障碍物接触，就切断对输送用自走车的动力传递，使输送用自走车停止。

发明效果

根据本发明，可以提供一种输送用自走车及其停止控制方法，当在行走过程中检测到障碍物时，可以安全停止而不会脱离规定路径。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式涉及的输送用自走车与障碍物相向的情况的视图。

图2是本发明的实施方式涉及的输送用自走车的示意图。

图3是表示本发明的实施方式涉及的输送用自走车的停止控制方法的流程图。

图4是本发明的实施方式涉及的输送用自走车的停止控制方法的停止步骤中的流程图。

图5是表示检测本发明的实施方式涉及的输送用自走车的从规定路径向左右方向的位置偏差的情况的示意图。

图6是表示采用本发明的实施方式涉及的输送用自走车的停止控制方法时的速度与距离的关系及各种制动器的动作形态的图。

标号说明

1输送用自走车

2行走磁带(引导机构)

3障碍物

4障碍物检测传感器

5位置偏差检测传感器

5a至5c检测元件

6驱动轮(左侧)

7驱动轮(右侧)

8盘形制动器(制动机构)

9停止控制装置

12驱动电机

14转速计测传感器

20驱动轮单元

具体实施方式

以下根据图1～图6说明用于实施本发明的最佳方式。

如图1及图2所示，本发明的实施方式涉及的输送用自走车1与载置工件或货物等的台车(省略图示)以可拆装的方式一体地连接，并沿着铺设在地面的规定路径上的行走磁带(引导机构)2进行自走，其包括：障碍物检测传感器4，检测相距规定距离的障碍物3；位置偏差检测传感器5，检测输送用自走车1的从规定路径向左右方向的位置偏差；盘形制动器(制动机构)8、8，与相互独立旋转的左右一对驱动轮6、7连接并对其旋转进行制动；停止控制装置10，当由障碍物检测传感器4检测到障碍物3时，根据来自位置偏差检测传感器5的检测内容，在存在输送用自走车1的从规定路径向左右方向的位置偏差的情况下，在解除对各驱动轮6、7的盘形制动器8、8和(制动机构)的状态下对上述位置偏差进行校正控制，并使输送用自走车1停止；和安全缓冲器11，设置在行进方向前部，在与障碍物接触时切断对输送用自走车1的动力传递。

而且，本输送用自走车1包括：各减速齿轮13、13，配置于左右一对驱动轮6、7与各驱动电机12、12之间；和转速计测传感器14、14，以与上述各减速齿轮13、13的各齿相对的方式配置，并计测各驱动轮6、7的转速。

详细说明本发明的实施方式涉及的输送用自走车1。

如图2所示，在本输送用自走车1上设有一个驱动轮单元20，该驱动轮单元20包括互相独立旋转的左右一对驱动轮6、7。

驱动轮单元20上，与各驱动轮6、7连接的驱动电机12、12分别和电机驱动器成套地配置。驱动电机12、12与停止控制装置10连接，在停止控制时，根据来自停止控制装置10的指示转速而使该驱动电机12、12被驱动，左右一对驱动轮6、7相互独立地旋转。

各驱动轮6、7上分别连接有盘形制动器8、8，该盘形制动器8、8通过从两侧夹持与各驱动轮6、7一起旋转的盘对各驱动轮6、7的旋转进行制动。各盘形制动器8、8与停止控制装置10连接，在停止控制时，从停止控制装置10传出动作或者解除信号。

而且，驱动轮单元20在各驱动轮6、7与各驱动电机12、12之间，配置有将各驱动电机12、12的转速变换成合适的转速并传递给各驱动轮6、7的减速齿轮13、13。在与各减速齿轮13、13的各齿相对的位置，配置有用于计测各驱动轮6、7的转速的转速计测传感器14、14。各转速计测传感器14、14与停止控制装置10连接，在停止控制时，始终将其计测内容向停止控制装置10传送。

而且，输送用自走车1在通常行走过程中，根据将在后面详述的位置偏差检测传感器5的检测内容，使驱动轮单元20的各驱动轮6、7的转速相互不同，由此一边微调其朝向一边进行行走。

如图2所示，障碍物检测传感器4配置于输送用自走车1的行进方向前部，用于以非接触的方式检测障碍物3，具体而言用于通过照射激光、LED光或超声波等并接收其反射波来检测相距规定距离的障碍物3。

并且，本输送用自走车1所配置的障碍物检测传感器4与停止控制装置10连接，输送用自走车1在行走过程中，检测到相距图1所示的第1设定距离L1的障碍物3的时刻、和之后输送用自走车1继续行走而与障碍物3之间的距离接近第2设定距离L2(小于第1设定距离L1)的时刻，其检测信号被传送至停止控制装置10。第2设定距离L2设定成稍大于将在后面详述的停止控制方法的停止步骤S40中的输送用自走车1的停止制动距离L4(参照图6)。

如图5、图5所示，位置偏差检测传感器5配置于驱动轮单元20的行进方向前部，用于检测行走磁带2的多个检测元件5a～5c(本实施方式中为3个)在与行走磁带2的延伸方向正交的方向上串联排列。另外，位置偏差检测传感器5也可以配置于驱动轮单元20的行进方向后部。

该位置偏差检测传感器5与停止控制装置10连接，在停止控制时，当检测到输送用自走车1的位置偏差时，其检测内容被传送至停止控制装置10，通过停止控制装置10，根据该检测内容使对各驱动轮6、7的指示转速相互不同地进行驱动，由此对输送用自走车1的位置偏差进行校正。该校正控制将在说明停止控制方法时进行详述。

如图2所示，停止控制装置10分别连接于障碍物检测传感器4、位置偏差检测传感器5、各转速计测传感器14、14、各驱动电机8、8、盘形制动器14、14及电力制动器，在由障碍物检测传感器4检测到障碍物3时，根据来自位置偏差检测传感器5的检测内容，在存在输送用自走车1的从规定路径向左右方向的位置偏差的情况下，在解除对各驱动轮6、7的盘形制动器8、8及电力制动器的状态下对上述位置偏差进行校正控制，并使输送用自走车1停止。该停止控制装置10的动作将在说明停止控制方法时详述。另外，电力制动器通过停止控制装置10将各驱动轮6、7侧的旋转反输入给各驱动电机8、8，由此使各驱动电机8、8产生旋转阻力而使该电力制动器获得其制动力。

安全缓冲器11配置于输送用自走车1的行进方向前部，该安全缓冲器11中内藏有接触检测电路，若障碍物3与安全缓冲器11而在接触检测电路中发生短路，则接触检测电路内的阻抗值变化，通过检测该阻抗值的变化来检测安全缓冲器11的异常。

并且，安全缓冲器11内的接触检测电路与用于传递输送用自走车1的动力的动力源连接，若安全缓冲器11内的接触检测电路的阻抗值变化，则对输送用自走车1的动力传递被切断。另外，在该接触检测电路中组装有自我诊断用的短路触点，通过使该短路触点处于开启(ON)状态，能够对切断向输送用自走车1的动力传递的动作进行自我诊断。

接着，基于图3～图6，并参照图1对由以上各部分构成的本输送用自走车1高速(80m/min)行走时的停止控制方法进行说明。

首先，在第1检测步骤(远距离侧检测步骤)S 1O中，输送用自走车1在高速行走过程中由检测传感器4检测到相距第1设定距离L1的障碍物3，从该障碍物检测传感器4将其检测信号向停止控制装置10传送，然后前进至接下来的低速行走步骤S20。

接着，在低速行走步骤S20中，在检测信号从障碍物检测传感器4传送至停止控制装置10的时刻，通过停止控制装置10将对各驱动电机12、12(各驱动轮6、7)的指示转速从与输送用自走车1的当前行走速度对应的转速切换为減速模式、例如切换为与行走速度10m/min对应的转速，输送用自走车1以減速后的低速进行行走，然后前进至接下来的第2检测步骤S30。

接着，在第2检测步骤(检测步骤)S30中，在输送用自走车1低速行走过程中，在与障碍物3之间的距离接近第2设定距离L2的时刻再次被障碍物检测传感器4检测到，从该障碍物检测传感器4将其检测信号传送至停止控制装置10，然后前进至接下来的停止步骤S40。

另外，在低速行走步骤S20中，即使在输送用自走车1由于障碍物突然间飞到行走路线上等某种原因而在不能够减速到減速模式中的指示速度(例如10m/min)的状态下与障碍物3之间的距离接近第2设定距离L2的情况下，也能够通过基于障碍物检测传感器4对障碍物3的检测，前进至接下来的停止步骤S40。

接着，在停止步骤S40中，执行接下来的动作流程(特别参照图4)。

即，在停止步骤S40中，在由第2检测步骤S30检测信号从障碍物检测传感器4传送至停止控制装置10的时刻，首先，在第1步骤S1中，通过停止控制装置10将对各驱动电机12、12(各驱动轮6、7)的指示转速切换成停止模式(左右驱动轮6、7均为0rpm)，与此同时，通过停止控制装置10向电力制动器及盘形制动器8、8传送动作信号，从而使电力制动器及盘形制动器8、8进行动作。之后，在步骤S11中，开始时间的计测，在步骤S12中，在确认了已经过规定的时间之后，前进至第2步骤S2。另外，在停止控制装置10中，由各转速计测传感器14、14计测的各驱动轮6、7的实测转速一直被传送。

接着，在第2步骤S2中，通过停止控制装置10，计算各驱动轮6、7的各实测转速(各驱动轮6、7的各实测转速示出大致相同的值)、与对各驱动电机12、12(各驱动轮6、7)的指示转速(停止模式：左右驱动轮6、7均为0rpm)之间的差，如果该差大于预先设定的某基准值则前进至第5步骤S5，如果该差小于上述基准值则前进至第3步骤S3。该基准值根据载置于台车的工件等的重量等适当地进行设定。

接着，在第3步骤S3中，通过停止控制装置10，根据从位置偏差检测传感器5传送的检测内容，判断输送用自走车1是否与规定路径有位置偏差。在该判断结果是判断为输送用自走车1没有位置偏差的情况下，电力制动器及各盘形制动器8、8继续动作，前进至第2步骤S2。

另一方面，在第3步骤S3中的判断结果是判断为输送用自走车1从规定路径向例如右方有位置偏差的情况下，前进至第4步骤S4。

即，输送用自走车1在減速停止的途中，由于制动器动作引起的滑动等，而例如图5所示那样产生从规定路径向右方的位置偏差，在该情况下，位置偏差检测传感器5的检测元件5a～5C的检测状态从正常行走状态的正中间的检测元件5b为开启状态变换为左侧的检测元件5a为开启状态，通过该检测状态判断为输送用自走车1向右方位置偏差。

接着，在第4步骤S4中，从停止控制装置10向电力制动器及各盘形制动器8、8传送解除信号，电力制动器及各盘形制动器8、8被解除。与此同时，为了对输送用自走车1的位置偏差进行校正，通过停止控制装置10将对各驱动电机12、12(各驱动轮6、7)的指示转速从停止模式(左右驱动轮6、7均为0rpm)切换为左侧驱动轮6为0rpm，右侧驱动轮7为实测转速。之后，再次返回到第3步骤S3，判断输送用自走车1是否有从规定路径的位置偏差，根据该判断结果前进至接下来的第4步骤S4(位置偏差校正)或者第1步骤S1(制动器的再动作)。

另外，在第5步骤S5中，与第3步骤S3相同，通过停止控制装置10，根据从位置偏差检测传感器5传送来的检测内容，判断输送用自走车1是否有从规定路径的位置偏差。在该判断结果是判断为输送用自走车1没有位置偏差的情况下，前进至第7步骤S7。另一方面，在第5步骤S5中，在判断为输送用自走车1从规定路径向例如右方有位置偏差的情况下，前进至第6步骤S6。

在第6步骤S6中，从停止控制装置10向电力制动器及各盘形制动器8、8传送解除信号，电力制动器及各盘形制动器8、8被解除。与此同时，为了一边使输送用自走车1缓慢地减速一边对位置偏差进行校正，通过停止控制装置10将对各驱动电机12、12(各驱动轮6、7)的指示转速从停止模式(左右驱动轮6、7均为0rpm)切换成左侧驱动轮6为例如实测转速的30％，右侧驱动轮7为例如实测转速的70％。之后，再次返回至第5步骤S5，判断输送用自走车1是否有从规定路径的位置偏差，根据其判断结果，前进至接下来的第6步骤S6(位置偏差校正)或者第7步骤S7(減速中持续制动器控制)。

在第7步骤S7中，从停止控制装置10向电力制动器及各盘形制动器8、8传送解除信号，电力制动器及各盘形制动器8、8被解除。与此同时，为了使输送用自走车1缓慢地减速，通过停止控制装置10将对各驱动电机12、12(各驱动轮6、7)的指示转速从停止模式(左右驱动轮6、7均为0rpm)切换成左侧驱动轮6为例如实测转速的50％，右侧驱动轮7为例如实测转速的50％。在之后的减速中，电力制动器及各盘形制动器8、8间歇地(例如以0.1秒为间隔共3次)动作。之后，再次返回至第1步骤S1，通过停止控制装置10将对各驱动电机12、12(各驱动轮6、7)的指示转速切换为停止模式(左右驱动轮6、7均为0rpm)，从停止控制装置10向电力制动器及各盘形制动器8、8传送动作信号，电力制动器及各盘形制动器8、8再次动作，在确定为已经过规定时间之后，前进至接下来的第2步骤S2。

而且，最终在第2步骤S2中，在各驱动轮6、7的各实测转速均成为0rpm的情况下，前进至第8步骤S8而停止结束。如图6所示，在输送用自走车1停止结束之后，优选电力制动器继续动作，各盘形制动器8、8可以是夹持着盘的状态，也可以是打开的状态。

这样，在停止步骤S40中，通过重复在产生了输送用自走车1的位置偏差的情况下，暂时解除各盘形制动器8、8及电力制动器的制动器动作并对位置偏差进行校正，之后再次使各盘形制动器8、8及电力制动器动作的流程，使输送用自走车1停止而不从规定路径向左右方向有位置偏差。另外，在输送用自走车1的车速(实测转速)大于基准值且发生了输送用自走车1的从规定路径向左右方向的位置偏差的情况下(在到达图4的第7步骤S7的情况下)，在減速之后，使盘形制动器8、8及电力制动器间歇地动作(图6的表示电力制动器及盘形制动器8、8的动作形态的粗线的上升部分)，因此，不会出现各驱动轮6、7成为锁止状态而滑动从而不能进行输送用自走车1的姿势控制的情况。

另外，如图3所示，在本停止控制方法中，在上述的停止步骤S40中，在由于某种原因而使输送用自走车1不能在障碍物3前停止的情况下，前进至紧急停止步骤S50。

在紧急停止步骤S50中，若输送用自走车1在障碍物3前不停止，其安全缓冲器11与障碍物3接触，则在该安全缓冲器11内的接触检测电路中将发生短路，接触检测电路内的阻抗值变化，通过检测到该阻抗值的变化来切断对输送用自走车1的动力传递，使输送用自走车1完全地停止，但是，由于是停止步骤S40处理中因此減速继续，从而在比以往短的制动距离内停止。另外，在输送用自走车1与障碍物3接触并停止之后，对输送用自走车1的动力全部被停止，因此，电力制动器被解除，并且，各盘形制动器8、8在执行停止步骤S40的第1～第7步骤S1～S7的某个步骤过程中被切断动力，因此，以夹持着盘或打开状态的某个状态停止。

如以上所说明的那样，根据本发明的实施方式，特别是在本停止控制方法的停止步骤S40中，在暂时解除对各驱动轮6、7的电力制动器及各盘形制动器8、8(制动机构)的状态下，对输送用自走车1的从规定路径向左右方向的位置偏差进行校正控制，因此，输送用自走车1安全地停止而不脱离规定路径。此外，根据本发明的实施方式，在本停止控制方法的停止步骤S40中，特别在输送用自走车1的车速大约基准值且未产生输送用自走车1的从规定路径向左右方向的位置偏差的情况下(到达图4的第7步骤S7的情况下)，在减速之后，使对各驱动轮6、7的电力制动器及各盘形制动器8、8间歇地动作，因此，不会出现各驱动轮6、7成为锁止状态而滑动从而不能进行输送用自走车1的姿势控制的情况，与以往的停止控制方法的停止制动距离相比，能够缩短检测到障碍物3之后的输送用自走车1的停止制动距离L3(参照图6)。

此外，根据本发明的实施方式，在本停止控制方法的第1检测步骤SIO与停止步骤S40之间具备低速行走步骤S20，所以在输送用自走车1高速行走时特别有效，在停止步骤S40的前阶段使高速行走过程中的输送用自走车1充分地减速，能够最大限度地防止停止步骤S40中的制动器动作时的各驱动轮6、7的滑动作用。并且，在低速行走步骤S20和停止步骤S40之间具备在与障碍物3之间的距离接近第2设定距离L2的时刻进行检测的第2检测步骤S30，将第2设定距离L2(图1参照)设定成稍大于停止步骤S40中的停止制动距离L4(参照图6)，因此，能够使输送用自走车1在障碍物3前停止而不与障碍物3接触。

此外，根据本发明的实施方式，本停止控制方法具备紧急停止步骤S50作为停止控制的最终安全功能，在该紧急停止步骤S50中，在停止步骤S40之后输送用自走车1未通过该停止步骤S40在障碍物3前停止的情况下，在该输送用自走车1的安全缓冲器11与障碍物3接触的时刻，切断对输送用自走车1的动力传递，使该输送用自走车1停止，因此，在输送用自走车1由于某种原因未在障碍物3前停止的情况下，在输送用自走车1的安全缓冲器11与障碍物3接触的时刻，能够使输送用自走车1停止，能够进一步提高安全性。

另外，在本发明的实施方式所涉及的停止控制方法中，在低速行走步骤S20和停止步骤S40之间具备第2检测步骤S30来作为执行停止步骤S40的进展，优选该方式，但是，除此之外，也可以是，预先设定使低速行走步骤S20持续的时间，在经过该时间时执行停止步骤S40，也可以是，在低速行走步骤S20中的对输送用自走车1的指示速度与实际速度一致的时刻执行停止步骤S40。

另外，在本发明的实施方式所涉及的停止控制方法中，在第1检测步骤S1O和停止步骤S40之间具备低速行走步骤S20及第2检测步骤S30，能够使高速行走过程中的输送用自走车1在停止步骤S40的前阶段充分地減速，但是在输送用自走车1并不是高速行走的情况下，也可以省略低速行走步骤S20，而在第1检测步骤S1O或者第2检测步骤S30之后具备停止步骤S40。

此外，在本发明的实施方式中，作为对各驱动轮6、7的制动机构并用了机械式制动器的盘形制动器8、8和电力制动器，但是也可以采用其中的一个。

Claims (6)

1.一种输送用自走车的停止控制方法，该输送用自走车与台车以可拆装的方式一体地连接，并沿着配置于规定路径上的引导机构进行自走，其特征在于，

上述停止控制方法包括：

检测步骤，在上述输送用自走车行走过程中检测相距设定距离的障碍物；和

停止步骤，根据上述检测步骤中的障碍物检测，在存在上述输送用自走车的从上述规定路径向左右方向的位置偏差的情况下，在解除对左右一对驱动轮的制动机构的状态下对上述位置偏差进行校正控制，并使上述输送用自走车停止。

2.如权利要求1所述的输送用自走车的停止控制方法，其中，

在上述停止步骤中，在上述输送用自走车的车速大于基准值、且没有产生上述输送用自走车的从上述规定路径向左右方向的位置偏差的情况下，使上述制动机构间歇动作，并使上述输送用自走车停止。

3.如权利要求1或2所述的输送用自走车的停止控制方法，其中，

上述停止步骤中的、上述输送用自走车的位置偏差的校正控制是通过在解除上述制动机构的状态下使对各驱动轮的指示转速相互不同而进行校正控制。

4.如权利要求1至3中任一项所述的输送用自走车的停止控制方法，其中，

上述停止控制方法包括：远距离侧检测步骤，以比上述检测步骤中的上述设定距离远的设定距离检测障碍物；和

低速行走步骤，在上述远距离侧检测步骤与上述检测步骤之间，使上述输送用自走车减速，并使该输送用自走车低速行走。

5.一种输送用自走车，其与台车以可拆装的方式一体地连接，并沿着配置于规定路径上的引导机构进行自走，其特征在于，

上述输送用自走车包括：

障碍物检测传感器，检测相距规定距离的障碍物；

位置偏差检测传感器，检测上述输送用自走车的从上述规定路径向左右方向的位置偏差；

制动机构，对相互独立旋转的左右一对驱动轮的旋转进行制动；和

停止控制装置，当由上述障碍物检测传感器检测到障碍物时，根据来自上述位置偏差检测传感器的检测内容，在存在上述输送用自走车的从上述规定路径向左右方向的位置偏差的情况下，在解除对上述各驱动轮的上述制动机构的状态下对上述位置偏差进行校正控制，并使上述输送用自走车停止。

6.如权利要求5所述的输送用自走车，其中，

上述位置偏差检测传感器如下构成，其设置在一体构成上述各驱动轮的驱动轮单元的行进方向前部或后部，并在与上述引导机构的延伸方向大致正交的方向上串联排列用于检测上述引导机构的多个检测元件。

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